DE4216301C2 - Method for determining the behavior of characterizing variables - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung das Fahr verhalten charakterisierender Größen.The invention relates to a method for determining the driving behavior of characterizing quantities.
Es ist bereits ein Verfahren bekannt, wonach zur Bestimmung der Gierwinkelgeschwindigkeit der Sagnac-Effekt angewendet wird. Dabei wird monochromatisches, kohärentes Licht geteilt und in gegensinniger Richtung mittels Lichtleiterkabeln auf einer Kreisbahn geführt. Aufgrund einer Drehung (Gierbewe gung) der Lichtleiterkabel ergibt sich somit für das geteilte Licht ein rotierendes Bezugssystem. Da sich in diesem rotie renden Bezugssystem die elektromagnetischen Wellen entsprechend den relativistischen Transformationsgleichungen anders verhal ten als in einem ruhenden Bezugssystem, ändern sich auch die Interferenzerscheinungen des geteilten Lichtes in Abhängigkeit von der Drehbeschleunigung (Gierwinkelbeschleunigung) und Drehgeschwindigkeit (Gierwinkelgeschwindigkeit). Durch Auswer tung dieser Interferenzerscheinungen kann somit auf die ent sprechenden Größen der Drehbewegung zurückgeschlossen werden.There is already known a method according to which for determining the yaw angular velocity of the Sagnac effect is applied. This is monochromatic, coherent light divided and in the opposite direction by means of fiber optic cables guided on a circular path. Due to a rotation (yawing supply) of the optical fiber cable thus results for the split Light a rotating frame of reference. Because in this rotie reference frame corresponding to the electromagnetic waves behave differently in relativistic transformation equations As in a dormant frame of reference, so too do the Interference phenomena of divided light depending on from spin (yaw angle acceleration) and Rotational speed (yaw rate). By Auswer tion of these interference phenomena can thus be attributed to the ent closing down the quantities of the rotary motion.
Bei diesem Verfahren könnte es als nachteilig erachtet werden, daß zunächst eine Lichtquelle mit interferenzfähigem Licht be reitgestellt werden muß. Außerdem muß die Anordnung der Licht leitkabel hinsichtlich Erschütterungen so gelagert sein, daß die Interferenzen auftreten können. In this process it might be considered disadvantageous that initially be a light source with interference-capable light be must be provided. In addition, the arrangement of the light be supported in terms of vibrations so that the interference can occur.
Des weiteren ist ein lineares Einspurmodell eines Fahrzeuges bekannt, bei dem die Höhe des Schwerpunktes des Fahrzeuges vernachlässigt wird. Somit wird in dieser Näherung der Schwer punkt des Fahrzeuges in die Ebene der Aufstandspunkte der Räder verlegt. Da somit Wank- und Nickbewegungen ausgeschlossen sind, können bei diesem Modell die Räder einer Achse zu einem Rad in der Mitte der Achse vereinigt werden. Dieses Modell ist bei spielsweise in DE-Buch: Zomotor, Adam: Fahrwerktechnik, Fahrver halten, Hrsg. Jörnsen Reimpell, Würzburg: Vogel 1987, ISBN 3-8023-0774-7 auf den Seiten 99 bis 116 beschrieben.Furthermore, a linear Einspurmodell a vehicle known, where the height of the center of gravity of the vehicle is neglected. Thus, in this approximation, the hard point of the vehicle in the plane of the contact points of the wheels laid. Since rolling and pitching movements are excluded, In this model, the wheels of an axle can become a wheel in the center of the axis are united. This model is included For example, in German book: Zomotor, Adam: chassis technology, Fahrver Hrsg. Jörnsen Reimpell, Würzburg: Vogel 1987, ISBN 3-8023-0774-7 on pages 99 to 116.
Dieser Darstellung ist dabei nicht zu entnehmen, wie die Gierwin kelgeschwindigkeit und die Gierwinkelbeschleunigung aus meßbaren Größen abgeleitet werden kann.This representation is not apparent, as the greed angular velocity and the yaw angular acceleration of measurable Sizes can be derived.
Aus der DE 36 08 420 C2 ist ein Verfahren zur Bestimmung des Schwimmwinkels unter Verwendung der Gierwinkelgeschwindigkeit als Meßgröße bekannt. Dort wird unter Verwendung eines Fahrzeug modells und den Meßgrößen der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, des Lenkradwinkels, zweier in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander liegender Fahrzeugquerbeschleunigungen sowie der Gierwinkel geschwindigkeit ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs berechnet.From DE 36 08 420 C2 is a method for determining the Floating angle using the yaw rate as Measured variable known. There is using a vehicle model and the measured quantities of the vehicle longitudinal speed, Steering wheel angle, two in the vehicle longitudinal direction one behind the other horizontal vehicle lateral acceleration and the yaw angle speed a float angle of the vehicle is calculated.
Aus der US 4,690,431 geht hervor, aufgrund von Fahrzeug parametern und den Eingangsgrößen Lenkwinkel, Fahrzeuggeschwin digkeit und zwei Werten der Querbeschleunigung, mit Hilfe eines Fahrzeugmodells den Wert wenigstens einer dynamischen Variable, beispielsweise der Gierbeschleunigung oder der Gierwinkel geschwindigkeit zu ermitteln, wobei die wenigstens eine dynami sche Variable durch einen Sensor gemessen wird. Aufgrund der Abweichung zwischen gemessenem Wert und ermitteltem Wert der dynamischen Variablen erfolgt ein Regeleingriff.From US 4,690,431 shows, due to vehicle parameters and the input variables steering angle, vehicle speed and two values of lateral acceleration, with the help of a Vehicle model the value of at least one dynamic variable, for example, the yaw acceleration or the yaw angle determine the speed, wherein the at least one dynami variable is measured by a sensor. Due to the Deviation between measured value and determined value of dynamic variables, a control intervention takes place.
Bei der Ermittlung der das Fahrverhalten charakterisierenden Größe werden dabei die zwischen Rad und Straße wirkenden Kräfte nicht berücksichtigt. Die durch dieses Vorgehen erreichte Genauigkeit der ermittelten, das Fahrverhalten charakterisie renden Größe reicht nur dann aus, wenn in einem Regelkreis ein ständiges Angleichen an einen gemessenen Wert der das Fahrverhal ten charakterisierenden Größe erfolgt. Es ist dadurch nicht möglich, einen Wert für die das Fahrverhalten charakterisierende Größe ohne Rückkopplung an einen gemessenen Wert zur Verfügung zu stellen.In the determination of the driving behavior characterizing Size becomes thereby the forces acting between wheel and road not considered. The achieved by this approach Accuracy of the determined, characterizing the driving behavior size is sufficient only if in a control loop Constant adjustment to a measured value of the driving behavior th characterizing size takes place. It is not possible, a value for the characterizing the driving behavior Size without feedback to a measured value available too put.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen zu schaffen, das die Bereitstellung eines zur Verwendung in das Fahrzeug beeinflussen den Steuergeräten hinreichend genauen Wertes der Größe ermög licht.The object of the invention is to provide a method for determining the To create driving behavior of characterizing variables that the Provide one for use in the vehicle affect the control devices sufficiently accurate value of the size made possible light.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen erfin dungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, wobei die Merkmale der Unteransprüche vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen kennzeichnen.This task is used in a procedure for Determining the driving behavior characterizing sizes inventions according to the invention with the features of claim 1 solved, the features of the dependent claims advantageous and further developments.
Diese Aufgabe wird also dadurch gelöst, daß das Fahrzeugmodell den Querkraftaufbau berücksichtigt. Dadurch wird eine Genauigkeit erreicht, die es erlaubt, zumindest die Gierwinkelgeschwindigkeit als das Fahrverhalten charakterisierende Größe zu ermitteln, ohne daß eine Rückkopplung über einen gemessenen Wert dieser Größe notwendig ist.This object is thus achieved in that the vehicle model considered the transverse force structure. This will be an accuracy achieved, which allows, at least the yaw rate Determine the size characterizing the driving behavior without that a feedback over a measured value of this size necessary is.
Zunächst sollen einige Gleichungen abgeleitet werden, mittels denen die zu bestimmenden Größen in Abhängigkeit von meßbaren Größen dargestellt werden. Dazu soll zunächst eine Tabelle erstellt werden, die die Bedeutung der im folgenden verwendeten Symbole verdeutlicht.First, some equations are to be derived by means of which are the quantities to be determined depending on measurable Sizes are displayed. This is initially a table be created, the meaning of the following used Symbols clarified.
Die Kräftebilanz in Querrichtung des Fahrzeuges liefert die Gleichung:The balance of forces in the transverse direction of the vehicle provides the Equation:
m * aq = Sv * cos(δ) + Sh (1).m * a q = S v * cos (δ) + S h (1).
Die Momentenbilanz um die Fahrzeughochachse liefert die Bezie hung:The torque balance around the vehicle's vertical axis provides the relationship hung:
Jz * d²Φ/dt² = ls * Sv * cos(δ)-(l-ls) * Sh (2).J z * d²Φ / dt = s l S * v * cos (δ) - (ll s) * S h (2).
Außerdem wird die Dynamik einer Wankbewegung modelliert durch den Ansatz einer Differentialgleichung 2. Ordnung:In addition, the dynamics of a rolling motion are modeled by the Approach of a differential equation 2nd order:
Jx * d²τ/dt² + kx * dτ/dt + cx * τ = m * (hs-hp) * aq (3).J x * d 2 τ / dt 2 + k x * dτ / dt + c x * τ = m * (h s -h p ) * a q (3).
Eine Modellierung des Querkraftaufbaus an den Reifen erfolgt nach folgenden Gleichungen:A modeling of the transverse force build-up on the tires is done after following equations:
Diese den Querkraftaufbau beschreibenden Gleichungen weisen eine starke Abhängigkeit von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v auf.These equations describing the lateral force structure have one strong dependence on the vehicle longitudinal speed v on.
Die Beschleunigungen aq und a hängen von der zeitlichen Änderung des Betrages der jeweiligen Geschwindigkeit ab sowie von der zeitlichen Änderung der Richtung der jeweiligen Geschwindigkeit. Es ergeben sich somit folgende Gleichungen:The accelerations a q and a depend on the temporal change of the amount of the respective speed as well as on the temporal change of the direction of the respective speed. The following equations result:
aq = dvq/dt + v * dΦ/dt (8)a q = dv q / dt + v * dΦ / dt (8)
a = dv/dt-vq * dΦ/dt (9).a = dv / dt -v q * dΦ / dt (9).
Als Meßgrößen sollen nun der Lenkwinkel δ, die Fahrzeuglängsge schwindigkeit v, und zwei Querbeschleunigungen aqv und aqh verwendet werden. Die beiden Querbeschleunigungssensoren können dabei jeweils durch den Abstand zur Vorderachse sowie die jewei lige Höhe beschrieben werden. Aufgrund der Geometrie ergibt sich für diese beiden Beschleunigungssensoren:As measured variables, the steering angle δ, the vehicle longitudinal speed v, and two transverse accelerations a qv and a qh should now be used. The two lateral acceleration sensors can be described in each case by the distance to the front axle and the jewei time level. Due to the geometry results for these two acceleration sensors:
aqv = aq + (ls-lv) * d²Φ/dt² + (hs-hv) * d²τ/dt² (10)a qv = a + q (l s -l v) * d²Φ / dt + (h s -h v) * d²τ / dt (10)
aqh = aq + (ls-lh) * d²Φ/dt² + (hs-hh) * d²τ/dt² (11).a qh = a + q (l s -l h) * d²Φ / dt + (h s -h h) * d²τ / dt (11).
Da es sich somit bei den Gleichungen (10) und (11) um ein System aus zwei Gleichungen handelt, die dadurch linear unabhängig sind, daß lh ungleich lv ist, können somit bei bekannter bzw. vernachlässigbarer Wankbeschleunigung d²τ/dt² die Gierwinkelbe schleunigung d²Φ/dt² sowie die Fahrzeugquerbeschleunigung be stimmt werden. Zusammenfassen der beiden Gleichungen (10) und (11) ergibt:Since equations (10) and (11) are thus a system of two equations which are linearly independent in that l h is not equal to l v , the yaw angle acceleration can thus be achieved given known or negligible acceleration due to acceleration d 2τ / dt 2 d²Φ / dt² and the vehicle lateral acceleration be true. Combining the two equations (10) and (11) yields:
In vorteilhafter Weise kann bei der Anbringung der Querbeschleu nigungssensoren vorgesehen werden, daß hv ≡ hh ≡ hp gilt. Dann entfallen die Wankbeschleunigungsterme unabhängig von der Grö ßenordnung der Wankbeschleunigung, wodurch sich die Auswertung erheblich vereinfacht.Advantageously, when attaching the Querbeschleu nigungssensoren be provided that h v h h h h p applies. Then the Wankbeschleunigungsterme account regardless of the size order of the roll acceleration, which greatly simplifies the evaluation.
Alternativ dazu kann die Wankdynamik durch eine an sich bekannte numerische Auswertung der Differentialgleichung (3) beispiels weise mittels des Runge-Kutta-Verfahrens oder mittels des expli ziten Eulerverfahrens mit der Integrationsschrittweite δt erfol gen:Alternatively, the rolling dynamics by a known per se numerical evaluation of the differential equation ( 3 ) example, by means of the Runge-Kutta method or by means of the expli ziten Eulersfahren with the integration step size δt suc conditions:
τneu: = τ + dτ/dt * δt; dτ/dtneu: = dτ/dt + d²τ/dt²t * δt (15)τ new : = τ + dτ / dt * δt; dτ / dt new : = dτ / dt + d²τ / dt²t * Δt (15)
Die Gierwinkel- und Querbeschleunigung sowie die Wankgrößen können somit unter Anwendung der Gleichungen (12), (13), (14) und (15) oder durch Zustandsschätzungen mittels der Gleichungen (3), (10) und (11) bestimmt werden.The yaw angle and lateral acceleration as well as the roll sizes Thus, using Equations (12), (13), (14) and (15) or by state estimates by means of equations (3), (10) and (11).
Aus der Kraftbilanz nach Gleichung (1) sowie der Momentenbilanz nach Gleichung (2) können die Seitenkräfte erhalten werden:From the force balance according to equation (1) and the moment balance according to equation (2), the lateral forces can be obtained:
Durch Differentiation der beiden Gleichungen (16) und (17) ergibt sich somit:By differentiation of the two equations (16) and (17) results thus:
Aus den Gleichungen (4), (5), (6) und (7) ergeben sich somit zwei lineare Gleichungen, mittels denen die Größen vq und dΦ/dt aus bekannten Größen bestimmt werden können.From the equations (4), (5), (6) and (7), two linear equations thus result, by means of which the quantities v q and dΦ / dt can be determined from known quantities.
Die Gleichungen (16), (17), (18) und (19) enthalten nur Größen, die unmittelbar gemessen werden (δ, v, aqh, aqv) oder wie oben beschrieben anhand der gemessenen Größen bestimmt werden können. Zeitableitungen bekannter Größen können dabei durch Quotienten bildung abgeleitet werden. Somit können die Größen vq und dΦ/dt zu jedem Zeitpunkt berechnet werden. Den Schwimmwinkel β erhält man schließlich:The equations (16), (17), (18) and (19) contain only variables which are measured directly (δ, v, a qh, a qv) or may be determined as described above on the basis of measured quantities. Time derivatives of known sizes can be derived by quotient education. Thus, the quantities v q and dΦ / dt can be calculated at any time. The slip angle β is finally obtained:
β = arctan(vq/v) (22).β = arctane (v q / v) (22).
Bisher wurde beschrieben, wie aus bekannten Parametern, die das Fahrzeug betreffen, das Fahrverhalten charakterisierende Größen bestimmt werden. Diese Parameter unterliegen dabei gewissen Schwankungen. Die Fahrzeugmasse sowie die Schwerpunktlage vari iert dabei durch unterschiedliche Beladungen. Die reifenabhän gigen Größen variieren dabei mit der Reifentemperatur und mit verschiedenen Fahrbahnbelägen. Die wesentlichste Schwankung tritt bei der Cornering Stiffness auf. Im folgenden soll ein Verfahren vorgestellt werden, mit dem eine Adaption der Cornering Stiffness möglich ist. Ebenso kann dann eine Adaption der anderen Parameter erfolgen. Zuerst müssen für diese Adaption Systemgleichungen gefunden werden, die nur bekannte bzw. ableitbare Größen enthal ten und die linear unabhängig sind zu den Gleichungen, die bei der Bestimmung der bekannten oder abgeleiteten Größen verwendet wurden. Geeignete Gleichungen erhält man beispielsweise durch die Differentiation der Gleichungen (20) und (21).So far it has been described, as from known parameters, that the Vehicle concern, the driving behavior characterizing sizes be determined. These parameters are subject to certain Fluctuations. The vehicle mass and the center of gravity vari It is characterized by different loadings. The tire dep gigen sizes vary with the tire temperature and with different road surfaces. The most significant fluctuation occurs at Cornering Stiffness. The following is a procedure presented with an adaptation of Cornering Stiffness is possible. Likewise, then an adaptation of the other parameters respectively. First of all, system equations have to be used for this adaptation are found, the only known or derivable sizes enthal and the linear are independent of the equations that are at used to determine the known or derived quantities were. Suitable equations are obtained for example by the Differentiation of equations (20) and (21).
Die Gierwinkelgeschwindigkeit ergibt sich aus den Gleichungen (20) und (21) durch Elimination von vq. Die Seitenkräfte werden mittels den Gleichungen (16), (17), (18) und (19) sowie entspre chende Differenzenquotienten berechnet. Somit ergeben sich jeweils aktuelle Schätzwerte für die Cornering Stiffness vorne und hinten. Eine Aktualisierung der bei den weiteren Rechnungen verwendeten Werten der Cornering Stiffness kann dabei durch eine L₂-Approximation mit gleitender Zeitmittelung erfolgen. Dabei werden die bei folgenden Rechnungen zu verwendenden Parameter mit cv,akt und ch,akt bezeichnet. Die bisherigen Parameter werden mit cv und mit ch bezeichnet. Die aktuellen Schätzwerte werden mit cv(t) und mit ch(t) bezeichnet.The yaw rate is given by equations (20) and (21) by eliminating v q . The lateral forces are calculated by means of equations (16), (17), (18) and (19) as well as corresponding difference quotients. This results in current estimates for Cornering Stiffness in front and behind. An update of the values used in the other calculations Cornering Stiffness can be done by a L₂ approximation with sliding time averaging. The parameters to be used in the following calculations are denoted c v, akt and c h, akt . The previous parameters are denoted by c v and c h . The current estimates are denoted c v (t) and c h (t).
cv,akt = (l-Γ) * cv + Γ * cv(t) (27)c v, act = (l-Γ) * c v + Γ * c v (t) (27)
ch,akt = (l-Γ) * ch + Γ * ch(t) (28).c h, act = (l-Γ) * c h + Γ * c h (t) (28).
Dabei ist Γ ein Faktor mit einem Wert zwischen 0 und 1. Je größer dabei Γ ist, desto mehr werden die aktuellen Schätzwerte berück sichtigt. Bei einem kleinen Wert von Γ erfolgt eine langsame Adaption. Soll die Adaption beispielsweise mit einer Grenzfre quenz ΩG erfolgen, so ist Γ = ΩG * δt.Here, Γ is a factor with a value between 0 and 1. The larger Γ, the more the current estimates are taken into account. With a small value of Γ a slow adaptation takes place. If the adaptation is to take place, for example, with a limiting frequency Ω G , then Γ = Ω G * δt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung sche matisch dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Den Fig. 1 und 2 sind dabei Darstellungen zu entnehmen, die die Größen nach obiger Tabelle an einem Fahrzeug zeigen. Fig. 3 zeigt dabei einen möglichen Ablauf des erfindungsgemäßen Ver fahrens. In einem ersten Schritt 301 werden dabei die Werte bestimmt, auf deren Grundlage die das Fahrverhalten charakte risierenden Größen bestimmt werden. Diese Werte sind dabei der Lenkwinkel δ, die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v sowie die bei den Querbeschleunigungen aqv und aqh. Der Lenkwinkel wird dabei vorzugsweise direkt gemessen, die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit kann beispielsweise aus den Signalen von Drehzahlsensoren be stimmt werden. Die beiden Querbeschleunigungen werden dabei vorzugsweise direkt gemessen mittels geeignet angebrachter Quer beschleunigungssensoren. In einem zweiten Schritt 302 wird aus diesen Größen beispielsweise mittels der Gleichungen (12) und (13) die Querbeschleunigung aq und die Gierwinkelbeschleunigung d²Φ/dt² bestimmt. Beispielswei se mittels der Gleichungen (14) und (15) wird dann in einem Schritt 303 der Wankwinkel τ mit seinen zeitlichen Ableitungen bestimmt. Durch Differenzenquotienten werden dann die höheren Ableitungen der Zustandsgrößen gebildet, die im folgenden noch benötigt werden. Mittels der Gleichungen (16), (17), (18) und (19) werden dann in einem Schritt 304 die Seitenkräfte sowie deren Ableitungen gewonnen. Mittels der Gleichungen (20), (21) und (22) werden dann in einem Schritt 305 der Schwimmwinkel sowie die Gierwinkelgeschwindigkeit gewonnen. An embodiment of the invention is shown cal diagrammatically in the drawing and will be described in more detail below. Figures 1 and 2 are to be taken from representations showing the sizes of the above table on a vehicle. Fig. 3 shows a possible course of the proceedings according to the invention. In a first step 301, the values are determined on the basis of which the parameters characterizing the driving behavior are determined. These values are the steering angle δ, the vehicle longitudinal speed v and the transverse acceleration a qv and a qh . The steering angle is preferably measured directly, the vehicle longitudinal speed, for example, from the signals of speed sensors be true. The two transverse accelerations are preferably measured directly by means of suitably mounted transverse acceleration sensors. In a second step 302, the transverse acceleration a q and the yaw angular acceleration d 2Φ / dt 2 are determined from these quantities, for example by means of equations (12) and (13). For example, by means of equations (14) and (15), the roll angle τ is then determined with its time derivatives in a step 303. Difference quotients then form the higher derivatives of the state variables, which are still needed in the following. By means of the equations (16), (17), (18) and (19), the lateral forces and their derivatives are then obtained in a step 304. By means of the equations (20), (21) and (22), the slip angle and the yaw angular velocity are then obtained in a step 305.
Darüber hinaus ist der Fig. 4 zu entnehmen, daß eine Adaption der Parameter erfolgen kann. Dazu werden zunächst in einem Schritt 401 mittels Differenzenquotienten höhere Ableitungen der Seitenkräfte ermittelt. Mittels der Gleichungen (23), (24), (25) und (26) werden dann in einem Schritt 402 aktuelle Schätz werte der Parameter bestimmt. Mittels der Gleichungen (27) und (28) werden dann in einem Schritt 403 Werte der Parameter be stimmt, die bei dann folgenden Rechnungen zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen Verwendung finden.In addition, it can be seen from FIG. 4 that an adaptation of the parameters can take place. For this purpose, higher derivatives of the lateral forces are first determined in a step 401 by means of difference quotients. Equations (23), (24), (25) and (26) are then used to determine current estimated values of the parameters in a step 402. By means of equations (27) and (28), in a step 403, values of the parameters are then determined, which are then used in subsequent calculations to determine the driving behavior of characterizing quantities.
Fig. 5 zeigt eine Recheneinrichtung 501, der als Eingangssig nale 502, 503, 504, 505 die genannten Größen entsprechend dem Schritt 301 nach Fig. 3 zugeführt werden. Nachdem die entspre chenden Größen in der Recheneinrichtung mittels der genannten Gleichungen nach dem Ablaufdiagramm der Fig. 3 ermittelt wur den, werden Ausgangssignale 506, 507, 508 ausgegeben, die die bestimmten Größen repräsentieren. Diese bestimmten Größen sind die Gierwinkelgeschwindigkeit sowie ggf. der Schwimmwinkel und/oder eine weitere das Fahrverhalten charakterisierende Größe, die während des Ablaufes des Verfahrens ermittelt wurde. Weiterhin erfolgt gemäß dem Ablauf diagramm der Fig. 4 eine Adaption der Parameter, mittels denen das Fahrzeugmodell beschrieben wird. Fig. 5 shows a computing device 501 , which are fed as Eingangsig signals 502 , 503 , 504 , 505, the said variables corresponding to the step 301 of FIG . After the corre sponding variables in the computing means WUR by means of said equations according to the flowchart of Fig. 3 WUR, output signals 506 , 507 , 508 are output, which represent the particular sizes. These specific variables are the yaw rate and, if appropriate, the slip angle and / or a further characteristic characterizing the driving behavior, which was determined during the course of the method. Furthermore, according to the sequence diagram of FIG. 4, an adaptation of the parameters by means of which the vehicle model is described.
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