DE3941144C2 - Koordinatenmeßgerät zur berührungslosen Vermessung eines Objekts - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Koordinatenmeßgerät nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ein derartiges Koordinatenmeßgerät ist aus der EP 02 56 968 A1 bekannt.

Für die taktile Objektvermessung sind Koordinatenmeßgeräte in verschiedenen Bauformen bekannt. All diese Geräte besitzen einen in drei Raumrichtungen positionierbaren Meßarm, an dessen Ende ein das zu vermessende Objekt mechanisch berührender Tastkopf befestigt ist.

Für Anwendungsfälle, in denen sehr große Werkstücke vermessen werden müssen oder eine hohe Punktdichte verlangt wird, sind diese Geräte weniger geeignet. Denn da jeder Meßpunkt einzeln angefahren werden muß, ergeben sich hierbei relativ lange Meßzeiten.

Es ist deshalb bereits vorgeschlagen worden, derartige Objekte optisch durch einen räumlichen Vorwärtseinschnitt von mindestens zwei Punkten aus, beispielsweise mit Hilfe von zwei Theodoliten zu vermessen.

Mit einfachen, manuell arbeitenden Systemen dieser Art ist aber ebenfalls keine signifikante Meßzeitverkürzung zu erreichen, da dann ebenfalls wieder jeder Meßpunkt einzeln vom Bedienpersonal mit beiden optischen Zielgeräten angepeilt werden muß.

Es ist daher weiter vorgeschlagen worden, die Achsen der Theodolite zu motorisieren und in den Strahlengang des Beobachtungsfernrohrs der Theodolite elektronische Sensoren in Form von CCD-Kameras einzukoppeln, deren Bild anschließend automatisch in einer angeschlossenen Bildverarbeitungseinheit ausgewertet wird. Ein derartiges Meßsystem ist beispielsweise in den VDI Berichten Nr. 711, 1988 auf Seite 139-151 beschrieben.

Das bekannte System ist jedoch sehr aufwendig und teuer, da es für ein Meßsystem zur Vermessung von Objekten aus dem industriellen Bereich eine ganze Reihe unnötiger Komponenten enthält. Denn die verwendeten Theodolite sind Spezialinstrumente für die Geodäsie und enthalten z. B. Kompensatoren, Horizontiervorrichtungen, mechanische Grob/Feintriebe für die Winkeleinstellung, mehrfach abgetastete Winkelkreise und eine Reihe von Bauteilen, die lediglich für eine manuelle Bedienung und für geodätische Anwendungen erforderlich sind, nicht aber für Messungen an Industrieobjekten.

Andererseits liefern die Theodolite nur im horizontierten Zustand mit lotrecht gestellter Stehachse brauchbare Winkelwerte. Dies wiederum schränkt die Anwendbarkeit für ein Meßsystem zur Vermessung von Objekten im industriellen Bereich stark ein.

Absolut wird für industrielle Objekte eine bedeutend höhere Meßgenauigkeit als im geodätischen Bereich gefordert. Denn die Abmessungen der interessierenden Objekte sollen auf wenige µm genau bestimmt werden. Das erfordert, daß die räumliche Zuordnung zwischen den für die Messung verwendeten Sensoren und dem Meßobjekt selbst sich während eines Meßzyklus möglichst nicht verändert, sondern in dem genannten Bereich stabil erhalten bleibt. Mit Theodoliten, die auf drei Füßen einfach neben dem zu vermessenden Objekt aufgestellt werden, läßt sich diese Forderung nur sehr schwer erfüllen. Denn aufgrund von Schwingungen, Temperatureinflüssen etc. ändern sich die Lagebeziehungen zwischen Objekt und Sensor.

Der eingangs genannten EP 02 56 968 A1 ist eine Vorrichtung zur berührungslosen Vermessung von Objekten großer Ausdehnung entnehmbar, die mit zwei motorisch verdreh- und schwenkbaren Videokameras arbeitet, deren Signale zusammen mit den Winkeldaten von den Dreh- bzw. Schwenkachsen zugeordneten Gebern einem Rechner zur Bestimmung der Koordinatenwerte zugeführt sind. Abgesehen davon daß hier nicht gesagt ist welchen Aufbau die benutzte Dreh- und Schwenkeinrichtung besitzt, wird das Problem der lagemäßigen Fixierung von Meßobjekt und Sensor dort ebenfalls nicht angesprochen.

Schließlich ist in der US-PS 42 26 536 ein berührungslos optisch arbeitendes Meßsystem zur Konturvermessung von z. B. Rotorblättern beschrieben, bei denen je zwei Markenprojektoren und zwei elektro-optische Tracker an einem gemeinsamen Rahmen befestigt sind, der auf Schienen verfahrbar ist, so daß optische Schnitte über die ganze Länge des Objekts erzeugt und nach dem Triangulationsprinzip vermessen werden können.

Dieses System arbeitet ebenfalls relativ langsam, da der elektro-optische Tracker der über die Objektoberfläche bewegten Lichtmarke exakt nachgeführt werden muß. Konstante Lagebeziehungen zwischen dem Meßsystem einerseits und dem zu vermessenden Objekt andererseits hängen von der Qualität der verwendeten Lager und Führungen des verschiebbaren Rahmens ab und lassen sich sicher nicht in dem oben angegebenen Bereich der Meßgenauigkeit von wenigen µm einhalten.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Koordinatenmeßgerät zur berührungslosen Vermessung eines Objekts zu schaffen, das möglichst genaue Meßergebnisse bei gleichzeitig möglichst kurzer Meßzeit liefert.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Hierdurch entsteht ein von Umgebungseinflüssen weitgehend entkoppeltes berührungslos arbeitendes Koordinatenmeßgerät, das abgesehen von den motorisch verdreh- und schwenkbaren Videokameras keine bewegten Teile besitzt, und mit dem auch Großobjekte mit einer Vielzahl von Meßpunkten sehr schnell vermessen werden können. Da die Videokameras und das Objekt zusammen an einem schwingungsgedämpften Tisch angebaut sind, bleibt die Lagebeziehung zwischen ihnen mit hoher Genauigkeit erhalten. Entsprechend lassen sich lange Meßzyklen ohne Nachkalibrieren des Systems erzielen.

Das neue Koordinatenmeßgerät besitzt außerdem einen relativ einfachen Aufbau, denn viele Teile können aus bereits existierenden taktilen Koordinatenmeßgeräten übernommen werden. So ist es beispielsweise nicht erforderlich, einen teuren Theodoliten als Träger für die Videokameras vorzusehen. Hierfür kann vielmehr ein an sich bekanntes und in taktilen Koordinatenmeßgeräten zur auswechselbaren Halterung von allseitig ausrichtbaren mechanischen Tastern am Meßarm eines Koordinatenmeßgerätes bisher eingesetztes Dreh/Schwenkgelenk verwendet werden. Ein solches Gelenk ist beispielsweise in der DE 37 40 070 A1 beschrieben. Auch der schwingungsgedämpfte Tisch, an dem diese Gelenke mit den davon getragenen Videokameras angebaut sind, kann der Tisch eines bekannten taktilen Koordinatenmeßgerätes sein, wobei selbstverständlich eine präzise Bearbeitung von Führungsflächen nicht erforderlich ist, weil ja keine bewegten Teile auf diesen Tisch geführt werden müssen.

Es kann sogar zweckmäßig sein, die Dreh/Schwenkgelenke mit den Winkelpositionsgebern zusätzlich an den Tisch eines taktilen Koordinatenmeßgerätes anzubauen. Ein derartiges kombiniertes Meßgerät kann dann je nach der gewünschten Meßaufgabe sowohl mechanisch einzelne Punkte antasten als auch eine Vielzahl von Meßpunkten gleichzeitig optisch erfassen.

Zweckmäßig ist es, wenn die die Videokameras tragenden Dreh/Schwenkgelenke auf höhenverstellbaren Säulen befestigt sind. Dies ermöglicht es, das Meßsystem an unterschiedliche Objektgeometrien anzupassen und inbesondere waagerechte optische Schnitte des zu vermessenden Objektes in unterschiedlichen Höhen aufzunehmen.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Videokameras mit einer entsprechenden Halterung auswechselbar an eine Aufnahmeplatte des Dreh/Schwenkgelenks angesetzt sind. Jede Kamera kann dann sehr einfach beispielsweise gegen einen Ziel-Markenprojektor ausgewechselt werden, mit dessen Hilfe Punkte auf glatten Objektoberflächen markiert werden.

Es ist weiterhin zweckmäßig, in den Tisch für das zu vermessende Objekt einen Drehtisch zu integrieren. Dies erlaubt es, mit einer minimalen Anzahl von zwei Videokameras die Objekte voll umfänglich zu vermessen.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Fig. 1-6 der beigefügten Zeichnung.

Fig. 1 ist eine perspektivische Darstellung eines berührungslos arbeitenden Koordinatenmeßgerätes als ein erstes Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung;

Fig. 2 ist eine perspektivische Darstellung eines abgewandelten, zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht des Dreh/Schwenkgelenks 6a aus Fig. 1;

Fig. 4 ist eine perspektivische Darstellung einer Videokamera 7a aus Fig. 1 mit Blick auf die auswechselbare Halterung zum auswechselbaren Befestigen;

Fig. 5 zeigt einen anstelle der Videokamera 7a aus Fig. 4 am Dreh/Schwenkgelenk nach Fig. 3 befestigbaren Markenprojektor;

Fig. 6 ist ein Blockschaltbild der wesentlichen Komponenten des Koordinatenmeßgerätes aus Fig. 1.

Kernstück des in Fig. 1 dargestellten berührungslosen Koordinatenmeßgerätes bildet ein stabiler Tisch 1 aus beispielsweise Granit, der gegen Umwelteinflüsse isoliert auf vier Schwingungsdämpfern 4a-d ruht. Auf diesem Tisch 1 ist mittels einer Halterung 2 das zu vermessende Werkstück 3 aufgesetzt.

An den Ecken des Tisches sind vier starre Säulen 5a-5d angebaut. Diese Säulen tragen vier motorisch dreh- und schwenkbare Gelenke 6a-6d, die mit Winkelpositionsgebern für die Dreh- und die Schwenkachse ausgerüstet sind. Der genaue Aufbau dieser Gelenke 6a-6d ist in der DE 37 40 070 A1 beschrieben.

Die Dreh/Schwenkgelenke 6a-6d besitzen weder überflüssige Einrichtungen für die visuelle Beobachtung noch müssen sie nach dem Erdschwerefeld ausgerichtet werden. Vielmehr ist die exakte Lage der vier grob senkrecht ausgerichteten Drehachsen der Dreh/Schwenkgelenke 6a-d einmal durch Kalibrierung bestimmt worden und im Rechner des Koordinatenmeßgerätes abgelegt.

Wie aus der vergrößerten Darstellung nach Fig. 3 hervorgeht, besitzt jedes der Dreh/Schwenkgelenke, im dargestellten Fall das Gelenk 6a eine Aufnahmeplatte 16, die mit drei Rasten 15 in Form von Kugelpaaren versehen ist. Diese Rasten 15 stellen eine lagegemäße hochgenau reproduzierbare Dreipunktauflage dar. An diese Dreipunktauflage ist je eine Kamera 7a-d ansetzbar. Aus Fig. 4 ist ersichtlich, daß am Kameragehäuse eine entsprechende Halterung 14 mit drei radial ausgerichteten walzenförmigen Zentrierkörpern 13 vorgesehen ist, die sich auf den Kugelpaaren 15 des betreffenden Dreh/Schwenkgelenks 6a abstützen und dort durch Magnetkräfte sicher gehalten sind.

Zur motorischen Ausrichtung der Dreh/Schwenkgelenke 6a-d und zur Verarbeitung der Meßwerte der Winkelwerte ihrer Geber dient eine Schaltung, die in dem mit 8 bezeichneten Schrank untergebracht ist. Dieser Schrank enthält auch die Elektronik zur Versorgung der Kameras 7a-d und zur Verarbeitung und Abspeicherung ihres Videosignals. Der Kontakt zwischen Kamera und Dreh/Schwenkgelenk wird durch entsprechende Kontaktstifte auf der Wechselfläche der Aufnahmeplatte 16 des Dreh/Schwenkgelenks und der Halterung 14 an der Kamera sichergestellt. Mit 9 ist eine verfahrbare Eingabetastatur bezeichnet, die an den Steuerschrank 8 angeschlossen ist und mit der das Koordinatenmeßgerät bedient werden kann.

Die Kameras 7a-d des Koordinatenmeßgerätes in Fig. 1 können deshalb mit Hilfe der Dreh/Schwenkgelenke bezüglich der optischen Achse ihres Objektivs 12 in alle Raumrichtungen ausgerichtet werden und erlauben die vollständige berührungslose Vermessung des Objekts 3 wie nachher noch beschrieben wird.

Über die durch die Aufnahmeplatte 16 an den Dreh/Schwenkgelenken 6a-d gebildeten Schnittstellen ist es nun leicht möglich, andere für die optische Vermessung des Objekts 3 geeignete Sensoren oder Beleuchtungseinrichtungen einzuwechseln. Beispielsweise läßt sich anstatt einer Kamera der in Fig. 5 dargestellte Ziel-Markenprojektor 17 einwechseln, mit dem auf unstrukturierte Bereiche des Objekts 3 Lichtpunkte projiziert werden, deren Position dann mit einer oder mehreren Kameras ausgemessen wird. Die Kameras 7a-d lassen sich außerdem gegen Fixfokuskameras mit anderer Brennweite oder mit unterschiedlichen, an das zu vermessende Objekt 3 angepaßten Arbeitsabständen austauschen. Gleichfalls ist es möglich, Einrichtungen zur Beleuchtung des gesamten Objektes an die Aufnahmeplatte 16 anzusetzen. Die Halterungen 14 an einer Kamera 7a oder einem Markenprojektor 17 ist hierbei so angebracht, daß ihre Symmetrieachse durch den Schwerpunkt des betreffenden Gerätes geht und das Gerät dementsprechend drehmomentfrei am Dreh/Schwenkgelenk aufgenommen ist.

Die Kameras 7a-d besitzen ein sogenanntes flächenhaftes CCD-Array als lichtempfindlichen Flächensensor. Mit solchen Sensoren erreicht man typischerweise Auflösungen von ca. 500×500 Bildelementen. Die Bildfläche eines Sensors ist in der Regel kleiner als 50 mm². Diese von der Anzahl der Bildelemente her begrenzte Auflösung ist für hochgenaue Vermessungen von Industrieobjekten in der Regel nicht ausreichend. Es ist daher erforderlich, das Objekt in mehreren Teilbildern zu erfassen, die räumliche Lage der Teilbilder in verschiedenen Winkelstellungen der Dreh/Schwenkgelenke festzustellen und die räumliche Lage der Teilbilder in einem gemeinsamen Koordinatensystem zu bestimmen, in dem die von den Dreh/Schwenkgelenken 6a-d gelieferten Winkelpositionswerte in den verschiedenen Stellungen zusammen mit den von der Kamera gelieferten Lageinformationen eines interessierenden Objektpunktes in der Bildebene der jeweils einzelnen Sensoren miteinander verrechnet werden. Bei einem Bildfeld einer Videokamera von z. B. 2°×2° ist es deshalb erforderlich, daß jedes Dreh/Schwenkgelenk 7 die darauf aufgebaute Kamera grob auf ca. 1° positioniert und dann bei Stillstand den exakten Winkelwert dem Rechner des Koordinatenmeßgerätes meldet.

Der mit dem Koordinatenmeßgerät nach Fig. 1 durchgeführte Meßablauf läßt sich am besten anhand des Blockschaltbilds nach Fig. 6 beschreiben. Dort ist mit 18 die Steuerung bezeichnet, von der die vier Dreh/Schwenkeinrichtungen 6a-d auf Kommandobefehle des Rechners 10 hin die Dreh/Schwenkeinrichtungen 6a-d so positionieren, daß die darauf befestigenden Kameras 7a-d jeweils paarweise interessierende Objektpunkte im Bildfeld ihres CCD-Sensors aufnehmen.

Die Videosignale der Kameras 7a-d sind einer Bildverarbeitungseinrichtung 11 zugeführt, die einen Bildspeicher 29 besitzt. In diesen Bildspeicher können für jede Videokamera mehrere Bilder abgespeichert werden, die den verschiedenen Winkelstellungen der Kamera entsprechen.

Während eines Meßzyklus wird also die Objektoberfläche in verschiedenen Winkelstellungen der Kameras vollständig aufgenommen, die aufgenommenen Bilder im Bildspeicher 29 abgespeichert und anschließend die in den Bildern zweier verschiedener Kameras gleichzeitig auftretenden interessierenden Objektdetails wie z. B. Kanten, Marken etc. im Bildkoordinatensystem des Sensors der jeweiligen Kamera herausgearbeitet. Diese von den Kameras gelieferten Lagemeßwerten werden an den Rechner 10 des Koordinatenmeßgerätes übergeben. Gleichzeitig erhält der Rechner 10 von der Steuerung 18 der vier Dreh/Schwenkgelenke die Winkelmeßwerte, die den Orientierungen der Kameras zum Zeitpunkt der Bildaufnahme entsprechen. Diese Winkelmeßwerte geben in Verbindung mit der Lage des Projektionszentrums des Objektivs 12 jeder Kamera die Orientierung des Bildkoordinatensystems in gemeinsamen Koordinatensystem des Gesamtgerätes wieder. Der Rechner ist daher in der Lage, mit den aus der Photogrammetrie bekannten Algorithmen des räumlichen Vorwärtseinschnitts die Objektkoordinaten eindeutig aus den gelieferten Winkelmeßwerten, allen gespeicherten Kalibrierdaten und den von der Bildverarbeitungseinrichtung gelieferten Meßdaten zu berechnen.

In diese Berechnung geht die exakte Einbaulage der vier Dreh/Schwenkgelenke sowie die Rechtwinkligkeit der jeweiligen Drehachse relativ zur Schwenkachse ein. Diese Kalibrierdaten sind für die vier Dreh/Schwenkgelenke einmal bestimmt und in dem Speicher 19 des Rechners 10 des Koordinatenmeßgerätes abgelegt. Der Speicher 19 enthält außerdem Kalibrierdaten der vier Videokameras 7a-d. Dies sind Daten, die Geometrieabweichungen des Sensors selbst sowie die Verzeichnung der Objektive 12 der Videokameras beinhalten.

Zur Ausgabe der unter Berücksichtigung der Kalibrierdaten aus dem Speicher 19 berechneten Objektkoordinaten ist eine Ausgabeeinheit 20 vorgesehen.

Die Vermessung des kompletten Werkstücks als Objekt kann bei entsprechend groß dimensionierten Bildspeichern "in einem Zuge" erfolgen, indem alle interessierenden Meßpunkte zunächst aufgenommen und die entsprechenden Teilbilder abgespeichert werden. Der für die Auswertung der Bilder erforderliche Rechenprozeß kann dann anschließend erfolgen, während bereits das nächste zu vermessende Werkstück auf den Tisch 1 des Koordinatenmeßgerätes aufgelegt wird. Bei begrenztem Bildspeicherplatz oder ausgedehnten Objekten, die in eine Vielzahl von Teilbildern zerlegt werden müssen, wird der Rechenprozeß für die Auswertung parallel oder intermittierend zur eigentlichen Objektvermessung ablaufen. Dann ist es besonders wichtig, daß die räumliche Zuordnung zwischen dem Werkstück und der Lage der Drehachsen der Dreh/Schwenkgelenke 6a-d exakt erhalten bleibt. Dies ist durch den beschriebenen stabilen Aufbau gewährleistet. Gleiches gilt auch für das reproduzierbare Anbringen der Videokameras 7a-d an den Aufnahmeplatten 16 der Dreh/Schwenkgelenke 6a-d. Nach einem Auswechselvorgang müssen diese ihre Position hochgenau wieder einnehmen, wenn ein zeitaufwendiges Nachkalibrieren der Kamerapositionen vermieden werden soll.

In Fig. 2 ist ein leicht abgewandeltes Ausführungsbeispiel des Koordinatenmeßgerätes dargestellt.

Gleiche Teile wie Tisch, Steuerschrank, Tastatur und Schwingungsdämpfer sind mit im Vergleich zu Fig. 1 um 20 höheren Bezugsziffern versehen. Auf ihre nochmalige Beschreibung kann hier verzichtet werden. Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 sind in Fig. 2 nur zwei Kameras 27a und 27b an einer Seite des Tisches 21 befestigt. Um das Objekt 23 voll umfänglich vermessen zu können, ist dieses auf einem Drehtisch 22 aufgenommen, der in den eigentlichen Werkstücktisch 21 integriert ist. Die Kameras 27a und b und die sie haltenden Dreh/Schwenkgelenke 26a und b sind höhenverstellbar in zwei teleskopartig auseinanderschiebbaren Säulen 25a und 25b befestigt. Hierbei sind die beweglichen Teile der Säulen mit 28a und 28b bezeichnet. Weiterhin ist zwischen den beiden Säulen 25b und 25c eine dritte Säule 25c am Tisch 21 befestigt, deren Teleskopauszug 28c über ein darauf befestigtes Dreh/Schwenkgelenk 26c einen Markenprojektor 17 trägt.

Der Markenprojektor 17 dient dazu, ausgewählte Punkte auf der Oberfläche des Objekts 23 mit einem Laserspot zu markieren, wobei die markierten Stellen dann gleichzeitig von den beiden Kameras 27a und 27b angezielt und vermessen werden.

Auf dem Tisch 21 sind außerdem drei Kalibrierkörper 29a, 29b und 29c in Form von aufgestelzten Kugeln angebracht. Diese Kalibrierkörper dienen dazu, um in den Pausen, während der das Objekt 23 gewechselt wird, die Lage der Kameras 27a und 27b durch einen optischen Rückwärtsschnitt zu rekalibrieren und hierbei insbesondere den Abstand a sowie die über die Auszüge 28a und 28b einstellbaren Höhen b1 und b2 der beiden Drehachsen der Dreh/Schwenkgelenke 26a und b hochgenau zu bestimmen.

Der schaltungstechnische Aufbau des Koordinatenmeßgerätes aus Fig. 2 entspricht dem in Fig. 6 für das Koordinatenmeßgerät aus Fig. 1 dargestellten mit dem Unterschied, daß der Rechner des Koordinatenmeßgerätes zusätzlich den vom Drehtisch 22 gelieferten Winkelwert bei der Koordinatenberechnung mitberücksichtigt.

Claims (7)

1. Koordinatenmeßgerät zur berührungslosen Vermessung eines Objektes mit

• - mehreren Videokameras (7; 27), die auf motorisch dreh- und schwenkbaren Winkelpositionsgebern (6; 26) befestigt und im gegenseitigen Abstand neben dem Objekt aufgestellt sind, einem Rechner (10), der aus Bilddaten der Videokameras und mit den Winkeldaten der Winkelpositionsgeber (6, 26) Koordinatenwerte des Objekts bestimmt, gekennzeichnet durch
• - einen mit einer Schwingungsdämpfung (4; 24) versehenen Tisch (1; (21) an den die motorisch dreh- und schwenkbaren Winkelpositionsgeber (6; 26) mit den Kameras (7; 27) angebaut sind und auf dem das Objekt gehaltert ist,
• - eine Bildverarbeitungseinrichtung (11), die einen Bildspeicher (29) aufweist, in dem für jede der Videokameras (7a-c) mehrere Bilder abspeicherbar sind, und die dem Rechner (10) Meßdaten liefert, die die Lage eines interessierenden Objektpunktes in den Bildebenen der Kameras charakterisieren und
• - eine Steuerung (18), die die Videokameras (7a-7d) so positioniert, daß jede der Videokameras die Objektoberfläche in mehreren verschiedenen Winkelstellungen aufnimmt und interessierende Objektpunkte jeweils im Bildfeld zweier der Videokameras liegen.

2. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelpositionsgeber (26) jeweils auf höhenverstellbaren Säulen (28) befestigt sind.

3. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die dreh- und schwenkbaren Winkelpositionsgeber (6) jeweils mit einer Aufnahmeplatte (16) zusammenwirken und die Videokameras (7) mit einer entsprechenden Halterung (14) versehen sind, mit der sie sich auswechselbar an der Aufnahmeplatte (16) befestigen lassen.

4. Koordinatenmeßgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Ziel- Markenprojektoren (17) vorgesehen sind, die anstelle einer Videokamera (7a) auswechselbar an der Aufnahmeplatte (16) befestigbar sind.

5. Koordinatenmeßgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Tisch (21) ein Drehtisch (22) integriert ist und die Winkeldaten eines dem Drehtisch zugeordneten Meßsystems dem Rechner (10) zugeführt werden.

6. Koordinatenmeßgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Tisch (21) mehrere Kalibrierkörper (29a, b) im Bildfeld der Videokameras (26a, c) aufgestellt sind.

7. Koordinatenmeßgerät nach einem Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (10) einen Speicher (19) besitzt, in dem Kalibrierwerte abgelegt sind, die die Achslagen der Winkelpositionsgeber (6a-c) oder Korrekturen für die Videokameras (7a-c) beschreiben.