DE3918471C2

DE3918471C2 -

Info

Publication number: DE3918471C2
Application number: DE19893918471
Authority: DE
Inventors: Helmut Ing.(Grad.) 8012 Ottobrunn De Kus; Karl 8000 Muenchen De Haberl
Original assignee: Elmech Mechanische Werkstaette 8000 Muenchen De GmbH
Current assignee: MOVIE TECH FILMGERAETE GMBH, 8000 MUENCHEN, DE
Priority date: 1988-06-06
Filing date: 1989-06-06
Publication date: 1991-10-24
Also published as: DE3918471A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Speichern und Regeln des Bewegungsablaufes einer Kamera, die mittels einer motorisch ein stellbaren Haltevorrichtung bewegbar ist. Diese Bewegung kann ei ne Hubbewegung eines Kamerawagens sein, auf dem die Kamera mon tiert ist, es kann aber auch eine Schwenk- bzw. Drehbewegung ebenso durchgeführt werden, wie eine Fahrbewegung.The invention relates to a method for storing and controlling the Sequence of movements of a camera by means of a motor adjustable holding device is movable. This movement can ne lifting movement of a camera carriage on which the camera is mounted is tiert, but it can also be a swivel or rotary movement be carried out as well as a driving movement.

Bei Filmaufnahmen, insbesondere im Bereich der Werbung, dreht es sich darum, den Blickwinkel der Kamera von einer ersten Einstel lung auf eine zweite (oder weitere folgende) zu ändern, wobei der Kameramann die Bewegung der Kamera üblicherweise von Hand steuert. When it comes to filming, especially in the area of advertising, it turns about changing the angle of the camera from an initial setting change to a second (or subsequent ones), the Cameraman usually controls the movement of the camera by hand.

Aus der DE-PS 33 22 852 ist eine Verstellvorrichtung für eine höhenverstellbare Stativsäule eines Kamerawagens be kannt, bei welcher der Kameramann einen Probelauf durch führen kann, während dessen die Bewegungsgeschwindigkeit in vorgegebenen zeitlichen Abständen abgetastet und ge speichert wird. Ist der Kameramann mit dem ausprobierten Bewegungsablauf zufrieden, so gibt er ein Speicherbefehls signal und die Steuerung der Anordnung übernimmt die auf einanderfolgende Reihe der Abtastwerte in einen Speicher. Der Kameramann kann nun den von ihm vorgegebenen Ablauf über ein Befehlssignal selbsttätig wiederholen lassen. Bei dieser bekannten Einrichtung besteht das Problem, daß der Kameramann immer einen perfekten Lauf zwischen den zwei (oder mehreren) Einstellungen zustande bringen muß, der dann auf Abruf beliebig oft wiederholbar ist. Um einen solchen perfekten Probelauf während des Lernvorganges der Anlage zustande zu bringen, sind eine große Erfahrung und viel Fingerspitzengefühl des Kameramannes notwendig.From DE-PS 33 22 852 is an adjustment device for a height-adjustable tripod column of a camera dolly knows the cameraman during a test run can lead to the speed of movement sampled and ge at predetermined time intervals is saved. Is the cameraman with the tried Movement sequence satisfied, so he gives a save command signal and controls the arrangement successive series of samples in a memory. The cameraman can now follow the sequence he has specified Repeat automatically using a command signal. The problem with this known device is that the cameraman always runs perfectly between the must have two (or more) settings, which can then be repeated as often as required. To one such a perfect trial run during the learning process Getting the plant done is a great experience and a lot of tact of the cameraman is necessary.

Aus der DE-OS 29 12 755 ist eine Steuerung bekannt, mit tels derer ein Zahnarzt den Behandlungsstuhl zwischen zwei oder mehreren vorprogrammierten Stellungen mit einer von der Anordnung vorgegebenen Geschwindigkeit hin- und her fahren kann.A control is known from DE-OS 29 12 755 with a dentist places the dental chair between two or more preprogrammed positions with one of the arrangement predetermined speed back and forth can drive.

Ausgehend vom oben genannten Stand der Technik, ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Verfahren und Vorrich tung der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubil den, daß die Einstellung des Bewegungsablaufes erleich tert wird.Based on the prior art mentioned above, it is Object of the present invention, method and device to continue training of the type mentioned above that facilitate the adjustment of the movement is tert.

Diese Aufgabe wird verfahrensmäßig dadurch gelöst, daß Positionswerte zwischen Anfangs- und Endpunkten während eines Lern- und Probelaufes zusammen mit dazugehörigen Zeitintervallen ab Beginn der Bewegung vom Anfangspunkt (im folgenden Zeitwerte genannt) gespeichert werden und die gespeicherte Orts-/Zeitkurve während der automatischen Fahrt mindestens abschnittsweise wiederholt wird. Basie rend auf der Arbeitsweise der bekannten Zahnarztstuhl- Verstellvorrichtung wird also nicht ein Geschwindigkeits profil abgespeichert, sondern es werden zunächst neben dem Anfangspunkt auch die Endpunkte während des Lernlau fes gespeichert. Dies bedeutet, daß sich der Kameramann den Endpunkt auch langsam "suchen" kann, gegebenenfalls auch nach Überfahren des Endpunktes zurückfahren kann und diesen erst dann abspeichert. Dieser Vorgang ist bei der aus der DE-PS 33 22 852 bekannten Anordnung nicht durch führbar, da dort ein Geschwindigkeitsprofil gespeichert wird und der Kameramann dieses Geschwindigkeitsprofil wäh rend des Lernlaufes vorgeben muß.This task is solved procedurally in that Position values between start and end points during a learning and test run together with the corresponding ones Time intervals from the start of the movement from the starting point (hereinafter referred to as time values) are saved and the saved location / time curve during the automatic Trip is repeated at least in sections. Basie rend on the way the well-known dental chair Adjustment device is therefore not a speed profile, but it will be next to the starting point also the end points during the learning cycle fes saved. This means that the cameraman can also "search" the endpoint slowly, if necessary can drive back even after passing the end point and only then saves it. This process is with the arrangement known from DE-PS 33 22 852 not by feasible because a speed profile is saved there and the cameraman chooses this speed profile must specify during the learning run.

Vorzugsweise werden nur diejenigen Positionswerte (natür lich zusammen mit den dazugehörigen Zeitwerten) abgespei chert, die sich von den zuvor gespeicherten Positionswer ten unterscheiden. Dies stellt die einfachste Möglichkeit dar, um zu erreichen, daß der Kameramann während eines Probelaufes, also vor Erreichen des Endpunktes, ohne wei teres auch mehrmals anhalten kann, bei der selbsttätigen Fahrt diese Fahrtunterbrechungen jedoch "ausgeblendet" werden.Preferably only those position values (natural saved together with the associated time values) that differs from the previously saved position values differentiate. This represents the easiest way to ensure that the cameraman during a Test run, i.e. before reaching the end point, without white teres can also stop several times during the automatic Drive these interruptions "hidden" will.

Von besonderem Vorteil ist das erfindungsgemäße Verfahren dann, wenn der Kameramann sich zunächst Anfangs- und End punkt heraussucht (und einspeichert) und daraufhin einen zweiten Lernlauf zwischen den beiden Punkten durchführt, der auf eine Optimierung der Beschleunigungskurve ausge richtet ist. Dies ist dadurch zu bewerkstelligen, daß beim Speichern von Bewegungen zwischen zuvor festgelegten An fangs- und Endpunkten nur derjenige Abschnitt der Orts-/ Zeitkurve gespeichert wird, innerhalb dessen eine Beschleu nigung der Bewegung erfolgt, während das Abbremsen der Bewegung selbsttätig im wesentlichen gemäß dem inver tierten Beschleunigungsverlauf geregelt wird. Dies be deutet also, daß bereits während des Lernlaufes die Ab bremsphase selbsttätig gesteuert (bzw. geregelt) abläuft. Besonders einfach wird dieser Vorgang dann, wenn bei Er reichen der Mittelposition zwischen Anfangs- und Endwert die bis dahin vom Kameramann über eine Handsteuerung vor gegebene Orts-/Zeitkurve in umgekehrter Reihenfolge (in vertiert) abgefahren wird. Um ein sicheres Abbremsen bis zum Endpunkt (ohne also über diesen hinauszufahren) zu erreichen, ist es von Vorteil, wenn der selbsttätig gere gelte Abbremsvorgang spätestens bei Erreichen der halben Positionsdifferenz zwischen End- und Anfangspunkt einge leitet wird.The method according to the invention is particularly advantageous when the cameraman first begins and ends Searches for a point (and stores it) and then one conducts a second learning run between the two points, the optimization of the acceleration curve is aimed. This can be accomplished in that Save movements between previously set times start and end points only that section of the location / Time curve is saved, within which an acceleration movement takes place while braking the Movement automatically essentially according to the inv tated acceleration curve is regulated. This be indicates that the Ab braking phase is automatically controlled (or regulated). This process becomes particularly easy when with Er range from the middle position between the start and end value until then by the cameraman using a hand control given location / time curve in reverse order (in vertiert) is driven. To safely slow down to the end point (without going beyond it) reach, it is advantageous if the self-reliant apply the braking process at the latest when half of it is reached Position difference between end and start point is leading.

Vorrichtungsmäßig wird die eingangs gestellte Aufgabe durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, bei der die Steuereinrichtung mindestens einen Zeitgeber so wie einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff umfaßt und der art ausgebildet ist, daß Ausgangswerte des Positionsgebers zusammen mit Ausgangswerten des Zeitgebers unter verschie denen Speicheradressen des Speichers speicherbar und wie der auslesbar sind. Auch hier kommt es also wieder auf das Speichern der Orts-/Zeitkurve an, die aufgrund der möglichen Unterbrechungen etwas völlig anderes ist, als die aus der DE-PS 33 22 852 bekannte Speicherung einer Ge schwindigkeitskurve.In terms of the device, the task at the outset is accomplished by solved a device of the type mentioned at the control device has at least one timer such as random access memory and the is formed that output values of the position encoder together with output values of the timer under various which memory addresses of the memory can be stored and how which are readable. So here it comes up again storing the location / time curve, which is due to the possible interruptions is completely different from the storage of a Ge known from DE-PS 33 22 852 speed curve.

Weitere erfindungswesentliche Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung, die im fol genden anhand von Abbildungen näher erläutert wird. Es wird ausdrücklich darauf verwiesen, daß das beiliegende Flußdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfah rens bzw. zur Erläuterung der Arbeitsweise der erfindungs gemäßen Vorrichtung erfindungswesentliche Schritte erläu tert und somit als Teil der Beschreibung aufzufassen ist.Further features essential to the invention result from the subclaims and the description below preferred embodiments of the invention, the fol is explained in more detail with the help of illustrations. It is expressly pointed out that the enclosed Flow chart to explain the inventive method rens or to explain the operation of the Invention according to the device steps essential to the invention tert and is therefore to be understood as part of the description.

Hierbei zeigen: Here show:

Fig. 1 eine graphische Darstellung des Zusammenhanges zwischen tatsächlicher Bewegung und gespeicher ten Positions- und Zeitwerten; Figure 1 is a graphical representation of the relationship between actual movement and stored position and time values.

Fig. 2 einen Bewegungsablauf in der Lernfahrt und beim selbsttätigen Wiederholen der Fahrt;2 shows a sequence of movements in the learning operation and for automatically repeating the ride.

Fig. 3 ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausfüh rungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung; Fig. 3 is a block diagram of a preferred exporting approximate shape of the inventive device;

Fig. 4 ein Blockdiagramm einer Motorsteuerung gemäß Fig. 3; und FIG. 4 shows a block diagram of an engine control according to FIG. 3; and

Fig. 5A-C ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Funktionsweise der Steuereinrichtung. Fig. 5A-C is a flow chart for explaining the operation of the control device.

In der nachfolgenden Beschreibung werden gleiche und ähn liche Teile bzw. Schritte mit denselben Bezugsziffern be zeichnet und nur einmal erläutert.In the following description, the same and similar parts or steps with the same reference numbers records and explains only once.

Bei der nachfolgenden Beschreibung wird als beispielhaf ter Bewegungsvorgang die Höhenverstellung einer Kamera beschrieben, wobei Verfahren und Vorrichtung der hier be anspruchten Art gleichfalls für Verschwenk- oder Fahrbe wegungen oder dergleichen einzeln und in Kombination ver wendbar sind.In the following description is used as an example ter movement process the height adjustment of a camera described, the method and apparatus of be here claimed type for swivel or Fahrbe movements or the like individually and in combination are reversible.

Im folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand der Fig. 1 und 2 näher beschrieben.The method according to the invention is described in more detail below with reference to FIGS. 1 and 2.

Wenn ein Kameramann die Kamera von einer Position Pr als Ausgangsposition zu einer anderen Position Pe1 und von dieser zu einer dritten Position Pe2 fahren will, so kann der Bewegungsablauf relativ unregelmäßig aussehen, wie dies in Fig. 1a gezeigt ist. Dies ist besonders dann der Fall, wenn der Kameramann noch nicht weiß, wo die End punkte Pe1 und Pe2 liegen sollen. Es ist durchaus möglich, daß der Kameramann zwischendurch einmal den Lauf unter bricht (in Fig. 1a wird dieser Zeitabschnitt mit H bezeich net), dabei feststellt, daß die Einstellung noch nicht op timal ist und daraufhin bis zum endgültigen Endpunkt Pe1 weiterfährt. Wenn daraufhin eine weitere Einstellung an gefahren werden soll, so wird diese neue Lernfahrt erst zu einem späteren Zeitpunkt durchgeführt werden. Bei der aktuellen Filmaufnahme will nun der Kameramann weder die zuvor erwähnte Haltezeit während der ersten Lernfahrt nachgebildet bekommen, noch will er im Zeitintervall zwi schen Ende der ersten Fahrt und Beginn der zweiten Fahrt an das Muster gebunden sein, das er während der Lernfahrt vorgegeben hat.If a cameraman wants to move the camera from a position Pr as a starting position to another position Pe 1 and from this to a third position Pe 2 , the sequence of movements can look relatively irregular, as shown in FIG. 1a. This is particularly the case if the cameraman does not yet know where the end points Pe 1 and Pe 2 should be. It is quite possible that the cameraman occasionally interrupts the run (in Fig. 1a, this time period is denoted by H), noting that the setting is not yet optimal and then continues to the final end point Pe 1 . If a further setting should then be started, this new learning trip will only be carried out at a later time. In the current film recording, the cameraman does not want to have the above-mentioned stopping time during the first learning trip reproduced, nor does he want to be bound to the pattern that he specified during the learning trip between the end of the first trip and the start of the second trip.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren werden nun zum ei nen die Positionswerte in verschiedenen Adressen eines Spei chers gespeichert (Fig. 1b), zum anderen werden zu jedem Positionswert zugehörige Zeitwerte ab Beginn des entspre chenden Laufes in entsprechenden Speicheradressen gespei chert (Fig. 1c). Wie sich aus Fig. 1b ergibt, werden die Positionswerte nur dann gespeichert, wenn der gerade zu speichernde Positionswert sich von dem gerade zuvor gespei cherten Positionswert unterscheidet. Dies bedeutet also, daß Halteperioden H nicht gespeichert werden. Weiterhin bedingt das erfindungsgemäße Verfahren nicht, daß die Po sitionswerte in äquidistanten zeitlichen Schritten abge tastet werden. Auf diese Weise ist es möglich, wie dies bei einer hier nicht im Detail dargestellten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, die Posi tionswerte mit einer großen Auflösung (also hoher Abtast rate) aufzunehmen, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit nie drig ist, während bei hoher Bewegungsgeschwindigkeit eine niedrigere Abtastrate gewählt wird.According to the method according to the invention, the position values are now stored in various addresses of a memory ( FIG. 1b), and on the other hand associated time values for each position value are stored in corresponding memory addresses from the start of the corresponding run ( FIG. 1c). As can be seen from FIG. 1b, the position values are only stored if the position value to be stored differs from the position value which has just been stored. This means that holding periods H are not saved. Furthermore, the method according to the invention does not require that the position values are sampled in equidistant time steps. In this way, it is possible, as is provided in a preferred embodiment of the invention, which is not shown in detail here, to record the position values with a large resolution (that is to say a high sampling rate) if the speed of movement is never critical, while at high speed of movement one lower sampling rate is selected.

Wenn nun sowohl ein erster Referenzpunkt Pr und ein (er ster) Endpunkt Pe festgelegt wurden, wie dies in Fig. 2 mit der unterbrochenen Linie gezeigt ist, so kann der Ka meramann nun in einer zweiten Lernfahrt den Bewegungsvor gang hinsichtlich der Beschleunigung der Bewegung festle gen. Hierbei gibt der Kameramann gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren einen Sollwert für die Orts-/Zeitkurve vor, wie er mit der strichpunktierten Linie in Fig. 2 angedeu tet ist. Dieser Sollwert wird aber - und dies ist ein we sentlicher Punkt - nur bis zu einem bestimmten Positions wert nachgefahren, danach wird der Bewegungsvorgang der art abgebremst, daß der zuvor gespeicherte Positionsend wert Pe sicher erreicht und nicht überschritten wird. Die ser automatisierte Abbremsvorgang geschieht bei der in Fig. 2 gezeigten bevorzugten Ausführungsform des Verfah rens derart, daß die vom Kameramann über eine Handsteuerung vorgegebenen Sollwerte bis zu dem Positionswert übernom men bzw. ausgeführt werden, der im wesentlichen in der Mitte zwischen der Endposition B des Endpunktes Pe und der Anfangsposition A des Anfangspunktes Pr liegt. Sobald dieser Positionswert (B-A)/2 erreicht ist, wird exakt die Orts-/Zeitkurve "rückwärts" bzw. invertiert abgefahren, die während des Beschleunigungsvorganges vom Kamermann von Hand vorgegeben wurde. Bei einer bevorzugten Ausführungs form der Erfindung wird dieser automatisierte Abschnitt einer Lernfahrt nur solange fortgeführt, wie der Kamera mann einen Sollwert ungleich Null vorgibt. Wenn während des automatisierten Abschnittes der Lernfahrt unvorherge sehenerweise ein Hindernis in die Bewegungsbahn der Ka mera gelangt, so kann der Kameramann die Bewegung ganz einfach dadurch abstoppen, daß er den Fahrtregler auf Null stellt.If both a first reference point Pr and a (first) end point Pe have been defined, as shown in FIG. 2 with the broken line, the camera operator can now determine the movement process with regard to the acceleration of the movement in a second learning trip Here, the cameraman specifies a setpoint for the local / time curve according to the inventive method, as indicated by the dash-dotted line in FIG. 2. However, this setpoint is - and this is a significant point - only followed up to a certain position value, after which the movement process is slowed down in such a way that the previously stored end position value Pe is safely reached and is not exceeded. This automated braking process takes place in the preferred embodiment of the method shown in FIG. 2 in such a way that the setpoints given by the cameraman via a manual control are carried out or carried out up to the position value which is essentially in the middle between the end position B of the End point Pe and the starting position A of the starting point Pr lies. As soon as this position value (BA) / 2 is reached, the exact location / time curve is traversed "backwards" or inverted, which was given by the camera operator by hand during the acceleration process. In a preferred embodiment of the invention, this automated section of a learning trip is only continued as long as the camera man specifies a non-zero setpoint. If, during the automated section of the learning trip, an obstacle unexpectedly gets into the movement path of the camera, the cameraman can simply stop the movement by setting the speed controller to zero.

Im folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der er findungsgemäßen Anordnung anhand der Fig. 3 und 4 er läutert.In the following a preferred embodiment of the inventive arrangement with reference to FIGS. 3 and 4 he explains.

Wie in Fig. 3 gezeigt, umfaßt die Anordnung eine Steuerein heit 10, die mit einem Fahrtregler 20 verbunden ist. Der Fahrtregler 20 umfaßt ein Bedienungsorgan 21 zur Einstel lung der Sollgeschwindigkeit, wobei dieses vorzugsweise als Potentiometer ausgebildet ist, das über einen Wippschal ter, ausgehend von einer Mittelposition in zwei Richtungen, betätigt werden kann. Auf diese Weise ist eine Proportio nalsteuerung der Geschwindigkeit in zwei Richtungen mög lich. Selbstverständlich kann hier z.B. zur Vorprogrammie rung von zwei Achsen ein entsprechender Steuerknüppel oder ein Trackball vorgesehen sein.As shown in Fig. 3, the arrangement comprises a Steuerein unit 10 which is connected to a speed controller 20 . The speed controller 20 comprises an operating element 21 for setting the desired speed, this preferably being designed as a potentiometer which can be actuated via a rocker switch starting from a middle position in two directions. In this way, proportional control of the speed in two directions is possible. Of course, a corresponding joystick or a trackball can be provided here, for example, for preprogramming two axes.

Der Fahrtregler 20 umfaßt weiterhin eine Drucktaste 22, bei deren Betätigung eine Programmfahrt zwischen zwei Punkten durchgeführt wird. Eine Taste 23 ist vorgesehen, bei deren Betätigung ein momentaner Positionswert als End punkt gespeichert wird. Bei Betätigung der Taste 24 wird in einer selbsttätigen Fahrt (vorzugsweise mit Maximalge schwindigkeit) ein gespeicherter erster Referenzpunkt an gefahren.The cruise control 20 further includes a push button 22 , when actuated, a program run is carried out between two points. A key 23 is provided, upon actuation of which a current position value is stored as the end point. When the button 24 is pressed, a stored first reference point is moved to in an automatic drive (preferably at maximum speed).

Der Schalter 25 ist ein Ein-/Aus-Schalter, bei dessen Be tätigung der Automatikbetrieb eingeschaltet wird, wobei eine Anzeigelampe 26 im Fahrtregler 20 vorgesehen ist, die bei Einschalten des Schalters 25 ständig leuchtet. Gleichzeitig wird beim Einschalten des Schalters 25 der momentane Positionswert als Referenzpunkt Pr gespeichert. Schließlich ist im Fahrtregler 20 noch ein Warnsignalgeber 27 vorgesehen, der bei außergewöhnlichen Fällen, insbe sondere bei Fehlbedienung des Fahrtreglers 20 einen Sig nalton abgibt.The switch 25 is an on / off switch, the Be actuation of the automatic mode is switched on, an indicator lamp 26 is provided in the cruise control 20 , which lights up when the switch 25 is turned on . At the same time, when the switch 25 is switched on, the current position value is stored as the reference point Pr. Finally, in the speed controller 20 or a warning signal generator 27 is provided to write a Sig nalton in exceptional cases, in particular sondere case of faulty operation of the speed controller 20th

Die Steuerung 10 umfaßt ein I/O-Interface, das mit einer Zentraleinheit CPU verbunden ist, die wiederum mit einem Festwertspeicher ROM und einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff RAM verbunden ist. Weiterhin ist ein steuerbarer Zeitgeber 11 vorgesehen, der mit dem Interface in Ver bindung steht. The controller 10 includes an I / O interface connected to a central processing unit CPU, which in turn is connected to a read only memory ROM and a random access memory RAM. Furthermore, a controllable timer 11 is provided, which is connected to the interface in United States.

Die Analogdaten des Fahrtreglers 20 werden über einen A/D- Wandler ADC in das I/O-Interface überführt, wobei in ei ner bevorzugten Ausführungsform dieser Wandler ohne Sample- Hold-Verstärker die Potentiometerspannung abtastet und nach dem Zählverfahren, gesteuert über einen Taktgenera tor Ce arbeitet. In diesem Fall wird nämlich bei einer Veränderung des am Bedienungsorgan 21 eingestellten Ge schwindigkeitswertes nur eine durch die Taktfrequenz des Taktgenerators vorgegebene Änderungsgeschwindigkeit der digitalen Ausgangssignale des A/D-Wandlers zugelassen, wo bei dieser in einer dem niedrigstwertigen Bit entsprechen den Schrittweite vom bisherigen zum neu eingestellten Wert herauf- oder herunterzählt und somit keine, den Motor überlastenden Beschleunigungen entstehen können.The analog data of the speed controller 20 are transferred via an A / D converter ADC to the I / O interface, in a preferred embodiment of this converter without a sample-hold amplifier sampling the potentiometer voltage and after the counting process, controlled by a clock generator Ce works. In this case, if the speed value set on the control element 21 changes, only a rate of change of the digital output signals of the A / D converter, which is predetermined by the clock frequency of the clock generator, is permitted, where in this corresponds to the least significant bit the step size from the previous to the new set value up or down and therefore no accelerations that overload the motor can occur.

Der Motor M steht bei der in Fig. 3 gezeigten beispiel haften Ausführungsform mit einer Spindel 16 in Verbindung, auf der die Haltevorrichtung 17 mit der Kamera hin- und herbewegt werden kann. Die Bewegung der Spindel 16 wird von einem Drehgeber I abgetastet, dessen Ausgangssignal einem Motorregler 12 als IST-Wert zugeführt wird. Der Mo torregler 12 steuert den Motor M über einen Leistungsver stärker 13 entsprechend der Abweichung vom IST-Wert zu einem SOLL-Wert, der vom I/O-Interface an den Motorregler 12 übermittelt wird. Der Positions-IST-Wert wird außerdem dem I/O-Interface übermittelt. Weiterhin sind in der Be wegungsbahn der Haltevorrichtung 17 Grenzschalter 14, 15 vorgesehen, die mit dem Motorregler 12 verbunden sind. Hierbei ist die Anordnung derart getroffen, daß dann, wenn einer der Grenzschalter 14 oder 15 betätigt wurde und da mit angezeigt ist, daß die Haltevorrichtung 17 eine End position auf der Spindel 16 erreicht hat, eine Drehung des Motors in einer Richtung unterbunden wird, die zu ei ner Bewegung über den entsprechenden Grenzschalter 14 oder 15 hinausführen würde. In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, the motor M is connected to a spindle 16 on which the holding device 17 can be moved back and forth with the camera. The movement of the spindle 16 is sensed by a rotary encoder I, the output signal of which is fed to a motor controller 12 as the actual value. The motor controller 12 controls the motor M via a power amplifier 13 in accordance with the deviation from the actual value to a target value, which is transmitted from the I / O interface to the motor controller 12 . The actual position value is also transmitted to the I / O interface. Furthermore, limit switches 14 , 15 , which are connected to the motor controller 12 , are provided in the movement path of the holding device 17 . Here, the arrangement is such that when one of the limit switches 14 or 15 has been actuated and since it is also indicated that the holding device 17 has reached an end position on the spindle 16 , rotation of the motor in one direction is prevented would lead to a movement beyond the corresponding limit switch 14 or 15 .

Der Motorregler 12 (und mit ihm der Leistungsverstärker 13) können handelsübliche Geräte sein, die in Zusammen hang mit dem Motor M und dem Positionsgeber I eine Ein heit bilden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, die in Fig. 4 im Blockschaltbild dargestellt ist, umfaßt der Motorregler 12 einen Taktgeber 32, dessen Ausgangspulsfolge über ein UND-Gatter 27 und einen ein stellbaren Teiler 31 in den Zähleingang eines Zählers 33 gegeben werden. Der Teiler 31 ist über Ausgangssignale aus dem Interface I/O derart steuerbar, daß dadurch die in den Zähler 33 gelangende Taktfrequenz einstellbar ist. Die Verbindungsleitungen zwischen dem einstellbaren Zäh ler 31 und dem I/O-Interface, auf denen das Teilerverhält nis darstellende Datenworte übermittelt werden, wobei die Datenworte über Invertierer 37 invertiert werden, sind weiterhin über ein NAND-Gatter 30 mit dem zweiten Eingang des UND-Gatters 27 verbunden. Dann, wenn vom I/O-Interface ein die Geschwindigkeit Null repräsentierendes Datenwort an den Zähler 31 übermittelt wird, alle Ausgänge der In vertierer 37 somit auf hohem Pegel liegen, wird der Aus gang des NAND-Gatters 30 auf niedrigen Pegel gebracht, so daß das UND-Gatter 27 sperrt.The motor controller 12 (and with it the power amplifier 13 ) can be commercially available devices which form a unit in connection with the motor M and the position transmitter I. In a preferred embodiment of the invention, which is shown in Fig. 4 in the block diagram, the motor controller 12 comprises a clock generator 32 , the output pulse train via an AND gate 27 and an adjustable divider 31 are given in the counter input of a counter 33 . The divider 31 can be controlled via output signals from the interface I / O in such a way that the clock frequency entering the counter 33 is adjustable. The connecting lines between the adjustable counter 31 and the I / O interface, on which data words representing the part ratio are transmitted, the data words being inverted via inverters 37 , are also connected via a NAND gate 30 to the second input of the AND Gate 27 connected. Then, when a data word representing zero speed is transmitted from the I / O interface to the counter 31 , all outputs of the inverters 37 are thus at a high level, the output of the NAND gate 30 is brought to a low level, so that the AND gate 27 blocks.

Der Zähler 33 ist weiterhin über eine Befehlsleitung mit dem I/O-Interface derart verbunden, daß entsprechend der gewünschten Bewegungsrichtung nach oben (addierend) oder nach unten (subtrahierend) gezählt wird.The counter 33 is also connected via a command line to the I / O interface in such a way that counting up (adding) or down (subtracting) is carried out according to the desired direction of movement.

Weiterhin ist der Zähler 33 derart ausgebildet, daß dann, wenn an seinem SET-Eingang ein hoher Pegel liegt, ein Da tenwort in den Zähler als Vorgabewert übernommen wird, das an mit S bezeichneten Eingängen anliegt. Mit Q sind die Ausgänge bezeichnet, welche den momentanen Inhalt des Zählers 33 wiedergeben. Diese Ausgänge Q sind an die Ein gänge A eines Komparators 34 geführt, der das an seinem Eingang A liegende Datenwort mit einem anderen Datenwort vergleicht, das an seinem Eingang B liegt. Je nachdem, ob das Datenwort A größer ist als das Datenwort B oder umge kehrt, gibt der Komparator 34 an entsprechenden Ausgängen Signale ab.Furthermore, the counter 33 is designed such that when a high level is present at its SET input, a data word is taken over into the counter as a default value, which is present at the inputs labeled S. Q denotes the outputs which represent the current content of counter 33 . These outputs Q are fed to the inputs A of a comparator 34 which compares the data word located at its input A with another data word located at its input B. Depending on whether the data word A is larger than the data word B or vice versa, the comparator 34 outputs signals at corresponding outputs.

Der Eingang B des Komparators 34 ist mit dem Ausgang eines Pufferspeichers 35 verbunden, der gleichzeitig auf dem S- Eingang des Zählers 33 liegt. Der Pufferspeicher 35 er hält seine Eingangssignale vom Positionsgeber I am Motor M.The input B of the comparator 34 is connected to the output of a buffer memory 35 which is at the same time on the S input of the counter 33 . The buffer memory 35 it keeps its input signals from the position sensor I on the motor M.

Die Ausgangssignale des Komparators 34 werden zum einen an einen Motorsteller 36 mit dem nachfolgenden Leistungs verstärker 13 übermittelt, andererseits liegen diese Aus gänge an den Eingängen eines ODER-Gatters 29. Der Ausgang des ODER-Gatters 29 liegt auf einem Eingang eines NAND- Gatters 28, dessen Ausgang am SET-Eingang des Zählers 33 liegt. Der zweite Eingang des NAND-Gatters 28 liegt am Ausgang des NAND-Gatters 30.The output signals of the comparator 34 are transmitted to a motor controller 36 with the subsequent power amplifier 13 , on the other hand, these outputs are from the inputs of an OR gate 29 . The output of the OR gate 29 is at an input of a NAND gate 28 , the output of which is at the SET input of the counter 33 . The second input of the NAND gate 28 is at the output of the NAND gate 30 .

Die Arbeitsweise des soeben beschriebenen Reglers ist wie folgt: Wenn vom I/O-Interface zunächst die Geschwin digkeit Null vorgegeben wird, so sperrt das UND-Gatter 27 die vom Taktgenerator 32 kommende Pulsfolge. Unter der Annahme, daß der Motor M bei seiner letzten Fahrt den Soll-Wert erreicht hat, sind die beiden Ausgänge des Kom parators 34 auf niedrigem Pegel, so daß einerseits der Motor M über den Verstärker 13 bzw. den Motorsteller 36 kein Eingangssignal erhält, andererseits am Ausgang des ODER-Gatters 29 niedriger Pegel liegt. Somit liegt am Aus gang des NAND-Gatters 28 hoher Pegel und der im Puffer speicher 35 stehende Positionswert wird in den Zähler 33 übernommen. Wenn nun vom I/O-Interface eine bestimmte Ge schwindigkeit vorgegeben wird, so geht der Ausgang des NAND-Gatters 30 auf hohen Pegel und das UND-Gatter 27 läßt die vom Taktgeber 32 kommende Pulsfolge in den Eingang des einstellbaren Teilers 31. Je nach vorgegebenem Daten wort teilt der Teiler 31 die einlaufende Pulsfolge, so daß der Zähler 33 das zuvor übernommene Datenwort schnel ler oder langsamer erhöht bzw. erniedrigt, je nach Vorgabe über den up/down-Eingang. Da sich beim ersten, in den Zähl eingang des Zählers 33 einlaufenden Wert sein Inhalt ändert, der Wert A also nicht mehr mit dem Wert B im Komparator 34 übereinstimmt, gehen die entsprechenden Ausgänge des Kom parators 34 auf hohen Pegel, so daß der Motor M über den Motorsteller 36 und den Verstärker 13 mit Energie versorgt wird und in eine Richtung dreht, die zu einer Verminderung der Abweichung dient. Der Momentanwert wird über den Dreh geber I und den Pufferspeicher 35 in den Komparator 34 ein gegeben. Der Motor M läuft also immer dem Datenwort am Aus gang Q des Zählers 33 "hinterher".The mode of operation of the controller just described is as follows: If the speed zero is first specified by the I / O interface, the AND gate 27 blocks the pulse sequence coming from the clock generator 32 . Assuming that the motor M has reached the target value during its last journey, the two outputs of the comparator 34 are at a low level, so that on the one hand the motor M receives no input signal via the amplifier 13 or the motor controller 36 , on the other hand, there is a low level at the output of the OR gate 29 . Thus, the level of the output of the NAND gate 28 is high and the position value in the buffer memory 35 is transferred to the counter 33 . If a certain speed is now specified by the I / O interface, the output of the NAND gate 30 goes to a high level and the AND gate 27 lets the pulse sequence coming from the clock generator 32 into the input of the adjustable divider 31 . Depending on the specified data word, the divider 31 divides the incoming pulse sequence, so that the counter 33 increases or decreases the previously adopted data word faster or slower, depending on the specification via the up / down input. Since the first, in the count of the counter input 33 of the incoming value of its content changes, the value A thus does not coincide more with the value B in the comparator 34 to go the respective outputs of the Kom comparator is 34 to high level, so that the motor M is supplied with energy via the motor actuator 36 and the amplifier 13 and rotates in a direction which serves to reduce the deviation. The instantaneous value is given via the rotary encoder I and the buffer memory 35 in the comparator 34 . The motor M therefore always runs "behind" the data word at the output Q of the counter 33 .

Im folgenden werden das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Funktionsweise der Steuereinrichtung 10 anhand von Fig. 5 näher erläutert.The method according to the invention and the mode of operation of the control device 10 are explained in more detail below with reference to FIG. 5.

Wenn der Kameramann den Schalter 25 einschaltet und damit die Automatik in Betrieb nimmt (Schritt S 1) wird in einem Schritt S 2 ein Endpositionszähler auf n=1 gestellt. Da raufhin wird die Momentanposition (gemäß Ausgang des Dreh gebers I) als Referenzpunkt Pr im Endpositionsspeicher bei einer Adresse n=0 abgelegt (Schritt S 3). Daraufhin wird in einem Schritt S 4 abgefragt, ob der Fahrtregler eine Geschwindigkeit (über das Bedienungsorgan 21) vorgibt, die ungleich Null ist. Solange das Bedienungsorgan 21 auf Null steht, also nicht betätigt wird, wird in einer Schleife immer wieder der Schritt S 4 wiederholt. Sobald der Kameramann nun eine (erste) Lernphase beginnt und somit eine Geschwindigkeit ungleich Null vorgibt, wird in einem Schritt S 5 der Zeit geber 11 auf Null gesetzt und zählt von nun an. Danach wird abgefragt, ob schon (in einem vorherigen Lauf) eine Endposition Pe bei der Adresse (n+1) gesetzt wurde (Schritt S 6). Wenn nicht, so wird in einem Schritt S 7 der momentane Positionswert Pm und der dazugehörige Wert des Zeitgebers gespeichert. Daraufhin wird in einem Schritt S 8 abgefragt, ob nun der Fahrtregler auf Null steht. Wenn nicht, so wird in einem Schritt S 11 abgefragt, ob der Zeitgeber vor her angehalten wurde. Wenn nicht, so wird der Schritt S 7 wiederholt, bis der Kameramann die Geschwindigkeit Null eingestellt hat. Wenn dies im Schritt S 8 erkannt wurde, so wird in einem Schritt S 9 der Zeitgeber angehalten und ein Motor-Halt Signal abgegeben. Daraufhin wird in einem Schritt S 10 abgefragt, ob der Motor noch läuft. Wenn der Motor noch läuft bzw. sich die vom Drehgeber I abgegebenen Werte noch ändern, so wird in einem Schritt S 11 abgefragt, ob der Zeitgeber angehalten wurde. Da dies im Schritt S 9 geschehen ist, wird nun in einem Schritt S 12 der Zeitgeber wieder gestartet und im Schritt S 7 der nunmehr vorliegende Momentanwert und der dazugehörige Wert des Zeitgebers ge speichert. Diese Schleife wird solange durchfahren, wie der Motor noch nachläuft. Sobald im Schritt S 10 erkannt wurde, daß der Motor nunmehr steht, wird in einem Schritt S 13 abgefragt, ob das Bedienungsorgan 24 betätigt wurde und nunmehr eine Rückfahrt zum Referenzpunkt erfolgen soll. Wenn nicht, so wird in einem Schritt S 14 abgefragt ob das Bedienungsorgan 23 zum Speichern einer Endposition betätigt wurde. Wenn nicht, so wird im Schritt S 8 wieder abgefragt, ob der Fahrtregler immer noch auf Null steht. Diese Schleife wird solange durchlaufen, bis der Kameramann entweder den Befehl zur Rückfahrt zum Referenzpunkt, den Befehl zum Speichern der Momentanposition als Endposition oder den Befehl zur Weiterfahrt (über eine Betätigung des Bedienungsorganes 21) gibt. Wenn der Kameramann weiter fahren will, so wird vom Schritt S 8 über die Schritte S 11 und S 12 wieder zum Schritt S 7 gegangen und daraufhin die Schleife über die Schritte S 8, S 11 und S 7 wiederholt, bis die Fahrt wieder angehalten wird.If the cameraman switches on the switch 25 and thus starts the automatic system (step S 1 ), an end position counter is set to n = 1 in a step S 2 . Then the instantaneous position (according to the output of the rotary encoder I) is stored as a reference point Pr in the end position memory at an address n = 0 (step S 3 ). Then, in a step S 4, a query is made as to whether the speed controller specifies a speed (via the operating element 21 ) that is not equal to zero. As long as the operating element 21 is at zero, that is to say is not actuated, step S 4 is repeated repeatedly in a loop. As soon as the cameraman begins a (first) learning phase and thus specifies a speed other than zero, the timer 11 is set to zero in a step S 5 and counts from now on. Then it is queried whether an end position Pe at the address (n + 1) has already been set (in a previous run) (step S 6 ). If not, the current position value Pm and the associated value of the timer are stored in a step S 7 . In a step S 8 there is then a query as to whether the cruise control is now at zero. If not, a query is made in a step S 11 as to whether the timer was stopped before. If not, step S 7 is repeated until the cameraman has set the speed to zero. If this was recognized in step S 8 , the timer is stopped in step S 9 and an engine stop signal is emitted. There is then a query in step S 10 as to whether the engine is still running. If the engine is still running or the values output by the rotary encoder I are still changing, a query is made in a step S 11 as to whether the timer has been stopped. Since this was done in step S 9 , the timer is now started again in step S 12 and the instantaneous value now present and the associated value of the timer are stored in step S 7 . This loop is traversed as long as the engine is still running. As soon as it has been recognized in step S 10 that the engine is now stationary, a step S 13 asks whether the operating element 24 has been actuated and whether a return trip to the reference point should now take place. If not, it is queried in a step S 14 whether the operating element 23 has been actuated to store an end position. If not, it is queried again in step S 8 whether the cruise control is still at zero. This loop is run through until the cameraman gives either the command to return to the reference point, the command to save the current position as the end position or the command to continue (via an actuation of the control element 21 ). If the cameraman wants to continue driving, step S 8 goes via steps S 11 and S 12 back to step S 7 and the loop is then repeated via steps S 8 , S 11 and S 7 until the journey is stopped again .

Wenn im Schritt S 14 festgestellt wurde, daß nunmehr der Momentanwert als Endposition gespeichert werden soll, so wird in einem Schritt S 15 der Endpositionszähler um Eins erhöht, in einem Schritt S 16 der momentane Positionswert bei der Adresse N gespeichert und danach in einem Schritt S 17 abgefragt, ob der Endpositionszähler voll ist. Wann dies der Fall ist, ist durch die Speicherkapazität der An ordnung bestimmt. Wenn der Endpositionszähler voll ist, so wird in einem Schritt S 19 ein Warnsignal abgegeben und wieder zum Schritt S 13 zurückgesprungen. Die Steuerung durchläuft nunmehr eine Schleife über die Schritte S 13 bis S 17 und S 19, so daß der Kameramann nur noch über eine Be tätigung des Bedienungsorganes 24 zur Rückfahrt zum Re ferenzpunkt den Motor M wieder in Bewegung setzen kann.If it was determined in step S 14 that the instantaneous value should now be stored as the end position, the end position counter is increased by one in step S 15 , the current position value is stored at address N in step S 16 and then in step S 17 asked whether the end position counter is full. When this is the case is determined by the storage capacity of the arrangement. If the end position counter is full, a warning signal is emitted in a step S 19 and the process jumps back to step S 13 . The control now runs through a loop via steps S 13 to S 17 and S 19 , so that the cameraman can only put the motor M back into motion by actuating the operating element 24 to return to the reference point.

Wenn im Schritt S 17 erkannt wurde, daß der Endpositions zähler noch nicht voll ist, so wird in einem Schritt S 18 der Zeitgeber auf Null gesetzt und im Schritt S 8 wieder abgefragt, ob das Bedienungsorgan 21 eine Geschwindigkeit ungleich Null vorgibt. Nun läuft die Steuerung wieder in der Schleife S 8, S 9, S 10, S 13, S 14, S 8 ... und wartet da rauf, ob entweder im Schritt S 13 eine Rückfahrt zum Refe renzpunkt befohlen wird, oder ob im Schritt S 8 das Anfah ren einer weiteren Endposition vorgegeben wird.If it was recognized in step S 17 that the end position counter is not yet full, the timer is set to zero in a step S 18 and in step S 8 it is queried again whether the operating element 21 specifies a speed other than zero. Now the control runs again in the loop S 8 , S 9 , S 10 , S 13 , S 14 , S 8 ... and waits there whether either a return trip to the reference point is commanded in step S 13 , or whether in Step S 8 the approach to a further end position is specified.

Wenn im Schritt S 13 festgestellt wurde, daß nunmehr eine Rückfahrt zum Referenzpunkt stattfinden soll, so wird nun in einem Schritt S 20 abgefragt, ob der momentane Positions wert Pm mit dem im Schritt S 3 gespeicherten Referenzwert Pr übereinstimmt. Ist dies nicht der Fall, so wird in einem Schritt S 21 der Motor in eine Richtung gesteuert, die da zu führt, daß die Abweichung zwischen gespeichertem Posi tionsreferenzwert und Momentanwert verringert wird. Diese Schleife aus den Schritten S 20 und S 21 wird solange durch laufen, bis im Schritt S 20 festgestellt wird, daß die Mo mentanposition nunmehr mit dem gespeicherten Referenzpunkt Pr übereinstimmt. Sobald diese Übereinstimmung festge stellt wird, wird in einem Schritt S 22 abgefragt, ob das Bedienungsorgan 22 zur Einleitung einer Programmfahrt be tätigt wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird der Schritt S 4 wiederholt und im Schritt S 5 der Zeitgeber auf Null ge setzt. Wenn nun zuvor im Schritt S 15 der Endpositionszäh ler um Eins erhöht wurde, so wird nach dem Schritt S 6 ein Schritt S 32 durchgeführt und abgefragt, ob das Bedienungs organ 22 zur Einleitung einer Programmfahrt betätigt wur de. Wenn nicht, so ist damit klar, daß der Kameramann nunmehr eine Lernfahrt zwischen dem Referenzpunkt Pr und dem ersten Endpunkt zur Einspeicherung einer neuen Orts-/ Zeitkurve durchführen will. Es wird nun in einem Schritt S 34 abgefragt, ob der Momentanwert größer oder gleich der halben Differenz zwischen der Endposition n und der davor liegenden Endposition (n-1) erreicht ist. Solange dies nicht der Fall ist, und außerdem das Bedienungsorgan 21 zur Vorgabe einer Geschwindigkeit betätigt wird, wird eine Schleife über Schritte S 39 und S 40 und den Schritt S 34 durchgefahren, wobei im Schritt S 39 die momentanen Po sitionswerte und die dazugehörigen Werte des Zeitgebers gespeichert werden. Dann, wenn der Kameramann das Bedie nungsorgan 21 losläßt und somit eine Geschwindigkeit Null vorgegeben wird, wird wieder der Schritt S 7 eingeleitet. Sobald der Momentanwert die halbe Differenz zwischen An fangs- und Endpunkt erreicht hat, wird in einem Schritt S 35 abgefragt, ob nunmehr die Geschwindigkeit Null vorgegeben wurde. Wenn ja, so wird der Motor in einem Schritt S 36 angehalten und in einem Schritt S 37 abgefragt, ob zum Re ferenzpunkt zurückgefahren werden soll. Solange dies nicht der Fall ist, wird die Schleife, bestehend aus den Schrit ten S 35, S 36 und S 37 immer wieder durchfahren. Der Kamera mann kann also bei einem solchen "Nothalt" nur über eine Betätigung des Bedienungsorganes 24 zum Referenzpunkt zu rückfahren.If it has been determined in step S 13 that a return trip to the reference point is now to take place, then in step S 20 it is queried whether the current position value Pm matches the reference value Pr stored in step S 3 . If this is not the case, then in a step S 21 the motor is controlled in a direction which leads to the difference between the stored position reference value and the instantaneous value being reduced. This loop from steps S 20 and S 21 will run through until it is determined in step S 20 that the momentary position now coincides with the stored reference point Pr. Once this coincidence Festge is assumed is scanned in a step S 22 whether the control member 22 has been actuated to initiate a program ride be. If this is not the case, step S 4 is repeated and in step S 5 the timer is set to zero. If the end position counter has now been increased by one in step S 15 , a step S 32 is carried out after step S 6 and a query is made as to whether the control element 22 was actuated to initiate a program run. If not, it is clear that the cameraman now wants to carry out a learning trip between the reference point Pr and the first end point to store a new location / time curve. It is now queried in a step S 34 whether the instantaneous value greater than or equal to half the difference between the end position n and the end position (n-1) lying before it has been reached. As long as this is not the case, and also the control element 21 is operated to set a speed, a loop is carried out via steps S 39 and S 40 and step S 34 , the current position values and the associated values of the values being shown in step S 39 Timer are saved. Then, when the cameraman releases the operator 21 and thus a speed of zero is specified, step S 7 is initiated again. As soon as the instantaneous value has reached half the difference between the starting point and the end point, a query is made in a step S 35 as to whether the speed has now been set to zero. If so, the motor is stopped in a step S 36 and a query is made in a step S 37 as to whether it is desired to return to the reference point. As long as this is not the case, the loop, consisting of steps S 35 , S 36 and S 37, is passed through again and again. Can man the camera so in such an "emergency" only one operation of the operating organ 24 to back drive to the reference point.

Wenn aber - was im allgemeinen der Fall sein wird - im Schritt S 35 festgestellt wurde, daß noch keine Geschwin digkeit Null vorgegeben wurde, wird in einem Schritt S 38 die Fahrt über eine invertierte Orts-/Zeitkurve gemäß dem Verlauf vom Referenzpunkt bis zur Position bei der hal ben Differenz zwischen Endposition und Anfangsposition gesteuert. Hierbei wird immer wieder (dies ist durch eine unterbrochene Linie angedeutet) abgefragt, ob der Kamera mann den Befehl zum Anhalten (Nothalt) gegeben hat bzw. das Bedienungsorgan 21 losgelassen hat, so daß dieses in die Null-Position zurückkehren kann.But if - which will be the case in general - it was determined in step S 35 that no speed zero had yet been specified, in step S 38 the journey over an inverted location / time curve according to the course from the reference point to the position controlled at half the difference between the end position and the start position. Here it is repeatedly asked (this is indicated by a broken line) whether the camera man gave the command to stop (emergency stop) or released the control element 21 so that it can return to the zero position.

Sobald im Schritt S 38 erkannt wurde, daß nunmehr die vor gegebene Endposition erreicht wurde und der Motor angehal ten wurde, wird in einem Schritt S 41 abgefragt, ob das Be dienungsorgan 21 zur Vorgabe einer Geschwindigkeit ungleich Null betätigt wurde. Sobald dies der Fall ist, wird wieder zum Schritt S 4 gegangen. Ist die Geschwindigkeitsvorgabe immer noch bei Null, wird in einem Schritt S 42 abgefragt, ob nunmehr eine Rückfahrt zum Referenzpunkt erfolgen soll. Ist dies auch nicht der Fall, so werden die Schritte S 41 und S 42 solange wiederholt, bis entweder das Bedienungsor gan 21 oder das Bedienungsorgan 24 betätigt wurden.As soon as it was recognized in step S 38 that the given end position had now been reached and the motor had been stopped, a query is made in step S 41 as to whether the control element 21 was actuated to set a non-zero speed. As soon as this is the case, step S 4 is carried out again. If the speed specification is still zero, a query is made in a step S 42 as to whether a return trip to the reference point should now take place. If this is also not the case, steps S 41 and S 42 are repeated until either the operator gate 21 or the operator element 24 have been actuated.

Wenn im Schritt S 22 festgestellt wurde, daß das Bedie nungsorgan 22 betätigt wurde und nunmehr eine programmge steuerte Fahrt erfolgen soll, so wird in einem Schritt S 23 der Motor, ähnlich wie im Schritt S 38 gesteuert, so daß also die erste halbe Strecke zwischen den (momentan vorgegebenen) Endpunkten nach der gespeicherten Orts-/ Zeitkurve abgefahren wird, die zweite halbe Strecke mit der invertierten gespeicherten Orts-/Zeitkurve. Nachdem diese Fahrt durchgeführt wurde (ein Interrupt über Los lassen des Bedienungsorganes 22 ist von Vorteil) , wird der Endpositionszähler in einem Schritt S 24 um Eins erhöht. Daraufhin wird in einem Schritt S 25 abgefragt, ob nunmehr das Bedienungsorgan 22 losgelassen wurde. Wenn nicht, so wird der Schritt S 25 so oft durchgeführt, bis der Kamera mann das Bedienungsorgan 22 losgelassen hat. Sobald das Bedienungsorgan 22 losgelassen wurde, wird in einem Schritt S 26 gefragt, ob nunmehr eine Rückfahrt zum Referenzpunkt erfolgen soll. Wenn ja, so wird der Schritt S 20 wieder holt. Wenn nein, so wird im Schritt S 27 abgefragt, ob das Bedienungsorgan 22 zur Einleitung einer Programmfahrt (wiederum) gedrückt wurde. Solange dies nicht der Fall ist, wird eine Schleife über die Schritte S 26 und S 27 wieder holt. Der Kameramann kann also nur entweder zum Referenz punkt (über den Schritt S 20) oder aber zu einem weiteren einprogrammierten Endpunkt fahren. Wird im Schritt S 27 er kannt, daß nunmehr das Bedienungsorgan 22 zur Einleitung einer Programmfahrt wieder betätigt wurde, so wird in ei nem Schritt S 28 abgefragt, ob die letzte gespeicherte End position erreicht wurde. Wenn dies der Fall ist, so wird in einem Schritt S 31 ein Warnsignal abgegeben und in ei nem Schritt S 30 abgefragt, ob nunmehr die Rückfahrt zum Referenzpunkt eingeleitet werden soll. Solange dies nicht der Fall ist, wird das Signal 31 in einer Schleife über die Schritte S 30 und S 31 abgegeben. Sobald dies der Fall ist, so wird wieder zum Schritt S 20 gesprungen.If it was determined in step S 22 that the operating device 22 had been actuated and now a program-controlled journey is to take place, the motor is controlled in a step S 23 , similarly to step S 38 , so that the first half of the route between the (currently specified) end points are traversed according to the saved location / time curve, the second half distance with the inverted stored location / time curve. After this drive has been carried out (an interrupt by releasing the operating element 22 is advantageous), the end position counter is increased by one in a step S 24 . In a step S 25, it is then queried whether the control element 22 has now been released. If not, step S 25 is carried out until the camera man has released the control element 22 . As soon as the control element 22 has been released, a step S 26 asks whether a return trip to the reference point should now take place. If so, step S 20 is repeated. If no, it is queried in step S 27 whether the control element 22 has been pressed (again) to initiate a program run. As long as this is not the case, a loop is repeated via steps S 26 and S 27 . The cameraman can only go either to the reference point (via step S 20 ) or to another programmed end point. If in step S 27 he knows that the control element 22 has now been actuated again to initiate a program run, then in step S 28 a query is made as to whether the last stored end position has been reached. If this is the case, a warning signal is emitted in a step S 31 and a query is made in a step S 30 as to whether the return trip to the reference point should now be initiated. As long as this is not the case, the signal is output in a loop through steps S 30 and S 31 31st As soon as this is the case, the process jumps back to step S 20 .

Wurde im Schritt S 28 erkannt, daß die letzte gespeicherte Endposition noch nicht erreicht wurde, wird in einem Schritt S 29 der Endpositionszähler um Eins erhöht und wieder zum Schritt S 23 gesprungen, so daß dann eine Pro grammfahrt zwischen dem ersten erreichten Endpositions wert und dem nächsten Endpositionswert stattfinden kann.If it was recognized in step S 28 that the last stored end position had not yet been reached, the end position counter is increased by one in step S 29 and the process jumps again to step S 23 , so that a program trip between the first end position reached and the value next end position value can take place.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfin dung, die hier im einzelnen nicht zeichnerisch dargestellt ist, wird die gespeicherte Orts-/Zeitkurve vor einer selbsttätigen Programmfahrt geglättet, es werden also abrupte Sprünge im Bewegungsablauf vermindert.According to a further preferred embodiment of the invention dung, which are not shown here in detail the saved location / time curve is in front of a automatic program run smoothed, so it will be abrupt jumps in the course of movement reduced.

Claims

1. Method for storing and regulating the sequence of movements of a camera which can carry out lifting and / or swiveling and / or rotating and / or driving movements by means of a motor-adjustable holding device, in particular a camera carriage or the like, at least one initial and an end point or end angle can be stored and the camera can be moved automatically from the start to the end point,
characterized,
that position values between the start and end point (s) during a learning or test drive are saved together with the associated time intervals or time values from the start of the movement from the start point and the saved location / time curve is repeated at least in sections during the automatic drive.

2. The method according to claim 1, characterized, that only those position values together with time values be saved, which are different from those previously saved Differentiate position values.

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that when saving movements between previously festge put the start and end point (s) only that section the location / time curve is saved, within which an acceleration of the movement takes place while the Ab brake the movement automatically according to the inverted acceleration is regulated.

4. The method according to claim 3, characterized, that the automatically controlled braking process at the latest when half the position difference between the end and starting point is initiated.

5. Device for performing the method according to one of the preceding claims, with a motor (M) for moving a camera holding device ( 17 ), with a position encoder (I) for scanning the position of the holding device, with a speed controller ( 20 ) Controls ( 21-25 ) for manually specifying at least one target speed and command data, and with a Steuereinrich device ( 10 ) which is in operative connection with the motor (M), the position transmitter (I) and the speed controller ( 20 ) , characterized in that the control device ( 10 ) comprises at least one timer ( 11 ) and a memory (RAM) with random access and is designed in such a way that output values of the position transmitter (I) together with output values of the timer ( 11 ) under different memory addresses of the memory (RAM) can be stored and read out again.

6. The device according to claim 5, characterized in that the control device ( 10 ) detects the output signal of the target speed control member ( 21 ) and is designed (S 9 ) that the timer ( 11 ) is stopped when the output signal Is zero and a command signal "program run" which can be predetermined by the operating element ( 22 ) is not actuated.

7. Device according to one of claims 5 or 6, characterized in that the control device ( 10 ) is designed such that output values of the position and timer are only stored in the memory (RAM) if the current position value differs from the previously stored position value .

8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the control device ( 10 ) is designed such that the motor (M) is always stopped when the target speed control element ( 21 ) and the control element ( 22 ) for specifying the command signal "program run" are not actuated.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the speed controller ( 20 ) has an on / off switch ( 25 ) which is connected to the control unit ( 10 ) such that the output signals of all other command data - Controls ( 22 - 24 ) can only be passed on to the control unit ( 10 ) when the on / off switch is switched on.

10. The device according to claim 9, characterized in that the control unit ( 10 ) is designed such (S 1 -S 3 ) that when the on / off switch ( 25 ) is present before the output value of the position sensor (I) as Reference point (Pr) is stored in memory (RAM).

11. Device according to one of claims 9 or 10, characterized in that the speed controller ( 20 ) comprises a display member ( 26 ) which emits a signal when the on / off switch ( 25 ) is switched on.

12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the display element ( 26 ) is an optical display element.

13. Device according to one of claims 5 to 12, characterized in that the camera holding device ( 17 ) comprises limit switches ( 14 , 15 ) which are designed and arranged such that the motor (M) when actuating a limit switch ( 14 , 15 ) stopped and prevented from continuing to rotate in the previous direction.

14. The device according to one of claims 5 to 13, characterized, that the position sensor (I) is coupled to the motor (M) and scans its angle of rotation.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the motor (M) can be controlled via a controller ( 12 ) to which the output signals of the position sensor (I) are supplied as set values.