DE4236786A1 - Lenkung für einen Rollstuhl - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkung für einen Rollstuhl mit zumindest zwei lenkbaren Rädern sowie einer Bedieneinheit zumindest zur Betätigung der lenkbaren Räder, wobei die lenkbaren Räder eine voneinander abweichende Lenkein­ schlagscharakteristik aufweisen und mindestens eines der lenkbaren Räder ein nicht-konstantes Verhältnis zwischen Lenkeinschlag und Radeinschlag aufweist.

Eine derartige Lenkung ist beispielsweise aus der EP 0 300 185 B1 bekannt und dient dazu, daß Schwenkverhalten zwangs­ gelenkter Räder demjenigen nicht zwangsgelenkter, frei schwenkbarer Räder anzupassen, wie es im wesentlichen in der Kurve nach Fig. 2 und im Zusammenhang mit der Erfindung weiter unten genauer beschrieben ist.

Bei der aus der oben genannten Druckschrift bekannten Lenkung für einen Rollstuhl wird das gewünschte Lenkverhal­ ten dadurch erreicht, daß unter grundsätzlicher Vermeidung jeglicher mechanischer Koppelung der lenkbaren Räder jedem lenkbaren Rad ein eigener Lenkmotor zugeordnet ist. Hier­ durch werden zwar große Einschlagwinkel ermöglicht, die Verwendung jeweils eines separaten Lenkmotors für jedes lenkbare Rad führt jedoch andererseits zu einer aufwendigen Bauweise und ist daher sehr kostenintensiv.

Aus der DE-OS 29 06 372 ist ein Rollstuhl bekannt, bei dem Lenktrapeze zur Nachbildung des Schwenkverhaltens frei schwenkbarer Räder bei zwangsgelenkten Rädern verwendet sind. Diese Nachbildung ist jedoch auf einen Schwenkbereich von etwa 60° beschränkt und ist zudem mit einem systema­ tischen Lenkwinkelfehler behaftet.

Eine aus der GB-PS 2 184 988 bekannte Rollstuhllenkung weist eine Zahnscheiben-Kettenanordnung zum Verschwenken der zwei oder vier lenkbaren Räder des Krankenrollstuhls auf. Hierdurch lassen sich zwar spezielle, für jedes der lenkbaren Räder separat festgelegte Lenkeinschlagscharak­ teristiken realisieren, die kompliziert gestalteten Zahn­ scheiben und die aufwendig ausgeführten Kettenzüge erfor­ dern jedoch eine kostenintensive Herstellung und aufwendige Wartung und bedingen zudem eine erhöhte Störanfälligkeit während des Betriebs.

Im Hinblick auf den oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung das technische Problem zugrunde, eine Lenkung für einen Rollstuhl nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 so auszuführen, daß sie bei Gewährleistung eines großen Schwenkbereichs kostengünstig gefertigt und gewartet werden kann und eine hohe Betriebssicherheit bietet.

Dieses Problem wird bei einer gattungsgemäßen Lenkung für einen Rollstuhl erfindungsgemäß gelöst durch ein ungleich­ förmig übersetzendes Nutkurvengetriebe zur Bewirkung des nicht-konstanten Verhältnisses zwischen Lenkeinschlag und Radeinschlag.

Ein Nutkurvengetriebe besteht aus einer angetriebenen Nut­ scheibe, in die eine Nut mit konstanter Breite eingear­ beitet ist. In dieser Nut wird eine Rolle oder ein Stift geführt, der mit einer Schwinge oder einem Hebel als Abtriebsglied verbunden ist. Durch den Verlauf der Nut wird die Stellung der Abtriebsschwinge in Abhängigkeit von der Stellung der Nutscheibe festgelegt. Ein an der Abtriebs­ schwinge befestigtes Drehelement dreht sich zwangsweise mit der Drehung der Nutscheibe, wobei das Verhältnis eines Drehwinkels der Nutscheibe zu dem entsprechenden Drehwinkel des Drehelements durch den Verlauf der Nut bestimmt ist.

Das Nutkurvengetriebe weist nur wenige Bauteile auf, die zudem kostengünstig gefertigt werden können. Insbesondere sind die Kosten zur Herstellung der zur Fertigung benötig­ ten Werkzeuge gering. Zudem sind bei der Berechnung und Fertigung keine zu hohen Anforderungen an die Genauigkeit zu stellen, ohne daß deshalb die Gefahr des Verklemmens bestünde, da Formschluß lediglich zwischen Nut und Rolle besteht.

Nach einmal erfolgter Montage sind keine Einstellungsar­ beiten über die Betriebsdauer hinweg notwendig, wie dies beispielsweise bei der Verwendung von Ketten aufgrund deren Tendenz zur Längung erforderlich sein kann, so daß der Wartungsaufwand gering ist.

Gleichzeitig wird durch die Verwendung nur weniger, einfach ausgeführter Bauteile eine hohe Betriebssicherheit gewähr­ leistet.

Die Verwendung eines ungleichförmig übersetzenden Nutkur­ vengetriebes bedingt zudem keine Einschränkung des Schwenk­ bereichs der lenkbaren Räder.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die lenkbaren Räder durch ein gemeinsames Antriebsmittel lenk­ bar, das in Abhängigkeit von Signalen der Bedieneinheit betätigbar ist. Dieses Antriebsmittel kann ein Lenkungs­ motor mit gleichförmig übersetzendem Getriebe sein. Dies ermöglicht auf kostengünstige Weise eine hohe Zielgenauig­ keit der Lenkung bei gutem Bedienungskomfort.

Eines der beiden lenkbaren Räder kann direkt mit dem Lenkungsmotor mit nachgeschaltetem, gleichförmig über­ setzendem Getriebe gekoppelt sein, während bei dem anderen der beiden lenkbaren Räder das ungleichförmig übersetzende Nutkurvengetriebe zwischengeschaltet ist. Das eine lenkbare Rad wird somit direkt von dem Lenkungsmotor mit nach­ geschaltetem, gleichförmig übersetzendem Getriebe ange­ trieben und verschwenkt proportional zu der entsprechenden Drehung des Lenkungsmotors. Das andere, über das ungleich­ förmig übersetzende Nutkurvengetriebe mit dem Lenkungsmotor verbundene lenkbare Rad kann durch eine entsprechend ausge­ bildete Übersetzungscharakteristik des Nutkurvengetriebes eine Lenkeinschlagscharakteristik aufweisen, die dem proportional zur Drehung des Lenkungsmotors verschwenkbaren Rad bei einem Lenkeinschlag in eine Richtung voreilt und in die entgegengesetzte Richtung nacheilt. Hierdurch läßt sich ein Schwenkverhalten der beiden lenkbaren Räder realisie­ ren, das demjenigen nicht zwangsgelenkter, frei schwenk­ barer Räder entspricht.

Eine derartige Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lenkung für einen Rollstuhl ist besonders kostengünstig herstellbar, da sie nur ein einziges ungleichförmig über­ setzendes Nutkurvengetriebe aufweist. Sie weist jedoch die Eigenart auf, daß das Lenkverhalten beim Fahren einer Linkskurve von demjenigen beim Fahren einer Rechtskurve abweicht. Dies resultiert daraus, daß, wenn beispielsweise das auf der rechten Seite des Rollstuhls angeordnete lenk­ bare Rad über das ungleichförmig übersetzende Nutkurvenge­ triebe mit dem Lenkungsmotor verbunden ist, der Lenkendaus­ schlag beim Befahren einer Rechtskurve schneller erreicht ist als beim Befahren einer Linkskurve.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist daher dem Lenkungsmotor mit nachgeschaltetem, gleichförmig über­ setzendem Getriebe ein erstes ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe nachgeschaltet, das mit einem der beiden lenkbaren Räder direkt gekoppelt ist, während zwischen dem anderen lenkbaren Rad und dem ersten ungleichförmig über­ setzenden Nutkurvengetriebe ein zweites ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe zwischengeschaltet ist.

Bei dieser Ausführungsform kann die Lenkungscharakteristik frei gewählt werden. Falls diese Lenkungscharakteristik geändert werden soll, weil beispielsweise andere Werte der Fahrwerksgeometrie wie Spur oder Radstand geändert werden sollen, so muß nur ein Nutkurvengetriebe neu berechnet werden.

Desweiteren besteht die Möglichkeit, jedes der beiden lenk­ baren Räder über ein separates ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe mit dem Lenkungsmotor mit nachgeschal­ tetem, gleichförmig übersetzendem Getriebe zu verbinden. Die Lenkcharakteristik ist hierbei frei wählbar und das Lenkverhalten beim Fahren von Links- und Rechtskurven iden­ tisch. In diesem Fall kann jeweils ein Nutkurvengetriebe in zwei spiegelbildlichen Ausführungen oder aber die gleiche Nutscheibe in gewendeter Position zur Anwendung gelangen. Hierdurch werden die Entwicklungs- und Herstellungskosten reduziert.

Bei jeder der oben genannten Ausführungsformen der er­ findungsgemäßen Lenkung für einen Rollstuhl kann dem ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetriebe ein gleich­ förmig übersetzendes Getriebe nachgeschaltet werden, um den möglichen Schwenk- oder Einschlagwinkel der lenkbaren Räder zu vergrößern.

Bei einem Übersetzungsverhältnis des dem Nutkurvengetriebe nachgeschalteten gleichförmig übersetzenden Getriebes von 3 : 1 lassen sich beispielsweise Schwenkwinkel der lenkbaren Räder von mehr als 180° erzielen.

Mit der erfindungsgemäßen Lenkung kann die Lenkein­ schlagscharakteristik der lenkbaren Räder so festgelegt werden, daß deren Einschlagwinkel oder Schwenkwinkel immer genau den Lenkgesetzen genügen, d. h., daß die Achsen der lenkbaren Räder immer genau auf Radien der gefahrenen Kurven liegen. Hierdurch wird ein Radieren der lenkbaren Räder auf dem Boden bei Kurvenfahrt vermieden, so daß der Reifenverschleiß und der Energieverbrauch beim Wenden und bei Kurvenfahrt minimiert werden.

Bei einem Rollstuhl mit zwei lenkbaren Rädern und zwei nicht lenkbaren Rädern kann in einer bevorzugten Aus­ führungsform der Erfindung die Lenkung so ausgelegt sein, daß in den Endpunkten des Lenkeinschlags die gedachten Ver­ längerungen der Mittelachsen der lenkbaren Räder sich in einem Punkt schneiden, der auf der Mittelachse der beiden nicht lenkbaren Räder in gleichem Abstand von diesen liegt. Dies ermöglicht in den jeweiligen Endpunkten des Lenkein­ schlags ein Wenden des Rollstuhls auf der Stelle.

Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lenkung für einen Rollstuhl mit vier lenkbaren Rädern schneiden sich die gedachten Verlängerungen der lenkbaren Räder in den Endpunkten des Lenkeinschlags in einem Punkt, der dem Schnittpunkt der durch die Mittelachsen gebildeten Diagona­ len entspricht.

Die erfindungsgemäße Lenkung kann so ausgeführt sein, daß die lenkbaren Räder vom Lenkgetriebe abschaltbar und frei verschwenkbar sind.

Die Erfindung ist im folgenden anhand von Ausführungs­ beispielen näher erläutert, die in der Zeichnung dar­ gestellt sind. Es zeigen in schematischer Darstellung:

Fig. 1a die Stellung der Räder eines Rollstuhls in der Geradeausfahrt,

Fig. 1b die Stellung der Räder eines Rollstuhls mit zwei lenkbaren Rädern in einer Kurve im Uhrzeigersinn (Rechtskurve),

Fig. 1c die Stellung des Rollstuhls nach Fig. 1b in der Endstellung des Lenkeinschlags, die für eine Wende im Uhrzeigersinn gleich ist wie für eine Wende im Gegenuhrzeigersinn,

Fig. 1d die Stellung der Räder eines Rollstuhls mit vier lenkbaren Rädern in der Endstellung des Lenkeinschlags,

Fig. 2 ein Diagramm, das den grundsätzlichen Zusammen­ hang zwischen der Ansteuerung und dem Lenkein­ schlag der lenkbaren Räder des Rollstuhls nach Fig. 1a bis 1c zeigt, wobei auf der Abszisse die Ansteuerungen bei Rechts- und Linkskurven aufgetragen sind,

Fig. 3 ein Diagramm, das in schematischer Weise den Zusammenhang zwischen Kurvenradius und Schwenkwinkel eines rechten Hinterrades eines Rollstuhls zeigt,

Fig. 4 ein Diagramm, bei dem der Schwenkwinkel des linken Hinterrades über dem Schwenkwinkel des rechten Hinterrades für den Fall idealen Lenkverhaltens bei dem Rollstuhl nach Fig. 3 aufgetragen ist,

Fig. 5 ein Blockdiagramm zur Darstellung des Anordnungsprinzips von ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetrieben in der Lenkung eines Rollstuhls,

Fig. 6 die Anordnung eines Nutkurvengetriebes in der Lenkung des rechten Hinterrades eines Rollstuhls,

Fig. 7 die Anordnung der Lenkung des Rollstuhls nach Fig. 6 bei Geradeausfahrt und

Fig. 8 die Anordnung der Lenkung nach Fig. 7 beim Fahren einer Linkskurve.

In den Fig. 1a bis 1c sind die Stellungen der Räder eines Rollstuhls mit zwei lenkbaren Rädern in der Draufsicht für mehrere Lenkstellungen gezeigt. Dabei sind die größeren Räder die nicht lenkbaren Räder 10, während die beiden lenkbaren Räder mit dem Bezugszeichen 11 versehen sind. In der folgenden Beschreibung sei angenommen, daß die nicht lenkbaren Räder 10a, 10b in Fahrtrichtung am Rollstuhl vorne sind, während die lenkbaren Räder 11a, 11b am Roll­ stuhl hinten sind. Die Erfindung ist jedoch in gleicher Weise auch bei vertauschter Räderstellung und bei Rollstüh­ len mit vier lenkbaren Rädern anwendbar.

In der in Fig. 1a gezeigten Stellung für die Geradeausfahrt haben die beiden Räderpaare 10a, 10b, 11a, 11b jeweils parallel zueinander ausgerichtete Räder und die Achsen 11c, 11d der lenkbaren Räder 11a, 11b bzw. die Achsen 10c, 10d der nicht lenkbaren Räder 10a, 10b liegen jeweils auf einer gemeinsamen Linie 13 bzw. 14.

In der in Fig. 1b gezeigten Stellung für eine Rechtskurve hat das nicht lenkbare Räderpaar 10a, 10b parallel zueinan­ der ausgerichtete Räder und die Räder des lenkbaren Räder­ paars 11a, 11b stehen in Fahrtrichtung im Gegenuhrzeiger­ sinn geschwenkt. Die Achsen 11c, 11d der lenkbaren Räder 11a, 11b und die Achsen 10c, 10d der nicht lenkbaren Räder 10a, 10b schneiden sich in einem Drehpunkt 16, der den Mittelpunkt des Wendekreises des Rollstuhls darstellt. Das kurveninnere lenkbare Rad 11a ist gegenüber der Fahrt­ richtung um einen größeren Winkel im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt als daß kurvenäußere lenkbare Rad 11b.

Fig. 1c zeigt die Stellung für die Rechtswende bzw. die Linkswende und damit die jeweiligen Endstellungen der lenk­ baren Räder 11a, 11b bezüglich deren Verschwenkung. Das in Fahrtrichtung gesehen rechte lenkbare Rad 11a ist hierbei im Gegenuhrzeigersinn um einen Winkel a₂ von etwa 110° ver­ schwenkt, während das linke lenkbare Rad 11b im Gegenuhr­ zeigersinn um einen Winkel a₁ von etwa 70° verschwenkt ist. Die Achsen 11c, 11d der lenkbaren Räder 11a, 11b und die Achsen 10c, 10d der nicht lenkbaren Räder 10a, 10b schnei­ den sich in einem Drehpunkt 16, der den Mittelpunkt des Wendekreises des Rollstuhls darstellt. In dieser Wendestel­ lung der Lenkung des Rollstuhls liegt der Drehpunkt 16 auf der durch die Achsen 10c, 10d gebildeten gemeinsamen Linie 14 in der Mitte zwischen den nicht lenkbaren Rädern 10a, 10b.

Fig. 1d zeigt eine Stellung der Räder eines Rollstuhls mit vier lenkbaren Rädern 10a, 10b, 11a, 11b in der Endstel­ lung. Die Mittelachsen 11c, 11d der lenkbaren Räder 10a, 10b, 11a, 11b, schneiden sich in einem Punkt 16, der dem Schnittpunkt der Diagonalen entspricht, die durch die Verlängerung der Mittelachsen der einzelnen Räder gebildet ist.

Das in Fig. 2 dargestellte Diagramm zeigt den Zusammenhang zwischen der Ansteuerung eines Lenkmittels eines Rollstuhls nach Fig. 1a bis 1c und der daraus resultierenden Radstel­ lung. Ausgehend von einem Lenkausschlag von 0° für beide lenkbaren Räder bei Geradeausfahrt erreicht das kurven­ äußere Rad in der Endstellung einen Einschlag von etwa 70° und das kurveninnere Rad einen Einschlag von etwa 110°. Hierbei handelt es sich um beispielhafte Werte, die von einer Vielzahl von Abmessungen des Rollstuhls abhängen. Die Verläufe der beiden Lenkeinschläge bezogen auf die An­ steuerung sind symmetrisch.

Die Darstellung gemäß Fig. 3 zeigt den Kurvenradius über dem Schwenkwinkel des rechten Hinterrades mit Ausnahme der Polstelle für einen unendlichen Kurvenradius, d. h. für Geradeausfahrt. Für das linke Hinterrad ergibt sich bei gleicher Rollstuhlgeometrie ein spiegelbildlicher Zusammen­ hang.

Fig. 4 zeigt den Schwenkwinkel oder Einschlagwinkel des linken Hinterrades über dem jeweiligen Schwenkwinkel des rechten Hinterrades für den gesamten Schwenkbereich von einer Endstellung bis zur anderen Endstellung für den idealen Fall der exakten Einhaltung der Lenkgesetze.

In Fig. 5 sind unterschiedliche Anordnungsprinzipien eines ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetriebes in der Lenkung eines Rollstuhls als Blockdiagramme dargestellt. Im Fall a) ist jedes Hinterrad über ein separates ungleich­ förmig übersetzendes Nutkurvengetriebe mit einem gemein­ samen Lenkungsmotor mit nachgeschaltetem, gleichförmig übersetzendem Getriebe verbunden, wobei jedem ungleich­ förmig übersetzenden Nutkurvengetriebe jeweils ein gleich­ förmig übersetzendes Getriebe nachgeschaltet ist.

Bei der Ausführungsform b) ist das linke Hinterrad über ein erstes ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe mit dem gemeinsamen Lenkungsmotor mit nachgeschaltetem, gleich­ förmig übersetzendem Getriebe verbunden, wobei dem ersten ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetriebe ein erstes gleichförmig übersetzendes Getriebe nachgeschaltet ist. Das rechte Hinterrad ist über ein zweites ungleichförmig über­ setzendes Nutkurvengetriebe, dem ein zweites gleichförmig übersetzendes Getriebe nachgeschaltet ist, mit dem ersten ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetriebe verbunden.

Bei der unter c) dargestellten Ausführungsform ist das linke Hinterrad direkt mit dem Lenkungsmotor mit nachge­ schaltetem, gleichförmig übersetzendem Getriebe verbunden, während bei dem rechten Hinterrad ein ungleichförmig über­ setzendes Nutkurvengetriebe mit nachgeschaltetem gleich­ förmig übersetzendem Getriebe zwischengeschaltet ist.

Fig. 6 zeigt eine Anordnung eines ungleichförmig über­ setzenden Nutkurvengetriebes in der Lenkung eines Roll­ stuhls für das rechte Hinterrad 11a. Eine Nut 20 konstanter Breite ist in einer nicht näher dargestellten Nutscheibe spiralförmig ausgebildet. Die Nutscheibe ist über einen als Antriebsmittel dienenden Lenkungsmotor um ihren Drehpunkt 21 drehbar, wobei der Lenkungsmotor in Abhängigkeit von Signalen einer Bedieneinheit betätigbar ist. Lenkungsmotor und Bedieneinheit sind nicht gezeigt.

In der Nut 20 ist eine Rolle 22 eingetaucht, die über einen als Abtriebsschwinge dienenden Hebel 23 mit einem gleich­ förmig übersetzenden Getriebe 24 verbunden ist. Über das gleichförmig übersetzende Getriebe 24 wird die Drehung des Hebels 23 um dessen Drehpunkt 25 im Verhältnis 3 : 1 als Verschwenkung auf das rechte Hinterrad 11a übertragen.

Durch die Drehung der Nutscheibe von einer Endstellung bis zur entgegengesetzten Endstellung kann der Hebel 23 über einen Winkel von etwa 60° um dessen Drehpunkt 25 gedreht werden, wobei durch den Verlauf der Nut 20 in der Nut­ scheibe sich das Übersetzungsverhältnis zwischen der Drehung der Nutscheibe und der Drehung des Hebels 23 zwischen beiden Endstellungen ändert. Der Schwenkbereich der rechten Hinterrades 11a beträgt infolge des Über­ setzungsverhältnisses des gleichförmig übersetzenden Getriebes 24 von 3 : 1 etwa 180°. Die Verschwenkung kann hierbei über eine nicht dargestellte Radgabel erfolgen.

In Fig. 7 ist die Anordnung der Lenkung eines Rollstuhls gemäß Fig. 6 schematisch für beide Hinterräder 11a, 11b in einer Stellung für Geradeausfahrt dargestellt. Die Nut­ scheiben (nicht dargestellt) für beide Hinterräder 11a, 11b sind untereinanderliegend auf einer gemeinsamen Welle ange­ ordnet und können somit durch ein gemeinsames Antriebs­ mittel (nicht dargestellt) gleichzeitig gedreht werden. Der Verlauf der Nuten 20a, b in beiden Nutscheiben ist spiegel­ bildlich identisch, so daß zwei gleiche Nutscheiben ver­ wendet werden können, wenn die untere Nutscheibe in einer gegenüber der oberen Nutscheibe gewendeten Lage angeordnet ist. Beide Nutscheiben befinden sich in einer Stellung, in der die Nuten 20a, b die Hebel 23a, b über die Rollen 22a, b jeweils in eine solche Lage verdrehen, daß die beiden Hinterräder 11a, 11b über das jeweilige gleichförmig über­ setzende Getriebe 24a, b parallel zueinander in Fahrt­ richtung ausgerichtet sind.

Die Anordnung nach Fig. 7 ist in Fig. 8 für die Fahrt einer Linkskurve dargestellt. Die beiden untereinanderliegenden Nutscheiben sind durch das gemeinsame Antriebsmittel um 90° im Uhrzeigersinn verdreht worden. Durch die Drehung der Nut 20a für das rechte Hinterrad 11a wurde der Hebel 23a über die Rolle 22a gegenüber der Stellung für Geradeausfahrt gemäß Fig. 7 um 12° im Uhrzeigersinn verdreht. Das mit dem Hebel 23a über das gleichförmig übersetzende Getriebe 24a verbundene rechte Hinterrad 11a befindet sich infolge des Übersetzungsverhältnisses von 3 : 1 in einer um 36° im Uhrzeigersinn verschwenkten Lage gegenüber der Stellung für Geradeausfahrt gemäß Fig. 7.

Durch die spiegelbildliche Anordnung der unteren Nutscheibe für das linke Hinterrad 11b führt deren Drehung von eben­ falls 90° im Uhrzeigersinn dazu, daß der Hebel 23b um 19° im Uhrzeigersinn verdreht wird. Infolge des ebenfalls 3 : 1 übersetzten gleichförmig übersetzenden Getriebes 24b beträgt die Verschwenkung des linken Hinterrads 11b 57° gegenüber der Stellung für Geradeausfahrt gemäß Fig. 7.

Claims (13)

1. Lenkung für einen Rollstuhl mit zumindest zwei lenkbaren Rädern (11a, 11b) sowie einer Bedieneinheit zumindest zur Betätigung der lenkbaren Räder (11a, 11b), wobei die lenkbaren Räder (11a, 11b) eine vonein­ ander abweichende Lenkeinschlagscharakteristik auf­ weisen und mindestens eines der lenkbaren Räder (11a, 11b) ein nicht-konstantes Verhältnis zwischen Lenkein­ schlag und Radeinschlag aufweist, gekennzeichnet durch ein ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe zur Bewirkung des nicht-konstanten Verhältnisses zwischen Lenkeinschlag und Radeinschlag.

2. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die lenkbaren Räder (11a, 11b) durch ein gemein­ sames Antriebsmittel lenkbar sind, das in Abhängigkeit von Signalen der Bedieneinheit betätigbar ist.

3. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmittel ein Lenkungsmotor mit gleich­ förmig übersetzendem Getriebe ist.

4. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß eines der beiden lenkbaren Räder (11a, 11b) direkt mit dem Antriebsmittel gekoppelt ist, während bei dem anderen der beiden lenkbaren Räder (11a, 11b) das ungleichförmig übersetzende Nutkurvengetriebe zwischen­ geschaltet ist.

5. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß dem Antriebsmittel ein erstes ungleichförmig über­ setzendes Nutkurvengetriebe nachgeschaltet ist, das mit einem der beiden lenkbaren Räder (11a, 11b) direkt gekoppelt ist, und daß zwischen dem anderen der beiden lenkbaren Räder (11a, 11b) und dem ersten ungleich­ förmig übersetzenden Nutkurvengetriebe ein zweites ungleichförmig übersetzendes Nutkurvengetriebe zwischengeschaltet ist.

6. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der beiden lenkbaren Räder (11a, 11b) über ein separates ungleichförmig übersetzendes Nutkurven­ getriebe mit dem Antriebsmittel verbunden ist.

7. Lenkung für einen Rollstuhl nach einem der vor­ genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem ungleichförmig übersetzenden Nutkurvengetriebe jeweils ein gleichförmig übersetzendes Getriebe (24) nachgeschaltet ist.

8. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Übersetzungsverhältnis des gleichförmig über­ setzenden Getriebes (24) 3 : 1 beträgt.

9. Lenkung für einen Rollstuhl nach einem der vor­ genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aufgrund der Lenkeinschlagscharakteristik die Ein­ schlagwinkel der lenkbaren Räder (11a, 11b) immer genau den Lenkgesetzen genügen.

10. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollstuhl zwei lenkbare Räder (11a, 11b) und zwei nicht lenkbare Räder (10a, 10b) aufweist und daß in den Endpunkten des Lenkeinschlags die gedachte Verlängerung der Mittelachsen (11c, 11d) der lenkbaren Räder (11a, 11b) sich in einem Punkt (16) schneiden, der auf der Mittelachse (14) der beiden nicht lenkbaren Räder (10a, 10b) in gleichem Abstand von diesen liegt.

11. Lenkung für einen Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollstuhl vier lenkbare Räder (10a, 10b, 11a, 11b) aufweist und daß in den Endpunkten des Lenkeinschlags die gedachten Verlängerungen der Mittelachsen (11c, 11d) der lenkbaren Räder (10a, 10b, 11a, 11b) sich in einem Punkt (16) schneiden, der dem Schnittpunkt der durch die Mittelachsen gebildeten Diagonalen entspricht.

12. Lenkung für einen Rollstuhl nach einem der vor­ genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das ungleichförmig übersetzende Nutscheibengetriebe eine Nutscheibe mit einer Nut (20), eine in die Nut (20) eintauchende Rolle (22), einen von der Rolle (22) bewegten Hebel (23) und ein von dem Hebel (23) bewegtes Drehelement aufweist.

13. Lenkung für einen Rollstuhl nach einem der vor­ genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die lenkbaren Räder (11a, 11b) vom Lenkgetriebe abschaltbar und frei verschwenkbar sind.