DE4211550A1

DE4211550A1 - Photogrammetric detection of objects - involves simultaneously recording and superimposing object image and spatial position information

Info

Publication number: DE4211550A1
Application number: DE19924211550
Authority: DE
Inventors: Adolf Dipl Ing Peiker; Werner Dr Ing Rozek
Original assignee: REFIT EV
Current assignee: REFIT EV
Priority date: 1992-04-06
Filing date: 1992-04-06
Publication date: 1993-10-07

Abstract

The method involves recording object image information for evaluation using spatial coordinate relationships for error correction and position transformation. Spatial position information taken from at least one local fixed point in the object image region is acquired at the same time as the image information and is superimposed on the associated image information. USE/ADVANTAGE - Esp. for use in terrestrial and aerial photogrammetry. Recording of spatial and image information is achieved more simply and with minimal resources. Accuracy is enhanced for large image vector directional differences.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur photogrammetrischen Erfassung von Objekten, insbesondere für die zur Umweltdatenerfassung verwendete terrestrische und Ae ro-Photogrammetrie.The invention relates to a method and an arrangement for photogrammetric detection of objects, especially for the terrestrial and Ae used for environmental data collection ro photogrammetry.

Es ist allgemein bekannt, bildhafte Informationen zu erfassen und diese mittels photogrammetrischer Verfahren semantisch oder metrisch auszuwerten, wobei man Ein- und Mehrbildauswer teverfahren unterscheidet. Die Bedingungen der mit Film- oder Flächensensorkameras erfolgenden Erfassung der Bilddaten sind ausschlaggebend für die Lösbarkeit und für den Aufwand der Auswertung. Die Raumlage der Abbildungsebene zu den abzubil denden Objekten ist ein wesentlicher Einflußfaktor. Tritt ein Raumlageunterschied auf, so entstehen Verzerrungen im Abbild. Deshalb sind bei der stereoskopischen Bildauswertung direkte oder indirekte Kenntnisse der Raumlage der Abbildungsebenen zwecks Lagetransformationen erforderlich.It is generally known to capture pictorial information and this semantically using photogrammetric methods or evaluate metrically, using single and multi-image evaluators process differs. The conditions of using film or Area sensor cameras are capturing the image data decisive for the solvability and the effort of Evaluation. The spatial position of the image level to the image objects is an important influencing factor. Occurs Difference in spatial position, this creates distortions in the image. Therefore, stereoscopic image evaluation is direct or indirect knowledge of the spatial position of the image levels required for the purpose of positional transformations.

So wird z. B. beim Luftbildaufnahmesystem von Carl Zeiss Jena durch eine kreiselstabilisierte Aufhängung des Aufnahmesystems der Versuch unternommen, die Bildebenennormale in Lotrichtung zu halten, womit die Kenntnis über die aktuellen Raumlagein formationen durch die gleichbleibende Lage der Bildebenennor male gegeben ist. Wie im Bericht "Zeiss RMKTOP- erweiterte Möglichkeit eines Luftbildaufnahmesystems" (Zeitschrift für Photogrammetrie und Fernerkundung, Heft 1/1992, S. 19-24) festgestellt wird, reicht für viele photogrammetrische Auswer teverfahren die Raumlagenaussage dieser kreiselstabilisierten Aufhängung in der Praxis aber nicht aus, was zur Folge hat, daß Transformationen unter Berücksichtigung der Kenntnis von Raumkoordinateninformationen ortsfester Objekte vorgenommen werden müssen, die aufwandreiche numerische Berechnungen bzw. aufwendige optisch-mechanische Einrichtungen erfordern. Für terrestrische Bildaufnahmen werden zur geometrischen Er fassung von Umweltdaten adaptierte Kleinbild- und Mittelbild kameras verwendet. Zur Definition eines Bildkoordinatensystems sowie zur Verbesserung der Korrektur der Planlage des Filmes sind in der Bildebene dieser Kameras kalibrierte Rahmenmarken oder ein Reseau eingebaut. (Regensburger, K.: "Photogrammetrie- Anwendungen in Wissenschaft und Technik", Verlag für Bauwesen, Berlin 1990).So z. B. the aerial photo system from Carl Zeiss Jena through a gyro-stabilized suspension of the recording system an attempt was made to plumb the image plane normal to keep, which is the knowledge of the current space formations due to the constant position of the image layers is given. As in the report "Zeiss RMKTOP- extended Possibility of an aerial photo system "(magazine for Photogrammetry and Remote Sensing, Issue 1/1992, pp. 19-24) is found, enough for many photogrammetric evaluators The procedure for determining the spatial position of these gyro-stabilized Suspension in practice but not from what has the consequence that transformations taking into account knowledge of Spatial coordinate information made of fixed objects the complex numerical calculations or require complex opto-mechanical devices. For terrestrial imaging, the geometric Er Adaptation of small and medium-sized images adapted to environmental data cameras used. For the definition of an image coordinate system as well as to improve the correction of the flatness of the film are calibrated frame marks in the image plane of these cameras or built a reseau. (Regensburger, K .: "Photogrammetry- Applications in science and technology ", publisher for construction, Berlin 1990).

Beispielhaft sei die Meßkamera von Rolleiflex 6006 genannt, die praktisch eine Filmkamera mit einer hinter der Filmebene angeordneten Reseauplatte darstellt. Bei Belichtung des Filmes wird der auf dem Reseau enthaltene Maßstab zusätzlich zur Bildinformation auf den Film übertragen. Durch die Kenntnis des Abbildungsmaßstabes sowie der Größenverhältnisse der Rese aumarkierung sind Maßbeziehungen von Objekten zueinander ab leitbar. Die Raumlage der Bildebenennormale ist allerdings nur durch Kenntnis von Lagebeziehungen bekannter Objekte und le diglich bei extrem geringer Neigung der Bildebenennormale der Meßkamera mit hinreichender Genauigkeit ermittelbar. Meist sind aber die Lagebeziehungen zwischen den Objekten unbekannt. Eine Ermittlung der Lagebeziehungen ist dann nur mit erhöhtem Aufwand betreffs der dazu benötigten Ressourcen möglich. Die Registrierung der ermittelten Daten erfordert zusätzliches Speichermedium und die Art der Registrierung verkompliziert die photogrammetrische Auswertung. Weiterhin wird aufgrund der durch den hohen Aufwand beschränkten Anzahl der Lagebeziehun gen bekannter Objekte die Genauigkeit der Entzerrung und der Lagetransformation aller Bildvektoren beschränkt.The Rolleiflex 6006 measuring camera may be mentioned as an example, which is practically a film camera with one behind the film plane arranged arranged restaurant plate. When the film is exposed the scale contained on the reseau is in addition to Transfer image information to the film. By knowing the image scale and the size ratio of the rese Markings are dimensional relationships of objects to each other conductive. However, the spatial position of the image plane normal is only through knowledge of the location relationships of known objects and le diglich with extremely low inclination of the image plane normal Measuring camera can be determined with sufficient accuracy. Most of time however, the location relationships between the objects are unknown. A determination of the positional relationships is then only possible with an increased Effort related to the resources required for this is possible. The Registration of the determined data requires additional Storage medium and the type of registration complicated the photogrammetric evaluation. Furthermore, due to the limited number of location relationships due to the high expenditure against known objects, the accuracy of the equalization and the Positional transformation of all image vectors limited.

Eine Vereinfachung der relativ komplizierten Bestimmung der Raumlage wird durch Zuordnung der Aufnahmen zu den Daten eines Theodoliten erreicht. Damit sind zwar die Raumlagen einzelner Objekte schneller ermittelbar, aber die zusätzlichen Aufwände an Datenspeicherressourcen für die Lagedaten des Theodoliten, an Auswertezuordnungen zwischen den mit einem Theodoliten an visierten Objektpunkten und den-Punkten der Objekte des Bildes bleiben bestehen. Auch die Beschränkung auf wenige Objektpunk te wird nicht aufgehoben.A simplification of the relatively complicated determination of the Location is determined by assigning the recordings to the data of a Theodolites reached. This means that the spatial positions are individual Objects can be determined more quickly, but the additional effort data storage resources for the theodolite's location data, to evaluation assignments between those with a theodolite sighted object points and the points of the objects of the image remain. Also the limitation to a few object points te is not canceled.

Eine Reseauanwendung ist auch in der Patentschrift DE 38 11 837 dargestellt. Die Anmeldung beschreibt ein Verfahren zur Erfas sung eines statischen Aufnahmeobjektes mit Hilfe zumindest ei nes opto-elektrischen Festkörper-Flächensensors, das die Auf gabe hat, bildhafte Abbildungen, die größer als der Flächen sensor sind, durch Verschiebung des Flächensensors in der Ab bildungsebene vollständig zu erfassen. Zur Unterstützung der Rekonstruktion des Gesamtbildes aus den einzelnen Teilbildern wird eine dem Gesamtbild fest überlagerte Reseaumarkierung verwendet. Die Rekonstruktion erfolgt dann über die Reseaumar kenpaßfähigkeit. Die Anordnung, die dieses Verfahren reali siert, besteht aus einer Reseaukammer mit einem Objektiv, ei ner auf der gegenüberliegenden Kammerseite angeordneten fi xierte Reseauplatte, einer in der oberen Abdeckung vorgesehen den Mattscheibe sowie einer zwischen Objektiv und Reseauplatte angeordneten halbverspiegelten Glasplatte. In der Abbildungs ebene der Reseaukammer liegt hinter der fixierten Reseauplatte ein Festkörper-Flächensensor, der in der Abbildungsebene sowie in Richtung der optischen Achse beweglich ist. Bei diesem Ver fahren werden mit der Reseaumarkierung lediglich Ebenenlagebe ziehungen von Teilbildern eines sich nicht in der Raumlage veränderten Gesamtbildes realisiert, die zur Rekonstruktion des Gesamtbildes dienen. Jedoch läßt sich keine für die photo grammetrische Auswertung erforderliche Raumkoordinatenbezie hung des Gesamtbildes ableiten. Diese Informationen müssen analog den obigen Ausführungen und diesen anhaftenden Nachtei len ermittelt werden.A reseau application is also in the patent DE 38 11 837 shown. The application describes a method for capturing solution of a static object with the help of at least one egg nes opto-electric solid-state surface sensor, which the on gift has pictorial images that are larger than the areas are by shifting the area sensor in the Ab education level completely. In support of Reconstruction of the overall picture from the individual partial pictures becomes a resea mark permanently overlaid on the overall picture used. The reconstruction then takes place via the reseaumar fitability. The arrangement that reali this procedure siert, consists of a resea chamber with a lens, egg ner arranged on the opposite side of the chamber fi xed reseauplate, one provided in the top cover the focusing screen and one between the lens and the reseauplate arranged semi-mirrored glass plate. In the picture level of the resea chamber is behind the fixed resea plate a solid-state area sensor that is in the imaging plane as well is movable in the direction of the optical axis. With this ver will only drive with the resea markings Drawings of drawing files are not in the spatial position changed overall picture realized for reconstruction serve the overall picture. However, none can be used for the photo required spatial coordinate relation derive the overall picture. This information needs analogous to the above explanations and these adhering Nachtei len can be determined.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, die Raumkoordinatenbeziehung der Objekte mit ihrer Raumlageinformation bildhaft so zu er fassen, daß deren Registrierung vereinfacht wird sowie minima le Ressourcen benötigt und daß die Auswertung der bildhaften Informationen in bezug auf die Entzerrung und die Lagetrans formationen ebenfalls vereinfacht und deren Genauigkeit selbst bei größeren Richtungsunterschieden der Bildvektoren erhöht wird.The object of the invention is the spatial coordinate relationship of the objects with their spatial position information summarize that their registration is simplified and minima le resources needed and that the evaluation of the pictorial Information related to equalization and positional transmission formations also simplified and their accuracy itself increased with larger differences in direction of the image vectors becomes.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe im wesentlichen dadurch gelöst, daß zeitsynchron zur Erfassung der Objektbilddaten für jedes Objektbild jeweils mindestens eine ständig zu einem lo kalen Fixpunkt ausgerichtete flächenhafte Markierungsinforma tion als Raumlageinformation registriert und zur Objektbildbe zogenen Überlagerung mit der Bildinformation vorgesehen ist. Die Aufnahme der Objektbilddaten folgt der Aufnahmebewegung des Trägersystems, während die synchron registrierte Raumlage information jeweils ortsfest ausgerichtet bleibt. Die Raumla geinformation wird durch eine lagestabilisierte und nicht mit der Erfassungseinrichtung für die Bildinformation der aufzu nehmenden Objekte mechanisch starr gekoppelte an sich bekannte Reseauplatte mit einer Maßverkörperung zur Registrierung ein gebracht, wobei die Überlagerung mit der zugeordneten Bildin formation des Objektbildes unmittelbar bei Datenregistrierung oder nach separater Zwischenspeicherung von Bild- und Raumla geinformation erfolgen kann. Die erfinderischen Merkmale sind in den Patentansprüchen näher spezifiziert. Die Unteransprüche 2-5 und 7-12 enthalten vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der Ansprüche 1 und 6.According to the invention, this object is essentially achieved solved that synchronized with the acquisition of the object image data for each object image each at least one at a time kalen fixed point aligned areal marking information tion registered as spatial position information and for object image dragged overlay with the image information is provided. The recording of the object image data follows the recording movement of the carrier system, while the synchronized registered position information remains fixed in place. The Raumla ginformation is stabilized by a position and not by the detection device for the image information to be opened objects that are mechanically rigidly coupled to known objects Reseauplatte with a measuring scale for registration brought, the overlay with the associated image formation of the object image immediately upon data registration or after separate buffering of image and space information can take place. The inventive features are specified in more detail in the claims. The subclaims 2-5 and 7-12 contain advantageous design features of the Claims 1 and 6.

Die Markierungsinformation des lagestabilisierten und zu min destens einem erd- bzw. raumbezogenen Fixpunkt lagestabil aus gerichteten Reseaus verkörpert bei der Überlagerung mit der Bildinformation der Objekte eine für die photogrammetrische Auswertung zur Entzerrung und Lagetransformation verwendbare objektbildbezogene Raumlageinformation der zu erfassenden Ob jekte, die synchron zur Objektbildaufnahme der Bilddaten regi striert wird. Damit ist den Bildpunkten jedes Objektbildes bereits bei ihrer Registrierung eine exakte Raumlageinforma tion für die Auswertung zugeordnet und fixiert, die selbst bei großer Lageverschiebung der Bildvektoren der aufgenommenen Ob jektbilder eine sehr genaue Entzerrung und Lagetransformation der Bilddaten ermöglicht.The marking information of the stabilized and min at least from an earth or spatial reference point directed reseaus embodied in the overlay with the Image information of the objects one for the photogrammetric Evaluation usable for equalization and position transformation object image-related spatial position information of the object to be recorded objects that are in sync with the object image recording of the image data is treated. This is the pixels of each object picture exact location information when you register tion assigned and fixed for the evaluation, which itself at large displacement of the image vectors of the recorded Ob ject pictures a very precise equalization and positional transformation which enables image data.

Die Überlagerung der Objektbild- und Markierungsdaten, insbe sondere bereits unmittelbar bei der Erfassung der Objektbild daten, ermöglicht darüberhinaus eine relativ aufwandgeringe Auswertung der Bildinformation mit ihrem Raumlagebezug, da diese Raumlageinformationen nicht erst durch aufwendige und komplizierte photogrammetrische Referenzauswerteverfahren er mittelt werden müssen, deren rechentechnische Durchführung zeit- und speicherplatzintensiv ist oder deren opto-mechani sche Realisierung aufwendige Einrichtungen erfordert.The overlay of the object image and marking data, esp special already immediately when capturing the object image data, moreover, enables a relatively low effort Evaluation of the image information with its spatial reference, because this spatial information not only through complex and complicated photogrammetric reference evaluation methods must be averaged, their computational implementation is time and memory intensive or their opto-mechani cal realization requires complex facilities.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von vier in der Zeich nung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.The invention is described below with reference to four in the drawing tion illustrated embodiments explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 photogrammetrische Anordnung für terrestrische Ob jektbildaufnahmen mit gemeinsamer Registrierung von Bild- und Raumlageinformation Fig. 1 photogrammetric arrangement for terrestrial object image recordings with joint registration of image and spatial information

Fig. 2 photogrammetrische Anordnung für terrestrische Ob jektbildaufnahmen mit getrennter Registrierung von Bild- und Raumlageinformation Fig. 2 photogrammetric arrangement for terrestrial object image recordings with separate registration of image and spatial information

Fig. 3 photogrammetrische Anordnung für Aero-Objektbildauf nahmen mit gemeinsamer Registrierung von Bild- und Raumlagein formation Fig. 3 photogrammetric arrangement for Aero object image recording with joint registration of image and Raumlagein formation

Fig. 4 photogrammetrische Anordnung für Aero-Objektbildauf nahmen mit getrennter Registrierung von Bild- und Raumlagein formation. Fig. 4 photogrammetric arrangement for Aero object image recording with separate registration of image and Raumlagein formation.

In Fig. 1 ist ein, auf einem der Übersicht wegen nicht in der Zeichnung abgebildeten Aufnahmeträger, z. B. ein Fahrzeug, an gebrachtes Aufnahmegehäuse 1 mit einem an sich bekannten opto elektronischen Sensor 2 vorgesehen, um mindestens eine Bildin formation eines Objektbildes über ein Objektiv 3 zur photo grammetrischen Auswertung aufzunehmen. Für eine Auswertung der Bildinformation in bezug auf Raumkoordinaten wird erfindungs gemäß zu jeder Bildinformation jeweils eine dem Objektbild zugeordnete Raumlageinformation registriert. Diese Raumlagein formation wird mit einem invers geschwärzten Reseau 4 erzeugt, auf dem ein durch eine Lichtquelle 5 beleuchtetes Meßgitter 6 als flächenhafte lichtemittierende Maßverkörperung aufgebracht ist. Zu einer Lageausrichtung des Meßgitters 6 auf einen loka len Fixpunkt steht das Reseau 4 formschlüssig mit einer an sich bekannten und aus Übersichtsgründen nicht näher spezifi zierten Lagestabilisierungseinrichtung 7, z. B. einer kardani sche Aufhängung oder ein Kreiselsystem, in Verbindung, so daß das Meßgitter 6 unabhängig von der Lageausrichtung und Bewe gung des Aufnahmegehäuses 1 ständig auf den besagten Fixpunkt, der Erdmittelpunkt oder ein beliebig wählbarer definierter Flächenschwerpunkt, nivelliert und lagestabilisiert ist.In Fig. 1 is, on one of the overview because of not shown in the drawing support, z. B. a vehicle, provided on receiving housing 1 with a known opto-electronic sensor 2 , to record at least one image information of an object image via a lens 3 for photo grammetric evaluation. For an evaluation of the image information in relation to spatial coordinates, according to the invention, a spatial position information associated with the object image is registered in each case. This Raumlagein formation is generated with an inverse blackened reseau 4 , on which a measuring grid 6 illuminated by a light source 5 is applied as a planar light-emitting material measure. To a positional alignment of the measuring grid 6 to a loka len fixed point, the reseau 4 is positively with a known and for reasons of clarity not speci zed position stabilization device 7 , z. B. a kardani cal suspension or a gyro system, in connection so that the measuring grid 6 is leveled and stabilized regardless of the orientation and movement of the receiving housing 1 to the said fixed point, the center of the earth or any defined area center.

Das beleuchtete Meßgitter 6 wird über eine zur Bildebene des opto-elektronischen Sensors 2 geneigte und optisch halbver spiegelte Glasplatte 8 als Raumlageinformation in die Sensor bildebene zur Aufnahme der Bildinformation des Objektbildes projiziert. Auf diese Weise wird mit der der Bewegung und dem örtlichen Ausrichtverhalten des nicht dargestellten Aufnahme trägers folgenden Registrierung der Bildinformation jedes Ob jektbildes gleichzeitig eine dieser zugeordnete und permanent fixpunktbezogen ausgerichtete Raumlageinformation registriert, Bild- und zugeordnete Raumlageinformation werden somit für eine photogrammetrische Auswertung optisch überlagert aufge nommen.The illuminated measuring grid 6 is projected over a glass plate 8 inclined to the image plane of the opto-electronic sensor 2 and optically half-mirrored as spatial position information in the sensor image plane for recording the image information of the object image. In this way, with the movement and the local alignment behavior of the image carrier, not shown, following the registration of the image information of each object image, an associated and permanently fixed-point-oriented spatial position information is simultaneously registered, image and associated spatial position information are thus optically superimposed for photogrammetric evaluation .

Das Aufnahmegehäuse 1 ist in Fig. 1 aus Herstellungsgründen in zwei Kammern 9, 10 unterteilt, die jedoch optisch durch eine Öffnung 11 in einer Trennwand 12 gekoppelt sind.For reasons of manufacture, the receptacle housing 1 is divided into two chambers 9 , 10 in FIG. 1, which, however, are optically coupled through an opening 11 in a partition wall 12 .

Im Gegensatz dazu besteht das Gehäuse in Fig. 2 aus zwei op tisch getrennten Kammern 9,10, wobei in der Kammer 9, wie in Fig. 1, der opto-elektronische Sensor 2 und das Objektiv 3 zur Aufnahme der Bildinformation des Objektbildes angeordnet ist. In Kammer 10 sind, ebenfalls wie in Fig. 1, das Reseau 4 mit dem Meßgitter 6, die Lichtquelle 5 sowie die Lagestabilisie rungseinrichtung 7 untergebracht. Die beiden Kammern 9, 10 sind jedoch durch die geschlossene Trennwand 12 optisch isoliert von einander. Über dem Reseau 4 mit dem beleuchteten Meßgitter 6 ist ein weiterer opto-elektronischer Sensor 13 zur Regi strierung der durch die lagestabilisierte Maßverkörperung rea lisierten Raumlageinformation angeordnet. Durch diese Sensor anordnungen in den Kammern 9, 10 werden die Bildinformation des Objektbildes und die jeweils zugeordnete flächenhafte lagesta bilisierte Raumlageinformation zwar zeitsynchron, aber räum lich getrennt registriert. Die beiden opto-elektronischen Sen soren stehen ausgangsseitig mit einer elektronischen Bildüber lagerungseinrichtung 14 zur pixelweisen und pixelsynchronen Überlagerung der getrennt registrierten Bild- und Raumlagein formationen für die photogrammetrische Auswertung in Verbin dung.In contrast, the housing in Fig. 2 consists of two optically separate chambers 9 , 10 , wherein in the chamber 9 , as in Fig. 1, the opto-electronic sensor 2 and the lens 3 is arranged for receiving the image information of the object image . In chamber 10 , as in Fig. 1, the reseau 4 with the measuring grid 6 , the light source 5 and the position stabilization device 7 are housed. However, the two chambers 9 , 10 are optically isolated from one another by the closed partition 12 . Above the reseau 4 with the illuminated measuring grid 6 , a further opto-electronic sensor 13 for registering the spatial position information reacted by the position-stabilized material measure is arranged. By means of these sensor arrangements in the chambers 9 , 10 , the image information of the object image and the respectively assigned area-related positional information are registered in a time-synchronous manner, but spatially separated. The two optoelectronic sensors are connected on the output side to an electronic image superimposition device 14 for pixel-by-pixel and pixel-synchronous superimposition of the separately registered image and spatial position information for the photogrammetric evaluation.

In Fig. 3 und Fig. 4 sind Ausführungsbeispiele der Erfindung für eine Aero-Objektbildaufnahme dargestellt, bei denen das Auf nahmegehäuse 1 zwei nebeneinander angeordnete Kammern 15, 16 besitzt. In Kammer 15 sind jeweils der opto-elektronische Sen sor 2 und das Objektiv 3 zur Aufname der Bildinformation des Objektbildes, allerdings im Unterschied zu Fig. 1 und Fig. 2 für einen vertikal verlaufenden Strahlengang, untergebracht. Die benachbarte Kammer 16 beinhaltet sowohl bei Fig. 3 als auch bei Fig. 4 in gleicher Weise, wie in Fig. 1 beschrieben, das Reseau 4 mit dem Meßgitter 6, die Lichtquelle 5 sowie die formschlüs sig mit dem Reseau 4 verbundene Lagestabilisierungseinrichtung 7. Die durch das beleuchtete Meßgitter 6 realisierte flächen hafte und lageausgerichtete Maßverkörperung wird ähnlich dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 über die optisch halbverspiegel te Glasplatte 8 in der Kammer 15 sowie über einen parallel zu dieser angeordneten Umlenkspiegel 17 in die Aufnahmeebene des opto-elektronischen Sensors 2 projiziert, so daß Bild- und zugeordnete Raumlageinformation für die photogrammetrische Auswertung jeweils gemeinsam registriert werden. Die Kammern 15,16 sind in analoger Weise zu Fig. 1 durch die Öffnung 11 optisch gekoppelt.In Fig. 3 and Fig. 4, embodiments of the invention for an aero object image recording are shown, in which the recording housing 1 has two chambers 15 , 16 arranged side by side. In chamber 15 , the opto-electronic sensor 2 and the lens 3 for recording the image information of the object image are housed, however, in contrast to FIG. 1 and FIG. 2 for a vertically extending beam path. The adjacent chamber 16 contains both in FIG. 3 and in FIG. 4 in the same way as described in FIG. 1, the reseau 4 with the measuring grating 6 , the light source 5 and the positively connected position stabilization device 7 with the reseau 4 . The realized by the illuminated measuring grid 6 surface and position-oriented material measure is projected similarly to the embodiment of FIG. 1 over the optically half-mirrored glass plate 8 in the chamber 15 and via a deflection mirror 17 arranged parallel to this in the receiving plane of the opto-electronic sensor 2 , so that image and associated spatial position information for the photogrammetric evaluation are each registered together. The chambers 15, 16 are optically coupled through the opening 11 in a manner analogous to FIG. 1.

In Fig. 4 besteht diese optische Kopplung der Kammern 15, 16 infolge der geschlossenen Trennwand 12 nicht. Über dem Reseau 4 mit dem beleuchtete Meßgitter 6 ist, vergleichbar mit Fig. 2, der separate opto-elektronischer Sensor 13 angeordnet, der die Reseau-Raumlageinformation zwar zeitsynchron, aber räumlich getrennt von der Aufnahme der entsprechenden Bildinformation durch den opto-elektronischen Sensor 2 registriert. Die beiden opto-elektronischen Sensoren 2, 13 stehen wiederum mit der elektronischen Bildüberlagerungseinrichtung 14 zur pixelweisen und pixelsynchronen Überlagerung der getrennt voneinander re gistrierten Bild- und zugeordneten Raumlageinformation in Ver bindung. In FIG. 4, this optical coupling of the chambers 15, 16 is not closed due to the partition 12. Above the reseau 4 with the illuminated measuring grating 6 , comparable to FIG. 2, the separate optoelectronic sensor 13 is arranged, which synchronously realizes the reseau spatial position information but is spatially separated from the recording of the corresponding image information by the optoelectronic sensor 2 registered. The two opto-electronic sensors 2 , 13 are in turn connected to the electronic image overlay device 14 for pixel-by-pixel and pixel-synchronous overlay of the separately registered image and associated spatial information.

Die Ausgangsdaten der opto-elektronischen Sensoren 1 und 13 werden in einem Datenspeicher 18 abgelegt, wobei der Daten speicher 18 bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 2 und 4 jeweils an den Ausgang der Bildüberlagerungseinrichtung 14 angeschlossen ist und somit ebenfalls die mit der Raumlagein formation überlagerte Bildinformation des Objektbildes spei chert. Eine separate Speicherung der getrennt registrierten Bild- und Raumlageinformation ist in diesen beiden Fällen al ternativ oder zusätzlich möglich (nicht in der Zeichnung dar gestellt).The output data of the optoelectronic sensors 1 and 13 are stored in a data memory 18 , the data memory 18 in the exemplary embodiments according to FIGS. 2 and 4 being connected to the output of the image superimposition device 14 and thus likewise the image information superimposed with the spatial position information of the object image. Separate storage of the separately registered image and spatial information is alternatively or additionally possible in these two cases (not shown in the drawing).

Aus Gründen der universellen Anwendbarkeit der erfindungsgemä ßen Anordnung kann es zweckmäßig sein, die Kammern 9,10 nicht in einem gemeinsamen Aufnahmegehäuse 1 zu realisieren, sondern als einzelne Gehäuse (nicht in der Zeichnung dargestellt) zu gestalten.For reasons of the universal applicability of the arrangement according to the invention, it may be expedient not to realize the chambers 9, 10 in a common receiving housing 1 , but rather to design them as individual housings (not shown in the drawing).

Claims

1. A method for photogrammetric detection of objects, in which the image information of the object image for an evaluation is registered on the basis of spatial coordinate relationships for equalization and positional transformation, characterized in that additionally synchronized with the registration of the image information of the object to be recorded and aligned with at least one local fixed point the spatial position information provided for superimposition with the assigned image information is registered by the object image area.

2. The method according to claim 1, characterized in that for Purpose of a common registration of the image information assigned position information when registering the Image information is projected optically in its recording plane becomes.

3. The method according to claim 1, characterized in that the the position information associated with the image information is separated registered by this and optically or preferably electro niche with the recorded image information pixel-synchronized is superimposed.

4. The method according to claim 3, characterized in that the registered image and spatial information be saved.

5. The method according to claim 1, characterized in that the Location information of the object images preferably on the earth center is aligned as a local fixed point.

6. Arrangement for the photogrammetric detection of objects with a recording device for registering the image information of the object images to be evaluated for evaluation in relation to spatial coordinates, characterized in that in a beam path of the same or a further recording device ( 2 , 13 ) for the purpose of a time-synchronous for the registration of the image information, the registration of a spatial position information, a reseau ( 4 ) known per se with an areal measuring scale ( 6 ) assigned to the object image, and that the reseau, which is essentially not mechanically rigid with the recording device ( 2 ) for registration the image information is coupled, is positively connected to a device ( 7 ) for stabilizing the position with respect to a local fixed point.

7. Arrangement according to claim 6, characterized by a gyro system known per se as a device ( 7 ) for preferably horizontal position stabilization.

8. Arrangement according to claim 6, characterized in that the material measure ( 6 ) of the resume ( 4 ) for the purpose of the common registration of image and associated spatial information on an optically semi-mirrored glass plate ( 8 ) in a beam path of the receiving device ( 2 ) for the Registration of the image information is arranged.

9. An arrangement according to claim 6, characterized in that the material measure (6) of the Reseaus (4) in the beam path of the white direct only for the detection of the spatial position information pre see NEN receiving device (13) is arranged and that on carrying equipment (2, 13) for the separate registration of the image and associated spatial information with an optical or preferably electronic image overlay device ( 14 ) in connection.

10. The arrangement according to claim 9, characterized in that the receiving devices ( 2 , 13 ) with one or more data storage ( 18 ) are connected.

11. The arrangement according to claim 6, characterized in that the reseau ( 4 ) for a light-emitting material measure ( 6 ) is blackened and illuminated in verse.

12. The arrangement according to claim 6, characterized by a measuring grid preferably completely covering the object image as a material measure ( 6 ).