DE3904684A1 - Method for the correction of the trajectory (flight path) of an explosive projectile which is fired from a tube weapon or is self-propelled, as well as a projectile on which the method is used - Google Patents

Method for the correction of the trajectory (flight path) of an explosive projectile which is fired from a tube weapon or is self-propelled, as well as a projectile on which the method is used

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Abstract

A method is described for correction of the trajectory of an explosive projectile which is fired from a tube weapon or is self-propelled. In the case of this method, the current speed of the projectile is measured at least at times and is compared with a predetermined required speed corresponding with the required trajectory. The trajectory of the projectile is corrected by means of control nozzles, controlled explosive charges, braking and/or accelerating devices depending on the errors between the current speed and the required speed (speed differences). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ein Geschoß gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 5.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a floor according to the preamble of claim 5.

Die Auftreffläche von Geschossen am Boden nach Abschuß aus einer Rohrwaffe oder von von Lafetten abgefeuerten Raketen ist eine Ellipse, deren längere Achse in Schußrichtung und deren kürzere Achse quer dazu ausgerichtet sind. Die Ab­ messungen der längeren Achse betragen oft ein mehrfaches der der kürzeren Achse, was auf unterschiedliche Mündungs­ geschwindigkeiten bzw. Startgeschwindigkeiten oder auf witterungsbedingte Einflüsse zurückzuführen ist. The area of impact from projectiles on the ground after firing a pipe weapon or rocket-fired rockets is an ellipse, the longer axis in the weft direction and whose shorter axis are aligned transversely to it. The Ab measurements of the longer axis are often multiple that of the shorter axis, indicating different muzzle speeds or start speeds or on weather-related influences.  

Es ist zwar bekannt, die Flugbahn eines Geschosses dadurch zu korrigieren, daß quer zur Flugbahn des Geschosses Gas­ strahlen aus dem Geschoß ausgestoßen werden; diese Gas­ strahlen werden im allgemeinen durch kleine Sprengladungen am Umfang des Geschosses erzeugt. Die Zündung der Gas­ strahlen erfolgt durch dem Geschoß nachgesendete Mikrowellen­ strahlen, die gleichzeitig auch eine Abweichung der Flug­ bahn des Geschosses von der idealen Sollflugbahn detektieren. Befindet sich das Geschoß oberhalb der idealen Flugbahn, dann wird ein Gasstrahl nach oben, befindet es sich unter­ halb der idealen Flugbahn,dann wird ein Gasstrahl nach unten ausgestoßen, wodurch die Flugbahn korrigiert werden kann. Es besteht auch die Möglichkeit, die Flugbahn dadurch zu korri­ gieren, daß die äußere Geometrie des Geschosses verändert wird; dies kann z.B. dadurch erfolgen, daß Steuerungsruder betätigt oder Bremsklappen ausgefahren werden.Although it is known, the trajectory of a projectile is known correct that gas across the trajectory of the projectile rays are expelled from the projectile; this gas are generally blasted by small explosive charges on the periphery of the floor. Ignition of the gas radiation occurs through microwaves forwarded on the floor radiate, which is also a deviation of the flight Detect the path of the projectile from the ideal target trajectory. If the floor is above the ideal trajectory, then a gas jet is up, it is under half of the ideal trajectory, then a gas jet will go down ejected, whereby the trajectory can be corrected. It there is also the possibility to correct the trajectory yaw that the outer geometry of the projectile changed becomes; this can e.g. done by steering rudders operated or brake flaps extended.

Witterungsbedingte Einflüsse auf das Geschoß werden nicht er­ faßt, sondern lediglich die Änderungen der Mündungsgeschwin­ digkeit.Weather-related influences on the floor do not become summarizes, but only the changes in the muzzle velocity efficiency.

Aufgabe der Erindung ist es, ein Verfahren der eingangs ge­ nannten Art anzugeben, bei dem die witterungsbedingten Ein­ flüsse im wesentlichen eliminiert oder zumindest in ihrer Wirkung verringert werden; ferner soll ein Geschoß angegeben werden, bei dem das Verfahren durchgeführt wird.The task of the invention is to create a procedure of the beginning specified type in which the weather-related Ein flows essentially eliminated or at least in their Effect can be reduced; a floor is also to be specified at which the procedure is carried out.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die aktuelle Geschwindigkeit des Geschosses zumindest zeitweise gemessen und mit einer vorgegebenen, der Sollflugbahn ent­ sprechenden Sollgeschwindigkeit verglichen wird, und daß ab­ hängig von Abweichungen der aktuellen und der Sollgeschwindig­ keit (Geschwindigkeitsdifferenzen) die Flugbahn des Geschosses durch Steuerdüsen, -explosivladungen, Brems- und/oder Be­ schleunigungseinrichtungen korrigiert wird. This object is achieved in that the current speed of the projectile at least temporarily measured and ent with a predetermined, the target trajectory speaking target speed is compared, and that from depending on deviations of the current and the target speed speed (speed differences) the trajectory of the projectile through control nozzles, explosive charges, braking and / or loading acceleration devices is corrected.  

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kann dahingehen, daß dem Geschoß eine von einem der Rohrwaffe zu­ geordneten Oszillator erzeugte Mikrowellenstrahlung nachge­ sendet wird, aus der zur Wegbestimmung unter Zuhilfenahme eines Oszillators im Geschoß die Dopplerfrequenz ermittelt wird, wobei die beiden Oszillatoren an der Rohrwaffe und im Geschoß miteinander synchronisiert werden und aus der er­ mittelten Dopplerfrequenz der aktuelle zurückgelegte Weg er­ rechnet wird. Danach kann die Flugbahn des Geschosses korri­ giert werden.A particularly advantageous embodiment of the invention can go to the floor one of one of the guns ordered oscillator generated microwave radiation nachge is sent, with the help of route determination an oscillator on the floor determines the Doppler frequency is, the two oscillators on the barrel weapon and in Storey can be synchronized with each other and from which it mean Doppler frequency the current distance covered is calculated. Then the trajectory of the projectile can be corrected be greeded.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung kann dahin gehen, daß die sich zeitlich ändernde Beschleunigung des Geschosses sowohl innerhalb als auch außerhalb des Rohres mit Hilfe eines Beschleunigungssensors oder mehrerer Beschleunigungs­ sensoren gemessen und zweimal integriert wird.A further embodiment of the invention can go that the temporally changing acceleration of the projectile both inside and outside the tube with the help one or more acceleration sensors sensors measured and integrated twice.

Wenn quer zur Flugbahn Gasstrahlen ausgestoßen werden, wie es beispielsweise bei dem Impulssteuerungssystem "Tapir" (s. ISL-Bericht S-RT 925/85) der Fall ist, dann ist es zu­ sätzlich erforderlich, die Lage der Mündungen der Gas­ strahlen, bezogen auf eine vertikale, durch die Längsachse des Geschosses verlaufende Ebene zu detektieren und beim Durchgang der Mündungen durch diese vertikale Ebene die Gas­ strahlen zu erzeugen. In besonders vorteilhafter Weise wird die Geschwindigkeit zumindest in der ersten Flugphase, in der das Geschoß bis zum Scheitelpunkt der Flugbahn ansteigt, gemessen.If gas jets are emitted across the trajectory, such as for example with the "Tapir" pulse control system (see ISL report S-RT 925/85), then it is closed additionally required, the location of the mouths of the gas radiate, in relation to a vertical, through the longitudinal axis to detect the level of the floor and at Passage of the mouths through this vertical plane the gas to generate rays. In a particularly advantageous manner the speed at least in the first flight phase, in which rises to the apex of the trajectory, measured.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens geht dahin, daß aus den der tatsächlichen Geschwindigkeit ent­ sprechenden Meßsignalen die tatsächliche Flugbahn errechnet und mit einer Sollflugbahn verglichen wird, und daß zur Flugbahnkorrektur entsprechend den Flugbahndifferenzwerten die äußere geometrische Form geändert und/oder die Gas­ strahlen entgegen bzw. in Flugrichtung.Another advantageous embodiment of the method is possible towards that from the actual speed speaking measurement signals, the actual trajectory is calculated and is compared with a target trajectory, and that to Trajectory correction according to the trajectory difference values the outer geometric shape changed and / or the gas radiate against or in the direction of flight.

Die Erfindung wird wie folgt durchgeführt: The invention is carried out as follows:  

Vor Abschuß wird in den Zünder des Geschosses die vorbe­ stimmte Flugbahn einprogrammiert, wobei im wesentlichen die Sollgeschwindigkeiten eingegeben werden. Abweichungen der tatsächlich gemessenen Geschwindigkeiten, die eine entsprechen­ de Flugbahn nach sich ziehen, werden dadurch korrigiert, daß aus diesen Geschwindigkeitswerten, die man in vorteilhafter Weise zu mehreren Zeiten bestimmt, eine neue Flugbahn, die ebenfalls im Zielort endet, errechnet wird. Anhand dieser neuen Bahnparameter kann man in bekannter Weise (s. Simon, Walter, Rheinmetall GmbH, Düsseldorf, "Gelenkte Munition für den direkt gerichteten Schuß"; Wehrtechnik-Seminare, Bonn, vom 29. 09. 1988) die momentane Flugbahn des Geschosses so ver­ ändern, daß das Geschoß tatsächlich am Zielort zerlegt wird.Before the shot is fired into the detonator of the projectile agreed flight path programmed, essentially the Target speeds can be entered. Deviations of the actually measured speeds that correspond to a de trajectory are corrected in that from these speed values which one is more advantageous Way, determined at several times a new trajectory that also ends in the destination, is calculated. Using this new one Path parameters can be known in a known manner (see Simon, Walter, Rheinmetall GmbH, Düsseldorf, "Articulated ammunition for the direct shot "; Defense technology seminars, Bonn, dated 29. 09. 1988) the current trajectory of the projectile so ver change that the floor is actually disassembled at the destination.

Geschosse mit Endphasenlenkung sind beispielsweise aus der Literaturstelle Wehrtechnik 9/88, Seite 22 bekannt geworden.Bullets with final phase guidance are off, for example the military technology reference 9/88, page 22 known become.

Für die laufende Messung der Geschoßgeschwindigkeiten im Geschoß bieten sich mehrere, an sich bekannte Methoden an: Man kann einen Turbinenzähler, einen Flügelradzähler, ein Staurohr, Blenden, ein Venturirohr oder eine Venturidüse verwenden; es besteht auch die Möglichkeit, die Geschwindig­ keit nach Korrelationsverfahren zu messen, wobei auch Messungen auf thermischer Grundlage möglich sind.For the ongoing measurement of the floor speeds in the Storey offers several methods known per se: You can use a turbine counter, an impeller counter Pitot tube, orifices, a Venturi tube or a Venturi nozzle use; there is also the possibility of speed ability to measure according to correlation methods, whereby also Measurements on a thermal basis are possible.

Zur Bestimmung der Bahnkoordinaten sind auch Funknaviga­ tionsverfahren möglich, beispielsweise Dopplerradarver­ fahren, wie sie aus der Literaturstelle ATM 1960, August, Seiten 154 bis 156 bekannt geworden sind.Radio Naviga are also used to determine the path coordinates tion method possible, for example Doppler radar drive, as from the literature reference ATM 1960, August, Pages 154 to 156 have become known.

Für die Beeinflussung der Flugbahn eignen sich außer den beschriebenen Methoden, Gasstrahlen senkrecht zur Flugbahn auszustoßen oder die Geometrie zu verändern, auch Beschleu­ nigungs- oder Bremsverfahren, wobei Doppel-Ringdüsen am Heck bekannt geworden sind, die sowohl eine Strömungskom­ ponente in Flugbahnrichtung als auch in entgegengesetzter Richtung erzeugen können. Die Ringdüse könnte sich auch durch eine ringförmig angebrachte Anzahl von kreisförmigen Düsen ersetzen lassen.In addition to the are suitable for influencing the trajectory methods described, gas jets perpendicular to the trajectory eject or change the geometry, including acceleration cleaning or braking, whereby double ring nozzles on  Heck have become known, both a flow comm component in the trajectory direction as well as in the opposite Can generate direction. The ring nozzle could also by an annular number of circular ones Have the nozzles replaced.

Das Geschoß, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren durch­ geführt werden kann, das eine Steuereinrichtung zur Ver­ änderung der Geometrie und/oder eine Vorrichtung zur Erzeu­ gung einer Brems- und/oder Beschleunigungswirkung aufweist, besitzt in bevorzugter Weise eine Geschwindigkeitsmeßein­ richtung, deren Ausgang mit einem Vergleicher verbunden ist, der die Ausgangssignale der Geschwindigkeitsmeßeinrichtung (Geschwindigkeits-Istwertsignale) mit Geschwindigkeits-Soll­ wertsignalen vergleicht; ferner ist der Ausgang des Ver­ gleichers mit der Steuereinrichtung und/oder der Vorrichtung und ggf. einer Zündeinrichtung verbunden. Im Geschoß ist weiterhin ein Lagedetektor vorgesehen, dessen Ausgang eben­ falls mit der Steuereinrichtung und/oder der Vorrichtung verbunden ist.The projectile in which the inventive method by can be performed that a control device for Ver Change the geometry and / or a device for generating has a braking and / or acceleration effect, preferably has a speed measurement direction, the output of which is connected to a comparator, the the output signals of the speed measuring device (Actual speed value signals) with set speed compares value signals; furthermore, the outcome of Ver same with the control device and / or the device and possibly connected to an ignition device. Is on the floor a position detector is also provided, the output of which is flat if with the control device and / or the device connected is.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Geschosses kann dahin­ gehen, daß dem Vergleicher ein Integrator zugeordnet ist, der die Geschwindigkeits-Istwertsignale integriert, die mit Weg-Sollwertsignalen im Vergleicher verglichen werden. Der Ausgang des Vergleichers ist dabei in besonders vorteil­ hafter Weise mit der Steuereinrichtung und/oder der Vor­ richtung und ggf. der Zündeinrichtung verbunden.An advantageous embodiment of the floor can go there go that the comparator is assigned an integrator, which integrates the actual speed signals, which with Path setpoint signals are compared in the comparator. The Output of the comparator is particularly advantageous way with the control device and / or the front direction and possibly connected to the ignition device.

Anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt ist, sollen die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen näher erläutert und beschrieben werden.Based on the drawing, in which an embodiment of the Invention is shown, the invention as well further advantageous refinements and improvements are explained and described in more detail.

Es zeigt: die einzige Figur eine teilweise Schnittansicht eines Geschosses. It shows: the only figure is a partial sectional view of a Storey.  

Das Geschoß gemäß der einzigen Figur, welches teilweise geschnitten ist, besitzt ein Geschoßgehäuse 10, an dessen Vorderseite eine Nasse 11 vorgesehen ist, die ein Prandtl- Staurohr darstellt, mit einer inneren ersten Rohrleitung 12, die an der vorderen Spitze 13 der Nase endet, sowie mit einer zweiten Leitung 14, die an einer Mündung 15 der Sei­ tenfläche endet; in der Mündung 13 wird der Gesamtdruck gemessen; in der Mündung 15 wird der statische Druck ab­ genommen. Die beiden Leitungen 12 und 14 werden einer Aus­ werteeinrichtung 16 zugeführt, in der die Geschwindigkeit des Geschosses ermittelt wird. Die Ausgangssignale der Ein­ heit bzw. Einrichtung 10, die der Istgeschwindigkeit ent­ sprechen, VIst, werden einem Vergleicher 17 zugeführt. Innerhalb des Geschosses befindet sich ein Speicher 18, in dem die Sollgeschwindigkeit V Soll einprogrammiert ist. Deren Ausgangssignale werden über eine Leitung 19 dem Ver­ gleicher zugeführt, in welchem die Sollwerte V Soll mit den Istwerten V Ist der Geschwindigkeit verglichen werden.The projectile according to the single figure, which is partially cut, has a projectile housing 10 , on the front of which there is a liner 11 , which represents a Prandtl pitot tube, with an inner first pipeline 12 , which ends at the front tip 13 of the nose, and with a second line 14 , which ends at a mouth 15 of the Be tenfläche; the total pressure is measured in the mouth 13 ; in the mouth 15 , the static pressure is taken off. The two lines 12 and 14 are fed from an evaluation device 16 , in which the speed of the projectile is determined. The output signals of a unit or device 10 , which correspond to the actual speed, V actual , are fed to a comparator 17 . There is a memory 18 in the floor in which the set speed V set is programmed. Their output signals are fed to the comparator via a line 19 , in which the target values V target are compared with the actual values V actual of the speed.

Der Ausgang des Vergleichers 17 ist über eine Leitung 20 mit einer Steuereinrichtung 21 verbunden, deren Ausgänge zum einen über eine Leitung 22 mit einem Motor 23 zum Ausfahren einer Bremsklappe 24 verbunden ist; zum anderen ist die Steuereinrichtung 21 über eine Leitung 25 mit einer Vor­ richtung 26 zur Erzeugung eines Gasstrahles durch eine Düse 27 hindurch verbunden und darüberhinaus ist die Steuereinrichtung 21 über eine Leitung 28 mit einem Verstellmotor 29 zur Verstellung eines Ruders 30 ge­ koppelt. Ein zweiter Ausgang 31 des Vergleichers ist mit einer Einrichtung 32 zur Erzeugung von Zündimpulsen T R verbunden, welche Zündimpulse einen Zünder 33 innerhalb eines Detonationskörpers 34 zünden können. Innerhalb des Gehäuses 10 befindet sich ein Lagedetektor 35, dessen Ausgangssignale über eine Leitung 36 der Steuereinrichtung 21 zugeführt werden, so daß innerhalb der Steuereinrichtung die Vorrichtung 26 zur Erzeugung der Gasstrahlen quer zur Flugbahnrichtung immer dann angesteuert wird, wenn sich die Mündung 27 in der vertikalen Ebene befindet und ent­ weder nach unten oder nach oben zeigt.The output of the comparator 17 is connected via a line 20 to a control device 21 , the outputs of which are connected via a line 22 to a motor 23 for extending a brake flap 24 ; on the other hand, the control device 21 is connected via a line 25 to an on device 26 for generating a gas jet through a nozzle 27 and, moreover, the control device 21 is coupled via a line 28 to a servomotor 29 for adjusting a rudder 30 . A second output 31 of the comparator is connected to a device 32 for generating ignition pulses T R , which ignition pulses can ignite an igniter 33 within a detonation body 34 . Within the housing 10 there is a position detector 35 , the output signals of which are fed via a line 36 to the control device 21 , so that within the control device the device 26 for generating the gas jets is controlled transversely to the trajectory direction whenever the mouth 27 is in the vertical direction Level is located and points either down or up.

Die Wirkungsweise des Geschosses ist nun wie folgt: Nachdem das Geschoß abgefeuert ist, wird dauernd über die Geschwindigkeitsmeßeinrichtung 11/16 die Istgeschwindig­ keit gemessen, die das Geschoß während seines Fluges er­ reicht. Diese Istgeschwindigkeit wird mit einer in den Speicher 18 vorher einprogrammierten Sollgeschwindigkeit, die der Sollflugbahn entspricht, verglichen; gleichzeitig wird über den Lagedetektor 35 detektiert, ob die Mündung 27 nach oben oder nach unten weist. Ein solcher Lagedetektor kann beispielsweise ein Magnetsensor sein, der die Magnet­ linien der Erde detektiert, oder ein Kreiselelement, mit dem die Umdrehungszahlen des Geschosses detektiert und ge­ zählt werden.The operation of the projectile is now as follows: After the projectile is fired, the actual speed is measured by the speed measuring device 11/16 , which the projectile reaches during its flight. This actual speed is compared with a set speed previously programmed into the memory 18 and which corresponds to the set flight path; at the same time it is detected via the position detector 35 whether the mouth 27 points upwards or downwards. Such a position detector can be, for example, a magnetic sensor that detects the magnetic lines of the earth, or a gyro element with which the number of revolutions of the projectile is detected and counted.

Wenn sich das Geschoß oberhalb der idealen Flugbahn be­ findet, dann bedeutet dies, daß das Geschoß mit einer höheren Geschwindigkeit fliegt als die Sollgeschwindigkeit, und demgemäß wird aus der Mündung 27 ein Gasstrahl immer dann abgestoßen, wenn sich die Mündung 27 oben befindet, was durch den Lagedetektor 35 festgestellt werden kann. Ggf. kann die Steuereinrichtung 21 auch den Motor 23 zum Ausfahren der Bremsklappe 24 ansteuern, so daß die Flug­ geschwindigkeit reduziert wird. Für den Fall, daß sich das Geschoß nicht dreht, könnte noch die Rudereinrichtung 29/30 betätigt werden, um demgemäß das Geschoß auf die Sollflugbahn zurückzubringen. Befindet sich das Geschoß unterhalb der Sollflugbahn, dann wird die Geschwindigkeit V Ist kleiner sein als die Sollgeschwindigkeit, und dem­ gemäß wird die Flugbahn dadurch der Sollflugbahn ange­ paßt, daß dann, wenn die Mündung 27 nach unten zeigt, der Gasstrahl quer zur Flugbahn ausgestoßen wird, so daß die Flugbahn des Geschosses nach oben korrigiert wird. In diesem Falle könnte die Rudereinrichtung 29/30 ebenso wirksam sein, nicht aber die Bremsklappen 24 ausgefahren werden.If the projectile is above the ideal trajectory, it means that the projectile flies at a higher speed than the target speed, and accordingly a gas jet is expelled from the muzzle 27 whenever the muzzle 27 is at the top, which is caused by the position detector 35 can be determined. Possibly. The control device 21 can also control the motor 23 to extend the brake flap 24 , so that the flight speed is reduced. In the event that the projectile does not rotate, the rudder device 29/30 could still be actuated in order to bring the projectile back to the desired trajectory. If the projectile is below the target trajectory, then the speed V actual will be lower than the target speed, and accordingly the trajectory will be adjusted to the target trajectory so that when the muzzle 27 points downwards, the gas jet is expelled transversely to the trajectory , so that the trajectory of the projectile is corrected upwards. In this case the rudder device 29/30 could also be effective, but the brake flaps 24 could not be extended.

Aus der Geschwindigkeit V Ist kann natürlich auch die Weg­ strecke ermittelt werden; auch diese Wegstrecke kann zur Ansteuerung der Einrichtung 21 verwendet werden. In diesem Falle wäre der Vergleicher mit einem Integrator gekoppelt und durch die Integration würden sich auch Meßfehler aus­ gleichen, so daß die Entfernungsbestimmung zur Berechnung der neuen Bahnkurve hoch genau ist.The route can of course also be determined from the speed V actual ; This distance can also be used to control the device 21 . In this case, the comparator would be coupled to an integrator and the integration would also compensate for measurement errors, so that the distance determination for calculating the new trajectory is highly precise.

Anstatt der Geschwindigkeitsmeßeinrichtung können auch Radarverfahren benutzt werden, wie sie als Doppler-Navi­ gationsverfahren bei Luftfahrzeugen verwendet werden.Instead of the speed measuring device can also Radar methods are used, such as those used as Doppler navigation systems gation procedures used in aircraft.

Anstatt eine Mündung vorzusehen, die einen Gasstrahl quer zur Flugrichtung aussendet, könnte auch am Heck des Ge­ schosses ein Gasstrahl erzeugt werden, der eine Komponente in Flugrichtung oder entgegen der Flugrichtung erzeugt; bei einer Gasstrahlkomponente in Flugrichtung würde das Geschoß abgebremst und bei einer Gasstrahlkomponente gegen die Flugrichtung würde das Geschoß beschleunigt. Instead of providing an orifice that crosses a gas jet to the direction of flight, could also be at the rear of the Ge shot a gas jet are generated, which is a component generated in the direction of flight or against the direction of flight; with a gas jet component in the direction of flight that would Projectile braked and against a gas jet component the direction of flight would accelerate the projectile.  

Dem Vergleicher 17 ist, wie oben erwähnt, ein Integrator zugeordnet, der in der Fig. mit der Bezugsziffer 40 be­ zeichnet ist. Dieser Integrator integriert die Geschwin­ digkeits-Istwertsignale. Im Vergleicher werden diese in­ tegrierten Geschwindigkeits-Istwertsignale, die dann die Weg-Istwertsignale sind, mit Weg-Sollwertsignalen ver­ glichen, wodurch dann die entsprechenden Steuereinrich­ tungen oder Zündeinrichtungen betätigt werden können.The comparator 17 , as mentioned above, is assigned an integrator, which is identified in the figure with the reference number 40 be. This integrator integrates the actual speed signals. In the comparator, these are compared in integrated actual speed value signals, which are then the actual position value signals, with setpoint value signals, as a result of which the corresponding control devices or ignition devices can then be actuated.

Claims (9)

1. Verfahren zur Korrektur der Flugbahn eines aus einer Rohrwaffe abgefeuerten oder selbsangetriebenen Explosivgeschosses, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Geschwindigkeit des Geschosses zumindest zeit­ weise gemessen und mit einer vorgegebenen, der Soll­ flugbahn entsprechenden Sollgeschwindigkeit verglichen wird, und daß abhängig von Abweichungen der aktuellen von der Sollgeschwindigkeit (Geschwindigkeitsdifferenzen) die Flugbahn des Geschosses durch Steuerdüsen, Steuer­ explosivladungen, Brems- und/oder Beschleunigungsein­ richtungen korrigiert wird.1. A method for correcting the trajectory of a firearm fired or self-propelled explosive projectile, characterized in that the current speed of the projectile is measured at least temporarily and compared with a predetermined, the desired trajectory corresponding target speed, and that depending on deviations of the current from the target speed (speed differences) the trajectory of the projectile is corrected by control nozzles, control explosive charges, braking and / or accelerating devices. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Geschoß eine von einem der Rohrwaffe zugeordneten Oszillator erzeugte Mikrowellenstrahlung nachgesendet wird, aus der zur Wegbestimmung unter Zuhilfenahme eines Oszillators im Geschoß die Dopplerfrequenz ermittelt wird, wobei die beiden Oszillatoren an der Rohrwaffe und im Ge­ schoß miteinander synchronisiert werden und aus der er­ mittelten Dopplerfrequenz der aktuelle zurückgelegte Weg errechnet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that that one of the guns assigned to the projectile Oscillator generated microwave radiation forwarded is used to determine the route with the help of a Oscillator in the floor the Doppler frequency is determined, the two oscillators on the barrel weapon and in the Ge shot to be synchronized with each other and from which he mean Doppler frequency the current distance covered is calculated. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sich zeitlich ändernde Beschleunigung des Geschosses sowohl innerhalb als auch außerhalb des Rohres mit Hilfe eines oder mehrerer Beschleunigungssensoren gemessen und zweimal integriert wird. 3. The method according to claim 1, characterized in that the temporally changing acceleration of the projectile both inside and outside the tube with the help one or more acceleration sensors measured and is integrated twice.   4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erzeugung von Gasstrahlen quer zur Flugbahn die Lage der Mündungen der Gasstrahlen, bezogen auf eine vertikale, durch die Längsachse des Geschosses verlau­ fende Ebene detektiert wird, und daß bei Durchgang der Mündungen durch diese vertikale Ebene die Gasstrahlen er­ zeugt werden, wobei dann, wenn sich das Geschoß unterhalb der Sollflugbahn befindet, der Gasstrahl nach unten und dann, wenn sich das Geschoß oberhalb der Sollflugbahn be­ findet, der Gastrahl nach oben ausgestoßen wird.4. The method according to claim 1 to 3, characterized in that when generating gas jets across the trajectory Position of the mouths of the gas jets, based on a vertical, through the longitudinal axis of the projectile fende plane is detected, and that when passing the Mouths through this vertical plane he gas jets be witnessed, being when the floor is below the target trajectory, the gas jet is down and when the floor is above the target trajectory finds that the gas jet is expelled upwards. 5. Verfahren nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Geschwindigkeit zumindest in der ersten Flugphase, in der das Geschoß bis zum Scheitelpunkt der Flugbahn ansteigt, gemessen wird.5. The method according to claim 1 to 4, characterized records that the speed at least in the first Flight phase in which the projectile reaches the apex of the Trajectory increases, is measured. 6. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß aus den der tatsächlichen Ge­ schwindigkeit entsprechenden Meßsignalen die tatsächliche Flugbahn errechnet und mit der Sollflugbahn verglichen wird, und daß zur Flugbahnkorrektur entsprechend den Flug­ bahndifferenzen die äußere Geometrie geändert und/oder die Gasstrahlen entgegen bzw. in Flugrichtung ausgestoßen werden.6. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that from the actual Ge speed corresponding measurement signals the actual Trajectory calculated and compared with the target trajectory and that for flight path correction accordingly the flight path differences the outer geometry changed and / or the gas jets are ejected in the opposite direction or in the direction of flight will. 7. Geschoß mit einer Steuereinrichtung zur Verände­ rung seine Geometrie und/oder einer Vorrichtung zur Erzeugung eines Brems- und/oder Beschleunigungswirkung, bei dem das Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 6 durch­ geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Geschoß eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung (11, 16) aufweist, deren Ausgang mit einem Vergleicher (17) verbunden ist, der die Ausgangssignale der Geschwindigkeitsmeßeinrichtung (V Ist) Geschwindigkeits-Istwertsignale) mit Geschwindigkeits-Soll­ wertsignalen (V Soll) vergleicht, und daß der Ausgang des Vergleichers (17) mit der Steuereinrichtung (21, 23, 24) und/oder der Vorrichtung (21, 26, 27) und einer Zündein­ richtung (32, 33) verbunden ist.7. projectile with a control device for changing its geometry and / or a device for generating a braking and / or acceleration effect, in which the method according to claims 1 to 6 is performed by, characterized in that the projectile is a speed measuring device ( 11th , 16 ), the output of which is connected to a comparator ( 17 ), which compares the output signals of the speed measuring device ( V actual ), actual speed signals) with desired speed value signals ( V target ), and that the output of the comparator ( 17 ) with the control device ( 21 , 23 , 24 ) and / or the device ( 21 , 26 , 27 ) and an ignition device ( 32 , 33 ) is connected. 8. Geschoß nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lagedetektor (35) vorgesehen ist, dessen Ausgang ebenfalls mit der Steuereinrichtung (21, 23, 24) und/oder der Vorrichtung (21, 26, 27) verbunden ist.That a position detector (35) is provided 8. projectile according to claim 7, characterized in that its output is also connected to the control means (21, 23, 24) and / or the device (21, 26, 27). 9. Geschoß nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem Vergleicher (17) ein Integrator (40) zugeordnet ist, der die Geschwindigkeits-Istwertsignale integriert, die mit Weg-Sollwertsignalen im Vergleicher (17) verglichen werden, und daß der Ausgang des Vergleichers mit der Steuereinrichtung (21, 23, 24) und/oder der Vorrichtung (21, 26, 27) und ggf. der Zündeinrichtung (32) verbunden sind.9. Projectile according to claim 7, characterized in that the comparator ( 17 ) is assigned an integrator ( 40 ) which integrates the actual speed signals which are compared with distance setpoint signals in the comparator ( 17 ), and that the output of the comparator are connected to the control device ( 21 , 23 , 24 ) and / or the device ( 21 , 26 , 27 ) and possibly the ignition device ( 32 ).
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