DE4226870A1

DE4226870A1 - Pallet handling appts. for transfer between store and lorry - has height adjusting transfer platform on support rails and with self-locating forks to grip pallets

Info

Publication number: DE4226870A1
Application number: DE19924226870
Authority: DE
Inventors: Ruediger Staege
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1991-08-12
Filing date: 1992-08-11
Publication date: 1993-02-18

Abstract

The loading appts. moves on rails parallel to the loading platform. The lorry is stopped parallel to the rails and the transfer system moves palletised loads between lorry and platform w.r.t. a loading/unloading program. The apps. has forks with sensors in the tips to locate under the pallets. The appts. is height adjustable to cover height differences between platform and lorry. It identifies the length of the lorry/trailer and locates the space between the two. The pallet positions are identified on a remote control panel, hand held by the loading operative. ADVANTAGE - Fulley automatic, self-adjusting.

Description

Diese Erfindung betrifft eine Beladevorrichtung für Lastkraft wagen gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.This invention relates to a loader loading device dare according to the preamble of claim 1.

Derartige Vorrichtungen sind als Halbautomaten bekannt, bei denen ein Fahrer Teilaufgaben zur Unterstützung der Halbauto matik übernimmt, wie z. B. das manuell gesteuerte Absetzen der ersten Palettengruppe auf die Ladefläche des LKWs.Such devices are known as semi-automatic machines, at which a driver sub-tasks to support the semi-car matik takes over such. B. the manually controlled stopping of first group of pallets on the truck bed.

Beim automatischen Entladen und mit Einschränkung beim Beladen von Lastwagen oder Anhängern, ergibt sich das Problem, die Höhe der Ladefläche, sowie die Stellung der Paletten, bzw. deren Ein fahröffnungen sensorisch zu erfassen.With automatic unloading and with restrictions when loading Trucks or trailers, the problem arises, the amount of Loading area, as well as the position of the pallets, or their on Sensing travel openings.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved according to the invention with the characteristics of Features specified claim 1 solved.

Die weitere Ausbildung des Erfindungsgegenstandes geht aus den Unteransprüchen hervor.The further development of the subject of the invention is based on Sub-claims emerge.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, daß mit angemessenem vorrichtungsmäßigen Aufwand erreicht wird, daß Paletten automatisch von der LKW-Ladefläche entnommen und der LKW ebenso automatisch beladen werden kann.The advantage achieved by the invention is that with reasonable effort is achieved that Pallets are automatically removed from the truck bed and the truck can also be loaded automatically.

Der zu versorgende LKW fährt parallel zu den Gleisen der An lage, bis er mittels Sensor erfaßt und per Signal gestoppt wird.The truck to be supplied runs parallel to the tracks of the An position until it is detected by a sensor and stopped by a signal.

Vor dem Ent- und Beladevorgang werden die zur Entladung und Beladung bestimmten Paletten mittels Drucktasten (4.1.1.) einem Befehlsgeber (4.1.) eingegeben. Die entsprechenden Pa lettenpositionen erscheinen auf dem Leuchtfeld (4.1.2.). Before the unloading and loading process, the pallets intended for unloading and loading are entered into a command button ( 4.1. ) Using pushbuttons ( 4.1.1. ). The corresponding pallet positions appear on the illuminated field ( 4.1.2. ).

Die Anlage fährt auf den Gleisen zur Heckseite des LKWs, wo die Heckkante des LKWs durch den Ultraschallstrahl (4.7.) der Anlage erfaßt wird; die Anlage hält. Von der Plattform der An lage kommend fahren die Zinken (4.4.) mit den nach vorne ge richteten Tastern (4.4.1.) und Ultraschallstrahlern (4.4.2.) oberhalb der LKW-Ladefläche bis zur Palettenladung vor, stop pen und senken bis zur LKW-Ladefläche ab, fahren erneut vor und gegebenenfalls seitlich, bis Einfahröffnungen der Paletten erkannt sind. Diese und nachfolgende Entladestellungen wer den als Orientierung für das nachfolgende Beladen gespeichert.The system travels on the tracks to the rear of the truck, where the rear edge of the truck is detected by the ultrasound beam ( 4.7. ) Of the system; the system stops. Coming from the platform of the system, the tines ( 4.4. ) Move forward with the buttons ( 4.4.1. ) And ultrasonic emitters ( 4.4.2. ) Above the truck bed to the pallet load, stop and lower until to the truck loading area, drive forward again and, if necessary, sideways until the pallet opening openings are recognized. These and subsequent unloading positions are saved as an orientation for subsequent loading.

Um Fehleinfahrten der Zinke in vermeintliche Paletteneinfahr öffnungen zu vermeiden, wurde der Spitze der Zinke ein nach oben gerichteter Ultraschallsensor (4.4.3.) beigefügt. Bei ei ner korrekt eingefahrenen Zinke wird der Ultraschallstrahl an der oberen Paletteneinfahröffnung richtig reflektiert. Ist die Zinke jedoch zwischen zwei Paletten geraten, ist eine rich tige Reflexion nicht möglich.In order to avoid incorrect entry of the tine into supposed pallet entry openings, an ultrasonic sensor ( 4.4.3. ) Pointing upwards was added to the tip of the tine. If the tine is retracted correctly, the ultrasound beam is correctly reflected at the upper pallet opening. However, if the tine is caught between two pallets, proper reflection is not possible.

Die Zinken machen den von der Plattform nachfolgenden über fahrzinken (2.3.) Platz, die in die ermittelten Einfahröffnun gen der Paletten einfahren. Über sie folgen die Zinken, die die Ladung anheben und auf die auf der Plattform befindlichen Förderstrecken (4.2.) transportieren. Die Be- und Entladean lage verfährt seitlich, bis zum programmierten Übergabepunkt an der Ladekante (2.1.1.) des Lagers (2.). Der Entladevorgang wiederholt sich, bis der LKW entladen ist. Der Beladevorgang verläuft weitestgehend in entsprechender umgekehrter Reihenfolge.The tines make room for the tines ( 2.3. ) That follow the platform and enter the determined opening openings of the pallets. The tines follow through them, lifting the load and transporting it onto the conveyor lines ( 4.2. ) On the platform. The loading and unloading system moves laterally up to the programmed transfer point at the loading edge ( 2.1.1. ) Of the warehouse ( 2. ). The unloading process is repeated until the truck is unloaded. The loading process is largely in the corresponding reverse order.

Der Übergang vom Hänger zur Zugmaschine wird durch einen Ultra schallstrahl (4.8.) erkannt und das Ende der Zugmaschine durch den eingangs genannten Ultraschallstrahl (4.7.)The transition from the trailer to the tractor is recognized by an ultrasonic beam ( 4.8. ) And the end of the tractor by the ultrasonic beam ( 4.7. )

Positionsnummern und deren BenennungItem numbers and their names

1 LKW-Ladefläche
2 Lager
2.1. Förderstrecke im Lager
2.1.1. Ladekante (am Ende d. Förderstrecke) des Lagers
3. Paletten
3.1. Ladung der Paletten
3.1.1. Ladungsunterkante
4. Beladevorrichtung
4.1. Befehlsgeber
4.1.1. Drucktasten
4.1.2. Leuchtfelder
4.2. Förderstrecke in der Beladevorrichtung
4.3. Überfahrzinken
4.4. palettentragende Zinnken
4.4.1. mechanische Taster
4.4.2. Ultraschallstrahl (USS) nach vorn
4.4.3. Ultraschallstrahl (USS) nach oben
4.4.3.(1) USS, wie programmiert reflektiert
4.4.3.(2) USS unreflektiert (Fehler)
4.4.3.(3) USS an programmierter Resonanzlinie reflektiert
4.4.3.(4) USS unprogrammiert reflektiert (Fehler)
4.5. programmierte Resonanzlinie
4.6. nicht programmierte Resonanzlinie
4.7. Ultraschallstrahl (USS) zur Erkennung der LKW-Heckkante
4.8. Ultraschallstrahl (USS) zur Erkennung vom Zwischenraum LKW-Zugmaschine und Hänger 1 truck bed
2 bearings
2.1. Conveyor track in the warehouse
2.1.1. Loading edge (at the end of the conveyor line) of the warehouse
3. Pallets
3.1. Pallet loading
3.1.1. Bottom edge of the load
4. Loading device
4.1. Commanders
4.1.1. Push buttons
4.1.2. Illuminated fields
4.2. Conveyor track in the loading device
4.3. Cross tines
4.4. pallet-carrying tin sticks
4.4.1. mechanical buttons
4.4.2. Ultrasound beam (USS) forward
4.4.3. Ultrasound beam (USS) upwards
4.4.3. (1) USS, as programmed reflected
4.4.3. (2) USS unreflected (error)
4.4.3. (3) USS reflected on programmed resonance line
4.4.3. (4) USS unprogrammed reflected (error)
4.5. programmed resonance line
4.6. non-programmed resonance line
4.7. Ultrasound beam (USS) to detect the rear edge of the truck
4.8. Ultrasound beam (USS) for the detection of the space between truck tractor and trailer

Claims

1. Device for automatic loading of trucks or trailers with pallets ( 3. ) by means of the loading device ( 4. ) which works on the principle of the lifting fork and which can be moved parallel to a loading edge ( 2.1.1. ) Of a warehouse ( 2. ), characterized in that that the pallets (3) in four- or two groups UNMIT telbar up to the loading edge (2.1.1.) reaching conveying sections (2.1.) of the loading device (4) can be fed, wherein the loading device (4 . ) extendable, pallet-bearing tines ( 4.4. ) on a connection between the loading device ( 4. ) and the truck loading area ( 1. ) producing tines ( 4.3. ), which can also be extended from the loading device ( 4. ), are supported.

2. Device according to claim 1, characterized in that the pallet-carrying tines ( 4.4. ) Are equipped with sensors ( 4.4.3. ), The entry into pallet entry openings, and the incorrect entry of the tines ( 4.4. ) Between two Pa letten ( 3 . ) with or without cargo overhang ( Fig. 5/6).

3. Device according to claim 3, characterized in that the pallet-bearing tines ( 4.4. ) Are equipped at the front with mechanical buttons ( 4.4.1. ) And with non-contact sensors ( 4.4.2. ).

4. The device according to claim 1, characterized in that the loading device ( 4. ) with sensors ( 4.7./4.8. ) Are equipped from, which can recognize the rear of the total length of the truck and the space between the trailer and tractor.

5. The device according to claim 1, characterized in that to the loading device ( 4. ) a command transmitter ( 4.1. ) GE listens, on the symbolically the possible pallet positions on the truck bed ( 1. ) are shown and that to load the Pallet positions can be saved using a signal.