DE4137869C1

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Info

Publication number: DE4137869C1
Application number: DE4137869A
Authority: DE
Inventors: Mahmud Keschwari Dipl.-Ing. 3013 Barsinghausen De Rasti; Peter Dr. 3152 Ilsede De Saffe
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: KNORR-BREMSE SYSTEME FUER SCHIENENFAHRZEUGE GMBH, 8
Priority date: 1991-11-11
Filing date: 1991-11-11
Publication date: 1993-04-01
Anticipated expiration: 2011-11-12
Also published as: ATE175635T1; EP0542386B1; EP0542386A1

Abstract

In a method for damping oscillations of a rail vehicle, which oscillations occur essentially in one or more planes, in particular in transverse planes with respect to the direction (9) of travel between the superstructure 1 of the rail vehicle and the bogie 2 of the rail vehicle and are only partially absorbed by mechanical and/or pneumatic spring arrangements (3, 4), different active forces with different dynamics being present, instead of passive control an active control is proposed such that, in at least one pneumatic or hydraulic cylinder (12) which is arranged between the bogie (2) of the rail vehicle and the rail vehicle (1) and has pistons which can be acted on on two sides via a plurality of valves (V1 to V5); the pressures are controlled as a function of travel states in that different degrees of travel rigidity are set in accordance with the dynamics and the level of the active forces between the superstructure (1) of the rail vehicle and the bogie (2) of the rail vehicle. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Dämpfung von Schwingungen bei Schienenfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a Device for damping vibrations for rail vehicles according to the generic term of claim 1.

Es ist eine Einrichtung zur Dämpfung von Schlingerbewegungen von Fahrzeugen bekannt (DE 25 50 235 A1), die aus zwei Dämpfern besteht. Deren entgegengesetzte Kammern sind kreuzweise miteinander verbunden, während eine dritte Verbindung die Vorratsräume beider Dämpfer verbindet. Der Kolben in einem Dämpfer ist mit einer Kolbenstange verbunden, die aus einem Kopfstück herausragt und dort mit einer Befestigungseinrichtung zur Anbringung an ein Fahrzeug versehen ist, die gegenüber liegt und von dem unteren Kopfstück getragen wird.It is a device for damping the rolling movements of Vehicles known (DE 25 50 235 A1), which consists of two dampers. Their opposite chambers are cross-connected, during a third connection the storage rooms of both dampers connects. The piston in a damper is with a piston rod connected, which protrudes from a head piece and there with a Fastening device is provided for attachment to a vehicle lies opposite and is carried by the lower head piece.

Die bekannte Lösung strebt das Ziel an, auf dem Gebiet der Eisenbahn in Verbindung mit immer höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten auftretenden Schlingerbewegungen entgegenzutreten. Ein in Betracht gezogener Einsatz vorhergehender Dämpfer, die so ausgelegt sind, daß sie die Schwingungsweite der Schlingerbewegung dämpfen, würde nach der geäußerten Meinung zu einer übermäßigen Erhöhung der Härte der Fahrzeugfederung führen. Damit würde ein negativer Einfluß auf die Stoß- und Rüttelbewegungen des Fahrzeugs ausgeübt.The known solution aims at the goal in the field of railways Connection occurring with ever higher vehicle speeds To counteract rolling movements. A contemplated stake previous damper, which are designed so that they the Would dampen the vibration range of the roll movement, according to the expressed an excessive increase in the hardness of the Lead vehicle suspension. This would have a negative impact on the impact and vibrating the vehicle.

Eine andere bekannte Lösung versucht, durch eine spezielle Zusammenschaltung der beiden Dämpfer eine Einrichtung zu schaffen, bei der die Schlingerbewegungen des Fahrzeugs kräftig abgedämpft werden (VDI-Nachrichten Nr. 43 vom 25. 10. 91, Seite 54, rechte Spalte, 4. Absatz), ohne daß die Stoß- und Rüttelbewegungen stark zunehmen. Eine solche passive Dämpfung wird jedoch den heutigen Anforderungen nicht mehr gerecht.Another known solution tries through a special interconnection of the both dampers to create a facility in which the Rolling movements of the vehicle are strongly dampened (VDI News No. 43 of October 25, 91, page 54, right column, 4th paragraph), without the pushing and shaking movements increasing significantly. Such passive damping, however, no longer meets today's requirements fair.

Mit der Erfindung soll folgendes Problem gelöst werden:The invention is intended to solve the following problem:

Ausgehend von immer höheren Geschwindigkeiten, die durch immer schwerere Lokomotiven mit größeren Zugkräften erzeugt werden, entstehen entsprechend höhere Kräfte, die über die Schiene auf das Schienenbett übertragen werden, wodurch dieses immer stärkeren Erschütterungen ausgesetzt wird. Bei den entstehenden unterschiedlichen Frequenzen zwischen Fahrzeug und Schiene sind daher passive Systeme nicht mehr geeignet, die bestehenden Probleme zu lösen. Es gilt daher, in dem System Rad/Schiene bei niederen Frequenzen die Federsteifigkeit des Dämpfungssystems zu steigern und bei hohen Frequenzen die Federsteifigkeit zu senken, d. h. die jeweils günstigste Dämpfung einzustellen. Gleichzeitig soll das System die passive Querkraftregelung verlassen und durch ein System der aktiven Querkraftregelung ersetzt werden.Starting from ever higher speeds, through increasingly heavy ones Locomotives with larger tractive forces are created correspondingly higher forces that are applied to the rail bed via the rail are transmitted, causing this to become more and more tremendous is exposed. With the resulting different frequencies Passive systems are therefore no longer between the vehicle and the rail suitable to solve the existing problems. It therefore applies in the System wheel / rail at low frequencies the spring stiffness to increase the damping system and at high frequencies Reduce spring stiffness, d. H. the cheapest damping adjust. At the same time, the system should be passive Leave lateral force control and through a system of active Shear force control to be replaced.

Die Lösung des Problems wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 möglich. Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind den Unteransprüchen zu entnehmen.The solution to the problem will be with the characteristic features of claim 1 possible. Advantageous further developments of the Subject of the invention are the See subclaims.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die Regelfunktion mit großer Sicherheit der Abstützfunktion angeglichen werden kann, wobei ein minimaler Energieverbrauch erforderlich ist. The advantages achieved with the invention are in particular that the control function with great certainty of the support function can be adjusted, with minimal energy consumption is required.

Weitere Vorteile sind kurzzeitiges Wirksamwerden der Regelmaßnahmen sowie Verringerung der Kräfte, die auf Rad und Schiene bzw. das Schienenbett einwirken. Nach einer weiteren Maßnahme wird vorgeschlagen, daß die dynamische Fahrsteifigkeit frequenzabhängig in der Art beeinflußt wird, daß bei hohen Frequenzen ein relativ weiches System entsteht. Hierbei wird auf Strecken mit hohen Frequenzen die Dämpfung entsprechend weich eingeregelt, so daß die Schwingungsdämpfung immer unterhalb der Passivkräfte bleibt.Other advantages are the short-term effectiveness of the standard measures as well as reducing the forces on wheel and rail or that Act on the rail bed. After a further measure it is proposed that the dynamic driving stiffness is influenced by the frequency will result in a relatively soft system at high frequencies. At high frequencies, the attenuation is corresponding softly adjusted so that the vibration damping is always below the Passive powers remain.

Eine andere Weiterbildung besteht darin, daß der Druck in dem Zylinder auf einen anhand eines Wegsignals berechneten Soll-Wert geregelt wird und daß bei Auftreten von Schwingungen über den Zylinder oder über den Kolben Energie in einen Speicher zurückgespeist wird. Dadurch wird erheblich an Energie gespart, und die Druckmedienquelle braucht nicht verstärkt zu werden.Another development is that the pressure in the cylinder a target value calculated on the basis of a path signal is regulated and that when vibrations occur over the cylinder or over the piston Energy is fed back into storage. This will significantly increase Energy is saved and the print media source does not need to be intensified will.

Ferner wird vorgeschlagen, daß über eine programmgesteuerte Einrichtung eine Entscheidung herbeigeführt wird, über welche der durch Ventile gebildeten Schaltungsverzweigung die Ausregelung des Ist-Druckes erfolgt. Vorteilhafterweise kann hierdurch eine energie- und strömungstechnisch günstige Druckmediumpräsenz im Zylinder erreicht werden.It is also proposed that a program-controlled device a decision is made as to which of the valves formed circuit branch, the regulation of the actual pressure takes place. This can advantageously result in an energy and flow technology favorable pressure medium presence in the cylinder can be achieved.

Andere Maßnahmen verbessern diese Druckmedienpräsenz noch dadurch, daß durch eine Prioritätsschaltung in Abhängigkeit von den Zylinderdrücken, der Speicherdrücke und der geforderten Kraft eine energetische Optimierung des Systems errechnet wird.Other measures improve this print media presence by the fact that by a priority circuit depending on the cylinder pressures, the storage pressures and the required force are energetic Optimization of the system is calculated.

Eine andere Verbesserung besteht darin, daß über die programmgesteuerte Einrichtung eine Erhöhung oder Erniedrigung des Druckniveaus vorgenommen wird, um die passive Federsteifigkeit zu beeinflussen. Another improvement is that via the program-controlled Established an increase or decrease in the pressure level to influence the passive spring stiffness.

Schließlich wird eine weitere Ausgestaltung dadurch geschaffen, daß die Ventilhysterese bei der Druckregelung durch Mitkopplung der Störgröße Geschwindigkeit kompensiert wird.Finally, a further embodiment is created in that the Valve hysteresis in pressure control by coupling the disturbance variable Speed is compensated.

Die Einrichtung zur Dämpfung von Schwingungen zwischen einem Schienenfahrzeugaufbau und einem Schienenfahrgestell basiert auf einer zwischen Schienenfahrzeugaufbau und Schienenfahrgestell wirkenden doppelseitig beaufschlagbaren Kolben-Zylinder-Antriebseinheit, die aus einer an ein pneumatisches oder hydraulisches Kolben-Zylinder-System angeschlossenen Regeleinrichtung mit einer dem Kolben zugeordneten Wegmeßeinrichtung und einem den Druckräumen zugeordneten System von Regel- und Rückschlagventilen besteht. Eine solche Einrichtung pro Fahrzeug ist weder mit einem großen Gewicht verbunden, noch wird ein großer Raum für die Unterbringung beansprucht.The device for damping vibrations between one Rail vehicle body and a rail chassis is based on one acting between rail vehicle body and rail chassis double-acting piston-cylinder drive unit, the from one to a pneumatic or hydraulic piston-cylinder system with connected control device a displacement measuring device assigned to the piston and a System of control and check valves associated with pressure chambers exists. A such a device per vehicle is neither of great weight connected, a large space for accommodation is still required.

Die Einrichtung ist dahingehend weitergebildet, daß an das System der Regel- und Rückschlagventile ein jedem Druckraum im Zylinder zugeordneter Speicher angeschlossen ist. Somit sind beide Kolbenseiten mit einem Speicher verbindbar.The facility is further developed so that the system of Control and check valves in each pressure chamber in the cylinder allocated memory is connected. So both sides of the piston connectable to a memory.

Andere Maßnahmen zielen darauf ab, daß an der Wegmeßeinrichtung eine Regelelektronik mit einer Prioritätsschaltung und eine Vergleichsschaltung für die Drücke im Druckraum des Zylinders und im zugeordneten Speicher angeordnet ist.Other measures aim to ensure that a Control electronics with a priority circuit and one Comparison circuit for the pressures in the pressure chamber of the cylinder and in allocated memory is arranged.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Embodiments of the invention are shown in the drawing and are described in more detail below.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 eine Vorderansicht auf einen Schienenfahrzeugaufbau und ein Schienenfahrgestell, Fig. 1 is a front view of a rail vehicle structure and a rail bogie,

Fig. 2 eine hydraulische oder pneumatische Schaltung in Verbindung mit der Dämpfungseinrichtung, Fig. 2 is a hydraulic or pneumatic circuit in communication with the damping device,

Fig. 3 eine Doppelanordnung mit einer kreuzweisen Verbindung des Zylinders oder des Kolbens entweder mit dem Schienenfahrzeugaufbau oder mit dem Schienenfahrgestell, von oben betrachtet, und Fig. 3 shows a double arrangement with a crosswise connection of the cylinder or the piston either with the rail vehicle body or with the rail chassis, viewed from above, and

Fig. 4 ein Flußdiagramm für ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Querkraftregelung. Fig. 4 is a flow chart for a preferred embodiment of a lateral force control.

Von dem Schienenfahrzeug ist in Fig. 1 ein Schienenfahrzeugaufbau 1 und Schienenfahrgestell 2 gezeigt. Beide sind zur Abfederung in senkrechter Richtung X mittels nach innen geneigter Schraubenfedern 3 und 4, deren Achsen sich weit draußen auf einer Kegelspitze schneiden, abgestützt. Außerdem sind zwischen dem Schienenfahrzeugaufbau 1 und dem Schienenfahrgestell 2 an Auslegern 5 bzw. 6 Stabilisatoren 7 und 8 gelenkig befestigt, die aus hydraulischen Dämpfern bestehen.A rail vehicle body 1 and rail chassis 2 of the rail vehicle are shown in FIG. 1. Both are supported for cushioning in the vertical direction X by means of inwardly inclined coil springs 3 and 4 , the axes of which intersect far outside on a cone tip. In addition, between the rail vehicle body 1 and the rail chassis 2 are articulated on brackets 5 and 6 stabilizers 7 and 8 , which consist of hydraulic dampers.

Diese mechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Federanordnungen, bestehend aus den Schraubenfedern 3 und 4, den Stabilisatoren 7 und 8, fangen in Querrichtung zur Fahrtrichtung 9 nur teilweise die entstehenden Schwingungen auf. Bei diesen Schwingungen liegen außerdem unterschiedliche Passivkräfte mit unterschiedlicher Dynamik vor. Die Passivkräfte sind vom Schienenfahrzeug selbst erzeugte Schwingungen, die das Fahrzeug veranlassen, mit seinen Rädern bzw. Radgruppen 10 und 11 zwischen den Schienen eines Gleises hin- und herzupendeln.These mechanical, hydraulic or pneumatic spring arrangements, consisting of the coil springs 3 and 4 , the stabilizers 7 and 8 , only partially absorb the vibrations that arise in the transverse direction to the direction of travel 9 . With these vibrations there are also different passive forces with different dynamics. The passive forces are vibrations generated by the rail vehicle itself, which cause the vehicle to oscillate with its wheels or wheel groups 10 and 11 between the rails of a track.

Um nunmehr Aktivkräfte auf die auftretenden Passivkräfte abzustimmen, ist zwischen dem Schienenfahrzeugaufbau 1 und einem Schienenfahrgestell 2 jeweils zumindest ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinder 12 angeordnet und mit seinem Ende 12a an einem Gelenk 13 auf dem Schienenfahrgestell 2 über ein Lager 2a befestigt. Seine Kolbenstange 14 ist dementsprechend mit einem Gelenk 14a an dem Schienenfahrzeugaufbau 1 befestigt bzw. gelagert. Auf dem Schienenfahrgestell 2 befinden sich außerdem Stützen 15a und 15b mit elastischen Anschlägen 16a und 16b für eine zwischen beiden angeordnete Führungsstange 17, die an dem Schienenfahrzeugaufbau 1 befestigt ist. Das System des aktiven Eingriffs in auftretende Schwingungen bedient sich im Ausführungsbeispiel eines Spiels von ca. ±30 mm zwischen der Führungsstange 17 und den elastischen Anschlägen 16a und 16b. Erst bei Überschreiten dieses Spiels greift die aktive Querkraftregelung in das Schwingungsverhalten ein und übernimmt die weitere Führung des Schienenfahrzeugaufbaus 1 gegenüber dem Schienenfahrgestell 2.In order to now match active forces to the passive forces that occur, at least one pneumatic or hydraulic cylinder 12 is arranged between the rail vehicle body 1 and a rail chassis 2 , and its end 12 a is attached to a joint 13 on the rail chassis 2 via a bearing 2 a. Its piston rod 14 is accordingly fastened or mounted on the rail vehicle body 1 with a joint 14 a. On the rail chassis 2 there are also supports 15 a and 15 b with elastic stops 16 a and 16 b for a guide rod 17 arranged between the two, which is fastened to the rail vehicle body 1 . The system of active intervention in occurring vibrations uses in the exemplary embodiment a play of approximately ± 30 mm between the guide rod 17 and the elastic stops 16 a and 16 b. Only when this play is exceeded does the active lateral force control intervene in the vibration behavior and takes over the further management of the rail vehicle body 1 relative to the rail chassis 2 .

Gemäß Fig. 2 ist in dem Zylinder 12 der Kolben 14d doppelseitig beaufschlagbar, wobei die Drücke p1 und p2 in Abhängigkeit von Fahrzuständen geregelt werden, indem untere Fahrsteifigkeiten entsprechend der Dynamik und der Höhe der Aktivkräfte zwischen Schienenfahrzeugaufbau und Schienenfahrgestell eingestellt werden. Hierzu ist ferner eine Längenmeßeinrichtung 18 mit einem Wegumsetzer 19 vorgesehen, dessen Signale in einen Mikroprozessor 20 eingegeben werden, in dem außerdem die Signale der Drücke p1 und p2 sowie weitere Drücke p3 und p4 eines ersten Druckspeichers 21 bzw. eines zweiten Druckspeichers 22 eingegeben werden. Der Mikroprozessor 20 gibt die errechneten Werte in Form von Signalen an Steuer- bzw. Stetigventile V1, V2, V3 und V4 bzw. V5 weiter, die wie dargestellt geschaltet sind. Die Druckspeicher 21 und 22 sind hierbei über Rückschlagventile 23 bzw. 24 und diese an eine Druckquelle 25 geschaltet.Referring to FIG. 2, the piston 14 in the cylinder 12 d double-sided acted upon, the pressures are regulated as a function of driving states p1 and p2, by lower traveling rigidities corresponding to the dynamics and the level set of the active forces between the rail vehicle structure and rail chassis. For this purpose, a length measuring device 18 is also provided with a displacement converter 19 , the signals of which are input into a microprocessor 20 , in which the signals of pressures p1 and p2 and further pressures p3 and p4 of a first pressure accumulator 21 and a second pressure accumulator 22 are also input. The microprocessor 20 transmits the calculated values in the form of signals to control or continuous valves V1, V2, V3 and V4 or V5, which are connected as shown. The pressure accumulators 21 and 22 are connected via check valves 23 and 24 and these to a pressure source 25 .

Die Wirkungsweise der Einrichtung ergibt sich aus dem Flußleitplan gemäß Fig. 4:The mode of operation of the device results from the flow master plan according to FIG. 4:

Aus den Drücken p1 und p2 wird ein Weg "s" aus der Längenmeßeinrichtung 18 und dem Wegumsetzer 19 in den Mikroprozessor 20 eingelesen. Aufgrund dieser Werte kann festgestellt werden, ob sich der Schienenfahrzeugaufbau 1 außerhalb der Mittellage befindet und ob eine vorhandene Auslenkung größer ist als die vorgegebene Zone. Daraus errechnet sich der Soll-Wert, der als Signalrampe zur Verfügung gestellt wird. Dementsprechend wird festgestellt, ob der Soll-Wert gleich null oder größer als null ist (vgl. Flußdiagramm gemäß Fig. 4). Die Drücke p1 und p2 werden sodann aus den Soll- und Ist-Werten als Wege in den entsprechenden Druckräumen errechnet und als Signale an die Ventile V1 bis V5 gegeben in einem System mit den Druckspeichern 21 und 22.A path "s" from the length measuring device 18 and the path converter 19 is read into the microprocessor 20 from the pressures p1 and p2. On the basis of these values it can be determined whether the rail vehicle body 1 is outside the central position and whether an existing deflection is greater than the predetermined zone. From this, the target value is calculated, which is made available as a signal ramp. Accordingly, it is determined whether the target value is zero or greater than zero (cf. flow chart according to FIG. 4). The pressures p1 and p2 are then calculated from the setpoint and actual values as paths in the corresponding pressure chambers and given as signals to the valves V1 to V5 in a system with the pressure accumulators 21 and 22 .

Hierbei kann es vorkommen, daß der Druck p1 oder der Druck p2 auf einen anhand des Wegsignals aus der Längenmeßeinrichtung 18 berechneten Soll-Wert geregelt wird und daß bei Auftreten von Schwingungen über den Zylinder 12 oder über den Kolben 14d Energie in den Speicher 21 oder 22 zurückgespeist wird.Here it can happen that the pressure p1 or the pressure p2 is regulated to a target value calculated on the basis of the displacement signal from the length measuring device 18 and that when vibrations occur via the cylinder 12 or the piston 14 d energy in the memory 21 or 22 is fed back.

Gemäß Fig. 3 ist eine verdoppelte Anordnung mit Seiten vertauscht zur Befestigung von zwei Zylindern 12 gezeigt. Beim in der Zeichnung oben liegenden Zylinder 12 befindet sich die Kolbenstange 14 und das Gelenk 14a rechts, hingegen beim unteren Zylinder 12 auf der linken Seite. Analog liegen beim oberen Zylinder 12 das Zylinderende 12a sowie das Gelenk 13 links, hingegen beim unteren Zylinder 12 auf der rechten Seite. According to Fig. 3 a doubled arrangement is shown with sides reversed to attach two cylinders 12. In the cylinder 12 lying at the top in the drawing, the piston rod 14 and the joint 14 a are on the right, whereas the lower cylinder 12 is on the left side. Similarly, in the upper cylinder 12, the cylinder end 12 a and the joint 13 are on the left, but in the lower cylinder 12 on the right side.

Zwischen beiden Zylindern 12 sind sodann die Stützen 15a und 15b mit den elastischen Anschlägen 16a bzw. 16b und die Führungsstange 17 (geschnitten) sichtbar.The supports 15 a and 15 b with the elastic stops 16 a and 16 b and the guide rod 17 (cut) are then visible between the two cylinders 12 .

Die Erfindung kann sowohl mit einem Kolben-Zylinder-System oder auch mit mehreren gemäß Fig. 3 und auch mit mehr als zwei Kolben-Zylinder-Systemen in Abhängigkeit der zu dämpfenden Massen verwirklicht werden.The invention can be implemented both with a piston-cylinder system or with several according to FIG. 3 and also with more than two piston-cylinder systems depending on the masses to be damped.

Claims

1.Device for damping vibrations of a rail vehicle, which occur essentially in one or more levels, in particular in transverse planes to the direction of travel between the rail vehicle structure and the rail chassis and which are only partially absorbed by mechanical and / or pneumatic spring arrangements, different active forces with different Dynamics are present, characterized in that in at least one pneumatic or hydraulic cylinder ( 12 ), which is arranged between the rail chassis ( 2 ) and the rail vehicle body ( 1 ) and has a piston ( 14 d) which can be acted on from both sides, the pressures are regulated as a function of driving conditions by means of different valves, by different Stiffness can be set according to the dynamics and the level of active forces between the rail vehicle body and the rail chassis.

2. Device according to claim 1, characterized, that the dynamic driving stiffness frequency-dependent in Art is influenced that at high frequencies a relatively soft System arises.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the pressure in the cylinder ( 12 ) is regulated to a target value calculated on the basis of a displacement signal and that energy occurs in a memory (if vibrations occur via the cylinder or the piston ( 21 or 22 ) is fed back.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a decision is made via a program-controlled device (microprocessor 20 ), via which of the circuit branches formed by valves, the regulation of the actual pressure takes place.

5. Device according to claim 4, characterized, that by a priority circuit depending on the Cylinder pressures, one of the accumulator pressures and the required force energetic optimization of the system is calculated.

6. Device according to claim 4 or 5, characterized in that via the program-controlled device (microprocessor 20 ) an increase or decrease in the pressure level is carried out in order to influence the passive spring stiffness.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized, that the valve hysteresis in pressure control by coupling the Disturbance variable speed is compensated.

8. Device according to claim 1, characterized in that the piston-cylinder system ( 14 d and 12 ) with a piston ( 14 d) associated displacement measuring device ( 18 ) and with a pressure chamber (p1, p2) assigned system of rule - and check valves (V1 to V5) is provided.

9. Device according to claim 8, characterized in that each pressure chamber (p1, p2) in the cylinder ( 12 ) associated with the memory ( 21 or 22 ) is connected to the system of control and check valves (V1 to V5).

10. Device according to claim 8 or 9, characterized in that to the displacement measuring device ( 18 ), control electronics with a priority circuit and a comparison circuit for the pressures (p1, p2) in the pressure chamber (p1, p2) of the cylinder ( 12 ) and in the associated Memory ( 21 or 22 ) are connected.