DE3917231A1

DE3917231A1 - Raking machine with tandem construction for tapping furnaces - has raking machine and manipulator which carry heavy raking rod with adjustable vertical and horizontal position

Info

Publication number: DE3917231A1
Application number: DE19893917231
Authority: DE
Inventors: Siegfried Dipl Ing Stadler
Original assignee: Dango and Dienenthal Maschinenbau GmbH
Current assignee: Dango and Dienenthal Maschinenbau GmbH
Priority date: 1989-05-26
Filing date: 1989-05-26
Publication date: 1990-11-29
Anticipated expiration: 2009-05-27
Also published as: DE3917231C2

Abstract

A raking machine for tapping metal from a furnace has tandem construction. The machine has two independent units which together form a raking machine and manipulator. Both units are mounted on a track and can be moved axially relative to the furnace by integral motors. A rod is moved by the raking machine and is supported and guided by the manipulator which can vary the horizontal and vertical position of the rod relative to the initial axial location. When the raking machine is moved forward the rod enters the furnace and breaks up the solid material by agitation. Special tools can be attached to the manipulator for furnace cleaning or for locking the furnace door. USE/ADVANTAGE - For tapping metal from furnaces, in partic. carbide furnaces. The equipment can use heavy tools which are quickly exchangeable with few problems. Binding of the heavy tools is considerably reduced.

Description

Die Erfindung betrifft eine Abstichmaschine zur Ausführung von Absticharbeiten und Reinigungsmanipulationen an Schmelzöfen, insbesondere an Carbidöfen und Öfen zum Schmelzen von Metallen.The invention relates to a tapping machine for execution tapping and cleaning manipulations on melting furnaces, especially on carbide furnaces and furnaces for melting metals.

Abstich- und Reinigungsarbeiten an Schmelzöfen werden bisher weitgehend noch manuell ausgeführt. Insbesondere aufgrund der hohen Temperaturen und der zu bewegenden schweren Werkzeuge ist das Bedienungspersonal an den Öfen außergewöhnlich großer körperlicher Belastung ausgesetzt. Die Tätigkeit ist als Schwerarbeit einzustufen und birgt erhöhte Unfallrisiken in sich.Tapping and cleaning work on melting furnaces So far largely done manually. In particular due to the high temperatures and the heavy tools to be moved the operating personnel at the ovens is exceptionally large exposed to physical stress. The activity is as Classify heavy work and entails increased accident risks yourself.

Stochermaschinen und Manipulatoren, die eine Erleichterung des Abstichs von flüssigem Carbid und Metallschmelzen bringen sollen, sind bekannt. So ist aus der DE-PS 26 30 232 eine automatische Abstichmaschine bekannt, die aus einem auf Hüttenflur beweglichen Wagen besteht. Die Maschine besitzt eine teleskopartige Haltevorrichtung für Abstichstangen, deren Durchmesser größer als 40 mm und kleiner als 100 mm ist. Nachteilig ist, daß die Maschine auf den Flurschienen gleitet, wenn eine vorgeschriebene Kraft überschritten wird. Außerdem kippt diese kleine leichte Maschine, wenn schwere, lange Abstichstangen verwendet werden. Um dieses zu verhindern, muß sie mit einem Verklemmungsmechanismus an den Schienen gehalten werden.Punching machines and manipulators, one Facilitating the tapping of liquid carbide and Bring metal melts are known. So that's it DE-PS 26 30 232 an automatic tapping machine known from a moving car in the hallway consists. The machine has a telescopic Holding device for tapping bars, whose diameter is larger is less than 40 mm and less than 100 mm. The disadvantage is that the Machine slides on the floor rails when one prescribed force is exceeded. Also tilts this little light machine if heavy, long Tie rods are used. To prevent this, must held them on the rails with a locking mechanism will.

Weiterhin beschreibt beispielsweise die DE-OS 26 26 071 einen Manipulator, der auf einem Traggestell axial bewegbar angebracht ist und einen Arbeitsarm aufweist, der sich vertikal und horizontal schwenken läßt. Die Praxis zeigt, daß sich ein Abstichwerkzeug, welches zum Stochern in die Ofenschmelze gelangt, durch die große Hitze und durch mechanische Belastung leicht verformt, teilweise sogar abschmilzt und damit unbrauchbar wird. Furthermore, for example, describes DE-OS 26 26 071 a manipulator that is axially movable on a support frame is attached and has a working arm that itself can pivot vertically and horizontally. Practice shows that a tapping tool that pokes into the Oven melt passes through the great heat and through mechanical strain slightly deformed, sometimes even melts and becomes unusable.

Um diese Probleme zu beherrschen, wird in dieser Schrift vorgeschlagen, gekühltes Abstichwerkzeug mit doppelwandigem Aufbau zu verwenden.In order to master these problems, in this document proposed cooled tapping tool with double wall Construction to use.

Verständlicherweise erfordert diese Lösung beträchtlichen technischen Aufwand, denn es sind am Manipulator und am Abstichwerkzeug Anschlüsse für das Kühlmedium vorzusehen, das Abstichwerkzeug selbst ist aufwendig gebaut, und schließlich erschwert die Kühleinrichtung auch einen raschen Austausch des Abstichwerkzeugs gegen ein anderes Arbeitswerkzeug. Außerdem kann es bei Austritt des Kühlmittels in die glühende Ofenschmelze zu gefährlichen Dampfexplosionen kommen, wenn mit wassergekühltem Arbeitswerkzeug gearbeitet wird.Understandably, this solution requires considerable technical effort, because it is on the manipulator and connections for the cooling medium on the tapping tool to provide, the tapping tool itself is complex, and finally the cooling device also makes it difficult rapid exchange of the tapping tool for another Work tool. It can also occur when the coolant leaks into the red-hot furnace melt to dangerous steam explosions come when working with water-cooled work tools becomes.

Eine Stichlochbohrmaschine, die zum Abstich metallurgischer Öfen, insbesondere von Hochöfen, dient, wird in der DE-OS 31 11 260 beschrieben. Dabei wird eine Bohr-, schlag- oder Abstichstange von einem Bohrhammer bewegt, der auf einer Lafette geführt ist. Bei dem beschriebenen Gerät wird das Problem des durch Hitzeeinwirkung sich verbiegenden Abstichwerkzeugs mit Hilfe einer Führung gelöst, die sich zwischen dem Bohrhammer und der Ofenöffnung befindet und an der Lafette verfahrbar ist. Die Führung dient dem Abstichwerkzeug als Unterstützungsvorrichtung und Lager.A tap hole drilling machine used for tapping metallurgical furnaces, especially blast furnaces described in DE-OS 31 11 260. A drilling, Hammer or tapping rod moved by a hammer drill that is carried on a carriage. With the device described the problem of bending due to heat Tapping tool solved with the help of a guide that itself between the rotary hammer and the furnace opening and on the carriage is movable. The leadership serves that Tapping tool as support device and bearing.

Bisher bekanntgewordene Manipulatoren oder Stochermaschinen, die für Abstich-, Stocher-, Reinigungs- oder Verschließarbeiten an Niederschachtöfen oder Hochöfen Verwendung finden, bestehen aus einer einzigen Antriebsmaschine, die im Regelfall verfahrbar ist und von der das jeweilige Arbeitswerkzeug bewegt wird. Dieses System hat den Nachteil, daß die eigentlichen Arbeitswerkzeuge nach der Seite hin nur eine geringe Auslenkung haben. Es ist jedoch wünschenswert, das Arbeitswerkzeug im Ofen mit relativ großer Auslenkung nach oben, unten und in seitlicher Richtung führen zu können. Manipulators or Punching machines used for racking, poking, cleaning or capping work on downhole furnaces or blast furnaces Used consist of a single drive machine, which is usually movable and from which the respective Working tool is moved. This system has the disadvantage that the actual work tools only to the side have little deflection. However, it is desirable the working tool in the furnace with a relatively large deflection to be able to lead upwards, downwards and sideways.

Um in die Ofenfüllung zusätzliche Ausflußkanäle zu bohren und Stauungen beim Abstich des flüssigen Ofeninhalts leichter zu beheben, müssen relativ dicke und bis zu 10 m lange Abstichstangen eingesetzt werden.To drill additional outflow channels in the furnace filling and congestion when tapping the liquid furnace content more easily To fix, must be relatively thick and up to 10 m long Tie rods are used.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Abstichmaschine zu schaffen, welche die vorgenannten Mängel und Nachteile herkömmlicher Geräte nicht aufweist und bei der einfaches, aber schweres Arbeitswerkzeug verwendet wird, das rasch und unproblematisch austauschbar ist.The invention has for its object a To create the tapping machine, which has the aforementioned defects and disadvantages of conventional devices and does not have simple but heavy work tool is used that is quick and easy to replace.

Die Lösung der Aufgabe besteht unter gleichzeitiger Bezugnahme auf die Zeichnungen erfindungsgemäß darin, daß die Abstichmaschine ein Tandemaggregat darstellt, das aus einer Stochermaschine A und einem Manipulator B besteht, wobei an der Stochermaschine A und/oder am Manipulator B an einer Haltevorrichtung 6 und/oder an einem Tragarm 16 Arbeitswerkzeug eingespannt oder gelagert ist, welches für Arbeiten im Inneren eines Ofens oder an dessen Abstichschurre dient.The object is achieved with simultaneous reference to the drawings in that the tapping machine is a tandem unit which consists of a poking machine A and a manipulator B , with the poking machine A and / or the manipulator B on a holding device 6 and / or on a support arm 16 work tool is clamped or stored, which is used for working inside an oven or on its tapping chute.

Das Tandemaggregat besteht aus zwei voneinander unabhängig auf einer Bahnkonstruktion 2 in Rollen geführten Fahrzeugen, nämlich der Stochermaschine A und dem Manipulator B (Abb. 1, 5 und 6). Sie werden von Zahnrädern 5 und 11 entlang einer Zahnstange 3 bewegt. Jedes Fahrzeug besitzt einen eigenen Antriebsmotor 4 bzw. 10, der elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betrieben wird und am Fahrzeug befestigt ist (Abb. 5 und 6).The tandem unit consists of two vehicles guided independently of one another on a track construction 2 in rolls, namely the poking machine A and the manipulator B ( Figs. 1, 5 and 6). They are moved by gear wheels 5 and 11 along a rack 3 . Each vehicle has its own drive motor 4 or 10 , which is operated electrically, hydraulically or pneumatically and is attached to the vehicle ( Fig. 5 and 6).

An der Stochermaschine A erfolgt die Vertikalbewegung des Arbeitswerkzeugs hydraulisch oder pneumatisch durch einen oder zwei Hubzylinder 8, der bzw. die über ein Drehgelenk 9 mit der Haltevorrichtung 6 für das Arbeitswerkzeug verbunden ist bzw. sind. Mittels dieses Hubzylinders bzw. dieser Hubzylinder 8 kann eine Stocherstange 1 um eine Drehachse 7 an der Stochermaschine A geschwenkt werden.On the poking machine A , the vertical movement of the work tool takes place hydraulically or pneumatically by means of one or two lifting cylinders 8 , which are connected to the holding device 6 for the work tool via a swivel joint 9 . By means of this lifting cylinder or lifting cylinder 8 , a poking rod 1 can be pivoted about an axis of rotation 7 on the poking machine A.

Die Energieversorgung für den bzw. die Hubzylinder 8 erfolgt von einem außerhalb des Bewegungsbereichs des Tandemaggregats befindlichen Druckerzeugungsaggregat über verziehbare, isolierte Hänge- oder Schleppleitungen.The energy supply for the lifting cylinder (s) 8 is provided by a pressure generating unit located outside the range of movement of the tandem unit via deformable, insulated hanging or trailing lines.

Der Manipulator B besitzt neben dem Antriebsmotor 10, mit dem er auf der Bahnkonstruktion verfahrbar ist, zwei weitere Motoren 12 und 15, von denen der Motor 15 den Tragarm 16 um eine Drehachse 17 im Winkel bis zu 360° drehen kann (Abb. 1+6). Der Tragarm 16 trägt im Falle des Stocherns im Ofenbett eine gekehlte Rolle 18, auf der die Stocherstange 1 läuft. Durch Auf- oder Abwärtsbewegen des Tragarms 16 wird die Stocherstange 1 synchron bewegt. Sie wird bei Vorschub der Stochermaschine A vom beweglichen Tragarm 16 geführt, der der glühenden Stocherstange 1 beim Zurückziehen aus dem Ofen als Unterstützung dient. Die Unterstützung durch den Tragarm 16 am Manipulator B verhindert weitgehend ein Durchbiegen des heißen Arbeitswerkzeugs, wodurch aufwendige Ausrichtarbeiten entfallen und die Stocherstange 1 für den Dauerbetrieb beliebig oft verwendbar bleibt.In addition to the drive motor 10 with which it can be moved on the track construction, the manipulator B has two further motors 12 and 15 , of which the motor 15 can rotate the support arm 16 about an axis of rotation 17 at an angle of up to 360 ° ( Fig. 1+ 6). The support arm 16 carries in the case of poking in the furnace bed a grooved roller 18 on which the poking rod 1 runs. By moving the support arm 16 up or down, the poking rod 1 is moved synchronously. It is guided when the poking machine A is advanced by the movable support arm 16 , which serves as support for the glowing poking rod 1 when it is withdrawn from the furnace. The support by the support arm 16 on the manipulator B largely prevents the hot work tool from sagging, as a result of which time-consuming alignment work is eliminated and the poking rod 1 can be used as often as required for continuous operation.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Tragarm 16 gemäß Abb. 7 durch ein Hebelparallelogramm 16 a ersetzt, an dem ein Hubtisch 19 befestigt ist. Der Hubtisch 19 ist mit zwei gekerbten Rollen 18 a ausgerüstet, die im Abstand L voneinander angeordnet sind. Diese Ausgestaltung dient dazu, lange und schwere Stocherstangen 1 von einem Magazin- oder Vorratswagen 20 zu entnehmen und in horizontaler Lage auf eine solche Höhe anzuheben, daß sie durch Verschieben um ihre Längsachse - von den gekerbten Rollen 18 a getragen - mühelos in die Haltevorrichtung 6 eingeführt und dort eingespannt werden können. In a further exemplary embodiment, the support arm 16 according to FIG. 7 is replaced by a lever parallelogram 16 a , to which a lifting table 19 is attached. The lifting table 19 is equipped with two notched rollers 18 a , which are arranged at a distance L from each other. This configuration is used to remove long and heavy pick rods 1 from a magazine or storage trolley 20 and to raise them in a horizontal position to such a height that they can be effortlessly moved into the holding device 6 by shifting about their longitudinal axis - carried by the notched rollers 18 a can be introduced and clamped there.

Der Motor 12 am Manipulator B bewegt einen Drehkranz 13, an dem ein Schwenkrahmen 14 senkrecht nach unten hängt, welcher den Motor 15 mit dem Tragarm 16 oder dem Hubtisch 19 trägt. Der Drehkranz 13 ist um einen Winkel bis zu 330° drehbar, wodurch die Stocherstange 1 oder ein beliebiges anderes, vom Manipulator B bewegtes Arbeitswerkzeug seitlich ausgelenkt werden kann. Die Drehvorrichtung am Manipulator B, die aus dem Motor 12, dem Drehkranz 13, dem senkrecht nach unten gerichteten Schwenkrahmen 14, dem Motor 15 und dem Tragarm 16 oder dem Hubtisch 19 besteht, dient außerdem zum Aufnehmen und Ablegen von Arbeitswerkzeug von einer Werkzeugablage, wobei der Tragarm 16 oder der Hubtisch 19 die Funktion einer Haltevorrichtung am Manipulator B übernimmt.The motor 12 on the manipulator B moves a turntable 13 on which a pivot frame 14 hangs vertically downwards, which carries the motor 15 with the support arm 16 or the lifting table 19 . The turntable 13 can be rotated through an angle of up to 330 °, as a result of which the poking rod 1 or any other work tool moved by the manipulator B can be deflected laterally. The rotating device on the manipulator B , which consists of the motor 12 , the slewing ring 13 , the vertically downward pivoting frame 14 , the motor 15 and the support arm 16 or the lifting table 19 , is also used for picking up and putting down work tools from a tool tray, whereby the support arm 16 or the lifting table 19 takes over the function of a holding device on the manipulator B.

Neben seiner Funktion als Führungs- und Unterstützungsvorrichtung für die Stocherstange 1 lassen sich am Manipulator B Spezialwerkzeuge, wie beispielsweise Schaber, Kratzer oder Verschließwerkzeuge, anbringen, mit denen die Abstichschurre gereinigt oder das Abstichloch verschlossen werden kann. Abb. 4 verdeutlicht die einfache Arbeitsweise mit einem vom Manipulator B geführten Kratzer zur Reinigung der Abstichschurre am Ofen. Der Tragarm 16 ist durch die beschriebene Konstruktion in vertikaler und horizontaler Richtung beweglich, wodurch ein Werkzeugaustausch rasch und problemlos durchführbar ist.In addition to its function as a guiding and supporting device for the poking rod 1 , special tools, such as scrapers, scratches or closing tools, can be attached to the manipulator B with which the tapping chute can be cleaned or the tap hole closed. Fig. 4 illustrates the simple way of working with a scratch guided by manipulator B for cleaning the tapping chute on the furnace. The support arm 16 is movable in the vertical and horizontal directions by the construction described, whereby a tool exchange can be carried out quickly and easily.

Die Kombination zweier elektronisch durch den Bedienungsmann oder nach automatischem Programm gesteuerter, unabhängig voneinander auf der Bahnkonstruktion 2 verfahrbarer Fahrzeuge verbessert und erleichtert Stocher- und Reinigungsarbeiten an der Abstichschurre von Schmelzöfen wesentlich. So ist ein gezielter Vorschub von Abstichwerkzeugen in den Ofen möglich, wie er mit Geräten mit nur einer Maschine nicht erreicht wird. The combination of two vehicles that are electronically controlled by the operator or according to the automatic program and can be moved independently of one another on the track construction 2 significantly improves and simplifies poking and cleaning work on the tapping chute of melting furnaces. This enables a targeted feed of tapping tools into the furnace, which cannot be achieved with devices with only one machine.

Besonders vorteilhaft wirkt die beschriebene Vorrichtung durch einen wesentlich erweiterten Stocherbereich im Ofen, der die Möglichkeit bietet, neue, seitlich nach oben oder nach unten gerichtete innere Abflußkanäle zu schaffen. Hierdurch werden auch Feststoffnester in der Ofenschmelze zerstört, wodurch ein problemloser Abfluß der Ofenschmelze gewährleistet wird.The device described is particularly advantageous thanks to a significantly expanded poking area in the oven offers the possibility of new, sideways upwards or downwards to create internal drainage channels directed below. Hereby solid nests are also destroyed in the furnace melt, which ensures a smooth drainage of the furnace melt becomes.

An Hand eines Beispiels sowie der Abb. 1 bis 3 soll die Arbeitsweise der Abstichmaschine erläutert werden.The operation of the tapping machine will be explained using an example and Figs. 1 to 3.

Die beiden an der Bahnkonstruktion 2 hängend angebrachten Fahrzeuge nehmen in Ausgangsstellung nahezu ihren gegenseitigen Maximalabstand ein (Abb. 1). Die einseitig an der Stochermaschine A eingespannte Stocherstange 1 liegt mit ihrem freien Ende auf der gekehlten Rolle 18 des Tragarms 16 am Manipulator B auf. Um entsprechende Abflußkanäle im Ofen schaffen zu können, hat die Stocherstange 1 eine Länge von 6 bis 10 m und einen Durchmesser von 60 bis 100 mm.In the starting position, the two vehicles suspended from the track structure 2 almost take their maximum mutual distance ( Fig. 1). The free end of the poking rod 1 clamped on one side of the poking machine A rests on the manipulator B on the grooved roller 18 of the support arm 16 . In order to be able to create corresponding drainage channels in the furnace, the poking rod 1 has a length of 6 to 10 m and a diameter of 60 to 100 mm.

Zum Stochern, zur Schaffung von Abflußkanälen oder zur Zerstörung von Feststoffnestern in der Schmelze fährt die Stochermaschine A aus der Parkstellung auf den Ofen zu und führt in Höhe und Seite die vom Tragarm 16 des Manipulators B geführte und unterstützte Stocherstange 1 durch die Abstichöffnung in den Ofen (Abb. 2). Dabei bewegt sich auch der Manipulator B in Richtung des Ofens. Die Fahrgeschwindigkeit der Maschine ist beispielsweise über einen Frequenzumrichter oder hydraulische Proportionalventile stufenlos regelbar und kann zwischen 0,25 bis 1,5 m/sec. betragen.For poking, creating drainage channels or destroying solids nests in the melt, the poking machine A moves from the park position to the furnace and guides the poking rod 1 guided and supported by the support arm 16 of the manipulator B through the tap hole into the furnace ( Fig. 2). Manipulator B also moves in the direction of the furnace. The driving speed of the machine is infinitely variable, for example via a frequency converter or hydraulic proportional valves, and can be between 0.25 and 1.5 m / sec. be.

Bei diesem inpulsartig verlaufenden Vorschub der Stocherstange 1 kann diese mittels des Hubzylinders bzw. der Hubzylinder 8 im Ofen nach oben oder nach unten gedrückt werden. Gleichzeitig oder gesondert ist die seitliche Führung der Stocherstange 1 im Ofen durch Drehung des Drehkranzes 13 mit dem Tragarm 16 möglich.With this impulse-like advance of the poking rod 1 , it can be pushed up or down in the furnace by means of the lifting cylinder or the lifting cylinder 8 . Simultaneously or separately, lateral guidance of the poking rod 1 in the furnace is possible by rotating the turntable 13 with the support arm 16 .

Anschließend fährt die Stochermaschine A bei stationärem Manipulator B zurück und nochmals vor, um dann zusammen mit dem Manipulator B in Parkstellung zu gehen. Durch gleichzeitiges Zurückfahren der Stochermaschine A und des Manipulators B wird die glühende Stocherstange 1 an der Stelle stärkster Durchbiegung vom Tragarm 16 oder Hubtisch 19 des Manipulators B unterstützt, so daß nur eine geringfügige Verbiegung des Arbeitswerkzeugs erfolgt (Abb. 1). Die Stocherstange 1 bleibt für den folgenden Einsatz voll nutzbar und muß nur von Zeit zu Zeit von anhaftender, erstarrter Schmelze gesäubert werden. Hierzu kann die Stocherstange 1, wie in Abb. 3 dargestellt, durch Zurückfahren des Manipulators B und Absenken des Tragarms 16 bzw. Hubtisches 19 am Boden oder auf den Vorratswagen 20 abgelegt werden.Then the poking machine A moves back and forward again with the stationary manipulator B , in order to then go into the park position together with the manipulator B. By simultaneously moving back the poking machine A and the manipulator B , the glowing poking rod 1 is supported at the point of greatest deflection by the support arm 16 or lifting table 19 of the manipulator B , so that there is only a slight bending of the working tool ( Fig. 1). The poking rod 1 remains fully usable for the following use and only has to be cleaned from adhering, solidified melt from time to time. For this purpose, the poking rod 1 , as shown in FIG. 3, can be placed on the floor or on the storage trolley 20 by moving the manipulator B back and lowering the support arm 16 or lifting table 19 .

Eine Biegekorrektur der Stocherstange 1 erübrigt sich, und es erfolgt infolge der kurzen Verweilzeit im Ofen auch keine Längeneinbuße durch Abschmelzen von Material.A bending correction of the poking rod 1 is superfluous, and because of the short dwell time in the furnace there is also no loss of length due to melting of material.

Der gesamte Stochervorgang mit allen Bewegungen an Stochermaschine A und Manipulator B kann vollautomatisch programmgesteuert ablaufen. Eingriffe durch das Bedienungspersonal sind jederzeit möglich, um eventuell spezielle Arbeiten, wie Reinigung der Abstichschurre oder Verschließen der Abstichöffnung, auszuführen.The entire poking process with all movements on poking machine A and manipulator B can be carried out fully automatically under program control. Interventions by the operating personnel are possible at any time in order to carry out any special work, such as cleaning the tapping chute or closing the tap opening.

Claims

1. tapping machine for moving a poking rod ( 1 ) or a cleaning, stripping or closing tool, which can be moved along a track construction ( 2 ) on a rack ( 3 ) by means of motors ( 4 , 10 ), characterized in that the tapping machine Tandem unit, which consists of a poking machine ( A ) and a manipulator ( B ), a working tool being clamped or stored on the poking machine and / or on the manipulator on a holding device ( 6 ) and / or on a support arm ( 16 ), which for working inside a furnace or on its tapping chute, the poking machine ( A ) and the manipulator ( B ) can be moved independently of one another on the track construction ( 2 ) and that the support arm ( 16 ) on the manipulator ( B ), on a linkage ( 14 ) hanging, pivotable in the horizontal direction by a rotating ring ( 13 ) by a motor ( 12 ) and / or vertically by a motor ( 15 ) about the axis of rotation ( 17 ) it can be moved in the direction.

2. tapping machine according to claim 1, characterized in that the holding device ( 6 ) of the poking machine ( A ) on an axis ( 7 ) by means of lifting cylinder ( 8 ) is rotatable in the vertical direction.

3. racking machine according to claim 1, characterized in that the motors ( 4 , 10 ) for driving the poking machine ( A ) and the manipulator ( B ) are electric motors.

4. tapping machine according to claim 1, characterized in that the motors ( 4 , 10 ) for driving the poking machine ( A ) and the manipulator ( B ) are hydraulic motors.

5. tapping machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the support arm ( 16 ) on the manipulator ( B ) for support and as a guide device for the poking rod ( 1 ) moved by the poking machine ( A ).

6. tapping machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that a cleaning, stripping or closing tool is moved and guided by the manipulator ( B ).

7. tapping machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the driving speed of the poking machine ( A ) and the manipulator ( B ) 0.25 to 1.5 m / sec. amounts and is infinitely variable.

8. tapping machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that the poking machine ( A ) and the manipulator ( B ) can be moved independently of one another or together electronically under program control.