DE3918867C2 - - Google Patents
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
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Description
Die Erfindung betrifft eine vollautomatisierte Rasenmähmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a fully automated lawnmower according to the preamble of claim 1.
Durch die DE-OS 24 20 339 ist eine selbsttätig steuernde Mähmaschine bekannt, die zur Rasenpflege eingesetzt wird.DE-OS 24 20 339 is an automatically controlling mower known that is used for lawn care.
Da bei diesem Fahrzeug jedoch nur eine Spule zur Überwachung der Fahrspur eingesetzt wird, ist die Steuerung im rauhen Betrieb weder so präzise und sicher, noch läßt sich eine Fahrtrichtungsumkehr oder Querfahren zum danebenliegenden Spurgeber, um so auch extrem schmale Flächen zu bearbeiten, realisieren.However, since this vehicle only has one coil for monitoring the Lane is used, the control is in rough operation neither so precise and safe, nor can a reversal of the direction of travel or driving across to the adjacent beacon, and so on to process extremely narrow surfaces.
Weiterhin weist das Gerät keinen Grasfangkorb auf, der sich automatisch entleeren läßt; es folgt also ein Bearbeitungsgang, der noch nicht automatisiert ist.Furthermore, the device does not have a grass catcher that automatically moves drains; So there follows a processing step that is not yet automated.
An dem Fahrzeug befindet sich nur in Fahrtrichtung ein ausreichender Berührungs- und Stoßschutz. Dadurch werden bewegte Hindernisse von seit- oder rückwärts nicht erfaßt.There is only a sufficient one on the vehicle in the direction of travel Protection against contact and shock. This creates moving obstacles not covered from sideways or backwards.
Die beim Fahrzeug verwendeten Kreissägeblätter entsprechen nicht mehr dem heutigen Stand der Technik; zudem ist die Vierfach-Anordnung unnötig aufwendig.The circular saw blades used in the vehicle do not correspond more the current state of the art; in addition, the quadruple arrangement unnecessarily complex.
Weiterhin ist die Steuerung mit dem Wechselspannungsgenerator sehr aufwendig, und durch den im Boden verlegten Kupferlackdraht, dessen Isolierung sehr leicht zu beschädigen ist, eine hohe Störungsempfindlichkeit gegeben.Furthermore, the control with the AC voltage generator is very good elaborate, and by the copper wire laid in the floor, the Insulation is very easy to damage, high sensitivity to interference given.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine gattungsgemäße, vollautomatisierte Rasenmähmaschine derart auszugestalten, daß auch alle Vor- und Nacharbeiten für den Mähvorgang entfallen können, und die Mähmaschine für Wendevorgänge und dergleichen möglichst wenig Raum benötigt.The object of the present invention is therefore to provide a generic To design fully automated lawnmowers that all preparatory and follow-up work for the mowing process is also eliminated can, and the mower for turning operations and the like requires as little space as possible.
Diese Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This task is carried out with the characteristic features of the Claim 1 solved.
Mit der Rasenmähmaschine ist somit eine hohe Sicherheit für Personen und Gerät gewährleistet. Weiterhin ist kein manueller Arbeitsschritt mehr erforderlich, die Maschine ist demzufolge also vollautomatisiert und verfügt über ein hohes Qualitäts- und Präzisionsniveau. Herkömmliche Teilkomponenten bestehender Geräte, z. B. das Schneidemesser, können auch hier wieder Verwendung finden.The lawnmower is therefore very safe for people and device guaranteed. Furthermore, there is no manual work step more is required, so the machine is therefore fully automated and has a high level of quality and precision. Conventional sub-components of existing devices, e.g. B. the cutting knife can also be used here.
Vorteilhafte Ausgestaltung einer Rasenmähmaschine nach Anspruch 1 sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiment of a lawnmower according to claim 1 are marked in the subclaims.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dar gestellt und wird im folgenden näher beschrieben: Es zeigtAn embodiment of the invention is shown in the drawings and is described in more detail below: It shows
Fig. 1 die Gesamtansicht der Rasenmähmaschine, Fig. 1 shows the overall view of the lawn mower,
Fig. 2 die Verlegung der Eisenstangen sowie die überdachte Garage, FIG. 2, the laying of the iron bars and the covered garage,
Fig. 3 die Garage, Fig. 3, the garage,
Fig. 4 (Blatt 1, 2) hardwaremäßig aufgebaute Steuerung, Fig. 4 (Sheet 1, 2) constructed by hardware control,
Fig. 5 den Sender und Empfänger der magnetischen Feldlinien. Fig. 5 shows the transmitter and receiver of the magnetic field lines.
In Fig. 1 ist das Teil A, die gesamte Rasenmähmaschine, dargestellt.In Fig. 1, part A, the entire lawnmower, is shown.
Die Teile mit den Bezeichnungen D, I, J, K stellen Stoßleisten dar, an denen Kontakte angebracht sind, die bei Berührung mit Personen oder Gegenständen einen Impuls abgeben, welcher das Gerät sofort zum Stehen bringt (Personen- und Geräteschutz).The parts with the designations D, I, J, K represent bumper strips which are attached to contacts that come into contact with people or Give objects an impulse, which the device immediately to Standing brings (personal and equipment protection).
Das Teil L stellt den Grasfangkorb dar, welcher nach entsprechendem Signal von dem Motor M2 entleert wird.Part L represents the grass catcher basket, which is emptied by the motor M 2 after a corresponding signal.
Die Magnetspulen H bestehen aus einem Ferritkern, der 8 cm lang ist und einen Durchmesser von 1 cm hat.The magnetic coils H consist of a ferrite core that is 8 cm long and has a diameter of 1 cm.
Auf dem Ferritkern sind der rote und der weiße Draht aufgewickelt, die aus der Schaltung gemäß Fig. 5 stammen.The red and the white wire, which originate from the circuit according to FIG. 5, are wound on the ferrite core.
Die Magnetspulen erzeugen nach Fig. 5 Magnetfeldlinien, die nach Fig. 4 ausgewertet werden und zur Steuerung des Gerätes dienen. Die Teile E und F stellen die Batterien dar (herkömmliche Kfz- Batterien).The magnetic coils generate magnetic field lines according to FIG. 5, which are evaluated according to FIG. 4 and are used to control the device. Parts E and F represent the batteries (conventional automotive batteries).
Im Teil G ist die Steuerung von Fig. 4 untergebracht und gleich zeitig der Anschluß für die Stromversorgung.In part G the control of Fig. 4 is housed and at the same time the connection for the power supply.
Die Motoren M5, M6, M7, M8 sind für die Vorwärtsfahrt (/und Rück wärtsfahrt) der Rasenmähmaschine zuständig.The motors M 5 , M 6 , M 7 , M 8 are responsible for the forward drive (/ and reverse drive) of the lawnmower.
Die Motoren M3 und M4 korrigieren die Fahrtspur des Gerätes, was von der Steuereinheit nach Fig. 4 näher erläutert wird.The motors M 3 and M 4 correct the driving lane of the device, which is explained in more detail by the control unit according to FIG. 4.
Der Motor M1 ist der Antrieb für das Schneidemesser des Rasenmähers.The motor M 1 is the drive for the cutting blade of the lawnmower.
In Fig. 2 ist die Verlegung der Eisenstangen in einer beliebigen Rasenfläche dargestellt. Der Abstand der verzinkten Eisenstangen darf den der Breite des Schneidemessers nicht übertreffen.In Fig. 2 the laying of the iron bars in any lawn is shown. The distance between the galvanized iron bars must not exceed the width of the cutting knife.
Die Eisenstangen sind in einer Tiefe von ca. 2-3 cm zu verlegen und sollten einen Durchmesser von ca. 0,5 cm haben.The iron bars are to be laid at a depth of approx. 2-3 cm and should have a diameter of about 0.5 cm.
Am Ende der Rasenfläche führt eine Eisenstange das Gerät zurück zur Garage, dem Teil B. Durch eine querangebrachte Eisenstange am Ende der Garage wird die Rasenmähmaschine zum Stoppen gebracht. Das Teil C1 erhält von Teil C2 aus Fig. 3 einen Impuls, wodurch der Motor M9 betätigt wird, der dann die Stromversorgung besorgt. At the end of the lawn, an iron bar leads the device back to the garage, part B. The lawnmower is stopped by a cross-mounted iron bar at the end of the garage. Part C 1 receives a pulse from part C 2 of FIG. 3, whereby the motor M 9 is actuated, which then provides the power supply.
In Fig. 3 ist Teil A, die Rasenmähmaschine, in Teil B, die Garage, darge stellt.In Fig. 3, part A, the lawnmower, in part B, the garage, is Darge.
Nachdem die Magnetkontakte C1 und C2 übereinanderliegen wird der Motor M9 eingeschaltet und leitet so die Stromversorgung ein, die ein Aufladen der Batterien bewirkt.After the magnetic contacts C 1 and C 2 lie one above the other, the motor M 9 is switched on and thus initiates the power supply which causes the batteries to be charged.
Sobald der Kontakt geschlossen ist, wird der Motor M2 in Betrieb gesetzt, der den Grasfangkorb L in eine dahinterbefindliche Mulde entleert.As soon as the contact is closed, the motor M 2 is started, which empties the grass catcher basket L into a trough located behind it.
In Fig. 4 (Blatt 1 und 2 müssen aneinander gelegt werden) ist die hardwaremäßige Steuerung aufgezeichnet. Durch entsprechende Kommentare in der Zeichnung läßt sich die Funktion dort besser er sehen. Es kann auch eine speicherprogrammierbare Steuerung verwendet werden.In Fig. 4 (sheets 1 and 2 must be placed next to each other) the hardware control is recorded. Appropriate comments in the drawing make the function easier to see there. A programmable logic controller can also be used.
Bei normaler Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt wird die Rasenmähmaschine durch die Motoren M5-M8 bewegt.During normal forward or reverse travel, the lawnmower is moved by the M 5 -M 8 motors.
Wird die jeweils mittlere Spule an der Vorder- oder der Rückseite der Rasenmähmaschine nicht mehr hauptsächlich induziert, so findet eine Korrektur der Fahrtspur statt.Will the middle coil on the front or the back the lawnmower is no longer mainly induced a correction of the lane takes place.
Die linke oder rechte Spule, die, die am stärksten induziert wird, steuert den Motor M3 bei Vorwärtsfahrt oder M4 bei Rückwärtsfahrt an, solange bis die mittlere Spule wieder am stärksten induziert wird. Werden am Ende der Eisenstange/Rasenfläche keine der drei Spulen in der Fahrtrichtung mehr induziert, so werden die Motoren M4 und M3 so angesteuert, daß sie die Räder um 90° drehen. Dann schalten sich die Motoren M5-M8 ein und laufen so lange, bis die mittleren Spulen über der nächsten Eisenstange liegen. Jetzt drehen die Motoren M4 und M3 die Räder wieder in die Ausgangsstellung.The left or right coil, the one that is most strongly induced, drives the motor M 3 when driving forwards or M 4 when driving backwards until the middle coil is again most strongly induced. If none of the three coils are induced in the direction of travel at the end of the iron bar / lawn, the motors M 4 and M 3 are controlled so that they rotate the wheels by 90 °. Then the M 5 -M 8 motors switch on and run until the middle coils lie over the next iron bar. Now the M 4 and M 3 motors turn the wheels back to the starting position.
Die Motoren M5-M8 laufen jetzt in die andere Richtung, so daß die Rasenmähmaschine in die andere Richtung, um eine Schnittbreite ver setzt, fährt.The motors M 5 -M 8 now run in the other direction, so that the lawnmower moves in the other direction by a cutting width ver.
Auf diese Weise wird die Rasenfläche Schnittbreite für Schnitt breite abgearbeitet und nach Beendigung fährt die vollautomatische Rasenmähmaschine in die Garage zurück.This way, the lawn is cut width by cut wide worked and after completion the fully automatic Lawnmower back to the garage.
In Fig. 5 ist der Sender und Empfänger der Magnetfeldlinien der Spulen H auf gezeichnet.In Fig. 5 the transmitter and receiver of the magnetic field lines of the coils H is drawn on.
Durch einen Schwingkreis (weiße Spule und 4,7-nF-Kondensator) wird ein Magnetfeld erzeugt. Wird das Magnetfeld durch die Eisen stange, die den magnetischen Fluß besser als Luft leitet, groß genug gehalten, so wird in die rote Spule eine Spannung induziert, die im Baustein 8617 ausgewertet wird und die Leuchtdiode dann zum Leuchten bringt.Through an oscillating circuit (white coil and 4.7 nF capacitor) a magnetic field is generated. The magnetic field is through the iron rod that conducts the magnetic flux better than air held enough, a voltage is induced in the red coil, which is evaluated in block 8617 and the LED then to Lights up.
Dieses Signal wird dann von einem Schmitttrigger in Fig. 4 ausgewertet, und hieraus werden dann entsprechende Steuersignale weitergeleitet.This signal is then evaluated by a Schmitt trigger in FIG. 4, and corresponding control signals are then passed on from this.
Claims (7)
daß die Rasenmähmaschine (A) einen Grasfangkorb (L) aufweist,
daß der Grasfangkorb (L) nach erfolgtem Kontaktschluß bei der Rückkehr der Rasenmähmaschine (A) in das garagenartige Schutzgehäuse (B) dort durch eine Betätigungseinrichtung selbsttätig entleert wird und
daß Mittel vorgesehen sind, die die Laufräder am Ende des Spurgebers um 90° verdrehen und nach dem Querverfahren der Rasenmähmaschine (A) bis über den nächsten danebenliegenden Spurgeber die Laufräder wieder in ihre Ausgangslage zurückdrehen, wonach der Mähvorgang in entgegengesetzter Richtung fortgesetzt werden kann.1.Fully automated lawnmower, which is powered by batteries using an electric motor and starts the mowing process completely automatically after switching on, follows a track sensor installed in the lawn and returns automatically to a garage-like protective housing after the mowing process is completed, where it is automatically stopped and with a charging power supply is connected for the batteries, characterized in that
that the lawnmower (A) has a grass catcher (L),
that the grass catcher (L) is automatically emptied there by an actuating device after the contact has been closed when the lawnmower (A) returns to the garage-like protective housing (B) and
that means are provided which turn the wheels at the end of the encoder by 90 ° and after the transverse movement of the lawnmower (A) until the next adjacent encoder turn the wheels back to their starting position, after which the mowing process can be continued in the opposite direction.
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