DE4025099C1

DE4025099C1 - Height controller for fertiliser or insecticide spreader - has signal source with filtering stage for suppressing fast precautions in output signal

Info

Publication number: DE4025099C1
Application number: DE19904025099
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Dipl.-Ing. 7558 Bischweier De Giessner; Eduard Dipl.-Ing. 7560 Gaggenau De Sillmen; Guenther Dipl.-Ing. 7585 Lichtenau De Jesensky
Original assignee: Mercedes Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1990-08-08
Filing date: 1990-08-08
Publication date: 1991-06-27
Anticipated expiration: 2010-08-09

Abstract

The height controller has been designed to be fitted, at a variable height, to a sprung vehicle and it includes a signal source (18) which gives an electrical signal reproducing the distance of the loaded vehicle above the ground. The control device alters the height of the distributing device relative to the vehicle, to maintain a constant distance above the ground with damping in spite of variations of the chassis of the vehicle due to bumps and unevenness. The signal source possesses a filtering stage (19) for suppressing fast fluctuations in the output signal. USE/ADVANTAGE - Improved height control. For agricultural use.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für die Höhenlage einer zum Ausbringen von Dünge- bzw. Pflanzenschutz mitteln, Streugut od. dgl. dienenden Austragsvorrichtung, welche an einem gefederten Fahrzeug höhenverstellbar angeord net ist, mit einer Signalgebervorrichtung, die ein den bela dungsabhängigen Bodenabstand des Fahrzeuges wiedergebendes Signal erzeugt, wobei die Steuervorrichtung die Höhenlage der Austragsvorrichtung relativ zum Fahrzeug im Sinne eines gleichbleibenden Bodenabstandes - unter Dämpfung bzw. Glättung von Schwingungen des Fahrzeugaufbaus infolge von Stößen bei Bodenunebenheiten - verändert.The invention relates to a control device for the Altitude one for applying fertilizer or crop protection means, grit or the like serving discharge device, which is arranged on a sprung vehicle with adjustable height net is, with a signaling device that a bela Dependent on the ground clearance of the vehicle Signal generated, the control device the altitude the discharge device relative to the vehicle in the sense of a constant ground clearance - with damping or smoothing of vibrations of the vehicle body as a result of shocks Uneven floors - changed.

Aus der EP-A 03 03 082 ist ein Streufahrzeug mit einer ent sprechenden Steuervorrichtung bekannt. Wenn beim Austrag des Streugutes das Fahrzeug mehr und mehr entlastet wird, weil die Menge des Streugutvorrates abnimmt, so steigt der mittlere Bodenabstand des Fahrzeugaufbaus entsprechend an, weil dessen Federung entsprechend dem Streugutverbrauch entlastet wird. Diese Veränderung des Bodenabstandes wird mittels der Steuer vorrichtung ausgeglichen, welche dazu die Höhenlage der Aus tragsvorrichtung relativ zum Fahrzeug entsprechend verändert. From EP-A 03 03 082 a gritting vehicle with an ent speaking control device known. If when the Spreading material the vehicle is relieved more and more because of that If the quantity of the spreading material decreases, the average increases Ground clearance of the vehicle body accordingly, because of that Suspension is relieved according to the spreading material consumption. This change in ground clearance is accounted for by the tax device balanced, which the altitude of the off Carrier device changed relative to the vehicle accordingly.

Auf diese Weise kann unabhängig von der Menge des Streugut vorrates eine weitestgehend gleichbleibende Wurfweite der Austragsvorrichtung für das Streugut gewährleistet werden.In this way, regardless of the amount of grit stocks a largely constant throw of the Discharge device for the grit can be guaranteed.

Eine grundsätzliche Schwierigkeit derartiger Anordnungen liegt darin, daß die beim Fahrbetrieb auftretenden Federungs hübe die Wirkungsweise der Steuervorrichtung beeinträchtigen können, indem die Steuervorrichtung ständig versucht, auch die Federungshübe zu kompensieren. In diesem Zusammenhang wird in der EP-A 03 03 082 lediglich der Hinweis gegeben, daß die Meßgeräte, mit denen der Bodenabstand des Fahrzeugaufbaus bestimmt wird, eine Dämpfung bzw. Glättung in der Art benöti gen, daß Schwingungen des Fahrzeugaufbaus infolge von Stößen bei Fahrbahnunebenheiten unterdrückt werden. Jedoch fehlen Hinweise darauf, wie eine derartige Dämpfung bzw. Glättung erreicht werden soll.A basic difficulty of such arrangements is that the suspension occurring during driving strokes affect the operation of the control device can by constantly trying to control the controller To compensate suspension strokes. In this context, the EP-A 03 03 082 only given the indication that the Measuring devices with which the ground clearance of the vehicle body is determined, a damping or smoothing in the way needed conditions that vibrations of the vehicle body due to shocks be suppressed in the event of bumps in the road. However missing Indications of how such attenuation or smoothing should be achieved.

Auch der DE-PS 30 07 661 lassen sich in diesem Zusammenhang keine gezielten Hinweise entnehmen. Denn diese Druckschrift zeigt lediglich, wie bei einem hinterachsgefederten Acker schlepper die Höhenlage einer am Fahrzeug angeordneten Austragsvorrichtung für Dünge- bzw. Pflanzenschutzmittel od. dgl. zur Kompensation der Abstandsänderungen zwischen Hinterachse und Fahrzeugaufbau mittels mechanischer Stell organe verändert werden kann.DE-PS 30 07 661 can also be used in this context do not take any specific information. Because this document only shows, as in a rear axle-sprung field tug the altitude of one arranged on the vehicle Discharge device for fertilizers or pesticides or the like. To compensate for the changes in distance between Rear axle and vehicle body using a mechanical actuator organs can be changed.

Deshalb ist es Aufgabe der Erfindung, eine Steuervorrichtung zu schaffen, welche sich durch geringen konstruktiven Aufwand auszeichnet und auch auf unebenen Böden eine störungsfreie Veränderung der Höhenlage der Austragsvorrichtung relativ zum Fahrzeug entsprechend der Veränderung des mittleren Bodenabstandes des Fahrzeuges ermöglicht.Therefore, it is an object of the invention to provide a control device to create, which is characterized by low design effort distinguished and a trouble-free even on uneven floors Change in the height of the discharge device relative to the vehicle according to the change in the middle Ground clearance of the vehicle allows.

Diese Aufgabe wird bei einer Steuervorrichtung der eingangs angegebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Signalgebervorrichtung eine Filterstufe zur Unterdrückung schneller Schwankungen des Ausgangssignales der Signalgeber vorrichtung nachgeschaltet ist.This task is the beginning of a control device specified type according to the invention solved in that the Signaling device a filter stage for suppression faster fluctuations in the output signal of the signal generator device is connected downstream.

Die Erfindung nutzt die allgemeine Erkenntnis, daß elektrische Signale lediglich durch entsprechend abgestimmte Filterstufen geleitet werden müssen, um höherfrequente Signalschwankungen auszuschalten.The invention uses the general knowledge that electrical Signals only through appropriately coordinated filter stages must be directed to higher frequency signal fluctuations turn off.

Das erfindungsgemäße Prinzip läßt sich sowohl in Analog- als auch in Digitaltechnik einfach verwirklichen.The principle of the invention can be used both in analog and easy to implement even in digital technology.

Im Falle der Analogtechnik erzeugt die Signalgebervorrichtung ein elektrisches Signal, beispielsweise in Form einer elektri schen Spannung, dessen Pegel sich entsprechend dem Bodenabstand des Fahrzeugaufbaus verändert. Wenn nun dieses Signal durch ein der Signalgebervorrichtung nachgeschaltetes R-C-Glied geleitet wird, dessen Zeitkonstante wesentlich größer als die Dauer eines durch Bodenunebenheiten hervorgerufenen Federungshubes des Fahrzeuges ist, so liegt hinter dem R-C-Glied ein in gewünschter Weise von kurzfristigen Schwankungen befreites Signal vor, welches im wesentlichen nur noch durch wechselnde Beladung des Fahrzeuges hervorgerufene Änderungen des Boden abstandes des Fahrzeuges wiedergibt. Damit können diese bela dungsabhängigen Abstandsänderungen bei der Höhensteuerung der Austragsvorrichtung berücksichtigt werden, ohne daß eine "hektische" Verstellung der Höhenlage der Austragsvorrichtung aufgrund von Federungshüben auftreten kann.In the case of analog technology, the signaling device generates an electrical signal, for example in the form of an electrical voltage, the level of which corresponds to the ground clearance of the vehicle body changed. If this signal by a R-C element connected downstream of the signaling device whose time constant is much greater than the duration a suspension stroke caused by uneven ground of the vehicle, there is an in behind the R-C link desirably freed from short-term fluctuations Signal, which is essentially only due to changing Changes in the floor caused by the loading of the vehicle distance of the vehicle. With this they can bela distance changes in the height control of the Discharge device are taken into account without a "hectic" adjustment of the height of the discharge device can occur due to suspension strokes.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann beispielsweise die Zeitkonstante des R-C-Gliedes bei mehr als zehn Sekunden liegen.According to a preferred embodiment of the invention for example the time constant of the R-C element at more than ten seconds.

Bei Digitaltechnik erzeugt die Signalgebervorrichtung kodier te Signale, die jeweils einem Zahlenwert für den Bodenabstand des Fahrzeuges entsprechen. Diese kodierten Signale können einem Speicher, insbesondere einem Speicher in Form eines Schieberegisters, zugeführt werden, so daß nachfolgend mittels eines Rechners ein Mittelwert der innerhalb einer zurückliegen den Zeitspanne gespeicherten Werte für den Bodenabstand gebil det werden kann. Dieser Mittelwert bleibt bei Federungshüben praktisch unverändert, wenn die Zeitspanne, über die die Mittelung erfolgt, hinreichend groß, beispielsweise wiederum größer als zehn Sekunden, gewählt wird.In digital technology, the signaling device generates coding te signals, each a numerical value for the ground clearance of the vehicle. These coded signals can a memory, in particular a memory in the form of a Shift registers are supplied, so that subsequently by means of of a computer is an average of the past the time span stored values for the ground clearance can be detected. This average remains with suspension strokes practically unchanged when the period of time over which the Averaging takes place sufficiently large, for example again greater than ten seconds is selected.

Im Falle eines Schieberegisters wird diese Zeitspanne indirekt durch die Zahl der Speicherplätze des Schieberegisters bestimmt. Bei einem Schieberegister wird bei Einspeicherung eines neuen Meßwertes für den Bodenabstand der jeweils älteste Meßwert aus dem Register ausgeschoben, d. h. die Zahl der jeweils gespeicher ten Meßwerte bleibt konstant entsprechend der Speicherplatz kapazität des Schieberegisters. Die Mittelwertbildung kann dann zu jedem Zeitpunkt über sämtliche im Register gespeicher ten Werte erfolgen. In the case of a shift register, this period becomes indirect determined by the number of memory locations of the shift register. With a shift register, when a new one is saved The oldest measured value pushed out of the register, d. H. the number of each saved The measured values remain constant according to the storage space capacity of the shift register. The averaging can then at any time over all stored in the register values.

Bei vielen Fahrzeugen kann das Austragsgut in unterschied licher Weise befördert werden, beispielsweise auf einer Ladefläche oder in einem am Fahrzeugheck angeordneten Behälter. Im ersteren Falle liegt der Schwerpunkt der vom Austragsgut verursachten Last in der Regel zwischen den Achsen des Fahrzeuges; im zweiten Falle liegt der Schwerpunkt der Last hinter der Hinterachse. Diese unterschiedliche Schwerpunktlage hat zur Folge, daß die Vorderachse des Fahrzeuges unterschiedlich stark entlastet wird und der Fahrzeugaufbau eine unterschiedlich starke Neigung in Fahr zeuglängsrichtung einnimmt. Dadurch wird auch die Höhenlage der Austragsvorrichtung verändert, insbesondere wenn dieselbe am Fahrzeugheck angeordnet ist.The discharge material can differ in many vehicles Licher way, for example, on a Loading area or in a arranged at the rear of the vehicle Container. In the former case, the focus is on that of Discharge caused usually between the Axles of the vehicle; in the second case the focus is on the load behind the rear axle. This different Center of gravity has the consequence that the front axle of the Vehicle is relieved to different degrees and the Vehicle body has a different inclination in driving longitudinal direction occupies. This will also change the altitude the discharge device changed, especially if the same is arranged at the rear of the vehicle.

Um diesen Effekt zu kompensieren, können sowohl der Hinter- als auch der Vorderachse des Fahrzeuges Signalgebervorrich tungen zugeordnet sein, die auf den Abstand zwischen Fahrzeug aufbau und jeweiliger Achse reagieren. Auf diese Weise läßt sich die genannte Schräglage des Fahrzeugaufbaus bestimmen und bei der Steuerung der Höhenlage der Austragsvorrichtung berücksichtigen.In order to compensate for this effect, both the as well as the front axle of the vehicle signaling device lines assigned to the distance between the vehicle structure and respective axis react. This way determine the inclined position of the vehicle body and in controlling the height of the discharge device consider.

Stattdessen ist es auch möglich und im Hinblick auf eine besonders einfache Konstruktion der Steuervorrichtung auch vorteilhaft, wenn die Steuervorrichtung lediglich eine Umschaltung besitzt, mit der vorbestimmte Erfahrungswerte für die beladungsabhängige Neigung berücksichtigt werden.Instead, it is also possible and with regard to one particularly simple construction of the control device too advantageous if the control device is only one Has switching, with the predetermined empirical values be taken into account for the load-dependent inclination.

Im übrigen wird hinsichtlich vorteilhafter Merkmale der Erfindung auf die Ansprüche sowie die nachfolgende Erläuterung der Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen verwiesen, die in der Zeichnung dargestellt sind.Moreover, the advantageous features of Invention on the claims and the following explanation referred to the invention based on preferred embodiments, which are shown in the drawing.

Fig. 1 eine schematisierte Seitenansicht des Fahrgestells eines gefederten Fahrzeuges mit erfindungsgemäßer Steuervorrichtung zur Veränderung der Höhenlage einer Austragsvorrichtung, Fig. 1 a schematic side view of the chassis of a sprung vehicle with an inventive control device for changing the height position of a discharge device,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuervorrichtung und Fig. 2 is a block diagram of the control device and

Fig. 3 einen schematisierten Schaltplan der Steuer vorrichtung. Fig. 3 shows a schematic circuit diagram of the control device.

In Fig. 1 sind von einem landwirtschaftlichen Fahrzeug lediglich der hintere Bereich des Chassis 1 sowie die mittels eines Schubrohres 2 geführte Hinterachse 3 mit den Hinterrädern 4 sowie der Hinterradfederung 5 dargestellt.In Fig. 1 of an agricultural vehicle, only the rear area of the chassis 1 and the rear axle 3 guided by means of a push tube 2 with the rear wheels 4 and the rear wheel suspension 5 are shown.

Im übrigen ist am Chassis 1 heckseitig noch eine Hubvorrich tung 6 angeordnet, welche untere um eine Fahrzeugquerachse schwenkbare Lenker 7 aufweist, die über eine Zugstange 8 mit einem Hubarm 9 antriebsverbunden sind, welcher sich seinerseits mittels eines doppeltwirkenden Kolben-Zylinder- Aggregates 10 verschwenken läßt. Zur Steuerung des Kolben- Zylinder-Aggregates 10 dient eine Steuerventilanordnung 11, über die die Kammern des Kolben-Zylinder-Aggregates 10 wechselseitig mit einer nicht dargestellten Druckquelle bzw. einem drucklosen Reservoir verbunden oder sowohl gegenüber der Druckquelle als auch gegenüber dem Reservoir abgesperrt werden können. Damit kann der Hubarm 9 nach aufwärts oder abwärts verstellt bzw. in einer eingestellten Lage festgehal ten werden.In addition, a Hubvorrich device 6 is arranged on the rear of the chassis 1 , which has lower pivotable about a vehicle transverse axis link 7 , which are drive-connected via a tie rod 8 to a lifting arm 9 , which in turn can be pivoted by means of a double-acting piston-cylinder unit 10 . A control valve arrangement 11 is used to control the piston-cylinder unit 10 , via which the chambers of the piston-cylinder unit 10 can be connected alternately to a pressure source or a pressure-free reservoir (not shown) or can be shut off from both the pressure source and the reservoir . Thus, the lifting arm 9 can be adjusted upwards or downwards or be held in a set position.

Das Hubwerk 6 dient zur Anordnung einer nicht dargestellten Austragsvorrichtung, mittels der Dünge- bzw. Pflanzenschutz mittel, Streugut od. dgl. aus einem auf dem Chassis angeordne ten, nicht dargestellten Vorratsbehälter ausgetragen werden können. Um dabei eine gleichbleibende Wurfweite der Austrags vorrichtung zu gewährleisten, ist es erwünscht, daß die Austragsvorrichtung mittels des Hubwerkes 6 in weiter unten geschilderter Weise immer in etwa gleichem Abstand vom Boden gehalten wird, und zwar unabhängig davon, ob das Fahrzeug aufgrund der Belastung des Gutes im Vorratsbehälter mehr oder weniger weit einfedert.The hoist 6 is used to arrange a discharge device, not shown, by means of which fertilizers or crop protection agents, grit or the like can be discharged from a reservoir, not shown, arranged on the chassis. In order to ensure a constant throw of the discharge device, it is desirable that the discharge device by means of the lifting mechanism 6 in the manner described below is always kept at approximately the same distance from the ground, regardless of whether the vehicle due to the load of the goods more or less compressed in the reservoir.

Die Steuerventilanordnung 11 wird mittels einer elektronischen Steuer- bzw. Regelschaltung 12 durch Soll- und Istwertvergleich betätigt. Dazu ist die Steuer- bzw. Regelschaltung 12 eingangs seitig mit einem elektrischen Istwertgeber 13 verbunden, welcher als Signal eine elektrische Spannung erzeugt, deren Pegel sich entsprechend der Drehlage des Hubarmes 9 verän dert. Dabei wird das Signal des Istwertgebers 13 über eine Signalleitung 13′ zur Steuer- bzw. Regelschaltung 12 geleitet.The control valve arrangement 11 is actuated by means of an electronic control or regulating circuit 12 by comparison of the setpoint and actual value. For this purpose, the control or regulating circuit 12 is connected on the input side to an electrical actual value transmitter 13 , which generates an electrical voltage as a signal, the level of which changes in accordance with the rotational position of the lifting arm 9 . The signal of the actual value transmitter 13 is passed via a signal line 13 'to the control or regulating circuit 12 .

Der jeweils gewünschte Sollwert für die Einstellung des Hubwerkes 6 wird mittels eines Bedienungsteiles 14 erzeugt. Dieser Sollwert wird über die Leitung 14′ der Steuer- bzw. Regelschaltung 12 zugeführt.The desired setpoint for the setting of the lifting mechanism 6 is generated by means of an operating part 14 . This setpoint is supplied via line 14 'to the control circuit 12 .

Bei dem zuletztgenannten Sollwert bleibt unberücksichtigt, inwieweit die Federung 5 aufgrund unterschiedlicher Belastung des Fahrzeuges eingefedert ist. Mit dem Sollwert wird also nur eine Lage des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis 1, nicht jedoch relativ zur Bodenoberfläche gegeben, über die das Fahrzeug rollt.The last-mentioned target value does not take into account the extent to which the suspension 5 is deflected due to different loads on the vehicle. With the target value, only one position of the lifting mechanism 6 is given relative to the chassis 1 , but not relative to the ground surface over which the vehicle rolls.

Um auch das Maß der Einfederung der Federung 5 bzw. den Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 berücksichtigen zu können, ist am Schubrohr 2, welches den Federungshüben der Hinterachse 3 entsprechende Schwenkhübe relativ zum Chassis 1 ausführt, ein Gestängeteil 15 angeordnet, welches mit einem um eine chassisfeste Achse schwenkbaren Hebel 16 antriebsmäßig verbunden ist, d. h. der Hebel 16 führt ent sprechend den Vertikalbewegungen des Schubrohres 3 Schwenkhübe aus. Diese Schwenkhübe werden vom Hebel 16 auf eine mit ihm drehfest verbundene Nockenscheibe 17 übertragen, die ihrerseits den Nocken eines elektrischen Signalgebers 18 betätigt, derart, daß dieser ausgangsseitig eine elektrische Spannung erzeugt, deren Pegel den Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 wiedergibt. Diese elektrische Spannung wird über eine Leitung 18′ einer Filterschaltung 19 zugeleitet, die höherfrequente Schwankungen des Signales des Signalgebers 18 eliminiert. Dabei ist die Filterschaltung 19 so bemessen, daß die Schwan kungen des Abstandes zwischen Hinterachse 3 und Chassis 1 aufgrund von Hüben der Federung 5 bei Bodenunebenheiten ausgeblendet werden und ausgangsseitig der Filterschaltung 19 über die Leitung 19′ zur Steuer- bzw. Regelschaltung 12 eine elektrische Spannung weitergeleitet wird, deren Pegel sich nur bei längerfristigen Änderungen des Abstandes zwischen Hinter achse 3 und Chassis 1 ändert und damit jeweils den Mittelwert dieses Abstandes über einen längeren Zeitraum, beispielsweise zwölf Sekunden, wiedergibt. Das von der Filterschaltung 19 in der Leitung 19′ zur Steuer- bzw. Regelschaltung 12 geleitete Signal stellt damit eine Korrektur des Sollwertsignales dar, welches die Steuer- bzw. Regelschaltung 12 über die Leitung 14′ vom Bedienungsteil 14 erhält. Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, das von der Bedienungseinheit 14 erzeugte Sollwert signal über Leitungen 14′ und 14′′ zur Filterschaltung 19 zu leiten und dort weiterzuverarbeiten, derart, daß über die Leitung 19′ ein korrigiertes Sollwertsignal an die Steuer- bzw. Regelschaltung 12 weitergeleitet wird, wobei dieses korrigierte Sollwertsignal auch den zeitlichen Mittelwert des Abstandes zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 berücksichtigt.In order to also be able to take into account the degree of deflection of the suspension 5 or the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 , a linkage part 15 is arranged on the push tube 2 , which performs the swing strokes corresponding to the suspension strokes of the rear axle 3 relative to the chassis 1 , which part is provided with a around a chassis-fixed axis pivotable lever 16 is connected in terms of drive, ie the lever 16 accordingly carries out the vertical movements of the push tube 3 pivoting strokes. These swivel strokes are transmitted from the lever 16 to a cam disk 17 connected to it in a rotationally fixed manner, which in turn actuates the cam of an electrical signal transmitter 18 in such a way that the latter generates an electrical voltage on the output side, the level of which represents the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 . This electrical voltage is fed via a line 18 'to a filter circuit 19 , which eliminates higher-frequency fluctuations in the signal of the signal generator 18 . The filter circuit 19 is dimensioned such that the fluctuations of the distance between the rear axle 3 and the chassis 1 are hidden due to strokes of the suspension 5 in the event of uneven floors and the output side of the filter circuit 19 via the line 19 'to the control circuit 12 an electrical voltage is forwarded, the level of which changes only in the event of long-term changes in the distance between the rear axle 3 and the chassis 1 and thus in each case represents the mean value of this distance over a longer period of time, for example twelve seconds. The signal passed from the filter circuit 19 in line 19 'to the control or regulating circuit 12 thus represents a correction of the setpoint signal which the control or regulating circuit 12 receives via line 14 ' from the operating part 14 . In principle, however, it is also possible to pass the setpoint signal generated by the operating unit 14 via lines 14 'and 14 ''to the filter circuit 19 and to further process it there, such that a corrected setpoint signal is sent to the control circuit via the line 19 ' 12 is forwarded, this corrected setpoint signal also taking into account the time average of the distance between chassis 1 and rear axle 3 .

In jedem Falle werden also entweder in der Steuer- bzw. Regel schaltung 12 oder in der Filterschaltung 19 die vom Bedienungs teil 14 erzeugten Sollwerte für die Stellung des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis so verändert, daß der zeitliche Mittelwert des Abstandes zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 im Sinne eines gleichbleibenden Bodenabstandes des Hubwerkes 6 bzw. der daran angeordneten Austragsvorrichtung berücksichtigt werden. In Abhängigkeit von diesem geänderten Sollwert steuert dann die Steuer- bzw. Regelschaltung 12 über eine Steuerleitung 12′ die Steuerventilanordnung 11 durch Soll- und Istwertvergleich.In any case, either in the control or regulating circuit 12 or in the filter circuit 19, the setpoints generated by the operating part 14 for the position of the lifting mechanism 6 relative to the chassis are changed so that the time average of the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 in the sense of a constant ground clearance of the lifting mechanism 6 or the discharge device arranged thereon. Depending on this changed setpoint, the control circuit 12 then controls the control valve arrangement 11 via a control line 12 'by comparing the setpoint and actual value.

Grundsätzlich kann sich der Bodenabstand des Hubwerkes 6 auch bei gleichbleibendem Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 dadurch ändern, daß die jeweilige Zuladung, d. h. der Vorrat des Austragsgutes, auf dem Fahrzeug an unterschiedlicher Posi tion mitgeführt wird. Beispielsweise kann ein Vorratsbehälter für das Austragsgut am Fahrzeugheck hinter der Hinterachse 3 oder auf einer Ladefläche vor der Hinterachse 3 angeordnet sein. Je nach Anordnung wird die Vorderachse des Fahrzeuges unterschiedlich stark entlastet, mit der Folge, daß das Fahr zeug eine unterschiedliche Schräglage in Fahrzeuglängs richtung aufweist.Basically, the ground clearance of the lifting mechanism 6 can change even with a constant distance between the chassis 1 and the rear axle 3 in that the respective payload, ie the supply of the discharge material, is carried on the vehicle at different positions. For example, a storage container for the discharge material can be arranged on the rear of the vehicle behind the rear axle 3 or on a loading area in front of the rear axle 3 . Depending on the arrangement, the front axle of the vehicle is relieved to different degrees, with the result that the vehicle has a different inclination in the vehicle longitudinal direction.

Um auch diesen Effekt ausgleichen zu können, kann an der Bedienungseinheit 14 ein Schalter 20 angeordnet sein, mit dem über eine Leitung 20′ ein Signal an die Filter schaltung 19 gegeben werden kann, um eine entsprechende additive Änderung des über die Leitung 19′ zur Steuer- bzw. Regelschaltung 12 geführten Ausgangssignales vorzu nehmen.In order to be able to compensate for this effect, a switch 20 can be arranged on the operating unit 14 , with which a signal can be given to the filter circuit 19 via a line 20 'in order to make a corresponding additive change to the line 19 ' for control - take vorzu or control circuit 12-run output signal.

Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, abweichend von der Darstellung in Fig. 1 zwischen Vorderachse (nicht dar gestellt) und Chassis 1 zusätzliche Signalgeber entspre chend dem Signalgeber 18 anzuordnen, um gegebenenfalls die Schräglage des Fahrzeuges direkt bestimmen und automatisch berücksichtigen zu können.Basically, however, it is also possible to deviate from the illustration in Fig. 1 between the front axle (not shown) and chassis 1 additional signal transmitters accordingly the signal transmitter 18 , in order to be able to determine the inclined position of the vehicle directly and to take it into account automatically.

Gemäß Fig. 2 ist der Signalgeber 18, welcher ausgangsseitig eine elektrische Spannung erzeugt, deren Pegel sich entspre chend dem Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 ändert, über einen Anpassungsverstärker 21 mit der Filterschaltung 19 verbunden, deren Zeitkonstante bei ca. zwölf Sekunden liegt. Damit werden höherfrequente Schwankungen des Pegels der Ausgangsspannung des Signalgebers 18 unterdrückt. Soweit also die genannte elektrische Spannung des Signalgebers 18 Schwan kungen aufweist, die durch Federungshübe auf unebenem Gelände hervorgerufen werden, bleiben diese Schwankungen unberücksich tigt. Die Ausgangsspannung der Filterschaltung 19 entspricht somit dem zeitlichen Mittelwert des Abstandes zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 während der jeweils vergangenen zwölf Sekunden, d. h. die Ausgangsspannung der Filterschaltung 19 ändert sich nur bei längerfristigen Änderungen des genann ten Abstandes.Referring to FIG. 2, the signal generator 18, which on the output side generates an electrical voltage whose level accordingly the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 changes, connected via a matching amplifier 21 to the filter circuit 19 whose time constant is about twelve seconds. Higher frequency fluctuations in the level of the output voltage of the signal generator 18 are thus suppressed. So far as the electrical voltage of the signal generator 18 has fluctuations caused by suspension strokes on uneven terrain, these fluctuations remain unconsidered. The output voltage of the filter circuit 19 thus corresponds to the time average of the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 during the past twelve seconds, ie the output voltage of the filter circuit 19 changes only in the event of long-term changes in the said distance.

Das Ausgangssignal der Filterschaltung 19, wiederum eine elektrische Spannung mit veränderbarem Pegel, gelangt nun zu einer Bewertungsschaltung 22. Dabei kann es sich beispiels weise um einen Verstärker handeln, dessen Verstärkungsgrad durch Betätigung des Schalters 20 zwischen zwei Werten um stellbar ist. Auf diese Weise läßt sich berücksichtigen, ob eine auf dem Fahrzeug mitgeführte Zuladung relativ zur Hinterachse weiter hinten oder weiter vorne liegt. In der Bewertungsschaltung 22 wird also das Ausgangssignal der Filterschaltung 19 entsprechend modifiziert.The output signal of the filter circuit 19 , again an electrical voltage with a variable level, now reaches an evaluation circuit 22 . This can be, for example, an amplifier whose gain can be adjusted between two values by actuating the switch 20 . In this way it can be taken into account whether a load carried on the vehicle is further back or forward relative to the rear axle. In the evaluation circuit 22 , the output signal of the filter circuit 19 is modified accordingly.

Das von der Bewertungsschaltung 22 erzeugte elektrische Signal, wiederum ein veränderbarer Spannungspegel, wird einem Addierer 24 zugeführt, dessen anderer Eingang über einen Anpassungsverstärker 25 mit dem Bedienungsteil 14 verbunden ist und von dort mit einer elektrischen Spannung beaufschlagt wird, deren Pegel einen Sollwert für die Stellung des Hub werkes 6 (vgl. Fig. 1) relativ zum Chassis 1 wiedergibt. Auf diese Weise kann der Addierer 24 ausgangsseitig eine elektrische Spannung erzeugen, deren Pegel einerseits von der durch das Bedienungsteil 14 erzeugten elektrischen Spannung und andererseits von der ausgangsseitigen elektri schen Spannung der Bewertungsschaltung 22 abhängt. Die erzeugte Spannung stellt einen Sollwert für die Lage des Hubwerkes 6 dar, wobei neben der "Grobvorgabe" durch den Bedienungsteil 14 auch der zeitlich gemittelte Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 sowie die Art der Beladung des Fahrzeuges berücksichtigt werden. Auf diese Weise wird letztendlich für die Lage des Hubwerkes 6 ein Sollwert vorgegeben, welcher anschaulich einen gleichbleiben den Bodenabstand des Hubwerkes 3 bzw. des daran gehalterten Austraggerätes darstellt.The electrical signal generated by the evaluation circuit 22 , again a variable voltage level, is fed to an adder 24 , the other input of which is connected to the operating part 14 via an adaptation amplifier 25 and from there an electrical voltage is applied, the level of which is a setpoint for the position of the hub 6 (see FIG. 1) reproduces relative to the chassis 1 . In this way, the adder 24 can generate an electrical voltage on the output side, the level of which depends on the one hand on the electrical voltage generated by the operating part 14 and on the other hand on the electrical output voltage of the evaluation circuit 22 . The voltage generated represents a target value for the position of the lifting mechanism 6 , whereby in addition to the "rough specification" by the operating part 14 , the time-averaged distance between the chassis 1 and the rear axle 3 and the type of loading of the vehicle are also taken into account. In this way, a setpoint is finally specified for the position of the lifting mechanism 6 , which clearly represents a constant distance from the floor of the lifting mechanism 3 or of the discharge device held thereon.

Dieser Sollwert bzw. die ihn repräsentierende elektrische Spannung wird dann an die Steuer- bzw. Regelschaltung 12 weitergeleitet, die dann - wie oben anhand der Fig. 1 erläutert wurde - einen Soll-Istwertvergleich durchführt und das Hubwerk 6 entsprechend steuert.This setpoint or the electrical voltage representing it is then forwarded to the control circuit 12 , which then - as explained above with reference to FIG. 1 - carries out a setpoint / actual value comparison and controls the lifting mechanism 6 accordingly.

Fig. 3 zeigt nun die Schaltung der Fig. 2 in konstrukti verer Form. Fig. 3 shows the circuit of Fig. 2 in Konstrukti verer form.

Der Signalgeber 18 liefert eine elektrische Spannung, welche sich entsprechend dem Abstand zwischen Chassis 1 und Hinterachse 3 (vgl. Fig. 1) ändert. Diese elektrische Spannung wird durch einen aus Widerständen 27 und 27′ gebildeten Spannungsteiler geleitet und an einen Eingang des Verstärkers 21 angelegt. The signal generator 18 supplies an electrical voltage which changes in accordance with the distance between the chassis 1 and the rear axle 3 (cf. FIG. 1). This electrical voltage is passed through a voltage divider formed from resistors 27 and 27 'and applied to an input of the amplifier 21 .

Der andere Eingang des Verstärkers 21 ist über einen Widerstand 28 mit dem Verstärkerausgang rückgekoppelt und gleichzeitig über einen elektrischen Widerstand 29 mit dem Abgriff eines Potentiometers 30 verbunden, welches zusammen mit einem elektrischen Widerstand 31 eine Widerstandsstrecke bildet. Je nach Einstellung des Abgriffes des Potentiometers 30 wird der Spannungspegel am weiteren Eingang des Verstärkers 21 nach oben oder unten verschoben, so daß auch der Ausgangspegel des Verstärkers 21 in entsprechender Weise beeinflußt wird. Auf diese Weise kann eine Justierung des Ausgangssignales des Verstärkers 21 vorgenommen werden.The other input of the amplifier 21 is fed back via a resistor 28 to the amplifier output and at the same time connected via an electrical resistor 29 to the tap of a potentiometer 30 , which together with an electrical resistor 31 forms a resistance path. Depending on the setting of the tap of the potentiometer 30 , the voltage level at the further input of the amplifier 21 is shifted up or down, so that the output level of the amplifier 21 is also influenced in a corresponding manner. In this way, the output signal of the amplifier 21 can be adjusted.

Die Ausgangsspannung des Verstärkers 21 wird einem R-C- Glied mit dem Widerstand 32 und dem Kondensator 33 zugeführt. Die Zeitkonstante dieses R-C-Gliedes liegt bei ca. zwölf Sekunden, so daß zwischen dem Widerstand 32 und dem Konden sator 33 eine elektrische Spannung abgreifbar ist, welche frei von höherfrequenten Schwankungen ist.The output voltage of the amplifier 21 is supplied to an RC element with the resistor 32 and the capacitor 33 . The time constant of this RC element is approximately twelve seconds, so that between the resistor 32 and the capacitor 33 an electrical voltage can be tapped, which is free of higher-frequency fluctuations.

Dies ist gleichbedeutend damit, daß die relativ hochfrequen ten Schwankungen der Ausgangsspannung des Verstärkers 21, welche sich auch entsprechend den schnellen Federungshüben der Hinterachse 3 relativ zum Chassis ändert, zwischen dem Widerstand 32 und dem Kondensator 33 nicht mehr vorhanden sind; dort können nur noch langfristige langsame Spannungs änderungen auftreten, so daß die elektrische Spannung zwi schen dem Widerstand 32 und dem Kondensator 33 einen Pegel hat, der lediglich den zeitlich gemittelten Abstand zwischen Hinterachse 3 und Chassis 1 wiedergibt. Diese sich nur noch langsam ändernde elektrische Spannung liegt am einen Eingang eines Verstärkers 34 an, dessen anderer mit dem Verstärker ausgang über einen Widerstand 35 rückgekoppelter Eingang über den Schalter 20 über zwei unterschiedlich einstellbare Widerstände 36 bzw. 37 mit dem Erdpotential verbunden ist. Je nach Schalterstellung des Schalters 20 wird damit der Verstärkungsfaktor des Verstärkers 34 verändert. Auf diese Weise läßt sich berücksichtigen, ob eine Zuladung des Fahr zeuges relativ zur Hinterachse 3 weiter hinten oder weiter vorne liegt.This is equivalent to the fact that the relatively hochfrequen th fluctuations in the output voltage of the amplifier 21 , which also changes in accordance with the rapid suspension strokes of the rear axle 3 relative to the chassis, are no longer present between the resistor 32 and the capacitor 33 ; only long-term slow voltage changes can occur there, so that the electrical voltage between the resistor 32 and the capacitor 33 has a level which only reflects the time-averaged distance between the rear axle 3 and the chassis 1 . This only slowly changing electrical voltage is present at one input of an amplifier 34 , the other of which is connected to the amplifier output via a resistor 35, an input fed back via the switch 20 via two differently adjustable resistors 36 and 37 to ground potential. Depending on the switch position of the switch 20 , the amplification factor of the amplifier 34 is thus changed. In this way it can be taken into account whether a load of the vehicle is relatively further to the rear axle 3 or further forward.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 34 gelangt nun an den einen Eingang einer Addierstufe 24, welche durch die Widerstände 38 bis 42 sowie den Verstärker 43 gebildet wird. Dabei stellt der Widerstand 38 den einen Eingang und der Widerstand 39 den anderen Eingang dar. Beide Widerstände 38 und 39 sind parallel zueinander mit dem einen über den Widerstand 40 mit Erdpoten tial verbundenen Eingang des Verstärkers 43 in Verbindung. Der andere Eingang des Verstärkers 43 ist über den Widerstand 41 mit dem Verstärkerausgang rückgekoppelt und über den Widerstand 42 ebenfalls mit Erdpotential verbunden. Durch die Bemessung der beiden letztgenannten Widerstände 41 und 42 wird der Verstärkungsfaktor des Verstärkers 43 bestimmt.The output signal of the amplifier 34 now reaches the one input of an adder 24 , which is formed by the resistors 38 to 42 and the amplifier 43 . The resistor 38 represents one input and the resistor 39 represents the other input. Both resistors 38 and 39 are connected in parallel to one another via the resistor 40 connected to earth potential of the input of the amplifier 43 . The other input of amplifier 43 is fed back via resistor 41 to the amplifier output and also connected to ground potential via resistor 42 . The amplification factor of the amplifier 43 is determined by dimensioning the two latter resistors 41 and 42 .

An dem durch den Widerstand 39 gebildeten Eingang der vorge nannten Addierstufe 24 ist der Ausgang des Anpassungsverstär kers 25 angeschlossen, dessen Ausgang mit dem einen Eingang rückgekoppelt ist und dessen anderer Eingang mit dem Bedienungsteil 14 verbunden ist. Im Beispiel der Fig. 3 ist das Bedienungsteil 14 als Potentiometer dargestellt, wobei sich der Wert der elektrischen Spannung entsprechend einem vom Bedienungsteil 14 vorzugebenden Sollwert für die Stellung des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis 1 ändert.At the input 39 formed by the resistor of the aforementioned adder 24 , the output of the adaptation amplifier 25 is connected, the output of which is fed back to the one input and the other input of which is connected to the operating part 14 . In the example of FIG. 3, the operating part 14 is shown as a potentiometer, the value of the electrical voltage changing in accordance with a setpoint to be specified by the operating part 14 for the position of the lifting mechanism 6 relative to the chassis 1 .

Damit kann am Ausgang der Addierstufe 24 bzw. am Ausgang des Verstärkers 43 eine elektrische Spannung abgegriffen werden, deren Pegel sich einerseits entsprechend der Soll wertvorgabe durch den Bedienungsteil 14 ändert und anderer seits aufgrund des Ausgangssignales des Verstärkers 34 auch eine beladungsabhängige Korrektur des Sollwertes berücksich tigt. Auf diese Weise läßt sich erreichen, daß der am Ausgang der Addierstufe 24 bzw. des Verstärkers 43 abgreifbare Spannungspegel für das Hubwerk 6 relativ zum Chassis eine Lage repräsentiert, bei der das Hubwerk 6 bzw. ein an ihm angeordnetes Gerät einen etwa gleichbleibenden Bodenabstand haben.An electrical voltage can thus be tapped at the output of the adder 24 or at the output of the amplifier 43 , the level of which changes on the one hand in accordance with the desired value specification by the operating part 14 and on the other hand also takes into account a load-dependent correction of the desired value due to the output signal of the amplifier 34 . In this way it can be achieved that the voltage level which can be tapped off at the output of the adder 24 or the amplifier 43 for the lifting mechanism 6 represents a position relative to the chassis in which the lifting mechanism 6 or a device arranged thereon have an approximately constant ground clearance.

Insbesondere für Prüfzwecke kann vorgesehen sein, daß die in den Fig. 2 und 3 dargestellten Schaltungen eine die Addierstufe 24 umgehende Bypaßleitung 45 aufweisen, welche sich mittels eines Schalters 46 einschalten läßt. Sobald der Schalter 46 in den Fig. 2 und 3 in seine jeweils andere Stellung umgeschaltet wird, erhält die Steuer- bzw. Regel schaltung 12 lediglich die vom Bedienungsteil 14 erzeugte Ausgangsspannung entsprechend dem vom Bedienungsteil 14 ermittelten Sollwert für die Lage des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis 1. In diesem Falle erfolgt also keine beladungs abhängige Korrektur des Sollwertes.For test purposes in particular, it can be provided that the circuits shown in FIGS . 2 and 3 have a bypass line 45 which bypasses the adder stage 24 and which can be switched on by means of a switch 46 . As soon as the switch 46 in FIGS. 2 and 3 is switched to its other position, the control circuit 12 receives only the output voltage generated by the operating part 14 in accordance with the target value for the position of the lifting mechanism 6 determined by the operating part 14 Chassis 1 . In this case there is no load-dependent correction of the setpoint.

Bei allen oben dargestellten Ausführungsformen der Erfindung ist der allgemeine Gedanke verwirklicht, lediglich langfristi ge Änderungen des Abstandes zwischen Hinterachse 3 und Chassis 1 bei der Sollwertvorgabe für die Stellung des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis zu berücksichtigen; dagegen bleiben Abstandsänderungen, die durch Federungshübe aufgrund von Bodenunebenheiten hervorgerufen werden, vollständig unberück sichtigt. Dies führt dazu, daß die Position des Hubwerkes 6 relativ zum Chassis zur Erhaltung eines gleichbleibenden Bodenabstandes des Hubwerkes 6 nachgeführt wird, wenn sich die Last der Beladung des Fahrzeuges ändert.In all the embodiments of the invention shown above, the general idea is realized, only long-term ge changes in the distance between the rear axle 3 and chassis 1 to be taken into account when specifying the setpoint for the position of the lifting mechanism 6 relative to the chassis; on the other hand, changes in distance caused by suspension strokes due to uneven ground remain completely disregarded. This results in that the position of the hoist 6 is tracked relative to the chassis for maintaining a constant ground clearance of the lifting mechanism 6, when the load of the load of the vehicle changes.

Claims

1. Control device for the height of a discharge device used to apply fertilizers or crop protection agents, grit or the like , wherein the control device changes the height of the discharge device relative to the vehicle in the sense of a constant ground clearance while damping or smoothing vibrations of the vehicle body as a result of bumps on uneven ground, characterized in that the signaling device ( 18 ) has a filter stage ( 19 ) to suppress rapid fluctuations the output signal of the signaling device ( 18 ) is connected downstream.

2. Control device according to claim 1, characterized in that the filter stage (19) is formed as a RC element (32,33) with a very long time constant, whereby both the electric resistance (32) and the capacitance (33) high values .

3. Control device according to claim 2, characterized, that the time constant is over ten seconds.

4. Control device according to claim 1, characterized in that a shift register is arranged as the filter stage, which stores measured values of the ground clearance of the vehicle generated by means of the signaling device ( 18 ), and that a value correlated with the mean value thereof is determined from the stored measured values. the number of stored values is so large that a longer measurement period is recorded.

5. Control device according to claim 4, characterized, that the measurement period is over ten seconds.

6. Control device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a switch ( 20 ) is arranged, can be taken into account by the various loading types of the vehicle - load further forward or further back or rear.

7. Control device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the signaling device ( 18 ) reacts to the distance between an axle (rear axle 3 ) and the vehicle body (chassis 1 ).