Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter mit einem Endeffektor
für den Einsatz in einer Druckmaschine.The invention relates to a robot with an end effector
for use in a printing press.
Im Rahmen der Druckmaschinenautomatisierung durch Robotertechnik
werden bereits Roboter zum Auswechseln von Druckformen auf den
Formzylindern eines Druckwerkes eingesetzt. Derartige Roboter haben
einen Greifarm, an deren Ende sich ein Endeffektor mit einer
Haltevorrichtung für die auf dem Formzylinder auszuwechselnden
Druckformen befindet.As part of press automation through robot technology
robots are already being used to change printing forms on the
Form cylinders of a printing unit used. Such robots have
a gripper arm, at the end of which there is an end effector with a
Holding device for those to be replaced on the forme cylinder
Printing forms.
Andererseits ist es bekannt, daß die Gummituchzylinder von Offset-
Druckmaschinen gesäubert werden müssen, weil sich auf ihnen
Fremdstoffe, Fett, getrocknete Farbe, Farbüberschüsse, Papierstaub,
Staub und dergleichen ansammeln, die entfernt werden müssen, um die
Qualität des Drucks aufrechtzuerhalten. Aus der DE-OS 21 24 085 ist
eine Vorrichtung zur Reinigung von sich drehenden zylindrischen
Oberflächen bekannt. Diese Vorrichtung weist einen endlosen Gurt mit
auf ihm angeordneten hochstehenden Borsten auf, die die zylindrische
Oberfläche über ihre Querabmessung berühren und die Fremdstoffe von
ihr entfernen. Ein Nachteil dieser Vorrichtung besteht darin, daß
sie innerhalb des Druckwerkes der Druckmaschine stationär angeordnet
und daher schwer zugänglich ist. Es ist aufwendig, diese Vorrichtung
auszutauschen oder zu reinigen, wenn sie selbst im Laufe der Zeit
durch die aufgenommenen Verunreinigungen verunreinigt ist. Außerdem
besteht die Gefahr, daß Lösungsmittelreste auf die Oberfläche eines
Zylinders, in das Farbwerk oder in das Feuchtwerk gelangen.On the other hand, it is known that the blanket cylinders of offset
Printing presses need to be cleaned because on them
Foreign matter, grease, dried paint, excess paint, paper dust,
Accumulate dust and the like that must be removed in order to
Maintain print quality. From DE-OS 21 24 085 is
a device for cleaning rotating cylindrical
Known surfaces. This device has an endless belt
standing bristles arranged on it, which are cylindrical
Touch surface across its transverse dimension and the foreign matter from
remove her. A disadvantage of this device is that
they are arranged stationary within the printing unit of the printing press
and is therefore difficult to access. This device is expensive
replace or clean them themselves over time
is contaminated by the ingested impurities. Furthermore
there is a risk that solvent residues on the surface of a
Cylinder, inking unit or dampening system.
Es ist die Aufgabe von der vorliegenden Erfindung, einen Roboter mit
einem Endeffektor zu schaffen, der für die Reinigung einer
Druckmaschine geeignet ist.
It is the object of the present invention to use a robot
to create an end effector for cleaning one
Printing machine is suitable.
Vorteilhaft an einem derartigen Roboter ist, daß er eine leicht
austauschbare und gut zugängliche Vorrichtung zum Reinigen der
Oberfläche eines Gummituchzylinders aufweist. Darüber hinaus kann
der gleiche Roboter verwendet werden, um einerseits die Oberfläche
eines Gummituchzylinders zu reinigen und andererseits die
Druckformen eines Formzylinders auszutauschen. Durch die
Beweglichkeit des Greifarms des Roboters kann der Roboter
nacheinander mindestens zwei, beispielsweise untereinander liegende
Formzylinder reinigen. Für den Fall, daß der Formzylinder eine
wiederverwendbare Druckform auf seiner Mantelfläche aufweist, kann
der Roboter auch die wiederverwendbare Druckform reinigen.An advantage of such a robot is that it is easy
interchangeable and easily accessible device for cleaning the
Has surface of a blanket cylinder. Furthermore, can
the same robot used to sweep the surface
a blanket cylinder to clean and on the other hand the
Exchange printing forms of a forme cylinder. Through the
The robot can move the robot's gripper arm
successively at least two, for example one below the other
Clean the forme cylinder. In the event that the forme cylinder a
has reusable printing form on its outer surface, can
the robot also clean the reusable printing form.
Nachstehend wird die Erfindung anhand der einzigen Figur in einem
Ausführungsbeispiel beschrieben.The invention is illustrated below with reference to the single figure in one
Described embodiment.
Eine Druckmaschine weist ein Druckwerk 1 auf, das beispielsweise ein
Vierfarb-Druckwerk ist. Eine Bedruckstoffbahn 2 wird nacheinander
über Gummituchzylinder 3, 4, 5, 6 von Formzylindern 7, 8, 9, 10
schwarz, blau, rot und gelb eingefärbt.A printing press has a printing unit 1 , which is a four-color printing unit, for example. A printing material web 2 is colored successively via blanket cylinders 3 , 4 , 5 , 6 by forme cylinders 7 , 8 , 9 , 10 black, blue, red and yellow.
Seitlich des Druckwerks 1 befindet sich ein Roboter 12, der auf einer
Linearachse 13 parallel zu den Längsachsen der Gummituch- und
Formzylinder 3 bis 10 bewegbar ist. Oberhalb eines senkrechten
Aufbaus 14 weist der Roboter 12 ein Drehgelenk 15 auf, durch das
sich ein Vertikal-Knickarm 16 in der horizontalen Ebene drehen läßt.
Darüber hinaus ist der Vertikal-Knickarm 16 durch ein Drehgelenk 17
in der senkrechten Ebene beweglich. Ein Greifarm 18 ist über ein
Drehgelenk 19 mit dem Vertikal-Knickarm 16 verbunden. Der Greifarm
18 ist beispielsweise teleskopartig ausziehbar ausgebildet. An
seinem anderen Ende weist er einen Adapter 20 auf. An dem Adapter 20
ist ein Endeffektor 21 als Reinigungsanlage auswechselbar befestigt.
Der Endeffektor 21 weist beispielsweise (hier nicht dargestellte)
Bürsten auf, die die Oberfläche des Formzylinders 5 berühren,
während gleichzeitig aus Düsen ein Reinigungsmittel auf die
Oberfläche des Formzylinders 5 gesprüht wird. Unterhalb der Bürsten
befindet sich beispielsweise ein Endlos-Saugtuch, das das
Reinigungsmittel mit den von der Oberfläche des Gummituchzylinders 5
entfernten Verunreinigungen aufsaugt. Anstelle der Bürsten kann der
Endeffektor 21 auch ein mit einem Reinigungsmittel getränktes
Endlos-Tuch aufweisen, das vorzugsweise aus einem schwammartigen
Material besteht und die Verunreinigungen von der Oberfläche des
Formzylinders 5 aufnimmt.A robot 12 is located to the side of the printing unit 1 and can be moved on a linear axis 13 parallel to the longitudinal axes of the blanket and forme cylinders 3 to 10 . Above a vertical structure 14 , the robot 12 has a swivel joint 15 , through which a vertical articulated arm 16 can be rotated in the horizontal plane. In addition, the vertical articulated arm 16 is movable in the vertical plane by a swivel joint 17 . A gripper arm 18 is connected to the vertical articulated arm 16 via a swivel joint 19 . The gripping arm 18 is, for example, telescopically extendable. It has an adapter 20 at its other end. An end effector 21 is interchangeably attached to the adapter 20 as a cleaning system. The end effector 21 has, for example, brushes (not shown here) which touch the surface of the forme cylinder 5 , while at the same time a cleaning agent is sprayed onto the surface of the forme cylinder 5 from nozzles. Below the brushes there is, for example, an endless absorbent cloth which soaks up the cleaning agent with the contaminants removed from the surface of the blanket cylinder 5 . Instead of the brushes, the end effector 21 can also have an endless cloth impregnated with a cleaning agent, which preferably consists of a sponge-like material and absorbs the impurities from the surface of the forme cylinder 5 .
Die Bürsten des Endeffektors 21 oder das Endlos-Tuch des
Endeffektors 21 erstrecken sich über eine Breite von ungefähr einem
Viertel der Breite der Mantelfläche der Gummituchzylinder 3 bis 6 und
der Formzylinder 7 bis 10. Daher wird zunächst ein erster Teilbereich
der Mantelfläche gereinigt, anschließend wird der Roboter 12 über
die Linearachse 13 um ein Viertel weitergefahren und das nächste
Viertel auf der Mantelfläche gereinigt. Statt der abschnittweisen
Reinigung läßt sich der Gummituchzylinder 5 auch durch eine
oszillierende Bewegung des Endeffektors 21 zwischen den Kanten der
Manteloberfläche des Gummituchzylinders 5 reinigen, während sich der
Gummituchzylinder 5 gleichzeitig dreht.The brushes of the end effector 21 or the endless cloth of the end effector 21 extend over a width of approximately a quarter of the width of the outer surface of the blanket cylinders 3 to 6 and the forme cylinders 7 to 10 . Therefore, a first partial area of the lateral surface is first cleaned, then the robot 12 is moved a quarter further via the linear axis 13 and the next quarter is cleaned on the lateral surface. Instead of cleaning in sections, the blanket cylinder 5 can also be cleaned by an oscillating movement of the end effector 21 between the edges of the jacket surface of the blanket cylinder 5 while the blanket cylinder 5 is rotating at the same time.
Gemäß der Darstellung der Fig. können die Mantelflächen der
Gummituchzylinder 5, 6 von demselben Roboter 12 gereinigt werden.
Wenn darüber hinaus die Formzylinder 9, 10 Druckformen haben, die
wiederverwendbar sind, so lassen sich auch diese von dem Roboter 12
säubern.According to the illustration in FIG. 1 , the outer surfaces of the blanket cylinders 5 , 6 can be cleaned by the same robot 12 . In addition, if the forme cylinders 9 , 10 have printing forms that are reusable, they can also be cleaned by the robot 12 .
Die Reinigungsanlage läßt sich gegen eine Trocknungsanlage
austauschen. Sofern die Formzylinder 9, 10 mit auszuwechselnden
Druckformen bestückt sind, kann der Endeffektor 21 auch als eine
Vorrichtung zum Auswechseln der Druckformen auf den Formzylindern 9,
10 dienen.The cleaning system can be exchanged for a drying system. If the forme cylinders 9 , 10 are equipped with printing forms to be replaced, the end effector 21 can also serve as a device for changing the printing forms on the forme cylinders 9 , 10 .
Anstelle des hier beschriebenen Aufbaus des Reinigungsroboters kann
dieser auch unter einer Decke hängend angeordnet sein, so daß sein
Greifarm und mit diesem der Endeffektor nach unten herunterhängen
und an die Gummituchzylinder 3 bis 6 und die Formzylinder 7 bis 10
herangeführt werden.Instead of the construction of the cleaning robot described here, it can also be arranged hanging under a blanket, so that its gripper arm and with it the end effector hang down and are brought up to the blanket cylinders 3 to 6 and the forme cylinders 7 to 10 .