DE3929140C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3929140C2 DE3929140C2 DE19893929140 DE3929140A DE3929140C2 DE 3929140 C2 DE3929140 C2 DE 3929140C2 DE 19893929140 DE19893929140 DE 19893929140 DE 3929140 A DE3929140 A DE 3929140A DE 3929140 C2 DE3929140 C2 DE 3929140C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- guide element
- lines
- flexible guide
- axis
- cable routing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Leitungsführung an einem mehrachsig
bewegbaren Arm, z. B. eines Industrieroboters, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Bei einer Leitungsführung dieser Art nach der DE-PS 31 13 184 können
die außen im Bereich einer Schwenkachse angeordneten Sammelleitungen
und die Verrohrungen bei Bewegungen des Armes mit anderen Gegenständen
kollidieren und zerstört werden. Weiterhin wird für die
Energiezuführung zum Bewegungsausgleich der vertikal drehenden Achse
ein Ölverteiler in Form einer Drehdurchführung verwendet, die nicht
ohne einen Verschleiß von Dichtungen und ähnlichem arbeiten kann.
Ebenso ist die darüber angeordnete elektrische Drehdurchführung nicht
wartungsfrei. Beide Drehdurchführungen sind in der Herstellung mit
bestem Material aufwendig. Eine weitere Drehdurchführung zur Versorgung
eines Aufnahmeflansches mit Steuerimpulsen und Energie für z. B.
Greifer fehlt, könnte aber nur durch mindestens eine außen angeordnete
Leitung realisiert werden, die im Falle einer Zerstörung den Betrieb
des ganzen Industrieroboters zur Folge haben würde.
Ein weiterer Roboterarm ist aus der DE 36 31 024 A1 bekannt,
wobei hierbei Kabel und Schlauchleitungen durch das
zentrale Schutzrohr bis zur E-Achse und von dort zum
Außenring eines Leitungsspeichers geführt werden, der
den unteren Bereich des Roboterarmes umgibt. Hierdurch
ist der Raumbedarf beim Einsatz des Roboterarmes relativ
groß.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Leitungsführung
für mehrachsig bewegbare Arme von Maschinenautomaten bzw.
Industrierobotern oder anderen Geräten so auszubilden, daß damit ein
zerstörungssicherer, wartungsarmer Betrieb möglich wird und durch einen
flexiblen Aufbau die Herstellung von verschiedenen Armausführungen bei
kompakter Bauweise möglich ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen im Anspruch 1 gelöst.
Das Flexführungselement ist bei einer dreiachsigen Ausführung einerseits
im Drehkörper und andererseits am Anschlußstück geführt und ordnet und
führt somit die Leitungen im Bereich der Schwenkachse E.
Dabei werden die Leitungen teilweise
von dem schlauchförmigen Flexführungselement umschlossen und teilweise
außen daran geführt. Das Flexführungselement ist vorzugsweise
durchsichtig, so daß Unregelmäßigkeiten der darin geführten
Leitungen schon erkannt werden können, bevor es zu Schäden und deren
Auswirkungen kommt. Zum Korrigieren der Leitungen kann das
Flexführungselement eine verschließbare Öffnung, z. B. in Form eines
Reißverschlusses, haben.
Erfindungsgemäß sind Druckmittelleitungen in Form von elastischen
Druckschläuchen ein- oder mehrfach durch das schlauchförmige
Flexführungselement geführt und vorzugsweise an beiden Enden mit
winkelförmigen sowie längsverschieblichen Kupplungen verbunden, wobei
sich an die zum Leitungszugangsbereich führenden Kupplungen die
Leitungen in Schlaufen- bzw. Bogenform anschließen und damit
Längenbewegungen ermöglichen. Hierbei ist sichergestellt, daß die
Druckmittelleitungen zwischen ihren Enden annähernd gleichmäßig
entsprechend der gesamten Drehung des Anschlußstückes je zur Hälfte nach
links und rechts innerhalb des Flexführungselementes verdreht werden
können.
Zur Erzielung einer hohen Lebensdauer ist zumindest die
Oberflächenschicht der Druckmittelleitungen und des
Flexführungselementes aus einem Material mit niedrigen
Reibungskoeffizienten, wie z. B. PTFE, hergestellt, so daß bei der
relativ hohen Beanspruchung durch
- a) den sich in den Leitungen ändernden Druck,
- b) die Biegung aus der Schwenkbewegung und
- c) die gleichgroße Verdrehung nach links und rechts aus der Drehung des Anschlußstückes
auf eine permanente Wartung bzw. Schmierung verzichtet werden kann.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind die Enden des
schlauchförmigen Flexführungselementes in Leitringe gesteckt bzw.
schraubenförmig hineingedreht, wobei einer davon über eine
Schnappverbindung direkt über einen Halter oder zusätzlich mittels einer
elastischen Buchse mit dem Arm oder mit dem Drehkörper verbunden ist und
der andere Leitring über eine Schnappverbindung an dem Leitringträger
geführt ist, der mittels Hilfsmitteln mit einem Wartungsflansch
verbunden und mit diesem stirnseitig im Anschlußstück zentriert und
gehalten ist.
Ein Wartungsflansch verdeckt stirnseitig eine zentrische Öffnung des
Anschlußstückes, die etwa dem Außendurchmesser der um das
Flexführungselement herumgeführten Spiralleitung aufweist. Damit ist
eine gute Wartungszugänglichkeit für die zum Anschlußstück geführten
Leitungen mit den zugehörigen Hilfsmitteln und für das
Flexführungselement gegeben. Weiterhin ermöglichen auch
Leitungskupplungen oberhalb des Flexführungselementes einen planmäßigen
Austausch etwa beschädigter Teile.
Die bereits erwähnte Spiralleitung ist eine Sammelleitung zu dem am
Anschlußstück benötigten Steuer- und Energieleitungen, kann aber bei
Bedarf noch zusätzliche Druckmittelleitungen aufnehmen oder nur eine aus
mindestens einer Druckmittelleitung bestehende Spiralleitung sein.
Diese Spiralleitung ist oberhalb des Flexführungselementes mittels
Kupplung und einem Halter lösbar mit dem Drehkörper verbunden und über
die Schwenkachse E hinaus annähernd geradlinig außem am
Flexführungselement geführt und im Bereich des Anschlußstückes
schraubenförmig auch um den Leitringträger herum angeordnet.
Weitere Merkmale der Erfindung sind den Unteransprüchen und der
Zeichnung zu entnehmen.
Die Zeichnung zeigt die in einem dreiachsig bewegbaren Roboterarm
integrierte Leitungsführung durch einen Arm 4, einen Drehkörper 6, einen
Schwenkkörper 7 und ein Anschlußstück 8 zu einem Gerät 39, das ein
Greifer, ein Greiferwechselsystem, eine Bearbeitungsmaschine, wie z. B.
Bohrmaschine sein kann, das elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch
betätigt bzw. angetrieben werden kann. Der Drehkörper 6 wird um die
Drehachse 1D gedreht, der Schwenkkörper 7 um die Schwenkachse 2E bis in
die Waagerechte verschwenkt, und das Anschlußstück 8 kann darin um die
Drehachse 3P verschwenkt werden.
Die eigentliche Ausrüstung des gesamten Energiezuführungssystems besteht
einerseits aus den Leitungen 17, 18, 19 mit Kupplungen 27, 28, 21, 22
und andererseits aus Hilfsmitteln zum Tragen, Halten und Führen sowie
Ordnen. Die Leitungen sind Steuerleitungen 17, 17a, 17b und 17c,
Energieleitungen 18, 18a, 18b und 18c sowie Druckmittelleitungen 19, 19a,
19b und 19c, die von einem Leitungszugangsbereich 11 zum Anschlußstück 8
geführt sind und z. B. zu einem nicht näher dargestellten Antriebsmotor
als Leitungen 17d, 18d und 19d verlaufen.
Die Leitungsführung ist in die Verformungsbereiche I bis V unterteilt.
Im Bereich I werden alle Leitungen 17a, 18a, 19a zwischen ihren
gegenüberliegenden Befestigungsstellen um mehr als ±180 Grad tordiert.
Hierbei sorgt eine Elastikaufhängung 15 für einen Längsausgleich.
Im Bereich II werden die Druckmittelleitungen 19b zwischen ihren
Kupplungen 21, 22 um mehr als ±180 Grad tordiert.
Im Bereich III werden ein Flexführungselement 16, der annähernd linear
verlaufende Teil einer Spiralleitung 24 sowie die Druckmittelleitungen
19b um mehr als ±90 Grad gebogen.
Im Bereich IV wird der annähernd spiralförmig verlaufende Teil der
Spiralleitung 24 um mehr als ±180 Grad tordiert.
Im Bereich V werden die Druckmittelleitungen 19c beim Längsausgleich der
Druckmittelleitungen 19b gebogen.
Die Beanspruchung der Leitungen und des Flexführungselementes erkennt
man am gestrichelt verschwenkt gezeichneten Schwenkkörper 7 mit dem
darin drehbaren Anschlußstück 8. (Die Darstellung wurde, bezogen auf
die Drehachse 1D, um 90 Grad verschwenkt gezeichnet.)
Damit bei den Beschleunigungsvorgängen des Armes 4 die Spiralleitung 24
nicht durch Reibverschleiß vorzeitig unbrauchbar wird, verfügt das
Anschlußstück 8 über einen einen Schlitz überdeckenden Kabelführungsring
8c, der Schwenkkörper 7 über einen Gleitfolienring 42 und der Drehkörper
6 über eine Gleitfolie 43. Diese Elemente sind teilweise aus
selbstklebender PTFE-Folie hergestellt.
Je nach Bedarf sind die Druckmittelleitungen 19c an ihren außenliegenden
Enden mit winkelförmigen Kupplungen 23 verbunden, so daß eine
Leitungstrennung vom Gerät 39 schnell erfolgen kann.
Der Arm 4 hat ein Lager 5 für den Drehkörper 6 mit einer Lagerscheibe
6a, die ein Lager 40 für den Schwenkkörper 7 trägt, der um die
Schwenkachse 2E um 180 Grad geschwenkt werden kann. Der Schwenkkörper 7
ist gleichfalls über ein Lager 41 mit dem Anschlußstück 8 für eine
Drehbewegung der Drehachse 3P von über 360 Grad verbunden. Die Lager 5,
40 und 41 sind vorzugsweise Vierpunktlager, die aber auch durch
Lagerpaare ersetzt werden können.
Zum Tragen hat der Arm 4 an seinem oberen Ende einen winkelförmigen
Halter 10, 10a, der die Leitungen 17a, 18a und 19a mittels der
Elastikaufhängung 15 in vertikaler Richtung elastisch trägt. Dazu ist
eine Klemmeinrichtung 38 zum Tragen der Leitungen mit einer Schraube 33
mit Scheibe 34 und Kontermutter 36 verbunden, die in einer Buchse 37 im
Halter 10a geführt und über Federn 35 und 35a daran in vertikaler
Richtung abgestützt ist.
Zum Halten bei einer Drehung des Drehkörpers 6 im Arm 4 um mehr als 180
Grad nach links oder rechts verkürzen oder verlängern sich z. B. die
Leitungen 17a, 18a und 19a zwischen dem Halter 10a und den Kupplungen
28, 28a und 21, so daß durch die Wirkung der Elastikaufhängung 15 die
Leitungen weniger stark beansprucht werden, wie auch bei einer
Vertikalbeschleunigung des gesamten Arms.
Zum Führen und Trennen der Leitungen 17b, 18b und 19b im Bereich der
Schwenkachse 2E umgibt das schlauchförmige Flexführungselement 16 die
Druckmittelleitungen 19b. Es ist an seinem oberen Ende mittels eines
Leitrings 26, eine elastischen Buchse 25 und einem Halter 30 mit dem
Drehkörper 6 verbunden und mit seinem unteren Ende mittels eines
Leitringes 31, eines Leitringträgers 32 und Verbindungsmitteln 44 an
einem Wartungsflansch 45 befestigt, der stirnseitig eine zentrische
Öffnung 8d im Anschlußstück 8 überdeckt und daran gehalten und zentriert
ist.
Die Druckmittelleitungen 19b sind an ihren Enden mit winkelförmigen
Kupplungen 21 und 22 verbunden, die in dem Leitringträger 32 begrenzt,
jedoch oberhalb des Flexführungselementes 16 frei längsbeweglich
angeordnet sind.
Weiterhin dienen Ausgleichsbögen 20 vor den Kupplungen 21 und die in den
Schlitzen 8a des Anschlußstückes vertikal begrenzt beweglichen
Druckmittelleitungen 19c zusätzlich beim Schwenken des Schwenkkörpers 7
um ±90 Grad dazu, den für die Druckmittelleitungen 19b erforderlichen
Bewegungsausgleich in Längsrichtung untereinander und gegenüber dem
Flexführungselement 16 sicherzustellen. Unter diesen Voraussetzungen ist
es möglich, daß die Druckmittelleitungen 19b beim Drehen des
Anschlußstückes 8 um ±180 Grad gegenüber dem Schwenkkörper 7 auch bei
Veränderungen des Betriebsdruckes nur in zulässiger Weise beansprucht
werden und eine hohe Lebensdauer erreichen.
Die Steuer- und Energieleitungen 17b und 18b und bei Bedarf auch 19b
sind zwischen einer der Kupplungen 28, 28a und einem Schlitz 8b im
Anschlußstück 8 in einer Spiralleitung 24 zusammengefaßt. Sie ist,
ausgehend von der Kupplung 28, 28a annähernd linear außen am
Flexführungselement 16 bis unter die Schwenkachse 2E geführt und
anschließend in Form einer Schraubenspirale um das Flexführungselement
16 herum und um den Leitringträger 32 mit Leitring 31 zu dem Schlitz 8d
des Anschlußstückes 8 geführt.
Während der obere, annähernd linear verlaufende Bereich der
Spiralleitung 24 hauptsächlich die Biegebeanspruchung aus der
Schwenkbewegung heraus aufnimmt, übernimmt der spiralförmige Bereich die
Biege- und Torsionsbeanspruchung, die sich aus der ±180 Grad-
Drehbewegung der Drehachse 3P ergibt. Die Spirale 24 ist plastisch so
geformt, daß sie mit ihrem größtmöglichen Spiraldurchmesser entspannt
ist.
Wenn das Gerät 39 stirnseitig von dem Anschlußstück 8 entfernt ist, ist
durch die Trennmöglichkeit der Leitungen 17b, 18b 24, 29b, mittels
der Kupplungen 28, 28a, 21 sowie des Flexführungselementes 16 mittels
Schnappverbindungen zwischen einer Buchse 25, einem Leitring 26 mit
einem Halter 30 einerseits sowie einem Leitring 31 mit Leitringträger 32
andererseits und zusätzlich durch die stirnseitig offenen Schlitze 8a,
angeordneten, lösbaren Wartungsflansch 45 ein schneller Austausch eines
oder einer Gruppe dieser Elemente möglich.
Das Flexführungselement 16 ist vorzugsweise ein transparenter Schlauch
mit eingelegter Schraubenspirale aus Federstahl. Aber auch eine
kunststoffummantelte Federstahlspirale läßt eine ständige Sichtkontrolle
an den Druckmittelleitungen 19b zu. Diese Funktion übernimmt im
Bedarfsfall auch ein undurchsichtiger Schlauch mit schließbarem
Längsschlitz, z. B. nach Art eines Reißverschlusses.
Damit die Kupplungen 28, 28a und 21 in dem Kupplungsraum 12 zugänglich
sind, hat der Arm 4 hinter einer Abdeckung 46 eine Ausnehmung 14 und der
Drehkörper 6 eine Ausnehmung 13.
Ausgehend von den zugeführten Leitungen 17, 18 und 19 vor dem
Leitungszugangsbereich 11 sind die Leitungen in ihrer Längs-Reihenfolge
durch die Kupplungen 27, 27a; 28, 28a; 21, 22 in Einzelleitungen
aufgeteilt. Diese Aufteilung sorgt aus folgenden Gründen für einen
wirtschaftlichen Einsatz:
- a) Im Betriebsfall können die Einzelleitungen nach Plan oder nach Störungen einzeln oder gruppenweise durch die Zugänglichkeit des Kupplungsraums 12 auf Energiedurchgang geprüft oder ausgetauscht werden. Es müssen nur die Leitungsabschnitte überprüft und planmäßig nach den gemachten Erfahrungen ausgewechselt werden, deren Lebensdauer mit einem Sicherheitsabstand fast erreicht ist. Das erspart einen erheblichen Wartungsaufwand.
- b) Weil z. B. die Leitungen 17b und 18b in der Spiralleitung 24 erheblich höher und vor allen Dingen öfter beansprucht werden als die Zugangsleitungen 17, 18 und 19 ist ihr innerer Aufbau auch wesentlich aufwendiger gestaltet und kostenintensiver. Deshalb genügen die Einzelleitungen lediglich den an sie gestellten Höchstanforderungen entsprechend den Beanspruchungen der einzelnen Verformungsbereiche I bis V.
Weil dieses Energiezuführungssystem auch für anders gestaltete Arme mit
mehr oder weniger bewegten Achsen baukastenmäßig eingesetzt wird, ist es
je nach Bedarf möglich, daß im Bereich der Schwenkachse 2E die Leitungen
17b und 18b gegen die Leitung 19b oder umgekehrt teilweise oder
vollständig ausgetauscht werden.
Bezugszeichenliste
1D Drehachse
2E Schwenkachse
3P Drehachse
4 Arm
5 Lager
6 Drehkörper
7 Schwenkkörper
8 Anschlußstück
8a Schlitz für Pos. 19c
8b Schlitz für Pos. 24
8c Kabelführungsring
8d Öffnung
10 Halter
11 Leitungszugangsbereich
12 Kupplungsraum (für Leitungen)
13 Ausnehmung
14 Ausnehmung
15 Elastikaufhängung
16 Flexführungselement
17, 17a, 17b, 17c, 17d Steuerleitungen
18, 18a, 18b, 18c, 18d Energieleitungen
19, 19a, 19b, 19c, 19d Druckmittelleitungen
20 Ausgleichsbogen/-schlaufen
21 Kupplung (winkelförmig)
22 Kupplung (winkelförmig)
23 Kupplung (winkelförmig)
24 Spiralleitung
25 Buchse
26 Leitring
27/27a Kupplung
28/28a Kupplung
29 Halter
30 Halter
31 Leitring
32 Leitringträger
33 Schraube
34 Scheibe
35/35a Feder(n)
36 Mutter
37 Buchse
38 Klemmeinrichtung
39 Gerät (Greifer, Greifer wechselsystem, Bearbei tungsmaschine, wie z. B. Bohrmaschine elektr. pneum. o. hydr. betätigt bzw. angetrieben)
40 Lager
41 Lager
42 Gleitfolien-Ring; vorzugsweise aus PTFE
43 Gleitfolie; vorzugsweise aus PTFE
44 Verbindungsmittel
45 Wartungsflansch
46 Abdeckung
2E Schwenkachse
3P Drehachse
4 Arm
5 Lager
6 Drehkörper
7 Schwenkkörper
8 Anschlußstück
8a Schlitz für Pos. 19c
8b Schlitz für Pos. 24
8c Kabelführungsring
8d Öffnung
10 Halter
11 Leitungszugangsbereich
12 Kupplungsraum (für Leitungen)
13 Ausnehmung
14 Ausnehmung
15 Elastikaufhängung
16 Flexführungselement
17, 17a, 17b, 17c, 17d Steuerleitungen
18, 18a, 18b, 18c, 18d Energieleitungen
19, 19a, 19b, 19c, 19d Druckmittelleitungen
20 Ausgleichsbogen/-schlaufen
21 Kupplung (winkelförmig)
22 Kupplung (winkelförmig)
23 Kupplung (winkelförmig)
24 Spiralleitung
25 Buchse
26 Leitring
27/27a Kupplung
28/28a Kupplung
29 Halter
30 Halter
31 Leitring
32 Leitringträger
33 Schraube
34 Scheibe
35/35a Feder(n)
36 Mutter
37 Buchse
38 Klemmeinrichtung
39 Gerät (Greifer, Greifer wechselsystem, Bearbei tungsmaschine, wie z. B. Bohrmaschine elektr. pneum. o. hydr. betätigt bzw. angetrieben)
40 Lager
41 Lager
42 Gleitfolien-Ring; vorzugsweise aus PTFE
43 Gleitfolie; vorzugsweise aus PTFE
44 Verbindungsmittel
45 Wartungsflansch
46 Abdeckung
Claims (10)
1. Leitungsführung an einem mehrachsig bewegbaren Arm,
z. B. eines Industrieroboters, an einem um eine erste
Drehachse drehbaren Drehkörper vorbei zu einem über
eine Schwenkachse um ca. ±90° schwenkbar damit
verbundenen Schwenkkörper mit einem um eine zweite
Drehachse um ca. ±180° drehbaren Anschlußstück für
Energieverbraucher, wie zu steuernde und zu überwachende
Elektro-, Pneumatik- oder Hydraulikgeräte, wobei Leitungen
zum Ordnen und Führen in einem Führungselement angeordnet
sind,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Führungselement als Flexführungselement (16)
ausgebildet ist und die längenverschieblich angeordneten
Druckmittelleitungen (19b) umschließt, daß das Flexführungs
element im Bereich der Schwenkachse (2E) vom Drehkörper (6)
zum Anschlußstück (8) annähernd konzentrisch zu deren
Drehachsen (1D/3P) verläuft und an ihnen geführt ist
und daß Steuerleitungen (17b) und Energieleitungen (18b)
zusammengefaßt und mindestens auf einer Seite der
Schwenkachse (2E) schraubenförmig um das Flexführungs
element (16) geführt sind.
2. Leitungsführung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Flexführungselement (16) an einem Ende im
Drehkörper (6) befestigt und bei drehbarem Anschlußstück
(8) am anderen Ende drehbar geführt ist.
3. Leitungsführung nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Flexführungselement (16) in Form einer Schrauben
feder dreh- und biegelastisch ausgebildet ist.
4. Leitungsführung nach einem der Ansprüche 1 bis 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Flexführungselement (16) ein elastischer Schlauch
ist.
5. Leitungsführung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß in den elastischen Schlauch schraubenförmig Federstahl
eingebettet ist.
6. Leitungsführung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Flexführungselement (16) aus transparentem
Kunststoff, z. B. Polyurethan, hergestellt ist.
7. Leitungsführung nach einem der Ansprüche 4 oder 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Flexführungselement (16) ein Schlauch mit
verschließbarem Längsschlitz ist.
8. Leitungsführung nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die in dem Flexführungselement (16) geführten
Leitungen (17, 17b) und/oder 18, 18b und/oder 19, 19b)
zum Längsausglseich der Schwenkbewegung des Schwenkkörpers
(7) gegenüber dem Drehkörper (6) einzeln oder in Gruppen
untereinander und/oder relativ zum Flexführungselement
(16) längenverschieblich angeordnet ist.
9. Leitungsführung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die durch das Flexführungselement (16) geführten
Leitungen am Anschlußstück (8) mit in einem Leitringträger
(32) längsverschieblich gehaltenen Kupplungen (22) ver
bunden sind und/oder bei Bedarf mit auf der anderen Seite
der Schwenkachse (2E) angeordneten Kupplungen (21)
verbunden sind.
10. Leitungsführung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kupplungen (21) Winkelstücke sind, an denen
die Leitungen (17a, 18a, 19a) in einem Ausgleichbogen (20)
angeschlossen sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893929140 DE3929140A1 (de) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Leitungsfuehrung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893929140 DE3929140A1 (de) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Leitungsfuehrung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3929140A1 DE3929140A1 (de) | 1991-03-14 |
DE3929140C2 true DE3929140C2 (de) | 1993-02-04 |
Family
ID=6388465
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893929140 Granted DE3929140A1 (de) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Leitungsfuehrung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3929140A1 (de) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE9406405U1 (de) * | 1994-04-20 | 1995-08-24 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Vorrichtung zum Führen einer Leitung |
JPH09267289A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
JP5383846B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2014-01-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首先端部における線条体案内機構部 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3113184A1 (de) * | 1981-04-01 | 1982-10-28 | Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen | Dreiachsgelenk fuer roboter, handhabungseinrichtungen und dergleichen |
DE3631024A1 (de) * | 1986-09-09 | 1988-03-17 | Mannesmann Ag | Roboterarm |
DE3715118A1 (de) * | 1987-05-06 | 1988-11-17 | Gore W L & Co Gmbh | Versorgungsleitungsanordnung fuer einen roboter |
-
1989
- 1989-08-30 DE DE19893929140 patent/DE3929140A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3929140A1 (de) | 1991-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017205377B4 (de) | Roboterschwenkachsenstruktur | |
DE2826106C2 (de) | Anordnung für den Transport einer Positioniervorrichtung im Inneren eines Dampferzeugers | |
DE60006165T2 (de) | Industrieroboter | |
DE3631024C2 (de) | ||
EP0411447A1 (de) | Handhabungsgerät für Bearbeitungszentren der spanabhebenden Fertigung | |
DE102017205541A1 (de) | Roboter-Handhabungsstruktur für ein lineares Objekt | |
DE102007018543B4 (de) | Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters | |
DD227376A5 (de) | Vorrichtung zum aussenseitigen halten und fuehren von versorgungsleitungen zu bewegten werkzeugen von manipulatoren | |
EP1713153A1 (de) | Leitungsverbund | |
DE102007009850A1 (de) | Roboterarm für einen Industrieroboter | |
DE3300361C2 (de) | ||
DE102007008985B4 (de) | Haltevorrichtung für eine Energiezuführung | |
DE9313310U1 (de) | Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren | |
DE69919197T2 (de) | Robotervorrichtung | |
DE3929140C2 (de) | ||
EP1579964A1 (de) | Roboter mit Leitungsanordnung innerhalb eines Schwenkgelenks | |
DE8712772U1 (de) | Gerät zur Inspektion und/oder Reparatur von Wärmetauscherrohren | |
DE102015200665A1 (de) | Bearbeitungseinheit für eine Werkzeugmaschine und eine derartige Werkzeugmaschine | |
DE3937706A1 (de) | Roboter mit mindestens einem roboterarm | |
DE202011002899U1 (de) | Werkzeugwechsler für einen Roboterarm mit einer Drehdurchführung für Medien | |
DE102016008112A1 (de) | Handhabungssystem | |
DE8703229U1 (de) | Roboter | |
DE3310070C2 (de) | Schnellkupplung für Greifer von Industrierobotern | |
DE3601456A1 (de) | Mechanischer gelenkmechanismus | |
WO2019038221A1 (de) | Drehdurchführung für eine handhabungseinheit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |