DE4117954A1

DE4117954A1 - SERVICE STATION FOR AN OPERATING ROBOT

Info

Publication number: DE4117954A1
Application number: DE19914117954
Authority: DE
Inventors: Urs Dr Meyer; Peter Gunz
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Current assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date: 1991-05-31
Filing date: 1991-05-31
Publication date: 1992-12-03
Also published as: EP0541740A1; WO1992021803A1

Abstract

The invention concerns a service station for an auxiliary device which is normally assigned to a machine, the service station including a device (E) with means (4, 5) which accommodates and holds the auxiliary device so that, when the auxiliary device is assigned to this device (E) in a specified way, it is possible to check various functions of the auxiliary device. This permits the auxiliary device to be tested separated from the machine but under practically the same conditions as on the machine.

Description

Die Erfindung betrifft eine Servicestation für einen einer Arbeitseinrichtung zugeordneten Bedienungsroboter insbesondere für einen Roboter beispielsweise zum An spinnen nach einem Fadenbruch in einer Ringzwirn- oder Ringspinnmaschine.The invention relates to a service station for a an operating robot assigned to a work facility especially for a robot, for example spin after a thread break in a ring twist or Ring spinning machine.

In zukünftigen vollautomatisierten Anlagen von Arbeits einrichtungen wird der Personaleinsatz immer geringer. Arbeiten von Bedienpersonen werden von Be dienungsrobotern übernommen. Diese Roboter müssen jedoch von Zeit zu Zeit kontrolliert bzw. bei Störungen repariert werden. Hierzu findet normalerweise eine Diagnose an der Arbeitseinrichtung selbst statt, wobei der Roboter in Arbeitsposition an der Maschine getestet wird. Die Reparatur am Roboter setzt nicht nur ihn selbst still, sondern behindert auch den sonstigen Einsatz der betreffenden Arbeitseinrichtungen in der Umgebung. Ferner ist üblicherweise der Roboter an einer Arbeitseinrichtung schlecht zugänglich, wobei die Gefahr von Verletzungen durch Einklemmen von Körperteilen od. dgl. hinzukommt.In future fully automated systems of work facilities, the number of staff is decreasing. Be service robots taken over. These robots have to however checked from time to time or in the event of faults be repaired. Usually there is one Diagnosis takes place at the work facility itself, whereby the robot is tested in the working position on the machine becomes. Repairing the robot doesn't just set it itself silent, but also hinders others Use of the relevant work facilities in the Surroundings. Furthermore, the robot is usually on one Work facility difficult to access, the Risk of injury from trapping Body parts or the like.

Deshalb wird normalerweise der Roboter von der Arbeits einrichtung abgenommen und in die Werkstatt gebracht, um dort repariert zu werden. Damit besteht aber keine Möglichkeit einer Diagnose mehr, da kein Bezug zur Ar beitseinrichtung herzustellen ist.That is why the robot usually gets out of work equipment removed and brought to the workshop, to be repaired there. But there is none Possibility of diagnosis because there is no relation to the Ar beitseinrichtung to produce.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Servicestation für derartige Roboter zu schaffen, in welcher der Roboter ohne Behinderung der Arbeitsein richtung bzw. deren Umgebung exakt kontrolliert werden kann.The present invention is based on the object to create a service station for such robots, in which the robot is working without hindrance direction or its surroundings are precisely controlled can.

Zur Lösung dieser Aufgabe führt, daß die Servicestation eine Einrichtung mit Mitteln zum Halten bzw. Aufnehmen des Roboters aufweist, welche eine Zuordnung des Roboters zu dieser Einrichtung zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen des Roboters ermöglichen.To solve this problem, the Service station a device with means for holding or picking up the robot, which a Assignment of the robot to this facility for Control various individual functions of the Enable robots.

Im wesentlichen stellt die Servicestation einen Ausschnitt aus der Arbeitseinrichtung dar, so daß hier sämtliche Tätigkeiten des Roboters und auch seine Zuordnung zu der Arbeitseinrichtung simuliert werden können. The service station essentially provides one Detail from the work equipment, so that here all activities of the robot and also its Assignment to the work facility can be simulated can.

Die Servicestation kann stationär oder fahrbar ausge bildet sein. Ist sie fahrbar ausgebildet, so kann sie zur Übernahme des Roboters in die Nähe der Arbeits einrichtung gebracht werden. Der Roboter kann dann direkt in die Servicestation übergeben werden. Andernfalls muß ein Transportwagen dazwischen ge schaltet werden.The service station can be stationary or mobile be educated. If it is mobile, it can to take over the robot close to work be brought to the facility. The robot can then be handed over directly to the service station. Otherwise, a trolley must be in between be switched.

Zum einen weist die Servicestation ein Gestell auf, in welches der Roboter eingesetzt werden kann. Dieses Gestell besitzt eine untere Fahrschiene und eine obere Führungsschiene für den Roboter, welcher zudem an ent sprechende Kabel od. dgl. für seine Energiezufuhr ange schlossen werden kann.On the one hand, the service station has a frame in which robot can be used. This The frame has a lower track and an upper one Guide rail for the robot, which also on ent speaking cables or the like for its energy supply can be closed.

Bevorzugt an der Fahrschiene sind Steuereinrichtungen für den Betrieb des Roboters vorgesehen. Diese können aus einfachen Sende- bzw. Empfängereinheiten bestehen, über welche dem Roboter beispielsweise Anfahrbefehle gegeben werden. In einem einfachen Ausführungsbeispiel genügen Lichtschranken. Auch diese Steuereinrichtungen sind so nachgebildet, wie sie in der eigentlichen Arbeitseinrichtung ebenfalls aufzufinden sind.Control devices are preferred on the running rail intended for the operation of the robot. these can consist of simple transmitter or receiver units, via which the robot, for example, start commands are given. In a simple embodiment enough light barriers. These control devices too are modeled as they are in the actual Work equipment can also be found.

Ferner sollen an der Fahrschiene entsprechende Markie rungen für Endlagen, Positionierungen bzw. Wenden des Roboters angeordnet sein. Die Anordnung dieser Markie rungen entspricht ebenfalls denjenigen in der eigent lichen Arbeitseinrichtung. Im vorliegenden Ausführungs beispiel bestehen die Positioniermarkierungen für den Roboter aus zwei Bohrungen, welche von entsprechenden Sensoren am Roboter erfaßbar sind. Eine Endlagen- oder Wendemarkierung besteht aus einer Aussparung an der Fahrschiene, welche wiederum von einem weiteren Sensor am Roboter erfaßbar ist.Corresponding Markie should also on the rail for end positions, positioning or turning the Robot be arranged. The arrangement of this markie rations also corresponds to those in the actual work facility. In the present execution For example, there are positioning marks for the Robots made of two holes, which are of corresponding Sensors on the robot can be detected. An end position or Turn mark consists of a recess on the Track, which in turn from another sensor is detectable on the robot.

Erfindungsgemäß soll in einer ersten Phase zuerst die Lage und/oder Funktion des Roboters gegenüber der Servicestation überprüft werden. Der Roboter unterliegt während seiner Tätigkeit einem gewissen Verschleiß, so daß sich seine Positionierung in der Arbeitseinrichtung durch den Verschleiß von Rädern, Gleitflächen od. dgl. ändern kann. Da die Servicestation eine exakte Nachbildung eines Ausschnitts dieser Arbeitseinrichtung ist, kann eine derartige Änderung der Positionierung des Roboters gegenüber der Arbeitseinrichtung festgestellt und korrigiert werden. Der Einfachheit halber geschieht das Ausrichten des Roboters an zwei beabstandeten Meßfühlern an denen zwei Bezugspunkte des Roboters ausrichtbar sind. Beispielsweise kann ein Hubwerk am Roboter gleichzeitig an zwei Stellen an den Meßfühlern anschlagen oder einen Abstand in einer vorgegebenen Toleranz aufweisen.According to the invention, in a first phase the Position and / or function of the robot compared to the Service station to be checked. The robot is defeated some wear during his work, so that its positioning in the Work equipment due to wear of wheels, Sliding surfaces or the like can change. Since the Service station an exact replica of a Section of this work facility is a such change in the positioning of the robot towards the work facility and Getting corrected. This is done for the sake of simplicity Align the robot at two spaced apart Sensors at which two reference points of the robot can be aligned. For example, a hoist on Robots at two points on the sensors at the same time strike or a distance at a predetermined Show tolerance.

Wesentliche Aufgabe der Servicestation ist ferner die Überprüfung der einzelnen Funktionen des Roboters. Hierzu befinden sich in der Servicestation spezielle Kontrollstellen, in welchen eine Simulation der Tätig keit der Arbeitseinrichtung stattfindet. Die einzelnen Arbeitselemente des Roboters können dann gegenüber diesen Kontrollstellen exakt justiert werden.The main task of the service station is also Checking the individual functions of the robot. For this there are special in the service station Checkpoints in which a simulation of the activity work facility takes place. The single ones Working elements of the robot can then face each other these control points are adjusted exactly.

In einer ersten Kontrollstelle ist beispielsweise eine Spindelattrappe mit einer entsprechenden Führung ange ordnet, welche der Prüfung eines Riemenabhebers bzw. einer Spindelbremse dient. Zur Prüfung darf dieser Rie menabheber bzw. die Spindelbremse dann nur einen be stimmten Abstand von dieser Führung aufweisen und muß in Bezug auf diese Führung ausgerichtet sein.In a first control point there is, for example Dummy spindle with a corresponding guide orders which of the testing of a belt lifter or serves as a spindle brake. This Rie menabheber or the spindle brake then only one agreed and must have a distance from this guide be aligned with this leadership.

Eine weitere Kontrollstelle betrifft einen Anspuler an dem Roboter. Zu dessen Überprüfung wird außer der Spindelattrappe noch ein Ringbankabschnitt simuliert, wobei auch dann wiederum eine bestimmte Ausrichtung des Anspulers gegenüber diesen Attrappen vorhanden sein muß.Another control point concerns a spooler the robot. In addition to the Dummy dummy simulated a ring bench section, a certain orientation of the Spooler against these dummies got to.

Die Überprüfung von Bedienungsorganen geschieht durch deren Verfahren gegen entsprechende Markierungen. Zur Überprüfung beispielsweise eines Fadenbedieners des Roboters, welcher ein bewegbares Saugrohr sein kann, soll eine Markierung vorhanden sein, auf welche der Fadenbediener bei einer bestimmten Bewegung auftrifft.The controls are checked by their procedures against corresponding markings. To Checking, for example, a thread operator of the Robot, which can be a movable suction pipe, there should be a marker on which the Thread operator hits during a certain movement.

Das Vorgarn wird wiederum durch einen einfachen Strich auf einem entsprechenden Reflektor oder aber durch ein gespanntes Stück Vorgarn selbst simuliert.The roving is again a simple line on a corresponding reflector or through a Tensioned piece of roving itself simulated.

Schließlich ist noch eine Kontrollstelle für den Aus löser für einen Luntenstopp vorgesehen. Dies kann wiederum eine einfache Markierung oder eine entsprechende Bohrung sein, auf bzw. in die der Stößel zum Auslösen des Luntenstoppes auftrifft bzw. ein greift.Finally, there is a checkpoint for the end Solver intended for a match stop. This can again a simple marker or a be the corresponding hole, on or in the plunger to trigger the match stop hits or on takes hold.

Die Einrichtung bzw. der Roboter selbst sind mit Mitteln zur Erregung von vorbestimmten Reaktionen des Roboters und mit Prüfmitteln zum Festlegen bzw. Aus werten der genannten Reaktionen versehen. Derartige Mittel sind insbesondere Körperkanten, Freistellungen bzw. Bohrungen, Reflektoren, Fadenteile oder Anschläge, welche ein Vorhandensein bestimmter Elemente simulieren, oder aber auch einfache Bohrungen, welche mit Lichtschranken od. dgl. zusammenarbeiten. Die Reaktionen des Roboters werden dann durch Sensoren und/oder Bedienungsorgane des Roboters ausgelöst. Hier soll der vorliegenden Erfindung keine Grenze gesetzt sein.The facility or the robot itself are included Means to excite predetermined reactions of the Robot and with test equipment for setting or off values of the reactions mentioned. Such Means are in particular body edges, exemptions or bores, reflectors, thread parts or stops, which is the presence of certain elements simulate, or even simple holes, which cooperate with light barriers or the like. The The robot's reactions are then monitored by sensors and / or operating elements of the robot triggered. Here there is no limit to the present invention be.

Es versteht sich von selbst, daß die gesamte Prüfung des Roboters und insbesondere seiner Funktion mit Hilfe eines Diagnose- oder Prüfrechners als Prüfmittel bzw. Testprogrammes vonstatten gehen kann. Auch dies soll von der vorliegenden Erfindung umfaßt sein.It goes without saying that the entire test of the robot and in particular its function with the help a diagnostic or test computer as test equipment or Test program can proceed. This is also supposed to be encompassed by the present invention.

In der Servicestation können mit dem Roboter alle Funktionen betrieben werden, die auch auf der Arbeitseinrichtung vorkommen. Zusätzlich sind noch Prüfprogramm-Funktionen möglich, die sich an der Arbeitseinrichtung beispielsweise wegen Kollisionsgefahr gar nicht realisieren lassen. In der Servicestation können auch Sicherheitseinrichtungen vorgesehen werden, welche Greif- bzw. Bewegungsräume des Roboters absichern und damit die Bedienperson bei der Diagnose und Reparaturarbeiten vor unvorhergesehenen Aktionen des Roboters, wie z. B. dem plötzlichen Ausfahren eines Zylinders infolge Fehlfunktion eines Magnetventils, schützen. Dieser risikolose Testbetrieb in allen Funktionen ermöglicht Zeitgewinn bei der Störungsdiagnose.Everyone can do it with the robot in the service station Functions that are also operated on the Work facility occur. In addition there are Test program functions possible, which are based on the Work facility for example Don't let collision be realized. In the Service station can also security devices which gripping or movement spaces are provided of the robot and thus the operator diagnosis and repair work unforeseen actions by the robot, such as B. the sudden extension of a cylinder as a result Malfunction of a solenoid valve, protect. This enables risk-free test operation in all functions Time savings in fault diagnosis.

In der Servicestation sollte der Roboter dann auch gleich gereinigt werden. Besonders wirkungsvoll läßt sich die vorliegende Erfindung anhand eines Roboters realisieren, wie er in der Europäischen Patentanmeldung EP-A 9 01 05 020.3 beschrieben ist. Dieser Roboter wird in einer Ringspinnmaschine insbesondere zum Ent decken eines Fadenbruches und zum Wiederanspinnen verwendet. Dementsprechend besteht eine entsprechende Servicestation aus einem festen oder fahrbaren Gestell, welches Schienen aufweist, in die der Roboter zur Kontrolle einsetzbar ist. Die Anordnung der Schienen entspricht exakt derjenigen in der Ringspinnmaschine.The robot should also be in the service station be cleaned immediately. Leaves particularly effective the present invention using a robot realize as he did in the European patent application EP-A 9 01 05 020.3 is described. That robot is used in a ring spinning machine in particular for ent cover a thread break and for re-spinning used. There is a corresponding one Service station from a fixed or mobile frame, which has rails into which the robot to Control can be used. The arrangement of the rails corresponds exactly to that in the ring spinning machine.

In einer ersten Kontrollaktion wird die Lage des Roboters gegenüber dem Gestell bestimmt und ggfs. entsprechend korrigiert. Zur Bestimmung dieser Lage dienen Meßfühler, welche insbesondere die Winkligkeit des Roboters ermitteln.In a first control action, the location of the Robot opposite the frame and if necessary. corrected accordingly. To determine this location serve sensors, in particular the angularity of the robot.

Des weiteren sind dann in einer Einrichtung diverse Kontrollstellen vorgesehen, an denen die Funktion des Roboters überprüft werden kann. Hierzu zählt insbesondere die Überprüfung eines Riemenabhebers, eines Anspulers, Fadenschiebers, Fadenbedieners und/oder eines Luntenstopps. Die Überprüfung ließe sich beliebig fortsetzen, je nach dem, welche Funktionen der Roboter zu erfüllen hat.Furthermore, there are various in one facility Checkpoints provided at which the function of the Robot can be checked. This counts especially the inspection of a belt lifter, of a winder, thread pusher, thread operator and / or a match stop. The review would leave continue arbitrarily, depending on which one Functions the robot has to perform.

Der Roboter soll in der Servicestation im übrigen nicht nur überprüft sondern auch korrigiert werden. Dabei ist zum einen daran gedacht, daß nach einem Vergleich der Ist-Werte der jeweiligen Überprüfung mit vorgegebenen Soll-Werten eine Korrektur der Ist-Werte auf die Soll-Werte erfolgt. Dies kann beispielsweise auf mechanischem Wege durch ein Nachstellen geschehen. Sollte jedoch ein Nachstellen nicht mehr möglich sein, so kann auch das Funktionsprogramm des Roboters geändert werden. The robot should not be in the service station only checked but also corrected. It is on the one hand thought that after a comparison of the Actual values of the respective check with specified Target values a correction of the actual values to the Target values are carried out. This can happen, for example done mechanically by adjusting. However, if readjustment is no longer possible, so can the robot's function program be changed.

Die gesamte Überprüfung des Roboters geschieht bevor zugt mit einem Diagnoseprogramm von dem o.g. Diagnose rechner, wobei lediglich eine Bedienperson die Tätig keit beobachtet, ansonsten aber die Überprüfung von dem Rechner übernommen wird. Der Rechner gibt dann der Bedienperson die Anweisung, welche Korrekturen an dem Roboter vorzunehmen sind.The entire inspection of the robot happens before moves with a diagnostic program from the above Diagnosis computer, with only one operator operating observed, but otherwise the review of the Computer is taken over. The calculator then gives the Operator instructions, what corrections to the Robots are to be made.

Mit Hilfe dieses erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. dieser erfindungsgemäßen Servicestation können im übrigen auch Dauertests für Roboter durchgeführt werden, um deren Funktionsfähigkeit über eine längere Dauer hin zu überprüfen. Dies ist ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Servicestation. With the help of this method or this service station according to the invention can other endurance tests also carried out for robots to ensure their functionality over a longer period of time Check duration. This is another benefit the service station according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Er findung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt inOther advantages, features and details of the Er Find out from the following description as well as from the drawing; this shows in

Fig. 1 eine schematisch dargestellte Frontansicht einer Servicestation für einen Roboter, welcher bestimmte Tätigkeiten beispielsweise an einer Spinnvorrichtung durchführt; Fig. 1 is a front view schematically depicted performs a service station for a robot that certain activities, for example, on a spinning device;

Fig. 1a einen schematisch dargestellten Teilausschnitt aus dem Roboter in einer Prüfstellung in der Servicestation; Figure 1a is a partial section schematically shown from the robot in a test position in the service station.

Fig. 2 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt aus Teilen der Servicestation und Teilen des zu überprüfenden Roboters; Fig. 2 shows an enlarged detail shown from parts of the service station and parts of the robot to be tested;

Fig. 3 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt aus weiteren Teilen der Servicestation zur Über prüfung eines bestimmten Elementes des Roboters; . Figure 3 is an enlarged detail shown from other parts of the service station for inspection of a particular element of the robot;

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Überprüfungslage gemäß Fig. 3; FIG. 4 shows a top view of the checking position according to FIG. 3;

Fig. 5 eine Draufsicht auf weitere Teile der Service station zur Überprüfung eines anderen Elementes des Roboters; Fig. 5 is a plan view of further parts of the service station for verification of another element of the robot;

Fig. 6 einen teilweise dargestellten Querschnitt durch die Überprüfungslage gemäß Fig. 5. Fig. 6 is a partial cross-section shown by the checking position shown in Fig. 5.

Eine erfindungsgemäße Servicestation R zum Überprüfen von nicht näher dargestellten Robotern für Spinnvor richtungen, wie beispielsweise in der EP-A 9 01 05 020 gezeigt, weist gemäß Fig. 1 ein Gestell 1 auf. Dieses Gestell 1 besitzt einen Grundrahmen 2, welcher sich über Füße 3 gegen einen Boden od. dgl. abstützt. An dem Grundrahmen 2 ist ferner eine Schiene 4 angeordnet, zwischen der und einer oberen Schiene 5 der zu über prüfenden Roboter geführt ist. Die obere Schiene 5 ist dabei über Seitenstreben 6 mit dem Grundrahmen 2 verbunden.A service station R according to the invention for checking robots for spinning devices, not shown, as shown for example in EP-A 9 01 05 020, has a frame 1 according to FIG. 1. This frame 1 has a base frame 2 , which is supported via feet 3 against a floor or the like. On the base frame 2 there is also a rail 4 , between which and an upper rail 5 the robot to be tested is guided. The upper rail 5 is connected to the base frame 2 via side struts 6 .

Zwischen der einen Seitenstrebe 6 und einer mittleren Vertikalstrebe 7 befindet sich eine Einrichtung E mit Kontrollstellen II, III, IV, V und VI für verschiedene einzelne Funktionen des Roboters. Zum einen ist dort eine Ringbank 8 simuliert, welche mit einem bestimmten Farbauftrag versehen ist, damit ein Sensor am Roboter die Ringbank 8 zur Grobpositionierung seines Hubwerkträgers 9 (siehe Fig. 2) erkennen kann. Oberhalb der Ringbank 8 ist ein Spindeloberteil mit Spindelabsatz zur Kontrolle eine Anspulers angedeutet, wie dies näher in den Fig. 5 und 6 beschrieben ist. Unterhalb der Ringbank 8 befindet sich ein simuliertes Spindelunterteil mit Führung zur Kontrolle des Riemenabhebers, wie dies in den Fig. 3 und 4 beschrieben ist.Between the one side strut 6 and a central vertical strut 7 there is a device E with control points II, III, IV, V and VI for various individual functions of the robot. On the one hand, a ring bench 8 is simulated there, which is provided with a specific color application so that a sensor on the robot can recognize the ring bench 8 for the rough positioning of its hoist support 9 (see FIG. 2). Above the ring bench 8 , an upper spindle part with a spindle shoulder for checking a spooler is indicated, as is described in more detail in FIGS . 5 and 6. Below the ring bench 8 there is a simulated lower spindle part with a guide for checking the belt lifter, as is described in FIGS . 3 and 4.

Links oberhalb und unterhalb der simulierten Ringbank 8 sind an einer weiteren Vertikalstrebe 10 als Kontrollstelle II Meßfühler angeordnet, welche der Kontrolle des Hubwerkträgers 9 entsprechend Fig. 2 dienen. To the left above and below the simulated ring bench 8 , sensors are arranged on a further vertical strut 10 as a control point II, which sensors are used to control the hoist support 9 according to FIG. 2.

Oberhalb des Spindeloberteils befindet sich noch ein Schieber 11 zur Kontrolle eines Fadenbedieners am Roboter; ferner ist der Schiene 5 an einem Halteprofil 12 eine Kontrollstation VI für einen Auslöser 13 eine Luntenstoppeinrichtung zugeordnet.Above the upper spindle part there is also a slide 11 for checking a thread operator on the robot; furthermore, the rail 5 on a holding profile 12 is assigned a control station VI for a trigger 13 a match stop device.

Nachfolgend sind lediglich beispielhaft die Kontrollstelle II des Hubwerkträgers, die Kontrollstelle III des Riemenabhebers und die Kontrollestelle IV des Anspulers beschrieben. Die Kontrollstellen V für den Fadenbediener und Kontrollstelle VI für den Auslöser eines Luntenstopps sind ebenfalls angedeutet. Ferner soll hervorgehoben werden, daß selbstverständlich auch weitere Funktionen des Roboters in ähnlicher Weise durch die erfindungsgemäße Servicestation überprüft werden können.The following are only examples Control point II of the hoist girder, the Control point III of the belt lifter and the Control point IV of the feeder described. The Checkpoints V for the thread operator and Control point VI for triggering a match stop are also indicated. It should also be highlighted that of course also other functions of the robot in a similar way through the service station according to the invention are checked can.

Bevor einzelne Funktionen des Roboters kontrolliert werden können, muß dessen Positionierung in dem Gestell 1 stimmen. Es darf dabei nicht vergessen werden, daß das Gestell 1 bzw. die Servicestation exakt einer Spinnstelle einer Spinnmaschine entspricht, in welcher der Roboter sonst tätig ist. Ist der Roboter zwischen den Schienen 5 und 4 nicht richtig positioniert, so hat er diesen Fehler auch in der Spinnmaschine. Dieser Fehler überträgt sich aber automatisch auf alle seine Funktionen.Before individual functions of the robot can be checked, its positioning in the frame 1 must be correct. It should not be forgotten that the frame 1 or the service station corresponds exactly to a spinning station of a spinning machine in which the robot is otherwise active. If the robot is not correctly positioned between rails 5 and 4 , it also has this error in the spinning machine. This error is automatically carried over to all of its functions.

Beim Verfahren des Roboters in dem Gestell 1 müssen bestimmte Endlagen simuliert bzw. Lagen angegeben sein, in denen der Roboter bestimmte Befehle erhalten kann. Zu letzterem Zwecke sind beispielsweise am Gestell 1 zwei Kommunikationslichtschranken 31 und 32 als Sende und Empfangseinheit vorgesehen, denen am Roboter ähn liche Einheiten zugeordnet sind. Über diese Einheiten kann eine generelle Steuerung des Roboters und seiner Funktionen in dem Gestell 1 erfolgen, wie z. B. der Befehl zum Losfahren gegeben werden. Ferner sind an dem Grundrahmen 2 verschiedene Bohrungen 33 und 34 sowie eine Aussparung 35 vorgesehen. Diese definieren eine Ruhe- bzw. Wendeposition. Mit ihnen wirken entsprechen de Bohrungen bzw. Sensoren am Roboter zusammen, welche erkennen, wenn der Roboter die Bohrungen 33 und 34 überfährt bzw. in die Aussparung 35 einfährt.When moving the robot in frame 1 , certain end positions must be simulated or positions specified in which the robot can receive certain commands. For the latter purpose, two communication light barriers 31 and 32 are provided, for example, on the frame 1 as a transmitting and receiving unit, which are assigned to the robot. These units can be used for general control of the robot and its functions in the frame 1 , such as, for. B. the command to start driving can be given. Furthermore, two different bores 33 and 34 and a recess 35 are provided on the base frame. These define a resting or turning position. Corresponding bores or sensors on the robot act together, which detect when the robot passes over bores 33 and 34 or enters recess 35 .

Ein wesentlicher Fehler kann in der absoluten Stellung des Roboters gegenüber dem Gestell liegen, die sich auch während der Lebensdauer des Roboters ändern kann. Beispielsweise können sich die Gleitrollen des Roboters, über die sich der Roboter auf der Schiene 4 abstützt, unterschiedlich abnützen, wodurch es zu einer Schiefstellung des Roboters kommt. Da sich die Funktionselemente des Roboters an einem Hubwerkträger 9 befinden, ist es von wesentlicher Bedeutung, wenn dessen Stellung gegenüber dem Gestell 1 in der Kon trollstelle II geprüft wird. Dies geschieht entsprechend Fig. 2 durch die Annäherung des Hubwerkträgers 9 an einen oberen Meßfühler 14 und einen unteren Meßfühler 15. Bei exakter Positionierung des Hubwerkträgers 9 liegt dieser mit Kontrollflächen 16 bzw. 17 bündig den Meßfühlern 14 bzw. 15 an. Bei einem anliegenden Meßfühler 15 darf einer Abweichung a des anderen Meßfühlers 14 höchstens 0,3 mm betragen. Wird dieses Maß überschritten, so müssen beispiels weise die Gleitrollen nachjustiert werden. A major error can be the absolute position of the robot in relation to the frame, which can change during the life of the robot. For example, the sliding rollers of the robot, by means of which the robot is supported on the rail 4 , can wear differently, which results in the robot being skewed. Since the functional elements of the robot are located on a hoist carrier 9 , it is essential if its position with respect to the frame 1 is checked in control station II. This is done according to FIG. 2 by the approach of the hoist support 9 to an upper sensor 14 and a lower sensor 15 . When the lifting gear support 9 is positioned exactly, it lies flush with the measuring sensors 14 and 15 with control surfaces 16 and 17, respectively. When a sensor 15 is applied, a deviation a of the other sensor 14 may not exceed 0.3 mm. If this dimension is exceeded, the castors must be readjusted, for example.

Im vorliegenden Fall hat der Roboter die Aufgabe, bei einem Fadenbruch ein Wiederanspinnen einzuleiten. Hierzu muß kurzfristig die Spinnstation stillgesetzt werden, was durch ein Abheben eines Antriebsriemens für eine Spindel 18 geschieht. Dieser Antriebsriemen ist in der Fig. 3 nicht gezeigt, da er auch nicht in der Servicestation vorhanden ist, sondern lediglich simuliert wird. Erkennbar ist allerdings die Spindel 18 mit einer ihr aufgesetzten Führung 19, welche auf eine bestimmte Hülsenlänge eingestellt werden kann. Zur Kontrolle in der Kontrollstelle 115 wird dieser Führung 19 der Riemenabheber bzw. eine Spindelbremse 20 zugeordnet. Dabei darf zwischen der Oberseite einer Referenzfläche 21 der Führung 19 und einer Unterseite 22 der Spindelbremse 20 ein bestimmtes Toleranzmaß b nicht überschritten werden. Ferner soll eine untere Gleitstückkante 23 am Riemenabheber bzw. der Spindelbremse 20 bündig zu einer Umfangskante 24 der Führung 19 sein.In the present case, the robot's task is to initiate re-spinning if the thread breaks. For this purpose, the spinning station must be stopped for a short time, which is done by lifting a drive belt for a spindle 18 . This drive belt is not shown in FIG. 3, since it is also not present in the service station, but is only simulated. However, the spindle 18 can be seen with a guide 19 attached to it, which can be adjusted to a specific sleeve length. For control in the control point 115 , the belt lifter or a spindle brake 20 is assigned to this guide 19 . A certain tolerance dimension b must not be exceeded between the top of a reference surface 21 of the guide 19 and an underside 22 of the spindle brake 20 . Furthermore, a lower slider edge 23 on the belt lifter or the spindle brake 20 should be flush with a peripheral edge 24 of the guide 19 .

Aus Fig. 4 ist zudem erkennbar, daß der Spindelbremse 20 und die Führung 19, welche die gleiche Breite auf weisen, miteinander fluchten sollen. Auch hier darf eine bestimmte Toleranz nicht überschritten werden.From Fig. 4 it can also be seen that the spindle brake 20 and the guide 19 , which have the same width, should be in alignment. Here, too, a certain tolerance must not be exceeded.

In Fig. 5 ist ein Spindeloberteil und ein Teil der Ringbank 8 erkennbar. In der gezeigten Kontrollstelle IV wird die Ringbank 8 von einem Anspuler 26 überfahren, wobei dieser das Spindeloberteil 25 mit einem Zahnring 27 zum Anspulen umgibt. Nähere Einzelheiten dieses Anspulers 26 sind in der o.g. Europäischen Patentanmeldung beschrieben. In Fig. 5 a spindle top part and a part of the ring rail 8 is visible. In the control point IV shown, the ring bench 8 is run over by a spooler 26 , which surrounds the upper spindle part 25 with a toothed ring 27 for spooling. Further details of this feeder 26 are described in the above-mentioned European patent application.

In der in den Fig. 5 und 6 gezeigten Kontrollage wird zum einen der Abstand c einer Vorderkante 28 des Anspulers 26 von dem Spindeloberteil 25 bestimmt. Auch hier darf eine bestimmte Toleranz nicht überschritten werden. Ferner soll der Anspuler 26 symmetrisch zu dem Spindeloberteil 25 angeordnet sein, wie dies oberhalb der Vorderkante 28 in Fig. 5 angedeutet ist. Diese beiden Messungen können im übrigen in einer ersten Kontrollposition durchgeführt werden. In einer zweiten Kontrollposition wird dann der Anspuler 26 abgesenkt und an der Ringbank 8, wie in Fig. 6 gezeigt, ange dockt. Nun erfolgt eine Höhenmessung h zwischen der Oberseite 29 des Anspulers 26 und der Oberseite 30 der Ringbank 8. Auch hier darf ein vorgegebenes Maß für die Höhe h nicht überschritten werden.In the in Figs. 5 and 6, a monitoring layer to the distance c of a leading edge 28 determines the Anspulers 26 of the spindle top part 25. Here, too, a certain tolerance must not be exceeded. Furthermore, the winder 26 should be arranged symmetrically to the upper spindle part 25 , as indicated above the front edge 28 in FIG. 5. These two measurements can also be carried out in a first control position. In a second control position, the winder 26 is then lowered and docked onto the ring bench 8 , as shown in FIG. 6. A height measurement h now takes place between the top 29 of the winder 26 and the top 30 of the ring bench 8 . Here, too, a predetermined dimension for the height h must not be exceeded.

Bezüglich des Spindeloberteils 25 kann im übrigen auch ein Fadenschieber kontrolliert werden, wobei dessen Abstand in ausgefahrenem Zustand von dem Spindeloberteil 25 ermittelt wird. Durch den Schieber 11 erfolgt die Kontrolle eines nicht näher gezeigten Fadenbedieners in der Kontrollstelle V, wobei ein Rohrende des Fadenbedieners zentrisch zu einer Bohrung angeordnet wird.With regard to the upper spindle part 25 , a thread slide can also be checked, the distance of which from the upper spindle part 25 is determined in the extended state. The slider 11 controls a thread operator, not shown in more detail, in the control point V, a pipe end of the thread operator being arranged centrally to a bore.

Ähnliches geschieht auch bei der Kontrollstation 13, wobei hier ein Zylinderstößel von dem Roboter ausgefahren wird, um einen Luntenstopp auszulösen.The same happens at the control station 13 , in which case a cylinder tappet is extended by the robot in order to trigger a match.

Hier ist gemäß Fig. 1a nur ein Roboterteil 36 ge zeigt, über welchem der Zylinderstößel 37 erkennbar ist. Dieser wird von einer Sicherheitseinrichtung 38 in Form eines Sicherheitsbügels überdacht, welcher zur Ab schirmung des Arbeitsbereiches von Betätigungsorganen des Bedienungsroboters dient. Hier gilt die Abschirmung nur dem Stößel, jedoch sollen erfindungsgemäß eine Mehrzahl derartiger Sicherheitseinrichtungen an dem Roboter und/oder an dem Gestell 1 vorgesehen sein.Here, according to Fig. 1a shows only one robot part 36 ge, via which the cylinder plunger is recognizable 37th This is covered by a safety device 38 in the form of a safety bracket, which is used for shielding the work area from actuators of the operating robot. Here, the shielding applies only to the plunger, but according to the invention a plurality of such safety devices should be provided on the robot and / or on the frame 1 .

Ferner ist der Servicestation R in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Diagnoserechner 39 zugeordnet, der über ein Expertensystem verfügt. Ergeb nisse oder Meldungen können auf einem Bildschirm 40 dargestellt werden.Furthermore, in a preferred embodiment of the invention, the service station R is assigned a diagnostic computer 39 which has an expert system. Results or messages can be displayed on a screen 40 .

In den Zeichnungen nicht näher gezeigt sind entsprechende elektrische bzw. pneumatische Antriebe und Versorgungsleitungen zur Erregung von bestimmten Reaktionen bzw. zur Durchführung gewünschter Funktionen des Roboters. Des weiteren sind der Servicestation noch entsprechende Prüfmittel bzw. Computer mit Prüfprogrammen und Aufzeichnungseinheiten zuzuordnen.Not shown in the drawings corresponding electrical or pneumatic drives and supply lines to excite certain Reactions or to perform desired functions of the robot. Furthermore, the service station appropriate test equipment or computer with Assign test programs and recording units.

PositionszahlenlisteItem number list

1 Gestell
2 Grundrahmen
3 Fuß
4 Schiene
5 Schiene
6 Seitenstrebe
7 Vertikalstrebe
8 Ringbank
9 Hubwerkträger
10 Vertikalstrebe
11 Schieber
12 Halteprofil
13 Auslöser/Luntenstopp
14 oberer Meßfühler
15 unterer Meßfühler
16 Kontrollfläche
17 Kontrollfläche
18 Spindel
19 Führung
20 Riemenabheber bzw. Spulenbremse
21 Referenzfläche
22 Unterseite
23 Glutstichkante
24 Umfangskante
25 Spindeloberteil
26 Anspuler
27 Zahnring
28 Vorderplatte
29 Oberseite
30 Oberseite
31 Lichtschranken
32 Lichtschranken
33 Bohrung
34 Bohrung
35 Aussparung
36 Roboterteil
37 Zylinderstößel
38 Sicherheitseinrichtung
39 Diagnoserechner
40 Bildschirm
a Abweichung
b Maß
c Abstand
E Einrichtung zum Kontrollieren verschiedener einzelner Funktionen des Roboters
h Höhenmessung
R Servicestation
II Kontrollstelle/Hubwerkträger
III Kontrollstelle/Riemenabheber
IV Kontrollstelle/Anspuler
V Kontrollstelle/Fadenbediener
VI Auslöser/Luntenstopp 1 frame
2 base frames
3 feet
4 rails
5 rails
6 side struts
7 vertical strut
8 ring bench
9 hoist beams
10 vertical strut
11 sliders
12 holding profile
13 trigger / match stop
14 upper sensor
15 lower sensor
16 control area
17 control area
18 spindle
19 leadership
20 belt lifters or spool brakes
21 reference surface
22 bottom
23 embers edge
24 peripheral edge
25 upper spindle part
26 spooler
27 tooth ring
28 front panel
29 top
30 top
31 light barriers
32 light barriers
33 hole
34 hole
35 recess
36 robot part
37 cylinder tappets
38 Safety device
39 diagnostic computer
40 screen
a deviation
b dimension
c distance
E Device for controlling various individual functions of the robot
h height measurement
R service station
II Control point / hoist bracket
III Checkpoint / belt lifter
IV inspection body / spooler
V Checkpoint / thread operator
VI Trigger / match stop

Claims

1. Service station for an operating robot assigned to a work device, in particular for a robot, for example for piecing after a thread break in a ring twisting or ring spinning machine, characterized in that the service station (R) has a device (E) with means ( 4 , 5 ) for Holding or picking up the robot, which allow the robot to be assigned to this device (E) for checking various individual functions of the robot.

2. Service station according to claim 1, characterized in that the means ( 4 , 5 ) are simulated by those who guide the robot in the work facility.

3. Service station according to claim 2, characterized in that the means consist of at least one travel and guide rail ( 4 , 5 ) on a frame ( 1 ), wherein an energy and / or communication connection is provided.

4. Service station according to one of claims 1 to 4, characterized in that control devices ( 31-35 ) are provided for the operation of the robot in the service unit.

5. Service station according to claim 4, characterized in that transmitting and receiving units ( 31 , 32 ) are provided which cooperate with corresponding units on the robot.

6. Service station according to one of claims 1 to 5, characterized in that Positioning devices, end positions or Turning marks are provided for the robot.

7. Service station according to claim 6, characterized in that the robot can take a test position next to a starting position in the service station and can move from the first to the second position along the running rail ( 84 ).

8. Service station according to claim 6 or 7, characterized in that a recess ( 35 ) on the travel rail ( 4 ) is provided for an end position or turning mark, which can be detected by a further sensor on the robot.

9. Service station according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that in the Institution (E) at least one control body (II) is provided, via which the location and / or Function of the robot can be determined.

10. Service station according to claim 9, characterized in that the control point ( 11 ) consists of at least two spaced sensors ( 14 , 15 ) at which two reference points of the robot ( 9 ) can be aligned.

11. Service station according to at least one of the claims 1 to 10, characterized in that the Device (E) for controlling various individual functions or individual work organs of the robot various control points (III, IV, V and VI) includes what specific activity areas on the work equipment for the robot simulate.

12. Service station according to claim 11, characterized in that in a control point (III) a spindle ( 18 ) with a guide ( 19 ) is simulated, which is assigned a belt lifter or a spindle brake ( 20 ) of the robot.

13. Service station according to one of claims 11 or 12, characterized in that in a control point (IV) a spindle with a Ringbankab section ( 8 ) is simulated, which a winder ( 26 ) of the robot is assigned.

14. Service station according to one of claims 11 to 13, characterized in that in at least one Control point (V) there is a marking, against which an operating element of the robot in a target position can be moved.

15. Service station according to at least one of the claims 11 to 14, characterized in that in the Device (E) a reflector for a roving or a piece of roving is arranged itself.

16. Service station according to at least one of claims 11 to 15, characterized in that a trigger ( 13 ) for a match stop is simulated in a control point (VI), on which a corresponding plunger strikes when testing the robot.

17. Service station according to at least one of the claims 1 to 16, characterized in that the Ein direction (E) with means for generating predetermined reactions of the robot and with Test equipment for determining or evaluating the mentioned reactions is provided.

18. Service station according to claim 17, characterized in that the means for generating the reaction by

- body edges
- Exemptions or drilling
- reflectors
- thread parts or
- Attacks

the service station can be formed, and that the reaction of the robot by sensors and / or Operating elements of the robot are triggered.

19. Service station according to claim 17, characterized in that the device (E) is assigned an external diagnostic computer ( 39 ) as test equipment, which has an expert system and with the control points (II-VI) and the control devices ( 31-35 ) connected is.

20. Service station according to at least one of claims 1 to 19, characterized in that the device (E) and / or the robot safety devices ( 38 ) are assigned, which secure gripping spaces or movement spaces of the robot.

21. Procedure for checking and / or setting one an operator assigned to a work facility boters, especially a robot, for example for piecing after a thread break in a ring double or ring spinning machine, characterized net that the robot from the work facility removed and in a separate frame Service station is used, which the Replicates machine at least in a section or simulated.

22. The method according to claim 21, characterized in that the robot is working in the rack position as brought in the work facility and then a measurement and, if necessary, a report according to his position or his movements is carried out.

23. The method according to claim 22, characterized in that that the correction by mechanical Adjustments are made on the robot.

24. The method according to claim 22 or 23, characterized records that the correction is through a change a function program for the motion sequences of the robot.

25. The method according to at least one of claims 21 to 24, characterized in that the Test operation of the robot using a Diagnostic program and a diagnostic computer is carried out.

26. The method according to at least one of claims 21 to 24, characterized in that the Prüfbe powered by a control module on the robot is carried out.

27. The method according to at least one of claims 21 to 26, characterized in that the Test operation is carried out in a long-term test.

28. The method according to at least one of claims 25 to 27, characterized in that from diagnosis computer is operated by an operator, which the testing company and if necessary Corrections made to the robot.

29. The method according to at least one of claims 21 to 28, characterized in that the position or the movements of the robot in the Frame determined as actual values and possibly with Verification of stored target values be compared, after exceeding one before given tolerance is corrected.

30. The method according to claim 29, characterized in that the determination of the actual values via sensors, Control button or similar sensor carried out becomes.