DE102014221798A1 - Method and robot system for using an industrial robot for inspection tasks - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Robotersystem zur Überprüfung der Anordnung von Bauteilen in einem Montageprozess. Mittels eines mehrachsigen Gelenkarmroboters, dessen Achsen vorzugsweise mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Drehmomente versehen sind, werden unterschiedliche Kontrollpunkte der Bauteile angefahren und die gemessenen Signale der Momentsensoren mit Soll-Signalen, welche einer korrekten Anordnung der Bauteile entsprächen, verglichen.The present invention relates to a method and a robot system for checking the arrangement of components in an assembly process. By means of a multi-axis articulated arm robot whose axes are preferably provided with torque sensors for detecting the torques acting on the axles, different control points of the components are approached and the measured signals of the torque sensors with desired signals, which correspond to a correct arrangement of the components compared.
Description
1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Robotersystem, welches dazu eingerichtet ist, die korrekte Anordnung von Bauteilen vor, während und/oder nach einem Montageprozess, vorzugsweise in einer Fertigungslinie autonom zu überprüfen.The present invention relates to a method and a robot system which is set up to autonomously check the correct arrangement of components before, during and / or after an assembly process, preferably in a production line.
2. Technischer Hintergrund2. Technical background
Roboter, und insbesondere Industrieroboter, werden für verschiedene Arbeitsprozesse in beispielsweise der Montage oder Fertigung im industriellen Umfeld eingesetzt. Ein Industrieroboter ist ein automatisch gesteuerter frei programmierbarer Manipulator, der in drei oder mehr Achsen programmierbar ist. Industrieroboter können dabei beweglich oder an einem festen Ort eingesetzt werden.Robots, and in particular industrial robots, are used for various work processes in, for example, assembly or production in an industrial environment. An industrial robot is an automatically controlled, freely programmable manipulator that can be programmed in three or more axes. Industrial robots can be used mobile or in a fixed location.
Ein Gelenkarmroboter, oder Knickarmroboter, ist ein dreidimensional beweglicher Industrieroboter, welcher aus mehreren Drehgelenken aufgebaut ist. Üblicherweise sind die Drehgelenke mit Armgliedern verbunden, und weiterhin ist jedes Drehgelenk durch eine Gelenkachse ausgezeichnet. Typischerweise weisen Gelenkarmroboter zumindest sechs Gelenke auf. Die Ausstattung mit weiteren Gelenken, bzw. Achsen erhöht die Flexibilität des Roboters. Neben Drehgelenken können auch lineare Achsen zum Einsatz kommen.An articulated robot, or articulated robot, is a three-dimensional mobile industrial robot, which is composed of several hinges. Usually, the hinges are connected to arm members, and further, each hinge is characterized by a hinge axis. Typically, articulated arm robots have at least six joints. Equipping with additional joints or axes increases the flexibility of the robot. In addition to swivel joints, linear axes can also be used.
In größeren Montageanlagen, wie insbesondere in der Automobilindustrie, die aus manuellen und/oder automatischen Stationen bestehen, ist es üblich vor umfangreichen Fügeprozessen die korrekte Bestückung und Einstellung von Betriebsmitteln wie z.B. Montagepaletten und/oder den korrekten Aufbau der vormontierten Baugruppen mit AOI-Systemen (Automatische Optische Inspektion) zu überprüfen.In larger assembly plants, such as in the automotive industry, which consist of manual and / or automatic stations, it is common before extensive joining processes, the correct placement and adjustment of resources such. Check assembly pallets and / or the correct assembly of the pre-assembled assemblies with AOI systems (Automatic Optical Inspection).
AOI-Systeme arbeiten mittels Bildverarbeitungsverfahren, um Fehler, insbesondere Bestückungs- oder Einstellungsfehler von Montagepaletten oder vormontierten Baugruppen, in einem Montageprozess zu ermitteln. Diese Systeme werden in nahezu allen Sparten der industriellen Produktion von Gütern, wie beispielsweise in der Elektronik-, Automobil-, Luft- und Raumfahrtindustrie eingesetzt. Dabei prüft ein Kamerasystem ständig und autonom mittels Bilderkennung die korrekte Bestückung und Einstellung von Betriebsmitteln bzw. den korrekten Aufbau der vormontierten Baugruppe(n) und erkennt so selbstständig Fehler, die beispielsweise eine Bauteilvariante, eine Bauteilposition und/oder die Bauteilanwesenheit betreffen. Nachteilig ist jedoch, dass für die Kameras verdeckt liegende Prüfmerkmale nicht überprüft werden können und erkannte Fehler nicht sofort behoben werden können. Außerdem sind AOI-Systeme relativ teuer.AOI systems operate by means of image processing methods in order to determine errors, in particular assembly errors or setting errors of assembly pallets or preassembled assemblies, in an assembly process. These systems are used in almost all sectors of industrial production of goods, such as in the electronics, automotive, aerospace and related industries. In this case, a camera system constantly and autonomously checks by means of image recognition the correct placement and adjustment of equipment or the correct structure of the preassembled module (s) and recognizes automatically errors that affect, for example, a component variant, a component position and / or the component presence. The disadvantage, however, is that for the cameras concealed inspection features can not be checked and detected errors can not be corrected immediately. In addition, AOI systems are relatively expensive.
Am nachfolgenden Beispiel einer Aggregatemontage eines PKW soll der derzeitige Stand der Technik beschrieben werden. Auf einer Aggregatemontagelinie werden in der Regel verschiedene Fahrzeugvarianten montiert. Zu Beginn des Prozesses werden Montagepaletten mit den verschiedenen Baugruppen wie Vorderachse mit Motor, Hinterachse, Kühler, Gelenkwelle, Abgasanlage, usw., teilweise automatisch, halbautomatisch und/oder manuell bestückt. Des Weiteren werden etwaige Schrauben oder Befestigungsmittel, zum Befestigen der vorgenannten Baugruppen an der Karosserie des Fahrzeugs, in entsprechende Aufnahmen auf den Montagepaletten verbracht. Bevor die vollständig vorbestückte Montagepalette den Bestückungsbereich verlässt und in die eigentliche Aggregatemontagelinie transportiert wird, durchläuft die Montagepalette üblicherweise eine Kontrollstation.In the following example of an assembly assembly of a car, the current state of the art will be described. As a rule, different vehicle variants are mounted on an aggregate assembly line. At the beginning of the process assembly pallets are equipped with the various components such as front axle with engine, rear axle, radiator, propeller shaft, exhaust system, etc., partially automatic, semi-automatic and / or manual. Furthermore, any screws or fasteners for attaching the aforementioned assemblies to the body of the vehicle, spent in corresponding receptacles on the mounting pallets. Before the fully pre-assembled assembly pallet leaves the assembly area and is transported to the actual assembly assembly line, the assembly pallet usually passes through a control station.
In der Kontrollstation wird mit AOI-Systemen unter anderem ein Soll-/Ist Vergleich bzgl. Bauteilvarianten, Bauteilpositionen und Bauteilanwesenheit und, im Allgemeinen, der Bauteilanordnung durchgeführt. Ebenso können bereits vormontierte Baugruppen überprüft werden. Je Fahrzeugvariante werden üblicherweise etwa 50 Merkmale geprüft. Ein AOI System, welches dazu geeignet ist drei unterschiedliche Fahrzeugvarianten zu prüfen, benötigt beispielsweise etwa 40 Kameras und stellt dementsprechend eine hohe Investition dar. Unter dem Begriff Bauteile werden hierin alle Komponenten, Elemente, Baugruppen etc. des Montageprozesses verstanden, wie insbesondere die Produktbauteile aber auch die Werkzeug-, Paletten- oder Lehrenbauteile.In the control station, among other things, a target / actual comparison is carried out with AOI systems with regard to component variants, component positions and component presence and, in general, the component arrangement. Similarly, pre-assembled modules can be checked. Depending on the vehicle variant, about 50 features are usually tested. An AOI system which is suitable for testing three different vehicle variants requires, for example, about 40 cameras and accordingly represents a high investment. The term "components" as used herein refers to all components, elements, assemblies etc. of the assembly process, in particular the product components also the tool, pallet or gauge components.
Dieser verhältnismäßig hohe Aufwand ist deshalb gerechtfertigt, weil im Falle eines nicht erkannten, falsch bestückten Bauteils in der Montagelinie Störungen bzw. Schäden (z.B. Beschädigung der Karosserie, Zerstörung der Fügeeinrichtung) entstehen können. Außerdem kann die Behebung einer solchen Störung in der Montagestation zu hohen Stillstandzeiten führen.This relatively high expense is justified because in the case of an unrecognized, incorrectly assembled component in the assembly line disturbances or damage (for example, damage to the body, destruction of the joining device) may arise. In addition, the removal of such a disturbance in the assembly station can lead to high downtime.
Ferner sind bei einer möglichen Erweiterung der Montageanlage um eine Fahrzeugvariante die Installation weiterer Kameras sowie eine aufwendige Inbetriebnahme zur Erkennung des neuen Fahrzeugtyps erforderlich.Furthermore, in a possible extension of the assembly system to a vehicle variant, the installation of additional cameras and a complex commissioning to detect the new vehicle type is required.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren und ein Robotersystem zur Verfügung zu stellen, das die genannten Nachteile der AOI-Systeme ausräumt bzw. vermindert. Diese und weitere Aufgabe, die in der vorliegenden Beschreibung noch genannt werden bzw. vom Fachmann erkannt werden können,. werden mit dem Verfahren gemäß Anspruch 1 und dem Robotersystem gemäß Anspruch 12 gelöst.The object of the present invention is to provide a method and a robot system which eliminates or reduces the mentioned disadvantages of the AOI systems. These and other objects, which will be mentioned in the present description or recognized by the person skilled in the art can be. are achieved with the method according to
Der Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die vorhergehend beschriebene Aggregatemontage beschränkt, sondern erstreckt sich auf die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen, sowie auf die Überprüfung von wesentlichen Eigenschaften der Bauteile und auch auf eine Kontrolle des Montagebereichs selbst. The scope of the present invention is not limited to the previously described assembly assembly, but extends to the verification of the arrangement of components, as well as to the review of essential properties of the components and also to a control of the assembly area itself.
3. Ausführliche Beschreibung der Erfindung3. Detailed description of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen in einem Montageprozess mittels eines mehrachsigen Gelenkarmroboters dessen Achsen vorzugsweise mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Drehmomente versehen sind. Alternativ kann der Gelenkarmroboter auch mit einem Kraftsensor an seinem Werkzeug oder seinem End- oder Abtriebsflansch versehen sein. Der Begriff Bauteil umfasst im Sinne der Erfindung neben einzelnen Teilen auch aus mehreren Teilen bestehende Baugruppen. The inventive method relates to the verification of the arrangement of components in a mounting process by means of a multi-axis articulated arm robot whose axes are preferably provided with torque sensors for detecting the torques acting on the axes. Alternatively, the articulated arm robot can also be provided with a force sensor on its tool or its end or Abtriebsflansch. The term component includes within the meaning of the invention in addition to individual parts of several parts existing assemblies.
Die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen betrifft insbesondere die Kontrolle der Anwesenheit von Bauteile an der für die Bauteile vorherbestimmten Position, die Kontrolle der richtigen Orientierung, die Kontrolle des Fehlens von Bauteilen sowie die Überprüfung der korrekten Bauteilvariante. Desweitern können wie später genauer erläutert, auch kraftabhängige oder momentabhängige bauteilspezifische Eigenschaften des Bauteils, wie beispielsweise das Anzugsdrehmoment von Schrauben oder die Riemenspannung von Riemengetrieben mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens überprüft werden. Das erfindungsgemäße Verfahren weist dabei zumindest die folgenden Schritte auf:
Zunächst wird am Gelenkarmroboter ein taktiles Prüfwerkzeug bereitgestellt. Dabei wird das taktile Prüfwerkzeug vorzugsweise am Werkzeugflansch des Roboters angebracht. Das taktile Prüfwerkzeug weist zumindest einen Tastfinger auf, dessen Werkzeugmittelpunkt (Tool-Center-Point, TCP) über die Achsstellung des Industrieroboters bestimmbar ist.The verification of the arrangement of components relates in particular to the control of the presence of components at the predetermined position for the components, the control of the correct orientation, the control of the absence of components and the verification of the correct component variant. Furthermore, as explained in more detail later, also force-dependent or torque-dependent component-specific properties of the component, such as the tightening torque of screws or the belt tension of belt drives can be checked by means of the method according to the invention. The method according to the invention has at least the following steps:
First, a tactile test tool is provided on the articulated arm robot. In this case, the tactile test tool is preferably attached to the tool flange of the robot. The tactile test tool has at least one sensing finger whose tool center point (Tool Center Point, TCP) can be determined via the axis position of the industrial robot.
Anschließend fährt der Gelenkarmroboter mit dem taktilen Prüfwerkzeug einen vorgegebenen Kontrollpunkt zumindest eines Bauteils an. Der Kontrollpunkt des Bauteils ist typischerweise für die korrekte Anordnung des Bauteils charakteristisch. Im Falle der Überprüfung der Bereitstellung von Schrauben in einem Schraubenmagazin kann beispielsweise der Schraubenkopf der Schraube als Kontrollpunkt dienen. Zur Erkennung, ob das Magazin mit Schrauben korrekter Länge bestückt ist, wird der Tastfinger des Prüfwerkzeugs zur vorgegebenen Soll-Position des Schraubenkopfs geführt. Wenn der Tastfinger in Kontakt mit dem Schraubenkopf kommt, wird auf den Tastfinger eine Kraft ausgeübt, die mit einem geeigneten Kraftsensor detektiert bzw. überwacht werden kann. Die Position des TCP des Tastfingers bei Berührung des Schraubenkopfes gibt schließlich Aufschluss über die Schraubenlänge. Subsequently, the articulated arm robot moves with the tactile test tool to a predetermined control point of at least one component. The control point of the component is typically characteristic of the correct placement of the component. In the case of checking the provision of screws in a screw magazine, for example, the screw head of the screw can serve as a checkpoint. To detect whether the magazine is fitted with screws of correct length, the scanning finger of the test tool is guided to the predetermined desired position of the screw head. When the sensing finger comes in contact with the screw head, a force is exerted on the sensing finger, which can be detected or monitored with a suitable force sensor. The position of the TCP of the tactile finger when touching the screw head finally gives information about the screw length.
Um eine Berührung von taktilem Prüfwerkzeug und Bauteil zu erfassen, wird vorzugweise ein Gelenkarmroboter mit Momentsensoren eingesetzt, wobei die Signale der Momentsensoren der Achsen des Gelenkroboters von einer Steuereinrichtung überwacht und ausgewertet werden. Alternativ ist es auch möglich, die Motorströme der Antriebsmotoren eines Industrieroboters zu messen, um hierüber Rückschlüsse über den Kontakt des Prüfwerkzeugs mit einem Bauteil zu ziehen. Trifft der Tastfinger auf einen Widerstand, wie etwa den Schraubenkopf, wird eine eventbasierte Signaländerung der Signale der Momentsensoren detektiert, welche Signaländerung vorzugsweise steigende oder fallende Flanken des Signals umfasst. Unter einer eventbasierten Signaländerung versteht der Fachmann folgendes:
Aufgrund der Bewegungen der Glieder des Gelenkarmroboters werden von den Momentsensoren der Achsen für die Bewegung typische Momentverläufe gemessen, die beispielsweise durch die auf die Glieder des Roboters wirkende Schwerkraft entstehen. Weichen die Signale eines oder mehrerer Sensoren von dem für die reine Bewegung typischen Signal ab, so kann darauf geschlossen werden, dass eine weitere Kraft oder ein weiteres Moment auf die Glieder des Gelenkarmroboters wirkt. Eine solche Kraft (bzw. Moment) kann beispielsweise von der Berührung des taktilen Prüfwerkzeugs mit einem Bauteil hervorgerufen werden. Die Detektion einer Kraft bzw. eines Moments am Gelenkarmroboter, die nicht von der reinen Bewegung der Glieder des Gelenkarmroboters herrührt, wird als Event bezeichnet. Die resultierende Signaländerung der Momentsensoren ist folglich eventbasiert.In order to detect a touch of tactile test tool and component, preferably an articulated arm robot is used with torque sensors, wherein the signals of the torque sensors of the axes of the articulated robot are monitored and evaluated by a control device. Alternatively, it is also possible to measure the motor currents of the drive motors of an industrial robot to draw conclusions about the contact of the test tool with a component. If the touch finger hits a resistance, such as the screw head, an event-based signal change of the signals of the torque sensors is detected, which signal change preferably comprises rising or falling edges of the signal. Under an event-based signal change the expert understands the following:
Due to the movements of the links of the articulated arm robot, the moment sensors of the axes for the movement measure typical torque profiles that arise, for example, from the force acting on the links of the robot. If the signals of one or more sensors deviate from the signal typical for pure motion, then it can be concluded that another force or another moment is acting on the links of the articulated arm robot. Such a force (or torque) can be caused for example by the contact of the tactile test tool with a component. The detection of a force or a moment on the articulated arm robot, which does not originate from the mere movement of the links of the articulated arm robot, is referred to as an event. The resulting signal change of the torque sensors is consequently event-based.
Diese eventbasierte Signaländerung wird in einem weiteren Verfahrensschritt mit einem Soll-Signal verglichen. Wird ein Kontrollpunkt, wie beispielsweise ein Schraubenkopf, mit dem taktilen Prüfwerkzeug angefahren, so ist bekannt an welcher Position der Kontrollpunkt bei korrekter Anordnung des Bauteils liegt (Soll-Position). Erreicht das taktile Prüfwerkzeug den Kontrollpunkt müsste bei korrekter Anordnung des Bauteils die eventbasierte Signaländerung an dieser bekannten Position eintreten. Das gemessene Signal deckt sich in diesem Fall mit dem Soll-Signal. Ist dies nicht der Fall, kann darauf geschlossen werden, dass das Bauteil nicht korrekt angeordnet ist. Die so ermittelte Ist-Anordnung des überprüften Bauteils wird erfasst. Die Ist-Anordnung kann neben der tatsächlichen Position, Orientierung und Variante des Bauteils auch Informationen über das Fehlen von Bauteilen umfassen, wie es im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren genauer erläutert werden wird.This event-based signal change is compared in a further method step with a desired signal. If a control point, such as a screw head, approached with the tactile test tool, it is known at which position the control point with correct arrangement of the component is (target position). If the tactile test tool reaches the checkpoint, the event-based signal change should occur at this known position if the component is arranged correctly. The measured signal coincides in this case with the desired signal. If this is not the case, it can be concluded that the component is not arranged correctly. The thus determined actual arrangement of the checked component is detected. In addition to the actual position, orientation and variant of the component, the actual arrangement can also contain information about the absence of components, as will be explained in more detail below with reference to the figures.
4. Bevorzugte Ausführungsformen4. Preferred embodiments
Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die dargestellten Figuren genauer erläutert. Hierbei zeigt:In the following the invention will be explained in more detail with reference to the illustrated figures. Hereby shows:
Beispielhaft ist hier eine Montagepalette
Die Verfahreinheit ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine lineare Verfahreinheit, wie beispielsweise ein linear verfahrbares Portal. Alternativ kann die Verfahreinheit auch eine rotatorische Verfahreinheit sein, wie beispielsweise ein Karussell. Aufgrund der Verwendung eines mit Momentsensoren versehenen Roboters erlaubt die vorliegende Erfindung eine direkte Mensch-Roboter-Kollaboration, d.h. es ist z.B. keine Sicherheitseinrichtung wie ein Schutzzaun notwendig. Das Mensch-Roboter-Kollaboration-Verfahren ist ein Verfahren zur Gewährleistung einer sicheren sowie gleichzeitig effizienten Zusammenarbeit zwischen Arbeiter (Mensch) und Roboter. Die Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) bietet eine Vielzahl von Vorteilen im Vergleich zu rein manuellen oder rein roboterbasierten Systemen. So ist beispielsweise die Zugänglichkeit der Kontrollstation, welche das Robotersystem
In
In der gezeigten Ausführungsform ist am Gelenkarmroboter
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird am Gelenkarmroboter ein Korrekturwerkzeug bereitgestellt, um beispielsweise fehlbestückte Schrauben und/oder fehlende Schrauben nach zu bestücken. Das Nachbestücken und Korrigieren von erkannten Fehlern ist nicht auf Schrauben begrenzt, sondern gilt allgemein für falsche oder fehlende Bauteile. Dazu wird zunächst die Abweichung von Ist-Anordnung und Soll-Anordnung eines Bauteils ermittelt. Die Ist-Anordnung beschreibt dabei die vom taktilen Prüfwerkzeug oder dem optischen Sensor gemessener Anordnung und die Soll-Anordnung ist die korrekte Anordnung des Bauteils. Anschließend wird ein zu korrigierender Fehler in der Anordnung des Bauteils ermittelt und der Fehler mittels des Korrekturwerkzeugs korrigiert.According to a further embodiment of the invention, a correction tool is provided on the articulated arm robot in order, for example, to populate misfired screws and / or missing screws. Retrofitting and correcting detected faults is not limited to screws, but generally applies to incorrect or missing components. For this purpose, first the deviation from the actual arrangement and desired arrangement of a component is determined. The actual arrangement describes the arrangement measured by the tactile test tool or the optical sensor, and the desired arrangement is the correct arrangement of the component. Subsequently, an error to be corrected in the arrangement of the component is determined and the error corrected by means of the correction tool.
Das Korrekturwerkzeug umfasst gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zumindest einen Greifer, der dazu eingerichtet ist fehlende Bauteile bereitzustellen, fehlpositionierte Bauteile korrekt zu positionieren, fehlorientierte Bauteile auszurichten, falsch montierte Bauteile richtig zu montieren und/oder falsche Bauteile auszutauschen. Somit können bereits während des Überprüfens der Anordnung von Bauteilen Fehler behoben werden und somit Kosten und Zeit eingespart werden.The correction tool according to a preferred embodiment of the invention comprises at least one gripper which is adapted to provide missing components, to correctly position misplaced components, to align misoriented components, to correctly assemble incorrectly assembled components and / or to replace wrong components. Thus, errors can already be eliminated during the checking of the arrangement of components and thus costs and time can be saved.
Die Erfindung umfasst unterschiedliche Abwandlungen der beschriebenen Ausführungsformen, da insbesondere der Roboter in der Zahl und Ausbildung seiner Achsen, und das taktile Prüfwerkzeug in seiner geometrischen Ausbildung, variieren können. Der Roboter kann dabei eine beliebige Zahl und Kombination von rotatorischen und/oder translatorischen Achsen aufweisen. Ebenso kann das Prüfwerkzeug beliebig geformt sein und wird nur durch die Traglast des Gelenkarmroboters limitiert.The invention encompasses various modifications of the described embodiments, since in particular the robot can vary in the number and design of its axes, and the tactile test tool in its geometric configuration. The robot can have any number and combination of rotational and / or translational axes. Likewise, the test tool can be arbitrarily shaped and is limited only by the load of the articulated arm robot.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Robotersystem robot system
- 100100
- Gelenkarmroboter articulated arm
- 110, 120110, 120
- Taktiles Prüfwerkzeug Tactile test tool
- 111, 112, 113, 121111, 112, 113, 121
- Tastfinger sensing finger
- 114114
- Tastkontur Tastkontur
- 200, 201, 202, 203a, 203b200, 201, 202, 203a, 203b
- Bauteile components
- 205205
- Riemen belt
- 206206
- Spanneinrichtung tensioning device
- 207207
- Riemengetriebe belt transmission
- 210210
- Montagepalette mounting pallet
- 220, 221, 222, 223, 224a, 224b220, 221, 222, 223, 224a, 224b
- Kontrollpunkte checkpoints
- 230230
- Referenzpunkt reference point
- 300300
- Gestell frame
- 310310
- Verfahreinheit traversing
- 400400
- Optischer Sensor Optical sensor
- A1, A2, A3, A4A1, A2, A3, A4
- Achsen axes
Claims (12)
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