DE3926482A1

DE3926482A1 - Bale breaker - has sensor to give contents hardness and height to position breaker for max effectiveness

Info

Publication number: DE3926482A1
Application number: DE19893926482
Authority: DE
Inventors: Christoph Staeheli; Martin Kyburz; Peter Anderegg
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Current assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date: 1989-08-10
Filing date: 1989-08-10
Publication date: 1991-02-14
Also published as: DD297049A5

Abstract

The sensor to determine the hardness of the fibre bale, in a bale breaking operation, pref. an optical, acoustic or radar wave sensor, delivers a signal which represents the bale hardness. This signal is used to control the positioning and working depth of the bale breaker. Pref. the hardness signal is developed from the fluctuations, and especially the amplitude fluctuations in the sensor signal, by adding the positive deviations of the sensor signal from a mean signal value. The sensor signal is scanned pref. with a frequency greater than twice the basic signal frequency. A sensor is used such as to be started periodically and passes the actual measured values directly to the computer in digital form to be stored. The hardness is sepd. for each bale, such as each unit in a row of bales. ADVANTAGE - The assessment of the bale hardness, together with the height of the fibre material within the bale, are established at the same time for the max. effective use of the bale breaking components.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Ballenabtragmaschine mit einem Abtragorgan, bei dem mittels wenigstens eines auf die Ballenoberfläche gerichte ten Sensors das Höhenprofil einer Ballenreihe ermittelt und zur Steuerung der Lage des Abtragorganes bei der nachfolgen den Ballenabtragung herangezogen wird, sowie eine Vorrich tung zur Durchführung dieses Verfahrens.The present invention relates to a method of operation a bale removal machine with a removal device, in which by means of at least one dish on the surface of the bale sensor determines the height profile of a row of bales and to control the position of the removal device at the follow the bale removal is used, as well as a Vorrich to perform this procedure.

Ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung dieser Art ist bereits in der DE-PS 31 53 246 beschrieben. Bei der bekannten Vor richtung sind drei Sensoren in Form von optischen Näherungs schaltern auf dem das Abtragorgan tragenden Ausleger ange bracht. Dieser wird von Hand über den ersten Ballen der Ballenreihe gefahren. Nach Betätigung einer Starttaste sinkt der Ausleger ab. Sobald der erste Sensor ein Signal abgibt, wird der momentane Zählerstand in einen Speicher übertragen. Gleiches passiert für jeden weiteren Sensor. Wenn auch der letzte Sensor sein Signal abgegeben hat, wird die Abwärts bewegung gestoppt, der Turm mit dem Ausleger setzt sich mit einer langsamen Geschwindigkeit in Bewegung entlang der Ballenreihe und der Ausleger wird auf das Maß, das beim ersten ansprechenden Sensor ermittelt wurde, plus einem bestimmten Betrag nach oben gefahren. Ist er dort angekom men, sinkt der Ausleger wieder ab, und die Höhenermittlung erfolgt wie oben.A method or a device of this type is already available described in DE-PS 31 53 246. With the well-known before direction are three sensors in the form of optical proximity switch on the boom carrying the removal member brings. This is hand over the first bale of the Bale row driven. Sinks after pressing a start button the boom. As soon as the first sensor emits a signal, the current meter reading is transferred to a memory. The same thing happens for every additional sensor. If that last sensor has given its signal, the downward movement stopped, the tower with the outrigger sits down a slow speed moving along the The row of bales and the delivery arm are cut to the size required for the first responsive sensor was identified, plus one certain amount raised. Did he get there the boom drops again and the height is determined done as above.

Auf die beschriebene Weise erhält man eine Vielzahl von Meßwerten, aus denen ein Mittelwert gebildet wird, der für den weiteren Abarbeitungsprozeß herangezogen wird. Dadurch, daß sich der Ausleger mit Abtragorgan bei der Durchführung der Messungen ständig auf und ab bewegt, geht relativ viel Zeit für die einmalige Ermittlung des Höhenprofiles der Ballenreihe verloren. Weiterhin beschreibt die Schrift nicht, wie man ausgehend vom Mittelwert die eigentliche Abtragung durchführt, die wohl wegen einer späteren Bewegung des Auslegers entlang der Ballenreihe erfolgt. Es wird ver mutlich ausgehend vom Mittelwert eine vorbestimmte Zustel lung vorgegeben, d.h. der Ausleger mit Abtragorgan wird um einen vorbestimmten Betrag unterhalb des Mittelwertes ge senkt und die Abtragung erfolgt mit dieser fest vorgegebenen Zustellung. Mit diesem ersten Durchgang wird darauf abge zielt, die Ballenreihe auf eine gleichmäßige Höhe zu brin gen, damit bei nachfolgenden Abtragungen immer mit fest vorgegebenen Zustelltiefen gearbeitet werden kann. Dieses Verfahren berücksichtigt nicht die unterschiedliche Härte der unterschiedlichen Ballen bzw. der unterschiedlichen Komponenten der Ballenreihe.In the manner described, a variety of Measured values from which an average is formed, which for the further processing is used. Thereby, that the boom with the removal device during the implementation who constantly moves measurements up and down goes a lot Time for the one-time determination of the height profile of the Bale row lost. The script also describes not how to get the actual starting from the mean Deduction is probably due to a later movement of the boom along the row of bales. It is ver presumably based on the mean, a predetermined condition predetermined, i.e. the boom with the removal device is turned a predetermined amount below the mean lowers and the removal takes place with this fixed predetermined Delivery. With this first round it is aimed at aims to bring the row of bales to a uniform height conditions, so that it is always included in subsequent deductions predetermined delivery depths can be worked. This The process does not take into account the different hardness the different bales or the different Bale row components.

Die europäische Anmeldung 8 51 15 579 (Veröffentlichungsnum mer 1 93 647) der vorliegenden Anmelderin beschreibt ein Verfahren zum Abtragen von Faserflocken von Textilfaserbal len, bei dem die Zustellung für jede Abtragbewegung entlang der Ballenreihe entsprechend der Ballenhärte in den unter schiedlichen Bereichen der Ballen gewählt wird. Diese Ausfüh rung berücksichtigt die Tatsache, daß Ballen eine unter schiedliche Dichte, d.h. Härte aufweisen und zwar so, daß die Härte im oberen und unteren Bereich der Ballen geringer ist als im mittleren Bereich, so daß die Zustelltiefe im oberen und unteren Bereich größer sein darf als im mittleren Bereich. Auch diese Schrift beschreibt jedoch nicht die Ermittlung der Härte der Ballen. Dies ist in der Praxis aber von größerer Bedeutung, zumindest dann, wenn man eine Ballen abtragmaschine stets an den oberen Grenzen der Leistung betreiben möchte, um hierdurch eine maximale Produktion wirtschaftlich zu erhalten. Man kann zwar mit Erfahrungs werten für die Härte der einzelnen Ballen arbeiten, dies ist jedoch in vielen Fällen nicht sehr genau. Beispielsweise wird häufig bei der Erstellung einer Ballenreihe aus Ballen verschiedener Provenienzen (Komponenten genannt) etwas von den höheren Ballen einer Komponente manuell abgenommen und auf niedrigere Ballen der gleichen Komponente gelegt. Hier durch wird die angenommene Härteverteilung bei den einzelnen Ballen verfälscht. Weiterhin kommen Ballen unterschiedlicher Provenienzen per Definition aus unterschiedlichen Gebieten, sie werden daher mit unterschiedlichen Anlagen zusammenge preßt und haben unterschiedliche Fasereigenschaften, so daß die Härteverteilung bei den Ballen der unterschiedlichen Provenienzen auch unterschiedlich ausfällt.European application 8 51 15 579 (publication no mer 1 93 647) of the present applicant describes a Process for removing fiber flakes from textile fiber balls len, along with the infeed for each removal movement the bale row according to the bale hardness in the under different areas of the bale is selected. This execution tion takes into account the fact that bales are one under different density, i.e. Have hardness in such a way that the hardness in the upper and lower area of the bale is lower is in the middle area, so that the infeed depth in the upper and lower area may be larger than in the middle Area. However, this document also does not describe the Determination of the hardness of the bales. In practice, however of greater importance, at least when you have a bale material removal machine always at the upper limits of performance want to operate in order to achieve maximum production maintain economically. You can with experience work for the hardness of each bale, this is however, in many cases not very accurate. For example is often used when creating a bale row from bales different provenances (called components) something of manually removed the higher bale of a component and placed on lower bales of the same component. Here is the assumed hardness distribution for the individual Bale adulterated. Furthermore, bales come different Provenance by definition from different areas, they are therefore merged with different plants presses and have different fiber properties, so that the hardness distribution of the bales of the different Provenance is also different.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Verfahren bzw. die Vorrichtung der eingangs genannten Art so zu verbes sern, daß man insgesamt wirtschaftlicher arbeiten kann, und zwar unter Berücksichtigung der Härte der einzelnen Ballen bzw. Komponenten der Ballenreihe, wobei diese Härte vorzugs weise bereits während der Ermittlung des Höhenprofils gleichzeitig ermittelt werden soll.The object of the present invention is the method or the device of the type mentioned at the outset that you can work more economically overall, and taking into account the hardness of the individual bales or components of the bale row, this hardness preferred already during the determination of the height profile should be determined at the same time.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgesehen, daß das Empfangssignal des vorzugsweise optischen, akusti schen oder mit Radarwellen arbeitenden Sensors zur Gewinnung eines der Ballenhärte entsprechenden Signals verarbeitet wird, und daß die Zustellung und ggf. auch die Durchgriff tiefe des Abtragorganes entsprechend diesem Härtesignal gesteuert oder geregelt wird.To achieve this object, the invention provides that the received signal of the preferably optical, acousti or sensors that work with radar waves processed a signal corresponding to the bale hardness and that the delivery and possibly also the penetration depth of the removal member according to this hardness signal is controlled or regulated.

Anstatt einen Näherungssensor zu verwenden, wird somit erfin dungsgemäß mit einem Meßsensor gearbeitet, der ebenfalls auf dem Ausleger oder dem den Ausleger tragenden Turm angebracht ist und bei der Höhenabtastung in einer gleichmäßigen Höhe über die Ballenreihe bewegt wird. Die so entstehenden Sig nale werden dann erfindungsgemäß auch zur Ermittlung der Ballenhärte in dem unmittelbar unterhalb des Meßsensors gele genen Oberflächenbereich ausgewertet, wobei dann die Zustel lung unter Verwendung dieser relativ genauen Information auch genau ermittelt werden kann, im Hinblick auf den Wunsch, eine möglichst hohe Produktion zu erreichen bzw. auf rechtzuerhalten. Nicht nur die Zustellung, d.h. der Betrag, um den das gesamte Abtragorgan nach unten bewegt wird für das nächste Abarbeiten der Ballenreihe, sondern auch die Durchgrifftiefe des Abtragorganes, d.h. der Betrag, um den sich die Arbeitselemente, beispielsweise Zähne des Abtragor ganes durch den zugeordneten Rost hindurcherstrecken, hängt von der Härte des jeweils abzutragenden Ballens ab, so daß es die vorliegende Erfindung ermöglicht, sowohl die Zustel lung als auch die Durchgrifftiefe jeweils optimal der jewei ligen Ballenhärte anzupassen.Instead of using a proximity sensor, this is invented appropriately worked with a measuring sensor, which is also on attached to the boom or the tower supporting the boom is and at the height scanning at a uniform height is moved over the row of bales. The resulting sig According to the invention, signals are then also used to determine the Bale hardness in the gel immediately below the measuring sensor Genen evaluated surface area, with the using this relatively accurate information can also be determined precisely with regard to the Desire to achieve the highest possible production or on right to maintain. Not just delivery, i.e. the amount around which the entire removal member is moved down for the next processing of the bale row, but also the Penetration depth of the removal member, i.e. the amount by which the working elements, for example teeth of the abtragor ganes stretch through the assigned grate hangs on the hardness of the bale to be removed, so that it enables the present invention, both the condition as well as the penetration depth in each case optimally to adjust the bale hardness.

Es bestehen verschiedene Möglichkeiten, das Sensorsignal zu einem Härtesignal zu verarbeiten. Wenn die Härte der Oberflä chenbereiche der Ballen hoch ist, so ist die wieder aufgefangene Schallenergiedichte größer als wenn es sich um eine weichere Ballenoberfläche handeln würde. Die Härte des Oberflächenbereiches läßt sich somit aus der Amplitude des Empfangssignals herleiten, wobei die Abnahme der Amplitude mit zunehmendem Abstand zwischen dem Meßsensor und der Ballenoberfläche berücksichtigt werden muß.There are various ways of closing the sensor signal to process a hardness signal. If the hardness of the surface If the area of the bale is high, it is again absorbed sound energy density greater than if it is would act a softer bale surface. The hardness of Surface area can thus be determined from the amplitude of the Derive received signal, the decrease in amplitude with increasing distance between the measuring sensor and the Bale surface must be taken into account.

Erfindungsgemäß wird das Härtesignal aber vorzugsweise aus den Schwankungen, insbesondere aus den Amplitudenschwankun gen der Sensorsignale ermittelt. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß das Härtesignal durch das Summieren der mit positiven Vorzeichen versehenen Abweichungen des Sensorsignals vom Mittelwert dieses Signals ermittelt wird. Auch sind allgemeine verwendbare mathematische Algorithmen bekannt, die es ermöglichen, die mittleren Amplitudenschwan kungen der Sensorsignale aus diesen Signalen zu gewinnen, wobei das Sensorsignal mit einer Häufigkeit höher als die Grundfrequenz des Signals, d.h. der Grundfrequenz der schwankenden oder Sensorsignale abgetastet wird. According to the invention, however, the hardness signal is preferably switched off the fluctuations, in particular from the amplitude fluctuations determined against the sensor signals. For example in that the hardness signal by summing the deviations of the Sensor signal is determined from the mean of this signal. There are also general usable mathematical algorithms known that allow the average amplitude swan to obtain the sensor signals from these signals, where the sensor signal with a frequency higher than that Fundamental frequency of the signal, i.e. the fundamental frequency of the fluctuating or sensor signals is sampled.

Wenigstens bei Verwendung eines Abstandsmeßsensors auf Ultraschallbasis wird die Ballenoberfläche an verschiedneen nacheinanderfolgenden Punkten abgetastet. Dies ist erforderlich, weil der zeitliche Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Messungen ausreichend lang gewählt werden muß, um die Laufzeit des Ultraschallsignals und die Laufzeit der elektronischen Signale zu berücksichtigen. Auch muß ein gewisser Sicherheitsabstand zwischen aufeinanderfolgenden Messungen gegeben sein, damit die Ultraschallschwingungen der einen Messung abklingen können bevor die nächste Messung vorgenommen wird.At least when using a distance measuring sensor The bale surface will be ultrasonically different successive points sampled. This is required because of the time interval between successive measurements chosen long enough must be to the transit time of the ultrasonic signal and the Take into account the duration of the electronic signals. Also there must be a certain safety margin between successive measurements are given so that the Ultrasonic vibrations of one measurement can subside before the next measurement is made.

Betrachtet man die Baumwolloberfläche modellhaft als Sinus, so müßte, um die Oberfläche rekonstruieren zu können, häufiger als alle 1 cm ein Meßwert aufgenommen werden.If you look at the cotton surface as a sine, would have to be able to reconstruct the surface a measured value is recorded more often than every 1 cm.

In der Praxis genügt es aber, anhand einiger weniger Messungen schon eine Aussage über die Oberflächenbeschaffenheit zu erhalten (aus Gründen der statistischen Verteilung und des angewendeten Meßverfahrens.In practice, however, it is sufficient to use just a few Measurements already a statement about the Preserve surface quality (for reasons of statistical distribution and the measurement method used.

Man geht vorzugsweise entsprechend dem Anspruch 5 vor.One preferably proceeds according to claim 5.

Die Härte kann getrennt für jeden Ballen oder für jede Kompo nente der Ballenreihe ermittelt werden. Somit kann man bei dem nachfolgenden Abarbeiten der Ballen für jeden Ballen bzw. für jede Komponente eine unterschiedliche Zustelltiefe bzw. Durchgrifftiefe wählen. Das Umlegen von Teilen des einen Ballens auf andere Ballen führt hier zu keiner beson deren Störung des Arbeitsverfahrens, da die Härte der Ballenoberfläche immer aktuell gemessen wird. Im weiteren Gegensatz zu dem eingangs genannten Verfahren gemäß DE-PS 31 53 246 kann erfindungsgemäß bei jedem Durchgang sowohl das Höhenprofil als auch das Härteprofil ermitteln werden. The hardness can be separated for each bale or for each compo components of the bale row can be determined. So you can at the subsequent processing of the bales for each bale or a different delivery depth for each component or select penetration depth. Moving parts of the a bale on other bales does not lead to any particular here their disruption to the working process because the hardness of the Bale surface is always measured currently. In the further Contrary to the method mentioned at the beginning DE-PS 31 53 246 can according to the invention with each pass determine both the height profile and the hardness profile will.

Es besteht grundsätzlich die Möglichkeit, das Höhenprofil der Ballenreihe während einer Leerfahrt des Abtragorganes oberhalb der Ballenreihe zu ermitteln. Dieses Verfahren ist weniger aufwendig als beim Stand der Technik, da ständige Auf- und Abbewegungen des Auslegers nicht erforderlich sind, wodurch Steuerungsaufwand und Zeit gespart werden kann.There is basically the possibility of the height profile the row of bales during an empty run of the removal device to be determined above the bale row. This procedure is less expensive than in the prior art, since it is permanent Up and down movements of the boom are not necessary, whereby control effort and time can be saved.

Bei Ballenabtragmaschinen, bei denen Ballenreihen auf beiden Seiten der Ballenabtragmaschine angeordnet sind, besteht auch die Möglichkeit, das Höhenprofil und das Härteprofil der einen Ballenreihe während des Abtragens der anderen Ballenreihe zu ermitteln.In bale removal machines, where rows of bales are on both Sides of the bale removal machine are arranged also the possibility of the height profile and the hardness profile one row of bales while removing the other To determine the row of bales.

Bei diesem Verfahren wird das während eines ersten Durch ganges des Abtragorganes entlang einer Ballenreihe abgetaste te Höhenprofil vorzugsweise in einen Computer eingelesen, welcher aufgrund dieses Höhenprofils und des errechneten Härteprofils ein sich über die Länge der Ballenreihe ändern des Zustellprofil errechnet, bei dem die Produktion unter Berücksichtigung des erwünschten Mischungsverhältnisses der Provenienzen der einzelnen Ballen annähernd an einem Maximum gehalten wird.With this method, this is done during a first run corridors of the removal member along a row of bales te height profile preferably read into a computer, which based on this height profile and the calculated Hardness profile change over the length of the bale row of the delivery profile for which the production is calculated under Taking into account the desired mixing ratio of Provenance of the individual bales approximately at a maximum is held.

Der Computer ist vorzugsweise so programmiert, daß er be strebt ist, bei mehreren Durchgängen alle Ballen entspre chend den jeweils gemessenen Härten und dem erwünschten Mischungsverhältnis so abzutragen, daß am Ende des Tages die ganze Reihe ohne nennenswerte Ballenreste abgetragen ist. Ein derartiges Verfahren erleichtert die nachfolgende Aufstellung einer neuen Ballenreihe und vereinfacht das nachfolgende Abtragen der neuen Ballenreihe; dadurch lassen sich unnötige Höhen- und Härtebeschränkungen der neuen Ballenreihe vermeiden. The computer is preferably programmed to be strives to correspond to all bales in several passes according to the hardness measured and the desired Mix ratio so that at the end of the day the whole row is removed without any significant bale residues. Such a method facilitates the following one Setting up a new row of bales and simplifying it subsequent removal of the new row of bales; let it through unnecessary height and hardness restrictions of the new Avoid row of bales.

Der Computer arbeitet so, daß er bei jedem Durchgang stets eine Zustelltiefe bzw. ein Zustelltiefenprofil anstrebt, das immer weiter einer waagrechten Linie angenähert wird. Um dies zu erreichen, müssen natürlich gewisse kleine Einbußen bei der Produktion akzeptiert werden. Diese sind jedoch insgesamt geringer als die Einbußen, die ohne das erfin dungsgemäße Verfahren eintreten.The computer works in such a way that it is always with every pass strives for a depth of delivery or a depth of profile that getting closer and closer to a horizontal line. Around To achieve this, of course, there must be some minor losses be accepted during production. However, these are overall less than the losses that would occur without the inventions appropriate procedures.

Eine weitere Steigerung der Ausnutzung der Ballenabtragma schine läßt sich dadurch erreichen, daß das Abtragen der Ballenreihe bereits bei dem ersten Durchgang bei gleichzeiti gem Erfassen des Höhenprofils erfolgt, wobei das Abtragorgan im ersten Durchgang konstant der Ballenhöhe nachgesteuert wird.A further increase in the utilization of the bale removal rate can be achieved by removing the Bale row already at the first pass with simultaneous according to the detection of the height profile, the ablation member Constantly adjusted the bale height in the first pass becomes.

Die Ermittlung der Höhe der Ballen gleichzeitig mit dem Ablösen von Faserflocken aus der Ballenoberfläche ist zwar für sich aus der DE-PS 33 35 793 bekannt. Zu diesem Zweck werden jedoch dort zwei Sensoren verwendet, welche in unter schiedlichen Höhen und parallel zur Oberfläche der Ballen reihe angeordnet sind. Diese Sensoren ermöglichen weder eine sehr genaue Bestimmung des Höhenprofils der Faserballen noch eine Ermittlung der Härte der Ballen.Determining the height of the bale simultaneously with the Detachment of fiber flakes from the bale surface is true known from DE-PS 33 35 793. To this end However, two sensors are used there, which are in below different heights and parallel to the surface of the bale row are arranged. These sensors do not allow one very precise determination of the height profile of the fiber bales a determination of the hardness of the bales.

Durch das Abtragen der Ballenreihe bereits beim ersten Durch gang entfällt die Leerzeit für eine Abtastung des Höhenpro fils ohne gleichzeitige Abtragung von Faserflocken. Obwohl beim ersten Durchgang das Abtragorgan konstant der Ballen höhe nachgesteuert wird, um zu vermeiden, daß plötzliche Höhenstufen zu einer Überbelastung der Abtragmaschine füh ren, gelingt es, unter Berücksichtigung des mit diesem er sten Durchgang ermittelten Höhenprofils und des entsprechen den Härteprofils für nachfolgende Durchgänge optimale Durch gangshöhenkurven zu ermitteln, um einerseits eine annähernd maximale Produktion zu erreichen und andererseits im letzten Durchgang auf einer minimalen Höhe angelangt zu sein.By removing the row of bales the first time through there is no idle time for a sample of the altitude pro fils without simultaneous removal of fiber flakes. Even though in the first pass, the bale is constantly removed height is adjusted to avoid sudden Height levels lead to an overload of the material removal machine ren, it succeeds, taking into account the most of the determined height profile and the corresponding the hardness profile for subsequent passes optimal through to determine pitch curves, on the one hand an approximate to achieve maximum production and on the other hand in the last Passage to be at a minimum height.

Um den Sollwert für den Flockenstrom der Abtragmaschine vorzugeben und einzuhalten, was zugleich ein genaues Maß für die Produktion der Ballenabtragmaschine darstellt, wird vorzugsweise erfindungsgemäß so vorgegangen, daß der Istwert des Flockenstromes aufgrund der Zustelltiefe und des jewei ligen Härtesignals ermittelt und die Zustelltiefe zur Einhal tung des vorgegebenen bzw. eines maximalen Flockenstromes geregelt wird. Bei diesem Verfahren entspricht der Istwert des Flockenstromes dem Produkt der Zustelltiefe mit dem Härtesignal, wobei natürlich geometrische Konstanten, wie die Breite der Ballenreihe und die Bewegungsgeschwindigkeit der Ballenabtragmaschine entlang der Ballenreihe berück sichtigt werden müssen.The setpoint for the flake flow of the material removal machine to specify and adhere to, which is also an exact measure of represents the production of the bale removal machine preferably proceeded according to the invention in such a way that the actual value the flake flow due to the infeed depth and the jewei determined hardness signal and the infeed depth to the tion of the specified or a maximum flocculation is regulated. With this method the actual value corresponds of the flake flow, the product of the infeed depth with the Hardness signal, with of course geometric constants such as the width of the bale row and the speed of movement the bale removal machine along the row of bales must be viewed.

Dadurch, daß man mittels der Erfindung die Zustelltiefe entsprechend der jeweils vorhandenen Ballenhärte wählt, wird die Genauigkeit der aus den verschiedenen Komponenten ent stehenden Fasermischung verbessert, insbesondere in solchen Spinnereien, bei denen die Mischungsverhältnisse in erster Linie durch die Arbeit der Ballenabtragmaschine bestimmt ist.The fact that the depth of delivery by means of the invention according to the existing bale hardness the accuracy of the different components standing fiber mixture improved, especially in such Spinning mills where the mixing ratios are first Line determined by the work of the bale removal machine is.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet auch die Möglichkeit, den Anfang bzw. das Ende der Ballenreihe und ggf. das Vorhandensein und die Länge von Lücken zwischen den Ballen der Reihe durch das Sensorsignal zu ermitteln. Am Anfang und am Ende einer Ballenreihe bzw. in Lücken wird nämlich das Sensorsignal vom Boden bzw. vom Ballenträger reflektiert, der bzw. die einen bekannten Abstand vom Meßsensor aufweisen und somit durch das Sensorsignal ohne weiteres erkannt wer den können. Weiterhin stellen der Boden bzw. ein Ballenträ ger im Vergleich zu den Ballen sehr harte Gegenstände dar, so daß in diesem Bereich die Amplitudenschwankungen des Sensorsignals gering sind, wodurch das Vorhandensein des Bodens bzw. des Ballenträgers und auch die senkrechten Ballengrenzen aus dem Sensorsignal ermittelt werden kann bzw. können.The method according to the invention also offers the possibility of the beginning or the end of the row of bales and, if applicable, that Presence and length of gaps between the bales to determine the series by the sensor signal. In the beginning and at the end of a row of bales or in gaps Sensor signal reflected from the ground or from the bale carrier, which have a known distance from the measuring sensor and thus easily recognized by the sensor signal that can. Furthermore, the floor or a bale very hard objects compared to the bales, so that the amplitude fluctuations of the Sensor signal are low, causing the presence of the Ground or the bale carrier and also the vertical Bale boundaries can be determined from the sensor signal or can.

Wenigstens bei akustischen Meßsensoren führt auch ein sehr harter Gegenstand wie beispielsweise der Boden oder ein Ballenträger zu einem doppelten Signal, da das vom Meßsensor ausgestrahlte akustische Signal mit verhältnismäßig kleinen Verlusten am Boden bzw. am Träger reflektiert, am Meßsensor oder am Ausleger erneut reflektiert und anschließend nach nochmaliger Reflexion am Boden wieder vom Meßsensor empfan gen wird. Das doppelte Signal, d.h. das Empfangssignal nach der ersten Reflexion und das Empfangssignal nach der zweiten Reflexion am Boden stellt ein besonderes Kennzeichen für den Boden bzw. Ballenträger dar.At least in the case of acoustic measurement sensors, a very leads hard object such as the floor or a Bale carrier to a double signal, as that from the measuring sensor emitted acoustic signal with relatively small Losses reflected on the floor or on the support, on the measuring sensor or reflected again on the boom and then after repeated reflection on the ground again received by the measuring sensor will. The double signal, i.e. the received signal after the first reflection and the received signal after the second Reflection on the ground is a special feature of the Ground or bale carrier.

Um das Höhenprofil bzw. das Härteprofil in Einklang mit der Lage des Abtragorganes entlang der Ballenreihe zu bringen, zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise so aus, daß ein dem Fahrweg des Abtragorganes entlang der Ballenreihe proportionales Signal erzeugt und vom Computer bei der Berechnung des hohen Profils bzw. des Zustelltiefen profils bzw. des Härteprofils berücksichtigt wird.To the height profile or the hardness profile in accordance with the Bring the position of the removal member along the row of bales, the method according to the invention is preferably characterized as such from that a the path of the removal device along the Bale row proportional signal generated and generated by the computer when calculating the high profile or the infeed depth profile or the hardness profile is taken into account.

Das entsprechende, dem Fahrweg des Abtragorganes proportiona le Signal kann im Falle eines formschlüssigen Antriebes des Turmes entlang der Ballenreihe, beispielsweise mittels Ketten und Kettenrädern, vom Antrieb selbst erzeugt werden. Bei Ballenabtragmaschinen, die auf Rädern laufen, wo Schlupf zu befürchten ist, können die erforderlichen Signale durch eine der zahlreichen bekannten Fahrwegermittlungseinrichtun gen zuverlässig festgestellt werden, beispielsweise mittels einer Lochschiene, deren Löcher in einem Nennabstand zueinander stehen, die durch das Vorbeifahren einer auf dem Turm montierten Lichtschranke oder eines auf dem Turm montierten induktiven Näherungsschalters ermittelt werden, wobei das Signal der Lichtschranke ein Pulssignal darstellt, dessen einzelne Impulse dem Fahrweg proportional sind. Auch können hier ohne weiteres andere bekannte Fahrwegmeßeinrichtungen, beispielsweise Magnetstreifen und Linearmeßeinrichtungen benutzt werden, wie sie bei den Führungen von Werkzeugmaschinen verwendet werden.The corresponding, proportional to the path of the removal device le signal can in the case of a positive drive of the Tower along the row of bales, for example by means of Chains and sprockets, generated by the drive itself. In bale removal machines that run on wheels where slip occurs The signals required can be feared by one of the numerous known route determination devices conditions can be reliably determined, for example by means of a perforated rail, the holes of which are at a nominal distance stand to each other by driving one on the Tower-mounted light barrier or one on the tower mounted inductive proximity switch can be determined, the signal of the light barrier represents a pulse signal, whose individual impulses are proportional to the route. Also can easily find other known ones here Track measuring devices, for example magnetic strips and Linear measuring devices are used, as in the Guides of machine tools are used.

Besondere Vorrichtungen zur Durchführung des erfindungs gemäßen Verfahrens sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Special devices for performing the Invention according to the procedure can be found in the subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend näher erläutert anhand eines Ausführungsbeispiels und unter Bezugnahme auf die Zeichnung, in welcher zeigt:The invention is explained in more detail below using a Embodiment and with reference to the drawing, in which shows:

Fig. 1 eine Endansicht einer Ballenabtragungsmaschine am Anfang einer Ballenreihe, Fig. 1 is an end view of a bale opening machine at the beginning of a row of bales,

Fig. 2 eine Seitenansicht an der Ballenreihe der Fig. 1 im Bereich der erfindungsgemäßen Ballenabtragmaschine, Fig. 2 is a side view of the row of bales of Fig. 1 in the area of the bale opening machine according to the invention,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Ballenabtragmaschine der Fig. 1, Fig. 3 is a plan view of the bale of FIG. 1,

Fig. 4A eine graphische Darstellung eines Sensorsignals bei der Abtastung des Höhenprofils der Ballenreihe der Fig. 2, FIG. 4A is a graphical representation of a sensor signal in sampling the height profile of the row of bales of Fig. 2,

Fig. 4B das aus dem Sensorsignal der Fig. 4A gewonnene Höhenprofil, FIG. 4B, from the sensor signal of FIG. 4A height profile obtained,

Fig. 4C das aus dem Sensorsignal der Fig. 4A gewonnene Härteprofil, Fig. 4C, the signal from the sensor of Fig. 4A hardness profile obtained,

Fig. 4D das aus dem Härteprofil der Fig. 4C ermittelte Zustellungsprofil, Fig. 4D selected from the hardness profile of FIG. 4C determined delivery profile

Fig. 4E das aus dem Härteprofil der Fig. 4C ermittelte Durchgrifftiefenprofil, Fig. 4E which, from the hardness profile of FIG. 4C determined penetration depth profile

Fig. 5 ein stark schematisiertes Blockdiagramm zur Erläuterung der Signalauswertung bei einer Ballenabtragungsmaschine gemäß Fig. 1, Fig. 5 is a highly schematic block diagram for explaining the signal processing of a bale opening machine according to Fig. 1,

Fig. 6 eine schematische Darstellung der sukzessiven Abtragung der Ballenreihe der Fig. 2, und Fig. 6 is a schematic representation of the gradual removal of the bale row of Fig. 2, and

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines alternativen Verfahrens zur sukzessiven Abtragung einer Ballenreihe. Fig. 7 is a schematic representation of an alternative method for the successive removal of a row of bales.

Wie vor allem in Fig. 1 gezeigt, umfaßt eine Maschine 1 zum Abtragen von Faserflocken ein Abtragorgan 2, ein Maschinen gestell 3 und einen Flockentransport 4.As shown above all in FIG. 1, a machine 1 for removing fiber flakes comprises a removal member 2 , a machine frame 3 and a flake transport 4 .

Das Abtragorgan 2 selbst umfaßt einen Ausleger bzw. eine Gehäusekonstruktion 5, in welcher eine rotierende Abtrag walze 6 antreibbar gelagert ist. Durch diese Gehäusekonstruk tion 5 werden im weiteren die durch die Abtragwalze 6 von den Faserballen 7 abgetragenen Faserflocken aufgenommen und über nicht gezeigte Wege weiter in den Flockentransport 4 gefördert.The removal member 2 itself comprises a boom or a housing structure 5 , in which a rotating removal roller 6 is drivably mounted. Through this housing construction 5 , the fiber flakes removed by the removal roller 6 from the fiber bales 7 are further picked up and further conveyed into the flake transport 4 by ways not shown.

Die Gehäusekonstruktion 5 ist mittels drehbar daran befestig ter und in Führungsschienen 8 des Maschinengestells 3 geführ ter Rollen 9 in Pfeilrichtung A auf- und abbewegbar. In der Figur ist jedoch nur das eine Rollenpaar und nur die eine Schiene 8 gezeigt; die auf der Gegenseite in der gleichen Art vorgesehenen Rollen und vorgesehenen Schiene sind nicht sichtbar.The housing structure 5 is by means of rotatably fastened ter and in guide rails 8 of the machine frame 3 guided rollers 9 in the arrow direction A up and down. In the figure, however, only one pair of rollers and only one rail 8 is shown; the rollers and rails provided on the opposite side in the same way are not visible.

Im weiteren weist die Gehäusekonstruktion 5 einen Mitnehmer 10 auf, welcher mit einer Kette 11 eines Kettentriebes 12 fest verbunden ist.Furthermore, the housing construction 5 has a driver 10 which is firmly connected to a chain 11 of a chain drive 12 .

Der Kettentrieb 12 umfaßt im weiteren ein oberes, drehbar gelagertes Kettenrad 13 für die Umlenkung der Kette 11 und ein unteres Kettenrad 14 für den Antrieb dieser Kette 11. Das untere Kettenrad 14 ist dabei drehfest auf einer Antriebswelle 15 eines Getriebes 16 aufgezogen. Als Leistungsquelle für das Getriebe dient ein damit verbundener Elektromotor 17, welcher als Stopmotor ausgebildet ist.The chain drive 12 further comprises an upper, rotatably mounted chain wheel 13 for deflecting the chain 11 and a lower chain wheel 14 for driving this chain 11 . The lower sprocket 14 is rotatably mounted on a drive shaft 15 of a gear 16 . An electric motor 17 connected thereto, which is designed as a stop motor, serves as the power source for the transmission.

Der Kettentrieb 12, das Getriebe 16 und der Elektromotor 17 werden als Ganzes als Hubvorrichtung bezeichnet.The chain drive 12 , the transmission 16 and the electric motor 17 are referred to as a whole as a lifting device.

Auf dem in Fig. 1 oberen Wellenende 18 des Motors 17 ist ein Zahnrad 19 drehfest aufgesetzt, welches als Zählrad zusammen mit einem Initiator 20 als Impulsgeber funktioniert, dessen Impulse über eine Leitung 21 einem Mikroprozessor 22 zuge führt werden. Der Initiator 20 ist handelsüblich und gibt bei jedem vorbeigehenden Zahn des Zahnrades 19 einen Impuls ab. Der Initiator 20 ist ortsfest vorgesehen.On the upper shaft end 18 of the motor 17 in FIG. 1, a gear 19 is rotatably mounted, which functions as a counting wheel together with an initiator 20 as a pulse generator, the pulses of which are fed to a microprocessor 22 via a line 21 . The initiator 20 is commercially available and gives an impulse for each tooth of the gear 19 that passes. The initiator 20 is provided to be stationary.

Zur Abtastung der oberen und unteren Endposition des Abtrag organes ist am Maschinengestell 3 ein oberer Endschalter 23 und ein unterer Endschalter 24 vorgesehen.To scan the upper and lower end position of the removal organ, an upper limit switch 23 and a lower limit switch 24 are provided on the machine frame 3 .

Der obere Endschalter 23 wird von einer oberen Fläche 25 und der untere Endschalter 24 von einer unteren Fläche 26 des Mitnehmers 10 betätigt. Dabei gibt der obere Endschalter 23 seinen Impuls über eine Leitung 27 und der untere Endschal ter 24 über eine Leitung 28 in den Mikroprozessor 22 ein. The upper limit switch 23 is actuated by an upper surface 25 and the lower limit switch 24 by a lower surface 26 of the driver 10 . The upper limit switch 23 enters its pulse via a line 27 and the lower limit switch ter 24 via a line 28 into the microprocessor 22 .

Auf der vorderen Seite, d.h. in Fig. 2 rechten Seite des Auslegers ist ein Abstandsmeßsensor 30 angebracht. Dieser besteht aus miteinander kombinierten Sender/Empfängerein heiten und funktioniert im vorliegenden Beispiel auf Ultra schallbasis. Bei diesem Abstandsmeßsensor kann es sich beispielsweise um einen Sensor der Firma Siemens Typ Sonar/Bero 3RG6044/3 MMOO handeln. Es kann aber auch ohne weiteres ein Sensor sein, der mit einem anderen Meßprinzip arbeitet, beispielsweise ein optischer Sensor oder ein Sensor, der mit Radarwellen arbeitet. Der Meßstrahl 31 ist auf die Oberfläche 32 der Ballensreihe 7, d.h. senkrecht dazu gerichtet, wobei der Meßstrahl einen 15 bis 20 cm breiten Streifen der Oberfläche erfaßt, der, wie in Fig. 3 dargestellt, etwa in der Mitte der Ballenreihe angeordnet ist. Es können aber auch mehrere Abstandsmeßsensoren vorgesehen sein, die unterschiedliche Streifenbereiche der Oberfläche erfassen sollen. Aus den Signalen von mehreren Sensoren können ggf. Mittelwerte für die Ballenhöhe und -härte erzeugt werden. Das im Empfängerteil des Abstandsmeßsensors erzeugte Abstandssignal wird über eine Leitung 33 dem Mikroprozessor 22 zugeführt.A distance measuring sensor 30 is attached to the front side, ie the right side of the boom in FIG. 2. This consists of combined transmitter / receiver units and works in the present example on an ultrasound basis. This distance measuring sensor can be, for example, a sensor from Siemens, type Sonar / Bero 3RG6044 / 3 MMOO. However, it can also be a sensor that works with a different measuring principle, for example an optical sensor or a sensor that works with radar waves. The measuring beam 31 is directed onto the surface 32 of the bale row 7 , ie perpendicular to it, the measuring beam detecting a 15 to 20 cm wide strip of the surface which, as shown in FIG. 3, is arranged approximately in the middle of the bale row. However, a plurality of distance measuring sensors can also be provided, which are intended to detect different strip areas of the surface. If necessary, mean values for the bale height and hardness can be generated from the signals from several sensors. The distance signal generated in the receiver part of the distance measuring sensor is fed to the microprocessor 22 via a line 33 .

Eine weitere Leitung 34 verbindet den Elektromotor 17 mit dem Mikroprozessor 22.Another line 34 connects the electric motor 17 to the microprocessor 22 .

Das Maschinengestell 3 ist mittels daran befestigter und antreibbarer Räder 35 auf Schienen 36, welche auf dem Spinnereiboden 37 befestigt sind, der Faserballenreihe 7 entlang (nicht gezeigt) und über den Flockentransport 4 hinweg fahrbar angeordnet. Da es sich bei den Rädern 35 um nicht schlupffrei arbeitende Elemente handelt, ist in diesem Beispiel eine besondere Einrichtung vorgesehen, um die genaue Längsposition des Turmes 3 entlang der Ballenreihe 7 zu ermitteln. Es handelt sich hier um die Lichtschranke 38, welche aus Sender- und Empfängerteilen besteht, die auf entgegengesetzten Seiten an einer Lochschiene 39 angeordnet sind. Die Lochschiene 39 weist mehrere Löcher mit gleichem Abstand voneinander auf, wobei die Lichtschranke beim Passieren jedes Lochs einen Signalpuls abgibt, welcher über die Leitung 41 dem Mikroprozessor 22 zugeführt wird. Aus diesen Signalen, sowie aus Signalen, welche die Fahrrichtung des Turmes entlang der Ballenreihe ansprechen, welche beispielsweise am Antriebsmotor für die Längsbewegung abgenommen werden können, ist der Mikroprozessor 22 in der Lage, die genaue Position des Turmes entlang der Ballenreihe zu ermitteln.The machine frame 3 is arranged by means of wheels 35 fastened to it and drivable on rails 36 , which are fastened on the spinning floor 37 , along the fiber bale row 7 (not shown) and can be moved over the flock transport 4 . Since the wheels 35 are not slip-free working elements, a special device is provided in this example to determine the exact longitudinal position of the tower 3 along the bale row 7 . This is the light barrier 38 , which consists of transmitter and receiver parts which are arranged on opposite sides on a perforated rail 39 . The perforated rail 39 has a plurality of holes with the same spacing from one another, the light barrier emitting a signal pulse as it passes each hole, which is fed to the microprocessor 22 via the line 41 . From these signals, as well as from signals that address the direction of travel of the tower along the row of bales, which can be removed, for example, on the drive motor for the longitudinal movement, the microprocessor 22 is able to determine the exact position of the tower along the row of bales.

Unterhalb des Auslegers 5 befindet sich weiterhin ein Rost 40 mit einzelnen sich zwischen den einzelnen gezahnten Rädern 41 des Abtragorganes 6 befindlichen Roststäben 42. Solche Roststäbe sind bestens bekannt und beispielsweise in den deutschen Patentanmeldungen P 38 20 427.4 und P 38 27 517.1 der Anmelderin beschrieben.Below the boom 5 there is also a grate 40 with individual grate bars 42 located between the individual toothed wheels 41 of the removal member 6 . Such grate bars are well known and described for example in the applicant's German patent applications P 38 20 427.4 and P 38 27 517.1.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich, umfaßt die Ballenreihe im vorlie genden Beispiel fünf Ballen 43 bis 47, welche unterschied liche Höhen aufweisen, wobei rein beispielsweise der höchste Ballen 47 auf der rechten Seite der Fig. 2 und der niedrig ste Ballen 43 auf der linken Seite der Fig. 2 angeordnet ist. Die Ballen 44 und 45 sind gleich hoch und etwas höher als der Ballen 43 und der Ballen 46 weist eine Höhe auf, welche zwischen denen der Ballen 47 und 47 liegt. Im übrigen ist zwecks dieser Darstellung eine Lücke 48 zwischen den Ballen 45 und 46 gezeigt, so daß senkrechte Ballengrenzen 49 bis 52 am Anfang der Ballenreihe, an beiden Seiten der Lücke 48 bzw. am Ende der Ballenreihe 7 vorgesehen sind.As can be seen from Fig. 2, the bale row in the vorlie example five bales 43 to 47 , which have different heights, purely for example the highest bale 47 on the right side of FIG. 2 and the lowest bale 43 on the left Side of Fig. 2 is arranged. The bales 44 and 45 are of the same height and somewhat higher than the bale 43 and the bale 46 has a height which lies between those of the bales 47 and 47 . Moreover, for the purpose of this illustration, a gap 48 is shown between the bales 45 and 46 , so that vertical bale boundaries 49 to 52 are provided at the beginning of the bale row, on both sides of the gap 48 and at the end of the bale row 7 .

Fig. 3 zeigt, daß eine ähnliche Ballenreihe auf der anderen Seite der Ballenabtragmaschine angeordnet sein kann, sofern es sich bei dem Turm 3 um einen drehbaren Turm handelt, der auch auf der zweiten Seite der Ballenreihe arbeiten kann. Fig. 3 shows that a similar row of bales can be arranged on the other side of the bale removal machine, provided that the tower 3 is a rotatable tower which can also work on the second side of the bale row.

Mit dem Bezugszeichen 30.1 wird hier außerdem klargemacht, daß ein Höhensensor auch auf der dem Ausleger 5 entgegen gesetzten Seite des Turms angeordnet sein kann, so daß während der Abtragung von Faserflocken von der in Fig. 3 unteren Reihe mit dem Sensor 30.1 das Höhenprofil und auch das Härteprofil der Ballen der rechten Reihe zeitsparend ermittelt werden kann.Reference number 30.1 also makes it clear here that a height sensor can also be arranged on the side of the tower opposite the extension arm 5 , so that during the removal of fiber flakes from the lower row in FIG. 3 with the sensor 30.1 the height profile and also the hardness profile of the bales in the right row can be determined in a time-saving manner.

Fig. 4A zeigt das Abstandsmeßsignal des Meßsensors 30 (bzw. 30.1) bei einem Meßdurchgang oberhalb der Reihe der aufge stellten Ballen. Der Meßsensor 30 ermittelt den Abstand zur gegenüberliegenden Fläche durch Messungen der Laufzeiten von Ultraschallwellen von ihm zu der gegenüberliegenden Fläche (Boden 37 oder Ballenoberfläche 32 und zurück. Bei diesem Meßvorgang befindet sich der Ausleger mit Sensor 30 in diesem Beispiel in einer konstanten Höhe H oberhalb des Bodens 37, und das Ausgangssignal des Abstandsmeßsensors ist von dieser Höhe H subtrahiert, so daß das schwankende Signal der Fig. 4A schließlich die Höhe der Ballenoberfläche oberhalb des Bodens darstellt. Es ist aber nicht unbedingt notwendig, daß der Meßvorgang bei konstanter Höhe des Auslegers oberhalb des Bodens durchgeführt wird, da die Höhe des Auslegers für sich aufgrund des Signalgebers 20 bekannt ist, so daß auch bei sich ändernder Höhe des Auslegers die Höhen der Ballen oberhalb des Bodens 37 stets vom Computer 22 aus den Abstandsmeßsignalen ermittelt werden können. Mit anderen Worten kann der Sensor 30 ohne weiteres während der Ballenabtragung das Höhenprofil der abzutragenden Ballen ermitteln. Mit 30.2 wird ein weiterer Sensor entsprechend dem Sensor 30 gekennzeichnet, der das Höhenprofil nach der Abtragung messen kann. Fig. 4A shows the distance measurement signal of the measuring sensor 30 (or 30.1 ) during a measuring pass above the row of bales. The measuring sensor 30 determines the distance to the opposite surface by measuring the transit times of ultrasonic waves from it to the opposite surface (floor 37 or bale surface 32 and back. In this measuring process, the cantilever with sensor 30 is in this example at a constant height H above the bottom 37, and the output of the distance measuring sensor is subtracted from the height H, so that the fluctuating signal of Fig. 4A, finally, represents the height of the surface of the ball above the ground. however, it is not absolutely necessary that the measuring operation at a constant height of the boom above of the ground is carried out since the height of the boom is known per se due to the signal transmitter 20 , so that even with a changing height of the boom the heights of the bales above the floor 37 can always be determined from the distance measurement signals by the computer 22. In other words the sensor 30 can easily be selected Determine the height profile of the bales to be removed after bale removal. 30.2 denotes a further sensor corresponding to sensor 30 , which can measure the height profile after removal.

Fig. 4A ist im gleichen Maßstab gezeichnet wie die Fig. 2, damit die Zuordnung zwischen den einzelnen Ballen und der Amplitude des Ausgangssignäls des Abstandsmeßsensors 30 (bzw. 30.1, 30.2) klar ersichtlich ist. FIG. 4A is drawn on the same scale as FIG. 2, so that the correlation between the individual bales and the amplitude of the output signals of the distance measuring sensor 30 (or 30.1, 30.2 ) can be clearly seen.

Zunächst befindet sich auf der linken Seite der Fig. 4A der Abstandsmeßsensor bei der Höhe H oberhalb des Bodens, und das eigentliche Ausgangssignal des Meßsensors gibt die Höhe H an. Das Ausgangssignal wird jedoch von der Höhe H subtra hiert, daher fängt das so korrigierte Ausgangssignal des Sensors 30 im Bereich 53 bei 0 an (H-H=0). Da der Boden 37 als schallhart zu bezeichnen ist und daher einen höheren Anteil des auf ihm auftreffenden Strahles zurückreflektiert, erfolgt eine sichere Abstandsmessung, und das Meßsignal und daher auch das korrigierte Meßsignal weist im Bereich 53 keine oder nur sehr kleine Schwankungen auf. Bei 49.1 erreicht nun der Strahl des Sensors 32 die senkrechte Ballengrenze 49, wodurch der Abstand zwischen dem Sensor 32 und der reflektierenden Oberfläche, hier die Oberfläche des Ballens 43 plötzlich verkürzt ist und die Amplitude des Signals insgesamt ansteigt. Da die Oberfläche 43.1 des Ballens 43 schallweich und zudem eine rauhe Oberfläche ist, weist das Signal des Abstandssensors große Schwankungen mit relativ hoher Frequenz auf. Die Amplitudenschwankungen sind nicht alleine durch Schwankungen der Rauhigkeit der Ober fläche des Ballens 43 verursacht, sondern eher dadurch, daß der Meßsensor versucht, immer ein eindeutiges Meßergebnis zu liefern und aufgrund der unpräzisen Reflexion des Schall strahles an der schallweichen Oberfläche des Ballens 43 immer schwankende Meßergebnisse liefert. Diese Schwankung finden mit einer Frequenz statt, die weitaus höher ist als in Fig. 4A rein darstellungshalber angedeutet.First of all, the distance measuring sensor is located at the height H above the ground on the left-hand side of FIG. 4A, and the actual output signal of the measuring sensor indicates the height H. However, the output signal is subtracted from the height H, so the output signal of the sensor 30 thus corrected begins in the region 53 at 0 (HH = 0). Since the floor 37 can be described as sound-hard and therefore reflects back a higher proportion of the beam impinging on it, a safe distance measurement takes place, and the measurement signal and therefore also the corrected measurement signal has no or only very small fluctuations in the region 53 . At 49.1 , the beam from the sensor 32 now reaches the vertical bale boundary 49 , as a result of which the distance between the sensor 32 and the reflecting surface, here the surface of the bale 43, is suddenly shortened and the amplitude of the signal increases overall. Since the surface 43.1 of the bale 43 is sound-soft and is also a rough surface, the signal from the distance sensor exhibits large fluctuations with a relatively high frequency. The amplitude fluctuations are not caused solely by fluctuations in the roughness of the surface of the bale 43 , but rather by the fact that the measuring sensor always tries to deliver a clear measurement result and, due to the imprecise reflection of the sound beam on the sound-free surface of the bale 43, measurement results are always fluctuating delivers. This fluctuation takes place at a frequency which is far higher than indicated in FIG. 4A purely for the sake of illustration.

Bei 54 hat der Meßstrahl des Sensors 30 die Grenze zwischen dem Ballen 43 und dem Ballen 44 erreicht und es erfolgt ein Amplitudensprung nach oben, während das Signal selbst ähnli che Amplitudenschwankungen aufweist, wie bei dem Ballen 43. Man merkt daß bei dem Übergang zum gleich hohen Ballen 45 der Mittelwert des Signals in etwa gleich bleibt wie bei dem Ballen 44, jedoch sind die Amplituden der Schwankungen etwas kleiner sind. Diese kleineren Schwankungen, beispielsweise bei 45.1 deuten an, daß der obere Oberflächenbereich des Ballens 45 härter ist als die entsprechenden Bereiche der Ballen 43 und 44. Nach dem Vorbeilaufen am Ballens 45 trifft der Strahl des Sensor 30 auf die senkrechte Ballengrenze 50.1, d.h. der Sensor mißt noch einmal den Abstand zwischen ihm und dem Boden 37, weshalb die Amplitude des Empfangs signals bei 57 auf Null zurückfällt, d.h. auf ein Niveau, das dem Niveau 53 entspricht. Nach dem Vorbeilaufen der Lücke 48, d.h. bei der senkrechten Ballengrenze 51.1, steigt die Amplitude des Höhensignals noch einmal und zwar zu einem Mittelwert, der noch höher liegt als bei dem entsprechenden Mittelwert des Signals im Bereich des Ballens 45. Auch hier weist das Signal beträchtliche Amplitudenschwankungen 46.1 auf, welche darauf hinweisen, daß auch hier der Ballen 46 relativ weich ist. Bei 58 ist die Grenze zwischen dem Ballen 46 und dem Ballen 47 erreicht und die Amplitude des Abstands sensors steigt nochmals an, was auch richtig ist, weil der Ballen 47 der höchste der Ballenreihe 7 ist. Am Ende der Ballenreihe senkt sich die Amplitude des Höhensignals wiederum bei der senkrechten Ballengrenze 52 ab, was mit 52.1 in Fig. 4a gekennzeichnet ist.At 54 , the measuring beam from the sensor 30 has reached the boundary between the bale 43 and the bale 44 and there is an amplitude jump upwards, while the signal itself has amplitude fluctuations similar to those of the bale 43 . It can be seen that the transition to the same height bale 45 means that the mean value of the signal remains approximately the same as that of bale 44 , but the amplitudes of the fluctuations are somewhat smaller. These smaller fluctuations, for example at 45.1, indicate that the upper surface area of the bale 45 is harder than the corresponding areas of the bales 43 and 44 . After passing the bale 45 , the beam from the sensor 30 strikes the vertical bale boundary 50.1 , ie the sensor measures the distance between it and the ground 37 again , which is why the amplitude of the received signal falls back to zero at 57 , ie to a level, which corresponds to level 53 . After the gap 48 has passed , that is to say at the vertical bale boundary 51.1 , the amplitude of the height signal rises again to a mean value which is even higher than the corresponding mean value of the signal in the area of the bale 45 . Here, too, the signal has considerable amplitude fluctuations 46.1 , which indicate that the bale 46 is also relatively soft here. At 58 the boundary between the bale 46 and the bale 47 has been reached and the amplitude of the distance sensor rises again, which is also correct because the bale 47 is the highest of the bale row 7 . At the end of the bale row, the amplitude of the height signal again decreases at the vertical bale boundary 52 , which is identified by 52.1 in FIG. 4a.

Aus dem Abstandssignal der Fig. 4a ermittelt der Computer 22 einen Mittelwert und das Ergebnis dieser Mittelwertbildung ist in Fig. 4b dargestellt. Mittelwertbildung mittels eines Rechners ist für sich sehr gut bekannt, weshalb dies hier nicht gesondert beschrieben wird. Man sieht, daß das Mittel wertsignal eine sehr gute Wiedergabe des Höhenprofils der Ballenreihe 7 der Fig. 2 darstellt, was auch beabsichtigt ist. The computer 22 determines an average value from the distance signal of FIG. 4a and the result of this averaging is shown in FIG. 4b. Averaging by means of a computer is very well known per se, which is why this is not described separately here. It can be seen that the mean value signal represents a very good reproduction of the height profile of the bale row 7 in FIG. 2, which is also intended.

Das Abstandssignal wird auch vom Computer 22 weiterverarbei tet, um das Härteprofil gemäß Fig. 4C zu gewinnen. Diese Auswertung erfolgt so, daß die algebraische Summe der Amplitudenschwankungen vom Mittelwert in mehreren aneinander angrenzenden Bereichen ermittelt wird und dann die rezipro ken Werte gebildet werden. Diese reziproken Werte stellen dann die Härte der einzelnen Bereiche dar. Man sieht, daß in den Bereichen 53, 57 und 59, wo das Abstandsmeßsignal kaum Schwankungen aufweist, da der Boden 37 gut reflektiert, dieser als harter Gegenstand ermittelt wird, weshalb das Härtesignal an diesen Stellen eine hohe Amplitude 53.3, 57.3 und 59.3 aufweist. Die Ballen 43 und 44 sowie 46 haben ungefähr gleich große Härte und diese Härte ist, wie bereits erläutert, niedrig, weshalb in den entsprechenden Bereichen 43.3, 44.3, 46.3 des Härteprofils nach Fig. 4C die Härte relativ niedrig liegt. Dagegen haben die Ballen 45 und 47 eine größere Härte, die in beiden Fällen vergleichbar hoch liegt, weshalb in diesen Bereichen 45.3 und 47.3 das Härtesignal eine höhere Amplitude aufweist.The distance signal is also processed by the computer 22 in order to obtain the hardness profile according to FIG. 4C. This evaluation is carried out in such a way that the algebraic sum of the amplitude fluctuations from the mean value is determined in a number of adjoining areas and then the reciprocal values are formed. These reciprocal values then represent the hardness of the individual areas. It can be seen that in areas 53 , 57 and 59 , where the distance measurement signal shows hardly any fluctuations, since the floor 37 reflects well, this is determined as a hard object, which is why the hardness signal is applied these points have a high amplitude 53.3 , 57.3 and 59.3 . The balls 43 and 44 and 46 have roughly the same hardness and, as already explained, this hardness is low, which is why the hardness is relatively low in the corresponding areas 43.3 , 44.3 , 46.3 of the hardness profile according to FIG. 4C. In contrast, the bales 45 and 47 have a greater hardness, which is comparable in both cases, which is why in these areas 45.3 and 47.3 the hardness signal has a higher amplitude.

Da die Härte der Ballen im Oberflächenbereich der Dichte in diesen Bereichen direkt proportional ist und die Maschine bei einer erwünschten Produktionsleistung auf eine Zustell tiefe, d.h. Abtragtiefe, entsprechend den Reziproken der Härte einzustellen ist, wird vom Rechner 22 unter Berück sichtigung der vorgesehenen Konstanten das Zustelltiefen profil gemäß Fig. 4D ermittelt. Man sieht, daß für die Ballenbereiche 43.4, 44.4 die Zustellung gleich groß ist (weil die Härte gleich groß ist) und einen relativ hohen Betrag von 10 mm aufweist. Auch bei dem Ballen 46 ist die Zustelltiefe bei 46.4 gleich hoch. Dagegen ist die Zustell tiefe in den Bereichen 45.4 und 47.4 auf etwa 5 mm redu ziert, da die Oberflächen dieser Ballen härter sind. Das Zustelltiefenprofil der Fig. 4D umfaßt auch Bereiche 53.4, 57.4 und 59.4, wo die Zustellung Null ist, da der Boden sehr hart ist und zudem kein Material vom Boden abgetragen werden soll.Since the hardness of the bale in the surface area is directly proportional to the density in these areas and the machine can be set to a delivery depth, ie removal depth, corresponding to the reciprocal of the hardness at a desired production output, the delivery depth is taken into account by the computer 22 taking into account the intended constants profile determined according to Fig. 4D. It can be seen that the infeed is the same for the bale areas 43.4 , 44.4 (because the hardness is the same) and has a relatively high amount of 10 mm. The delivery depth at 46.4 is also the same for bale 46 . In contrast, the infeed depth in areas 45.4 and 47.4 is reduced to around 5 mm, since the surfaces of these bales are harder. The infeed depth profile of FIG. 4D also includes areas 53.4 , 57.4 and 59.4 where the infeed is zero because the floor is very hard and, in addition, no material is to be removed from the floor.

Aus dem Mittelwert des Höhenprofils gemäß Fig. 4B und dem Zustelltiefenprofil gemäß Fig. 4D bzw. kann man aus den entsprechenden Werten einen Steuerbefehl für den Antrieb des Motors 17 erhalten, um die erwünschte Höhe des Abtragorgans beim Abtragen jedes Ballens der Ballenreihe einzustellen. D.h. die Zustelltiefe wird Punkt für Punkt von der Höhe subtrahiert. In Bereichen, wo die Zustelltiefe Null ist, wird die gleiche Höhe des Abtragorganes beibehalten.From the mean value of the height profile shown in FIG. 4B and the Zustelltiefenprofil FIG. 4D or can be obtained from the corresponding values of a control command for the drive of the motor 17 obtained to the desired height of the removal during the removal adjust each barrel of the ball row. That means the infeed depth is subtracted point by point from the height. In areas where the infeed depth is zero, the same height of the removal member is maintained.

Es kann durchaus sinnvoll sein, die Durchgrifftiefe des Abtragorganes 6, d.h. den Abstand zwischen den radial untersten Punkten der Zahnscheiben 41 und den Roststäben 42 auch entsprechend der Härte der Ballen einzustellen, wobei bei härteren Ballen die Durchgrifftiefe kleiner sein sollte und bei weicheren Ballen die Durchgrifftiefe durchaus höher sein darf. Das entsprechende Durchgrifftiefenprofil für die Ballenreihe der Fig. 2 ist in Fig. 4E gezeigt, wobei auch hier die einzelnen Segmente des Profils mit den einzelnen Ballen mittels der Numerierung der Ballenreihe und dem Zusatz .5 in Einklang gebracht worden sind.It may be sensible to set the penetration depth of the removal member 6 , ie the distance between the radially lowermost points of the toothed discs 41 and the grate bars 42 , according to the hardness of the bale, the penetration depth being smaller for harder bales and the penetration depth for softer bales may be higher. The corresponding penetration depth profile for the bale row of FIG. 2 is shown in FIG. 4E, the individual segments of the profile having been brought into line with the individual bales by means of the numbering of the bale row and the addition .5.

Zur besseren Erläuterung der Arbeitsweise des Computers 22 im Zusammenhang mit der Ermittlung des Höhenprofils, des Härteprofils, des Zustelltiefenprofils und des Durchgriff tiefenprofils wird nun auf Fig. 5 verwiesen. Die Signale für die senkrechte Position des Abtragorganes bzw. des Auslegers 5 werden, wie bereits beschrieben, vom Computer aufgrund der Signale auf den Leitungen 27, 28 und 21 ermittelt, und der Computer schickt Steuerbefehle für die Höhe des Abtragor ganes an den Motor 17 über die Leitung 34. Die Signale des Längssensors 38 werden über die Leitung 41 in den Computer eingelesen. Gegebenenfalls können mehr Werte extrapolliert werden, um eine feinere Auflösung zu erreichen. Jeweils bei einem entweder eingelesenen Signal des Längssensors oder bei einem vorausextrapollierten Wert wird die Sensorik vom Computer aktiviert, um den vom Sensor unmittelbar zurückgegebenen Meßwert abzuspeichern. Der Abstandsmeßsensor 30 führt in regelmäßig wiederholten zeitlichen Abständen Abstandsmessungen durch und speichert diese Abmessungen vorübergehend in einem Zwischenspeicher 60. Der Computer 22 liest über die Leitung 33 die gespeicherten Werte zu Zeitpunkten ab, die durch die Signale des Längssensors 38 bestimmt werden. Aus den im Computer so eingelesenen Werten ermittelt dieser dann das Höhenprofil 4B durch Mittelwertbildung, das Härteprofil 4C durch die algebraische Addition der Amplitudenschwankungen, das Zustelltiefenprofil aus den reziproken Werten des Härteprofils und das Durchgrifftiefenprofil entsprechend dem Härteprofil und aufgrund von im Computer festgehaltenen Konstanten. Die Profile selbst werden dann in Speichern des Rechners 22 festgehalten und können auf Wunsch permanent gespeichert werden.For a better explanation of the operation of the computer 22 in connection with the determination of the height profile, the hardness profile, the infeed depth profile and the penetration depth profile, reference is now made to FIG. 5. The signals for the vertical position of the ablation element or the boom 5 are, as already described, determined by the computer on the basis of the signals on the lines 27 , 28 and 21 , and the computer sends control commands for the height of the abtragor ganes to the motor 17 line 34 . The signals from the longitudinal sensor 38 are read into the computer via the line 41 . If necessary, more values can be extrapolled to achieve a finer resolution. The sensor system is activated by the computer in each case when the signal from the longitudinal sensor is either read in or when the value is extracted beforehand in order to store the measured value immediately returned by the sensor. The distance measuring sensor 30 carries out distance measurements at regularly repeated time intervals and temporarily stores these dimensions in an intermediate memory 60 . The computer 22 reads the stored values via line 33 at times which are determined by the signals of the longitudinal sensor 38 . From the thus read in the computer values then this determines the height profile 4 B by averaging, the hardness profile 4 C by the algebraic addition of the amplitude fluctuations, the Zustelltiefenprofil from the reciprocal values of the hardness profile and the penetration depth profile in accordance with the hardness profile and due to the computer held constant. The profiles themselves are then stored in the computer 22 and can be permanently saved if desired.

Fig. 6 zeigt schließlich, wie das Höhenprofil der Ballen reihe 7 aus Fig. 2 durch sukzessive Arbeiten abgetragen wird. Bei der Fig. 6 geht man davon aus, daß man gleichzei tig mit der Abmessung des Höhenprofils abträgt und zunächst versucht, eine konstante Abtragungshöhe einzuhalten, damit der Computer auf alle Fälle Daten richtig erfassen kann. Dieser erste Durchgang ist mit 62 bezeichnet. Die konstante Abtragtiefe wird hier so niedrig gewählt, daß es zu keiner Überlastung der Abtragmaschine kommen kann. Fig. 6 finally shows how the height profile of the bale row 7 from Fig. 2 is removed by successive work. In Fig. 6 it is assumed that one removes at the same time with the dimension of the height profile and first tries to maintain a constant removal height so that the computer can correctly record data in any case. This first pass is identified by 62 . The constant removal depth is chosen so low that the removal machine cannot be overloaded.

Danach ermittelt der Computer die erwünschte Zustelltiefe für jeden Ballen beim nächsten Durchgang und überprüft, ob bei Einhaltung dieser Zustelltiefen das Höhenprofil in unerwünschter Weise geändert wird, so daß größere senkrechte Sprünge entstehen. Wenn dies nicht der Fall ist, so wird die Ballenreihe entsprechend der ausgerechneten Zustelltiefen nach Linien 63 ... 67 abgetragen. Wenn aber anscheinend größere Sprünge entstehen, so wird von den höheren Stellen das Maximum abgetragen und von den anderen Bereichen etwas weniger, damit das Höhenprofil allmählich glatter wird. Das Ziel ist, am unteren Ende der Ballen bei dem Enddurchgang eine waagerechte Linie 68 zu erreichen, damit alle Ballen bzw. Ballenreste gleich hoch sind, was eine gute Voraus setzung für die Abtragung der nächsten aufzustellenden Ballenreihe sicherstellt.The computer then determines the desired infeed depth for each bale during the next pass and checks whether the height profile is changed in an undesirable manner if these infeed depths are observed, so that larger vertical jumps occur. If this is not the case, the row of bales is removed according to the calculated infeed depth according to lines 63 ... 67 . If, however, larger jumps appear, the maximum is removed from the higher points and a little less from the other areas, so that the height profile gradually becomes smoother. The goal is to reach a horizontal line 68 at the lower end of the bale in the final passage so that all bales or bale remnants are of the same height, which ensures a good prerequisite for the removal of the next row of bales to be set up.

Es ist auch eine vereinfachte Ausführungsform der Maschine denkbar. Bei dieser ist es aus Gründen der Antriebstechnik nicht möglich, die Höhenverstellmotorik und den seitlichen Vorschub gleichzeitig in Betrieb zu halten (siehe Fig. 7). So wird im ersten Durchgang (Bezugszeichen 70) das Abtragorgan schrittweise der Ballenoberfläche nachgeführt. Im zweiten Durchgang (Bezugszeichen 71) und eventuell im dritten Durchgang (Bezugszeichen 72) wird nun das Abtragorgan auf eine konstante Höhe eingestellt, dessen Wert vom Computer so berechnet wird, daß einerseits eine maximale Abtragtiefe nicht überschritten wird, andererseits aber doch die Produktion schon möglichst hoch gehalten wird. Als Nachteil ist jedoch in diesem Bereich eine kleine Produktionseinbuße in Kauf zu nehmen. Jedoch ist spätestens vom vierten Durchgang (Bezugszeichen 73) an die Ballengruppe ausnivelliert. Es ist also nicht sehr nötig, den Vorschubmotor auszuschalten, um die Höhe des Abtragorganes zu verändern.A simplified embodiment of the machine is also conceivable. For reasons of drive technology, it is not possible to keep the height adjustment motor and the lateral feed in operation at the same time (see Fig. 7). In the first pass (reference numeral 70 ), the removal member is gradually brought up to the surface of the bale. In the second pass (reference numeral 71 ) and possibly in the third pass (reference numeral 72 ) the removal device is now set to a constant height, the value of which is calculated by the computer in such a way that on the one hand a maximum removal depth is not exceeded, but on the other hand the production is already possible is held high. As a disadvantage, however, a small production loss can be accepted in this area. However, the bale group is leveled at the latest by the fourth pass (reference number 73 ). It is therefore not very necessary to switch off the feed motor in order to change the height of the removal member.

Ob man dieses Verfahren anwenden kann, hängt zum Teil damit zusammen, ob die Mischverhältnisse der Fasern mit der Ballenabtragungsmaschine selbst bestimmt werden oder ob die einzelnen Komponenten je separat abgetragen und zu einzelnen Mischschächten geführt werden, wobei die Mischungsver hältnisse der Flocken schließlich in der Mischstation und nicht durch die Flockenabtragung bestimmt werden. Sollten unsachgerechte Ballenhöhen vorliegen, die keineswegs eine konvergierende Abtragung ermöglichen, so kann dies vom Computer angezeigt werden, wodurch die Bedienungsperson aufgefordert wird, die Ballen teilweise manuell abzutragen bzw. umzulegen, um günstigere Verhältnisse zu schaffen.It depends in part on whether this procedure can be used together whether the mixing ratios of the fibers with the Bale removal machine can be determined yourself or whether the individual components each removed separately and to individual Mixing shafts are performed, the Mischungsver ratios of flakes finally in the mixing station and cannot be determined by flake removal. Should there are improper bale heights, which are by no means one allow convergent removal, this can be done from Computers appear, causing the operator is asked to partially remove the bales manually or move to create more favorable conditions.

Claims

1. A method of operating a bale removal machine with a removal member, in which the height profile of a row of bales is determined by means of at least one sensor directed at the bale surface and used to control the position of the removal member during the subsequent bale removal, characterized in that the received signal of the preferably optical, acoustic or with radar waves working sensor to obtain a signal corresponding to the bale hardness, and that the infeed and possibly also the handle depth of the ablation element is controlled or regulated according to this hardness.

2. The method according to claim 1, characterized in that the hardness signal from the fluctuations, especially from the amplitude fluctuations of the sensor signals determined becomes.

3. The method according to claim 2, characterized in that the hardness signal by adding the positive Signed deviations of the sensor signal from Average of this signal is determined.

4. The method according to claim 2 or 3, characterized characterized in that the sensor signal is sampled, preferably at a frequency greater than that twice the fundamental frequency of the signal.

5. The method according to claim 2 or 3, characterized characterized in that a sensor is used which e.g. is started periodically and immediately the current one Transfers the measured value to the computer in digitized form, which stores this in an array.

6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized characterized in that the hardness is separate for each bale or is determined for each component of the bale row.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the height profile of the bales row above during an empty run of the removal device the row of bales is determined.

8. The method according to any one of the preceding claims, at the bale rows on both sides of a bale removal machine are arranged, characterized in that the height profile of a row of bales during the Removal of the other row of bales is determined.

9. The method according to any one of the preceding claims 1 to 6, characterized in that during a first Passage of the removal device along a row of bales scanned height profile read into a computer which, due to this height profile and the calculated hardness profile over the length of the Bale row changing delivery profile is calculated, in which the production taking into account the desired Mixing ratio of the provenances of the individual Bale is kept approximately at a maximum.

10. The method according to claim 9, characterized in that the computer is programmed to run at multiple through gears to strive, all bales according to the each measured hardness and the desired mixture ratio so that at the end of the removal the whole row removed without noteworthy remains of bales is.

11. The method according to claim 10, characterized in that with each pass of the computer always a depth of delivery or striving for a depth profile, that more and more is approximated to a horizontal line.

12. The method according to any one of claims 9 to 11, characterized characterized that the removal of the bale row already in the first run while simultaneously detecting the Height profile takes place, the ablation organ in the first Continuity or gradual bale height is readjusted.

13. The method according to claim 12, characterized in that the computer the optimal one for subsequent runs Headroom curves are determined to always be on the one hand to achieve an almost maximum production and on the other hand in the last run on a minimal To have reached altitude.

14. The method according to any one of claims 9 to 13, characterized characterized that a setpoint for the flake current the material removal machine can be specified that the actual value of the Flock flow due to the depth of delivery and the resp gene hardness signal is determined and the infeed depth Compliance with the specified or maximum flakes current is regulated.

15. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the beginning or end of the Bale row and, if applicable, the presence and length of Gaps between the bales of the row through the Sensor signal is determined.

16. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that the route of the removal member proportional signal generated along the row of bales and from the computer when calculating the height profile or the infeed depth profile or the hardness profile is taken into account.

17. Method for operating a bale removal machine with a removal device, in which by means of at least one the bale surface facing sensor the height profile a row of bales is determined and used to control the position of the removal device during the subsequent bale removal is used, characterized in that for the Determination of the height profile using a distance measuring sensor is used, in particular an optical, acoustic or sensor working with radar waves that measures the distance between it and the surface of the bale or the ground directly measures.

18. The method according to any one of claims 1 to 16, characterized characterized in that when removing a row of bales the ablation organ in the first round of Bale surface is gradually updated that in second run and possibly also in the third run the removal device is set to a constant height whose value is calculated by the computer so that on the one hand, a maximum removal depth was not exceeded but on the other hand the production does is kept as high as possible, and that preferably at the latest in the fourth round to the bale group is leveled.

19. Device for operating a bale removal machine with a removal member for removing at least one row of bales, with a device that controls or regulates the height of the removal member and with at least one sensor that determines the height profile of the row of bales and is directed toward the surface of the row of bales, characterized in that the or Each sensor is a distance measuring sensor ( 30 , 30.1 , 30.2 ), in particular an optical, acoustic or radar wave sensor, which measures the distance to the surface of the bale or at the beginning and end of the row of bales or, in the case of gaps within the row of bales, the distance to the ground or to a bale carrier.

20. The apparatus according to claim 19, characterized in that a device ( 22 ) is provided which determines the hardness of the individual bales ( 43-47 ) in the region of the bale surface ( 32 ) on the distance signals of the distance measuring sensor ( 30 , 30.1 , 30.2 ) .

21. The apparatus according to claim 20, characterized in that a device ( 22 ) is provided which controls the delivery of the removal member ( 6 ) according to the determined bale hardness.

22. The apparatus of claim 20 or claim 21, characterized in that a device ( 22 ) is provided which controls the depth of penetration of the removal member according to the determined bale hardness.

23. Device according to one of the preceding claims 19 to 22, characterized in that the distance measuring sensor on which the removal member ( 6 ) carrying boom ( 5 ) is attached in the removal direction in front of the removal member.

24. An apparatus according to claim 23, characterized in that several parallel-working distance measuring sensors on which the opening member (6) carrying arm (5) in the removal direction before the take-off member is mounted.

25. The device according to claim 24, characterized in that at least one further distance measuring sensor is attached to the rear of the removal member ( 6 ) carrying boom ( 5 ).

26. The apparatus according to claim 19, wherein the removal member is carried by a movable and rotatable tower which is provided for the removal of rows of bales arranged on both sides of the path, characterized in that the distance measuring sensor ( 30.1 ) on the opposite side of the removal member Tower is arranged.

27. Device according to one of the preceding claims 19-26, characterized by a the longitudinal position of the Determine removal device along the row of bales Displacement sensor connected to the computer.