DE3839445A1 - Removal device for a moulding machine, in particular an injection-moulding machine for plastics - Google Patents

Removal device for a moulding machine, in particular an injection-moulding machine for plastics

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    • B29C45/4208—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots and driven by the movable mould part

Abstract

A device for removing mouldings from moulding machines, in particular sprues from injection-moulding machines, the frame (1) of which is to be fastened on the moving clamping unit (3) of the injection-moulding machine and therefore follows the movements of the clamping unit. As a result, the driving of the device takes place synchronously with the closing and opening movement of the clamping unit (3) by means of a gear wheel (15) rolling on a tooth rack (14), to be fastened on the stationary injection unit (12) of the injection-moulding machine. By this drive take-off, a carriage (5) which can move reciprocally on the frame (1) is driven. Articulated on the carriage (5) by means of two swivel spindles (S1, S2) is a gripper arm (10) with gripper tongs (11). Swivel movements about the first swivel spindle (S1) take place by engagement of a guide roller (34) into a guide slot of the frame (1). Swivel movements about the second swivel spindle (S2) are brought about by a pneumatic cylinder and piston arrangement, the cylinder (47) of which forms part of the gripper arm (10). The pneumatic cylinder and piston arrangement closes and opens the gripper tongs (11). Tong movements and swivel movements about the second swivel spindle (S2) are controlled by a pneumatic valve (76) which is fitted on the carriage (5) and interacts with stops (79, 80) fastened on the frame (1). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme von Formteilen aus einer Formmaschine, insbesondere von Angüssen, die von den Formlingen abgetrennt sind, aus einer Spritzguß­ maschine für Kunststoffe, bei welcher eine Schließeinheit der Maschine gegenüber einer ortsfesten Spritzeinheit der Maschine zum Schließen und Öffnen der Spritzgußform hin- und hergehend antreibbar ist.The invention relates to a device for removing Molded parts from a molding machine, in particular sprues, which are separated from the moldings, from an injection molding machine for plastics, in which a clamping unit of the Machine compared to a fixed injection unit of the machine to close and open the injection mold back and forth is drivable.

Bei derartigen Maschinen besteht das Problem der raschen und zuverlässigen Entfernung der vom Formling abgetrennten Angüsse aus der sich öffnenden oder geöffneten Maschine. Wichtig hierbei ist insbesondere die genaue Abstimmung des Entnahmeeingriffs auf den Arbeitstakt der Maschine, um Be­ triebsstörungen zu vermeiden. Soweit derartige Formmaschinen, insbesondere Spritzgußmaschinen, bisher überhaupt mit Ent­ nahmevorrichtungen ausgerüstet waren, arbeiten diese nicht zufriedenstellend.With such machines there is the problem of rapid and reliable removal of the separated from the molding Sprues from the opening or opening machine. It is particularly important here that the Withdrawal intervention on the work cycle of the machine in order to be to avoid drive disorders. As far as such molding machines especially injection molding machines, so far with Ent were equipped, they do not work satisfactory.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art bereitzustellen, welche so ausgebildet und an der Ma­ schine anzubringen ist, daß sie zuverlässig und zum richtigen Zeitpunkt in die Maschine zwecks Entnahme geformter Teile eingreift und die entnommenen Teile immer an einer festge­ legten Stelle außerhalb der Maschine abwirft.The invention is therefore based on the object direction of the specified in the preamble of claim 1 Art to provide, which are so trained and Ma Attaching the machine is that it is reliable and correct Time in the machine to remove molded parts engages and the removed parts always on a festge placed outside the machine.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merk­ male des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1 gelöst. Aufgrund ihrer Befestigung an der hin- und hergehend ange­ triebenen Maschineneinheit macht die erfindungsgemäße Vor­ richtung deren Öffnungs- und Schließbewegungen mit und wird in ihren durch ihre besondere Ausbildung ermöglichten Be­ wegungen durch die hin- und hergehend angetriebene Maschinen­ einheit gesteuert. Auf diese Weise wird eine von den Ma­ schinenbewegungen unmittelbar abgeleitete Zwangssynchronisa­ tion der Bewegungsabläufe an der erfindungsgemäßen Vorrichtung erzielt, die für einen genau auf den Maschinentakt abge­ stimmten Entnahmevorgang und damit für einen störungsfreien Betrieb sorgt. Hierbei führen Bewegungen der Schließeinheit über die Antriebseinrichtung zu synchronen Hubbewegungen des Schlittens und des an ihm über die Schwenklageranord­ nung angebrachten Greiferarms, dessen in zwei Achsen erfol­ genden Schwenkbewegungen einschließlich seiner Zangenbe­ wegungen von den Schlittenbewegungen gesteuert werden und damit ebenfalls synchron mit den Bewegungen der hin- und hergehend angetriebenen Maschineneinheit erfolgen bzw. ge­ steuert werden. Da infolge der erfindungsgemäßen Ausbildung der Vorrichtung auch die Schwenkwege des Greiferarms und die Zeitpunkte der Zangenbewegungen seiner Greiferzange nach Maßgabe der hin- und hergehend angetriebenen Maschinenein­ heit, beispielsweise der Schließeinheit einer Spritzgußma­ schine, festgelegt sind, erfolgen Entnahmeeingriff und der Abwurf entnommener Formteile in definierter reproduzier­ barer Weise. Grundsätzlich eignet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung für die Entnahme geformter Teile aller Art, so­ weit diese unmittelbar nach ihrer Formung bereits handhabbar sind.The object is achieved according to the invention by the Merk male of the labeling part of claim 1 solved. Due to their attachment to the back and forth  driven machine unit makes the invention direction of their opening and closing movements with and will in their Be made possible by their special training movements through the reciprocating driven machines unit controlled. In this way one of the Ma Forced synchronism derived from tion of the sequences of movements on the device according to the invention achieved that for one exactly on the machine cycle agreed removal process and thus for a trouble-free Operation ensures. Movements of the clamping unit lead here via the drive device for synchronous lifting movements of the slide and that on it via the pivot bearing arrangement attached gripper arm, which takes place in two axes swiveling movements including its tongs movements are controlled by the carriage movements and thus also in sync with the movements of the back and forth Hereby driven machine unit take place or ge be controlled. As a result of the training according to the invention the device also the swivel paths of the gripper arm and the times of the tongs movements of his gripper tongs Requirement of the reciprocating driven machine unit, for example the clamping unit of an injection molding machine machine, are defined, take-out intervention and the Ejection of removed molded parts in a defined reproducibility cash way. Basically, the invention is suitable Device for the removal of shaped parts of all kinds, see above as far as this can be handled immediately after its formation are.

Aus den Unteransprüchen ergeben sich bevorzugte, vorteil­ hafte, mindestens aber zweckmäßige Ausbildungen der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung.Preferred, advantageous results from the subclaims adhesive, but at least useful training of the Invention according device.

Die im Anspruch 2 angegebene Antriebseinrichtung für den Schlitten ist besonders einfach und funktionssicher. Sie stellt durch Anbringung einer Zahnstange an der ortsfesten Spritzeinheit ein Antriebselement zur Verfügung, welches ständig kraftschlüssig mit dem am Gestell befindlichen Zahn­ rad im Eingriff steht, wodurch dieses bei Bewegung der Schließeinheit zwangsläufig auf der Zahnstange abgewälzt wird. Die Antriebsübertragung von dem Zahnrad auf den hubbeweg­ lich geführten Schlitten mittels eines Zahnriemens stellt ebenfalls eine besonders einfache und wirksame Maßnahme dar, die wegen der Geräuscharmut des Zahnriemenantriebs vorteil­ haft ist.The drive device specified in claim 2 for the Sledge is particularly simple and reliable. they  provides by attaching a rack to the stationary Injection unit a drive element available, which constantly non-positive with the tooth on the frame wheel is engaged, which causes this when the Closing unit is inevitably rolled on the rack. The drive transmission from the gear to the stroke movement Lich guided slide using a toothed belt also a particularly simple and effective measure, which is advantageous because of the low noise of the toothed belt drive is imprisoned.

Im Anspruch 3 ist angegeben, auf welche Weise die am Schlitten angebrachte Schwenklageranordnung zur Erzielung der ersten horizontal und parallel zur Bewegungsrichtung der Schließ­ einheit ausgerichteten ersten Schwenkachse ausgebildet ist. Weiterhin sind in Anspruch 3 die Antriebselemente für den Schwenkantrieb des Greiferarms um die erste Schwenkachse angegeben, wobei eine die Schwenkbewegungen veranlassende Kurbelscheibe mit einer Führungsrolle in einen Führungs­ schlitz einer am Gestell befestigten Kulissenplatte eingreift. Die besondere Ausbildung des Führungsschlitzes bestimmt das Ausmaß und den Zeitpunkt der Schwenkbewegung im Arbeitszyklus der Vorrichtung. Anspruch 4 enthält eine einfache Möglich­ keit zur Einstellung des Abstandes zwischen dem Greiferarm und dem Gestell der Vorrichtung.In claim 3 it is specified in what way the on the carriage attached pivot bearing arrangement to achieve the first horizontal and parallel to the direction of movement of the clasp unit-oriented first pivot axis is formed. Furthermore, in claim 3, the drive elements for the Swivel drive of the gripper arm around the first swivel axis specified, one causing the pivoting movements Crank disk with a guide roller in a guide slot engages a backdrop plate attached to the frame. This is determined by the special design of the guide slot Extent and time of the swivel movement in the work cycle the device. Claim 4 contains a simple possibility speed to adjust the distance between the gripper arm and the frame of the device.

In Anspruch 5 ist eine vorteilhafte Ausführungsform des die Schwenkbewegungen um die erste Schwenkachse steuernden Füh­ rungsschlitzes angegeben. In Anspruch 6 ist eine Möglich­ keit aufgezeigt, wie durch eine besondere Gestaltung der den Führungsschlitz aufweisenden Kulissenplatte auf einfache Weise erreicht werden kann, daß der Greiferarm wahlweise nach der einen oder der anderen Seite der Maschine verschwenkt. In claim 5 is an advantageous embodiment of the Swivel movements around the first swivel axis tion slot specified. In claim 6 one is possible demonstrated how a special design of the the slotted backdrop plate on simple Way can be achieved that the gripper arm optionally swiveled to one or the other side of the machine.  

Unerwünschten Nachschwingungen des Greiferarms an den End­ punkten seines Schwenkweges kann durch die in Anspruch 7 an­ gebenen Maßnahmen entgegengewirkt werden.Unwanted reverberation of the gripper arm at the end can score its swivel path by claim 7 measures are counteracted.

In Anspruch 8 ist aufgezeigt, wie die Schwenklageranordnung ausgebildet sein kann, um dem Greiferarm Schwenkbewegungen um eine zweite Schwenkachse zu erteilen, die rechtwinklig zur ersten Schwenkachse ausgerichtet ist. Außerdem ist der Aufbau des Greiferarms in Anspruch 8 angegeben, wobei die dafür vorgesehene Pneumatikzylinder- und -kolbenanordnung einerseits die Verschwenkung um die zweite Schwenkachse und andererseits die Zangenbewegungen der Greiferzange besorgt.In claim 8 it is shown how the pivot bearing arrangement can be designed to pivot the gripper arm to give a second pivot axis that is rectangular is aligned to the first pivot axis. In addition, the Structure of the gripper arm specified in claim 8, wherein the provided pneumatic cylinder and piston arrangement on the one hand the pivoting about the second pivot axis and on the other hand, the gripper tongs movements are concerned.

Die Greiferzange ist auf die in den Ansprüchen 9 und 10 angegebene Weise ausgebildet und mit der Kolbenstange der Pneumatikzylinder- und -kolbenanordnung kraftschlüssig ver­ bunden, wobei Federelemente derart angeordnet und ausgebil­ det sind, daß einerseits die Öffnungsbewegung der Greifer­ zange ermöglicht wird und andererseits die die Schwenkbe­ wegung des Greiferarms um die zweite Schwenkachse besorgende Hubbewegung des Pneumatikkolbens noch fortgesetzt werden kann, wenn die Greiferzange geschlossen ist, d. h. das zu entnehmende Formteil erfaßt hat. Anspruch 11 schließlich gibt an, wie die Schlittenbewegungen auf einfache Weise zur Steue­ rung der Pneumatikzylinder- und -Kolbenanordnung nutzbar ge­ macht werden können.The gripper is on the in claims 9 and 10 specified manner trained and with the piston rod Pneumatic cylinder and piston arrangement non-positively ver bound, spring elements arranged and trained in this way det are that on the one hand the opening movement of the gripper pliers is made possible and on the other hand the swiveling movement of the gripper arm around the second pivot axis The stroke of the pneumatic piston can still be continued can, if the gripper is closed, d. H. that too has taken molding. Claim 11 finally exists on how to easily control the carriage movements Pneumatic cylinder and piston arrangement usable can be made.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend an­ hand der ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung darstellen­ den Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigt:Further details of the invention are set out below hand represent an embodiment of the device the drawings explained in more detail. It shows:

Fig. 1 eine teilweise aufgebrochen darge­ stellte Seitenansicht der Vor­ richtung, Fig. 1 is a partially broken side view of the Darge introduced, before direction

Fig. 2 eine ebenfalls teilweise aufgebrochen dargestellte Vorderansicht der Vor­ richtung, Fig. 2 shows a likewise partially broken front view of the illustrated, before direction

Fig. 3 einen Querschnitt durch die Vor­ richtung entsprechend der Linie III-III in Fig. 1, Fig. 3 shows a cross section through the line III-III according to the Prior direction in Fig. 1,

Fig. 4 eine abgebrochen und teilweise im Schnitt dargestellte Vorderansicht der Antriebseinrichtung und des Schlittens, Fig. 4 is a broken away and partly front view in section of the drive means and the carriage,

Fig. 5 einen abgebrochenen Schnitt durch die Befestigungsstelle des Zahn­ riemens mit dem Schlitten entsprechend der Linie V-V in Fig. 4, Fig. 5 shows a broken section of the attachment point of the tooth belt with the carriage according to the line VV in Fig. 4

Fig. 6 einen abgebrochenen Schnitt durch den Schlitten entsprechend der Linie VI-VI in Fig. 4, Fig. 6 shows a broken section through the carriage according to the line VI-VI in Fig. 4,

Fig. 7 eine teilweise aufgebrochene Seiten­ ansicht des Greiferarms und Fig. 7 is a partially broken side view of the gripper arm and

Fig. 8 einen abgebrochenen Schnitt durch den Greiferarm entsprechend der Linie VIII-VIII in Fig. 7. Fig. 8 shows a broken section through the gripper according to the line VIII-VIII in Fig. 7.

Zur Erläuterung des grundsätzlichen Aufbaus der Vorrichtung wird zunächst auf die Fig. 1 bis 3 Bezug genommen, in welchen die Vorrichtung zur Vereinfachung teilweise schematisiert dargestellt ist. Die Vorrichtung besitzt ein im wesentlichen senkrecht orientiertes außen verkleidetes Gestell 1, das mit einer Grundplatte 2 an der hin- und hergehend antreib­ baren Schließeinheit 3, die in Fig. 1 in strichpunktierten Linien angedeutet ist, zu befestigen ist. An zwei senkrechten parallel zueinander ausgerichteten Führungssäulen 4 des Ge­ stells 1 ist ein Schlitten 5 verschiebbar geführt. Verschie­ bungen des Schlittens 5 erfolgen durch eine allgemein mit der Bezugszahl 6 bezeichnete Antriebseinrichtung, die weiter unten noch näher erläutert wird. Die Antriebseinrichtung 6 sorgt dafür, daß bei Öffnungsbewegung der Schließeinheit 3, die in Fig. 1 durch einen Pfeil 7 angedeutet ist, der Schlitten 5 an den Führungssäulen 4 nach oben verschoben wird, während bei Schließbewegungen der Schließeinheit 3, die in Fig. 1 durch den Pfeil 8 angegeben ist, der Schlitten 5 an den Führungssäulen 4 nach unten verschoben wird.To explain the basic structure of the device, reference is first made to FIGS. 1 to 3, in which the device is shown partially schematically for simplification. The device has a substantially vertically oriented, externally clad frame 1 , which is to be fastened with a base plate 2 to the reciprocating closing unit 3 , which is indicated in FIG. 1 by dash-dotted lines. On two vertical parallel guide columns 4 of Ge Stells 1 , a carriage 5 is slidably guided. Movements of the carriage 5 are carried out by a drive device generally designated by the reference number 6 , which will be explained in more detail below. The drive device 6 ensures that when the closing unit 3 is opened , which is indicated in FIG. 1 by an arrow 7 , the carriage 5 is displaced upwards on the guide columns 4 , while during closing movements of the closing unit 3 , which is shown in FIG the arrow 8 is indicated, the carriage 5 is moved down on the guide columns 4 .

Am Schlitten 5 ist eine allgemein mit der Bezugszahl 9 be­ zeichnete Schwenklageranordnung angebracht, mit deren Hilfe ein Greiferarm 10, der an seinem freien Ende eine Greifer­ zange 11 trägt, um zwei Schwenkachsen S 1 und S 2 schwenkbar mit dem Schlitten 5 verbunden ist. Die Schwenkachse S 1 ist horizontal und parallel zu der durch die Pfeile 7 und 8 re­ präsentierten Bewegungsrichtung der Schließeinheit 3 ausge­ richtet. Die Schwenkachse S 2 ist rechtwinklig zu der Schwenk­ achse S 1 ausgerichtet. Aufgrund dieser Anordnung kann der Greiferarm 10 um die Schwenkachse S 1 Schwenkbewegungen quer zur Bewegungsrichtung der Schließeinheit 3 ausführen, während die Schwenkachse S 2 Schwenkbewegungen des Greiferarms 10 in Längsrichtung der Spritzgußmaschine ermöglicht. Die Schwenk­ bewegungen des Greiferarms 10 um seine beiden Schwenkachsen S 1 und S 2 sowie die Zangenbewegungen der Greiferzange 11 werden auf im einzelnen noch zu beschreibende Weise von den Schiebebewegungen des Schlittens 5 gesteuert.On the carriage 5 is a generally designated 9 be pivot bearing assembly attached, with the help of a gripper arm 10 , which carries a gripper at its free end 11 , about two pivot axes S 1 and S 2 is pivotally connected to the carriage 5 . The pivot axis S 1 is horizontal and parallel to the direction of movement of the clamping unit 3 presented by the arrows 7 and 8 . The pivot axis S 2 is aligned perpendicular to the pivot axis S 1 . As a result of this arrangement, the gripper arm 10 can execute swivel movements transversely to the direction of movement of the clamping unit 3 about the swivel axis S 1 , while the swivel axis S 2 enables swivel movements of the gripper arm 10 in the longitudinal direction of the injection molding machine. The pivoting movements of the gripper arm 10 about its two pivot axes S 1 and S 2 and the pliers movements of the gripper tongs 11 are controlled by the sliding movements of the carriage 5 in a manner yet to be described.

Zur Erläuterung der Antriebseinrichtung 6 für den Schlitten 5 wird nunmehr zusätzlich auch auf die Fig. 4 und 5 Bezug genommen. Wie ersichtlich ist umfaßt die Antriebseinrichtung 6 folgende Teile: Eine parallel zur Bewegungsrichtung der Schließeinheit 3 an der ortsfesten Spritzeinheit 12, die in Fig. 1 in strichpunktierten Linien angedeutet ist, über einen höhenverstellbaren Halter 13 befestigte und damit ebenfalls ortsfeste Zahnstange 14, ein damit ständig kraft­ schlüssig eingreifendes Zahnrad 15, eine drehbar am Gestell 1 gelagerte Antriebswelle 16, die an ihrem einen Ende dreh­ fest mit dem Zahnrad 15 verbunden ist, eine drehfest an der Welle 16 angebrachte Antriebsriemenscheibe 17, einen da­ durch angetriebenen endlosen Zahnriemen 18 und eine oben drehbar am Gestell 1 befestigten Umlenkriemenscheibe 19 für den Zahnriemen 18. Das bei Öffnungsbewegung der Schließein­ heit 3 (Pfeil 7) nach unten laufende Arbeitstrum 20 des Zahn­ riemens 18 ist kraftschlüssig mit dem Schlitten 5 verbunden. Zu diesem Zweck ist seitlich am Schlitten 5 ein Antriebs­ vorsprung 21 vorgesehen, an welchem das Arbeitstrum 20 des Zahnriemens 18 mittels einer angeschraubten Halteplatte 22 unter Zwischenlage eines formschlüssig mit der Verzahnung des Zahnriemens 18 eingreifenden Klemmstücks 23 festgelegt ist.To explain the drive device 6 for the carriage 5 , reference is now also made to FIGS. 4 and 5. As can be seen, the drive device 6 comprises the following parts: a parallel to the direction of movement of the locking unit 3 on the fixed injection unit 12 , which is indicated in Fig. 1 in dash-dotted lines, via a height-adjustable holder 13 and thus also fixed rack 14 , a constantly forcefully engaging gear 15 , a rotatably mounted on the frame 1 drive shaft 16 which is rotatably connected at one end to the gear 15 , a rotationally fixed to the shaft 16 drive pulley 17 , a driven by endless toothed belt 18 and one rotatable at the top deflection pulley 19 fastened to frame 1 for toothed belt 18 . The opening movement of the closing unit 3 (arrow 7 ) running down the run 20 of the toothed belt 18 is non-positively connected to the carriage 5 . For this purpose, a drive projection 21 is provided on the side of the carriage 5 , on which the working strand 20 of the toothed belt 18 is fixed by means of a screwed-on holding plate 22 with the interposition of a clamping piece 23 which engages positively with the toothing of the toothed belt 18 .

Die Zahnstange 14 befindet sich zwischen dem Zahnrad 15 und der Grundplatte 2, ohne indessen mit der Grundplatte ver­ bunden zu sein. Durch Anbringung von Zahnrädern mit geringerer oder größerer Zähnezahl an der Antriebswelle 16 bei ent­ sprechender Höheneinstellung der Zahnstange kann das An­ triebsübersetzungsverhältnis und damit das Verhältnis der linearen Bewegungsgeschwindigkeiten von Schließeinheit 3 und Schlitten 5 sowie das Verhältnis der Wegstrecken von Schließeinheit und Schlitten 5 verändert werden. In Fig. 4 ist auf dem in der Zeichnung links befindlichen Ende der Antriebswelle 16 ein Zahnrad 15′ mit vergleichsweise kleinerer Zähnezahl angebracht. Die Zahnstange 14 kann für Rechts- oder Linksabwurf der entnommenen Formteile mit Bezug auf Fig. 4 wahlweise auch auf der linken Seite mit dem Zahnrad 15, eingreifend angeordnet sein.The rack 14 is located between the gear 15 and the base plate 2 without being connected to the base plate ver. By attaching gears with a smaller or larger number of teeth on the drive shaft 16 at a corresponding height adjustment of the rack, the drive transmission ratio and thus the ratio of the linear movement speeds of the clamping unit 3 and slide 5 and the ratio of the distances between the clamping unit and slide 5 can be changed. In Fig. 4, a gear 15 'with a comparatively smaller number of teeth is attached to the left end of the drive shaft 16 in the drawing. The rack 14 can be arranged for right or left ejection of the removed molded parts with reference to FIG. 4 optionally also on the left side with the gear 15 , engaging.

Wie ersichtlich ist, wird der Schlitten 5 bei Bewegungen der Schließeinheit 3 zwangsläufig in der einen oder anderen Richtung synchron mit der Bewegung der Schließeinheit 3 angetrieben.As can be seen, the carriage 5 3 necessarily in synchronism with movements of the clamping unit in the one direction or another driven by the movement of the closing unit. 3

Zur näheren Erläuterung der Schwenklageranordnung 9 wird nachfolgend zunächst auf Fig. 6 Bezug genommen. Wie daraus hervorgeht, ist die erste Schwenkachse S₁ der Schwenklager­ anordnung 9 durch einen drehbar am Schlitten 5 gelagerten Schwenklagerzapfen 24 definiert. Zur Drehlagerung des Schwenk­ lagerzapfens 24 ist dieser unverdrehbar aber axial verschieb­ bar in eine Lagerhülse 25 eingeschoben, die ihrerseits dreh­ bar in einer Durchgangsbohrung 26 des Schlittens 5 gelagert ist. An ihrem der Vorderseite der Vorrichtung zugekehrten Ende ist die Lagerhülse 25 durch entsprechende Verdickung und Schlitzung als Spannmanschette 27 ausgebildet, mit deren Hilfe der Schwenklagerzapfen 24 nach entsprechender axialer Einstellung gegen Axialverschiebungen festgelegt werden kann.For a more detailed explanation of the pivot bearing arrangement 9 , reference is first made to FIG. 6 below. As can be seen from this, the first pivot axis S 1 of the pivot bearing arrangement 9 is defined by a pivot bearing pin 24 rotatably mounted on the slide 5 . For pivoting the pivot bearing pin 24 , this is non-rotatably but axially displaceable bar inserted into a bearing sleeve 25 , which in turn is rotatably mounted in a through bore 26 of the carriage 5 . At its end facing the front of the device, the bearing sleeve 25 is formed by a corresponding thickening and slitting as a clamping sleeve 27 , with the aid of which the pivot bearing pin 24 can be fixed against axial displacements after appropriate axial adjustment.

An seinem an der Vorderseite der Vorrichtung befindlichen Ende ist der Schwenklagerzapfen 24 mit einem Befestigungs­ kopf 28 für den Greiferarm 10 versehen, der mit dem Schwenk­ lagerzapfen 24 fest verbunden ist, vorzugsweise damit aus einem Stück besteht. Der Befestigungskopf 28 ist an seiner Stirnfläche mit einer hinterschnittenen Führungs- und Klemm­ nut 29 ausgestattet, in welche ein komplementär geformter Führungsvorsprung 30 eines Schwenklagerführungselements 31 eingreift. Der Befestigungskopf 28 ist mit einer Spann­ schlitzung und Klemmschrauben versehen (Fig. 3 und 6), so daß er durch entsprechendes Anziehen der Klemmschrauben nach Höheneinstellung des Schwenklagerführungselements 31 rela­ tiv zum Schwenklagerzapfen 24 an dem Führungsvorsprung 30 des Schwenklagerführungselements 31 festgeklemmt werden kann. At its end located at the front of the apparatus the end of the swivel bearing pivot pins 24 is provided with a mounting head 28 provided for the gripper arm 10, the bearing pin with the pivot 24 is fixedly connected, preferably so that consists of one piece. The fastening head 28 is equipped on its end face with an undercut guide and clamping groove 29 , in which a complementarily shaped guide projection 30 of a pivot bearing guide element 31 engages. The mounting head 28 is slit with a tensioning and clamping screws provided (Fig. 3 and 6) so that it rela tively by appropriately tightening the clamping screws after height adjustment of the pivot bearing guide member 31 to the swivel bearing pivot pins 24 on the guide projection 30 of the pivot bearing guide member 31 can be clamped.

Das der Rückseite der Vorrichtung zugekehrte Ende des Schwenklagerzapfens 24 ist drehfest mit einer Kurbelscheibe 32 verbunden. Zu diesem Zweck greift das benachbarte Ende der Lagerhülse 25 in eine Zentrierungsbohrung der Kurbel­ scheibe 32 ein, wobei die drehfeste Verbindung zwischen der Lagerhülse 25 und der Kurbelscheibe 32 durch Schrauben 33 herbeigeführt wird, von denen in Fig. 6 eine dargestellt ist. An der Kurbelscheibe 32 ist mit kurbelartigem Radialversatz zur ersten Schwenkachse S 1 eine Führungsrolle 34 mittels eines in die Kurbelscheibe 32 eingeschraubten Rollenzapfens 35 angebracht. Es ist ersichtlich, daß über die Führungs­ rolle 34 eingeleitete Kurbelbewegungen der Kurbelscheibe 32 zu einer Drehung des Schwenklagerzapfens 24 um die Schwenk­ achse S 1 führen, wodurch das Schwenklagerführungselement 31 und der Greiferarm 10 um die Schwenkachse S 1 verschwenken. Zur Herbeiführung derartiger Kurbelbewegungen während der Hubverschiebungen des Schlittens 5 an den Führungssäulen 4 greift die Führungsrolle 34 in einen Führungsschlitz 36 ein, der sich in einer am Gestell 1 befestigten Kulissenplatte 37 befindet. Wie die Fig. 1 und 2 verdeutlichen setzt sich der Führungsschlitz 36 aus einem senkrecht und geradlinig ge­ führten unteren Abschnitt 38, einem mit seitlichem Versatz zum unteren Abschnitt 38 angeordneten und ebenfalls etwa senkrecht ausgerichteten oberen Abschnitt 39 und einem die beiden Abschnitte 38 und 39 miteinander verbindenden Über­ gangsabschnitt 40 zusammen, welcher vom oberen Abschnitt 39 ausgehend betrachtet schräg abwärts verläuft. Der obere Ab­ schnitt 39 ist wesentlich länger ausgeführt als der untere Abschnitt 38.The end of the pivot bearing pin 24 facing the rear of the device is connected in a rotationally fixed manner to a crank disk 32 . To this end, engages the adjacent end of the bearing sleeve 25 in a Zentrierungsbohrung the crank disc 32 a, wherein the rotationally fixed connection between the bearing sleeve 25 and the crank pulley is caused by means of screws 32, 33 of which in Fig. 6 is illustrated. A guide roller 34 is attached to the crank disk 32 with a crank-like radial offset from the first pivot axis S 1 by means of a roller journal 35 screwed into the crank disk 32 . It can be seen that on the guide roll 34 initiated crank movements of the crank disk 32 lead to a rotation of the pivot pin 24 about the pivot axis S 1 , whereby the pivot bearing guide member 31 and the gripper arm 10 pivot about the pivot axis S 1 . To bring about such crank movements during the stroke displacements of the carriage 5 on the guide columns 4 , the guide roller 34 engages in a guide slot 36 which is located in a link plate 37 attached to the frame 1 . As is illustrated in FIGS. 1 and 2, the guide slot sets 36 of a vertical and straight ge led lower portion 38, arranged with lateral offset to the lower portion 38 and also approximately vertically aligned upper section 39 and a the two sections 38 and 39 together connecting transition section 40 together, which, viewed from the upper section 39, extends obliquely downwards. From the upper section 39 is made much longer than the lower section 38 .

Es ist ersichtlich, daß Schwenkbewegungen um die Schwenk­ achse S 1 nicht auftreten, solange sich die Führungsrolle 34 in dem unteren senkrechten Abschnitt 38 bewegt. Gelangt die Führungsrolle 34 bei der nach oben gerichteten Schiebe­ bewegung des Schlittens 5 in den Übergangsabschnitt 40, so beginnt eine Schwenkbewegung um die Schwenkachse S 1, wo­ durch bezüglich Fig. 2 der Greiferarm 10 nach links ver­ schwenkt wird. Erreicht die Führungsrolle 34 den oberen Ab­ schnitt 39 des Führungsschlitzes 36, ist die Schwenkbewegung abgeschlossen und bei weiterer Aufwärtsbewegung des Schlittens 5 verbleibt der Greiferarm 10 in der nach links ausgeschwenkten Stellung. Bei Abwärtsbewegung des Schlittens 5 erfolgt aus­ gehend von der im oberen Abschnitt 39 befindlichen Führungs­ rolle 34 der umgekehrte Schwenkbewegungsablauf.It can be seen that pivoting movements about the pivot axis S 1 do not occur as long as the guide roller 34 moves in the lower vertical section 38 . If the guide roller 34 reaches the upward sliding movement of the carriage 5 in the transition section 40 , then a pivoting movement begins about the pivot axis S 1 , where the gripper arm 10 is pivoted to the left with respect to FIG. 2. Reaches the guide roller 34 from the upper section 39 of the guide slot 36 , the pivoting movement is completed and with further upward movement of the carriage 5 , the gripper arm 10 remains in the position pivoted to the left. During downward movement of the carriage 5 takes place from continuous roll of Located in the upper portion 39 of guide 34, the reverse pivoting movement.

Um Schwenkbewegungen um die Schwenkachse S 1 auch nach rechts ausführen zu können, ist im gezeichneten Beispiel die Kulissen­ platte 37 zweigeteilt ausgebildet, wobei ein unteres Platten­ teil 41 im wesentlichen den unteren Abschnitt 38 des Führungs­ schlitzes 36 aufweist, während sich in einem oberen Platten­ teil 42 im wesentlichen der obere Abschnitt 39 und der Über­ gangsabschnitt 40 des Führungsschlitzes 36 befinden. Das obere Plattenteil 42 der Kulissenplatte 37 weist in spiegel­ bildlicher Anordnung einen weiteren oberen Abschnitt 39′ und einen Übergangsabschnitt 40′ auf. Wahlweise kann das obere Plattenteil 42 entweder wie dargestellt mit seinem Übergangsabschnitt 40 an den unteren Abschnitt 38 oder aber mit seinem Übergangsabschnitt 40′ an den unteren Abschnitt 38 angeschlossen werden. Zu diesem Zweck ist lediglich das obere Plattenteil 42 seitlich verschoben am Gestell 1 zu befestigen. Wenn die Abschnitte 39′ und 40′ an den unteren Abschnitt 38 angeschlossen sind, erfolgt eine Verschwenkung des Greiferarms 10 mit Bezug auf Fig. 2 nach rechts, wenn die Führungsrolle 34 bei Aufwärtsbewegung des Schlittens 5 in den Übergangsabschnitt 40′ eintritt.In order to be able to perform pivoting movements about the pivot axis S 1 also to the right, the backdrop plate 37 is formed in two parts in the example shown, a lower plate part 41 having essentially the lower section 38 of the guide slot 36 , while part in an upper plate 42 are essentially the upper section 39 and the transition section 40 of the guide slot 36 . The upper plate part 42 of the backdrop plate 37 has a further upper section 39 'and a transition section 40 ' in a mirror-image arrangement. Optionally, the upper plate part 42 can either be connected with its transition section 40 to the lower section 38 or with its transition section 40 'to the lower section 38 as shown. For this purpose, only the upper plate part 42 has to be attached laterally displaced to the frame 1 . If the sections 39 'and 40 ' are connected to the lower section 38 , there is a pivoting of the gripper arm 10 with reference to Fig. 2 to the right when the guide roller 34 occurs in the transition section 40 'when the carriage 5 moves upwards.

Um eventuell auftretende Nachschwingungen des Greiferarms 10 nach Verschwenkungen um die Schwenkachse S 1 zu dämpfen, ist die aus Fig. 6 entnehmbare Dämpfungsanordnung vorgesehen. Diese umfaßt ein der Innenfläche der Kurbelscheibe 32 an­ preßbares Bremsstück 43, das verschiebbar in einer Bohrung 44 angeordnet ist, welche parallel zu der Durchgangsbohrung 26 durch den Schlitten 5 hindurchgeführt ist. Auf der der Kurbelscheibe 32 abgelegenen Seite wird die Bohrung 44 durch einen Einschraubstopfen 45 verschlossen, der einer in die Bohrung 44 eingesetzten Schraubendruckfeder 46 mit Vor­ spannung anliegt, die sich andererseits an dem Bremsstück 43 abstützt. Die beschriebene Anordnung bildet eine Reibbremse, deren Bremskraft durch auswechselbare Schraubendruckfedern unterschiedlicher Federkraft und/oder durch mehr oder weniger weites Einschrauben des Einschraubstopfens 45 veränderbar ist.In order to dampen any reverberations of the gripper arm 10 after pivoting about the pivot axis S 1 , the damping arrangement shown in FIG. 6 is provided. This comprises the inner surface of the crank disc 32 to compressible braking piece 43 which is slidably disposed in a bore 44, which is guided parallel to the through-hole 26 by the carriage. 5 On the side remote from the crank disk 32 , the bore 44 is closed by a screw plug 45 which bears a helical compression spring 46 inserted into the bore 44 with pre-tension, which on the other hand is supported on the brake piece 43 . The arrangement described forms a friction brake, the braking force of which can be changed by interchangeable helical compression springs of different spring force and / or by screwing in the screw plug 45 to a greater or lesser extent.

Der Greiferarm 10 der Vorrichtung geht am besten aus den Fig. 7 und 8 hervor. Der Greiferarm 10 wird in seinem am Schwenklagerführungselement 31 befindlichen Teilbereich durch einen Pneumatikzylinder 47 gebildet, der durch die Schwenkachse S₂ definierende von beiden Seiten her in das Schwenklagerführungselement 31 eingeschraubte Schwenklager­ bolzen 48 an das Schwenklagerführungselement 31 angelenkt ist. Das Schwenklagerführungselement 31 ist, wie schon be­ schrieben wurde, quer zur Schwenkachse S₁ verstellbar am Befestigungskopf 28 des Schwenklagerzapfens 24 angebracht.The gripper arm 10 of the device is best seen in FIGS. 7 and 8. The gripper arm 10 is formed in its located on the pivot bearing guide element 31 by a pneumatic cylinder 47 , the pivot axis S ₂ defining from both sides screwed into the pivot bearing guide element 31 pivot bearing bolt 48 is articulated to the pivot bearing guide element 31 . The pivot bearing guide element 31 is, as has already been described, mounted transversely to the pivot axis S ₁ adjustable on the mounting head 28 of the pivot bearing pin 24 .

Die Kolbenstange 49 des abgedichtet im Zylinderraum 50 ver­ schiebbaren beidseitig wirkenden Pneumatikkolbens 51 ist mit beiden Enden abgedichtet aus dem Pneumatikzylinder 47 heraus­ geführt. Nach oben durchdringt die Kolbenstange 49 den am Pneumatikzylinder 47 befestigten Zylinderdeckel 52 und nach unten reicht die Kolbenstange 49 durch eine Axialbohrung 53 des Pneumatikzylinders 47 hindurch. An ihrem innerhalb des Schwenklagerführungselements 31 befindlichen Ende ist die Kolbenstange 49 mit einem Querhaupt 54 verschraubt, das in symmetrischer Anordnung nach beiden Seiten gerichtete Lager­ zapfen 55 für drehbar darauf gelagerte Führungsrollen 56 aufweist. Die beiden Führungsrollen 56 greifen in zugeordne­ te und miteinander fluchtende Führungsschlitze 57 ein, welche sich in dem Schwenklagerführungselement 31 befinden. Das durch die Axialbohrung 53 hindurchreichende andere Ende der Kolbenstange 49 steht auf noch zu beschreibende Weise mit der an den Pneumatikzylinder 47 angeschlossenen Greifer­ zange 11 in Wirkverbindung.The piston rod 49 of the double-acting pneumatic piston 51, which is sealed in the cylinder chamber 50 and is sealed with both ends, is guided out of the pneumatic cylinder 47 . The piston rod 49 penetrates the cylinder cover 52 attached to the pneumatic cylinder 47 upwards and the piston rod 49 extends downwards through an axial bore 53 of the pneumatic cylinder 47 . At its end located within the pivot bearing guide element 31 , the piston rod 49 is screwed to a crosshead 54 which, in a symmetrical arrangement, has bearings 55 directed towards both sides for guide rollers 56 rotatably mounted thereon. The two guide rollers 56 engage in associated and aligned guide slots 57 , which are located in the pivot bearing guide element 31 . The other end of the piston rod 49 extending through the axial bore 53 is in a manner to be described with the gripper 11 connected to the pneumatic cylinder 47 in operative connection.

Die beiden Führungsschlitze 57 im Schwenklagerführungsele­ ment 31 sind jeweils aus zwei einen stumpfen Winkel ein­ schließenden Abschnitten gebildet, von denen der mit Bezug auf die Schwenkachse S 2 äußere Abschnitt 58 mit der Mittel­ achse des Pneumatikzylinders 47 fluchtet, während der innere Abschnitt 59 mit der Mittelachse des Pneumatikzylinders 47 einen spitzen Winkel einschließt, wie aus Fig. 7 hervorgeht. Aufgrund dieser Anordnung kommt es zu keiner Schwenkbewegung des Greiferarms 10 um seine Schwenkachse S₂, solange sich die Führungsrollen 56 in den äußeren Abschnitten 58 der Füh­ rungsschlitze 57 befinden. Wird der Pneumatikzylinder 47 jedoch so mit Druckluft beaufschlagt, daß sich das Querhaupt 54 dem Zylinderdeckel 52 nähert, so treten die Führungs­ rollen 56 in die inneren Abschnitte 59 der Führungsschlitze 57 ein, wodurch der Greiferarm 10 um seine Schwenkachse S₂ verschwenkt, und zwar mit Bezug auf Fig. 7 im Gegenuhrzeiger­ sinn. Wird dagegen die Kolbenstange 49 im Sinne einer Ent­ fernung des Querhaupts 54 von dem Zylinderdeckel 52 ausge­ fahren, so erfolgt eine rückläufige Schwenkbewegung des Greiferarms 10 um seine Schwenkachse S 2, d. h. mit Bezug auf Fig. 7 im Uhrzeigersinn, bis die Führungsrollen 56 wieder entsprechend den Fig. 1 und 7 in die äußeren Abschnitte 58 der Führungsschlitze 57 eingetreten sind. In dieser Lage bildet der Greiferarm 10 mit der Schwenkachse S 1 etwa einen Winkel von 90°. Die Steuerung der beschriebenen Pneumatik­ zylinder- und -kolbenanordnung wird weiter unten noch näher erläutert. The two guide slots 57 in the pivot bearing guide element 31 are each formed from two an obtuse closing portion, of which the outer portion 58 is aligned with the central axis of the pneumatic cylinder 47 with respect to the pivot axis S 2 , while the inner portion 59 with the central axis of the pneumatic cylinder 47 encloses an acute angle, as can be seen from FIG. 7. Because of this arrangement, there is no pivoting movement of the gripper arm 10 about its pivot axis S ₂, as long as the guide rollers 56 in the outer portions 58 of the guide slots 57 are. However, if the pneumatic cylinder 47 is pressurized with compressed air so that the crosshead 54 approaches the cylinder cover 52 , the guide rollers 56 enter the inner sections 59 of the guide slots 57 , whereby the gripper arm 10 pivots about its pivot axis S ₂, specifically with Referring to Figure 7 appropriate. in counterclockwise. On the other hand, if the piston rod 49 extends in the sense of removing the crosshead 54 from the cylinder cover 52 , the gripper arm 10 rotates backwards about its pivot axis S 2 , ie clockwise with reference to FIG. 7, until the guide rollers 56 correspond again occurred FIGS. 1 and 7 in the outer portions 58 of the guide slots 57. In this position, the gripper arm 10 forms an angle of approximately 90 ° with the pivot axis S 1 . The control of the pneumatic cylinder and piston arrangement described is explained in more detail below.

Ein weiteres Teilstück des Greiferarms 10 wird von einem Verbindungsrohr 60 gebildet, welches einerseits in die zu diesem Zweck in ihrem äußeren Bereich mit einem Innengewinde versehene Axialbohrung 53 im Pneumatikzylinder 47 einge­ schraubt ist. Das andere Ende des Verbindungsrohrs 60 ist in eine entsprechende Gewindebohrung eines Greiferlagerele­ ments 61 eingeschraubt. Die Einschraubenden des Verbindungs­ rohrs 60 werden durch Kontermuttern 62 gesichert, welche die eingestellte Relativlage des Greiferlagerelements 61 zum Pneumatikzylinder 47 fixieren. Das Verbindungsrohr 60 stellt eine starre Verbindung zwischen der Greiferzange 11 und dem Pneumatikzylinder 47 her. Die Kolbenstange 49 reicht verschiebbar in das Verbindungsrohr 60 hinein.Another section of the gripper arm 10 is formed by a connecting tube 60 which, on the one hand, is screwed into the axial bore 53 provided for this purpose in its outer region with an internal thread in the pneumatic cylinder 47 . The other end of the connecting tube 60 is screwed into a corresponding threaded bore of a gripper bearing element 61 . The screw-in ends of the connecting tube 60 are secured by lock nuts 62 , which fix the set relative position of the gripper bearing element 61 to the pneumatic cylinder 47 . The connecting tube 60 establishes a rigid connection between the gripper tongs 11 and the pneumatic cylinder 47 . The piston rod 49 slidably extends into the connecting tube 60 .

Aus den Fig. 7 und 8 geht auch die Ausbildung der Greifer­ zange 11 näher hervor. Im Greiferlagerelement 61 befindet sich ein Hohlraum 63, der etwa einen quadratischen Quer­ schnitt besitzt. In diesem Hohlraum sind in symmetrischer Anordnung zwei Greifergelenkstücke 64 über Schwenklager­ stifte 65 schwenkbar gelagert. Die Greifergelenkstücke sind als zweiarmige Hebel ausgebildet, an deren Lastarmen 66 die Greiferfinger 67 eines zusammenwirkenden Greiferfinger­ paares befestigt sind. Die Kraftarme 68 der Greifergelenk­ stücke 64 stützen sich jeweils an der benachbarten Seiten­ wand des Hohlraums 63 über als Schraubendruckfedern ausge­ bildete Rückstellfedern 69 ab. Die zueinander gekehrten Flächen 70 der beiden Kraftarme 68 schließen zwischen sich einen nach oben geöffneten Winkel zur Aufnahme eines Druck­ stücks 71 ein. Die Rückstellfedern 69 sorgen dafür, daß die Flächen 70 der Kraftarme 68 dem Druckstück 71 mit Vor­ spannung anliegen.From FIGS. 7 and 8, the design of the gripper tongs 11 comes out in more detail. In the gripper bearing element 61 there is a cavity 63 which has approximately a square cross section. In this cavity, two gripper joint pieces 64 are pivotally mounted on pivot bearing pins 65 in a symmetrical arrangement. The gripper joint pieces are designed as two-armed levers, on the load arms 66 of which the gripper fingers 67 of a cooperating gripper finger pair are fastened. The force arms 68 of the gripper joint pieces 64 are each supported on the adjacent side wall of the cavity 63 through out as a helical compression springs formed from return springs 69. The mutually facing surfaces 70 of the two force arms 68 include between them an upwardly open angle for receiving a pressure piece 71 . The return springs 69 ensure that the surfaces 70 of the force arms 68 abut the pressure piece 71 with voltage.

Am Druckstück 71 befindet sich ein axialverschiebbar in das Verbindungsrohr 60 eingreifender zylindrischer Führungs­ zapfen 72, der nach oben mit einem Aufnahmeansatz 73 für eine Schraubendruckfeder 74 endet. Die Schraubendruckfeder 74 stützt sich einerseits am Führungszapfen 72 und anderer­ seits am benachbarten Ende der Kolbenstange 49 mit Vor­ spannung ab. Auch am zugeordneten Ende der Kolbenstange 49 befindet sich ein Aufnahmeansatz 75, auf welchen die Schrau­ bendruckfeder 74 verschiebbar aufgesteckt ist.On the pressure piece 71 is an axially displaceable in the connecting tube 60 engaging cylindrical guide pin 72 , which ends up with a receiving projection 73 for a helical compression spring 74 . The helical compression spring 74 is supported on the one hand on the guide pin 72 and on the other hand at the adjacent end of the piston rod 49 with voltage. Also at the associated end of the piston rod 49 there is a receiving projection 75 , on which the screw compression spring 74 is slidably attached.

Die Kraft der Rückstellfedern 69 und der Schraubendruck­ feder 74 sind unter Berücksichtigung der wirksamen Hebelver­ hältnisse an den Kraftarmen 68 der Greifergelenkstücke 64 so gegeneinander ausgewogen, daß der nachfolgend erläuterte Bewegungsablauf erfolgt. Wird ausgehend von der in Fig. 8 gezeigten Offenstellung der Greiferzange 11 die Kolbenstange 49 in Richtung auf die Greiferzange 11 verschoben, so drückt die Kolbenstange 49 zunächst die Schraubendruckfeder 74 zusammen, weil die von den Rückstellfedern 69 erzeugte resultierende Gegenkraft zunächst noch größer ist als die gespeicherte Federkraft der Schraubendruckfeder 74. Hierbei bewegen sich natürlich die Führungsrollen 56 innerhalb der Führungs­ schlitze 57. Übersteigt schließlich die Kraft der Schrauben­ druckfeder 74 die resultierende Federkraft der Rückstell­ federn 69, so verschiebt sich der Führungszapfen 72 zum Hohl­ raum 63 hin und das Druckstück 71 dringt weiter zwischen die Flächen 70 der Kraftarme 68 ein, wodurch die Greifer­ gelenkstücke 64 veranlaßt werden um ihre Schwenklagerstifte 65 in entgegengesetzten Schwenkrichtungen im Sinne einer Annäherung und Schließung der beiden Greiferfinger 67 zu verschwenken. Wird dabei das zu entnehmende Formteil von den Greiferfingern 67 erfaßt, enden natürlich die Greifver­ schwenkungen der Greifergelenkstücke 64, so daß das Druck­ stück 71 nicht weiter in den Hohlraum 63 hineingeschoben werden kann. Da aber zu diesem Zeitpunkt die Bewegung der Kolbenstange 49 in Richtung der Greiferzange 11 noch nicht abgeschlossen ist, weil die Führungsrollen 56 noch nicht das Ende ihres Weges in den inneren Abschnitten 59 der Füh­ rungsschlitze 57 erreicht haben, wird bei geschlossener Greiferzange 11 die Schraubendruckfeder 74 wegausgleichend weiter zusammengedrückt. Soll umgekehrt die Greiferzange 11 wieder geöffnet werden, so muß durch eine gegenläufige Be­ wegung der Kolbenstange zunächst einmal die Schraubendruck­ feder 74 einen Expansionsweg zurücklegen, bevor die Rück­ stellfedern 69 in der Lage sind, die Rückstellung der Grei­ fergelenkstücke 64 zur Öffnung der Greiferfinger 67 vorzu­ nehmen.The force of the return springs 69 and the helical compression spring 74 are balanced, taking into account the effective Hebelver conditions on the force arms 68 of the gripper joint pieces 64 so that the movement sequence explained below takes place. If, starting from the open position of the gripper tongs 11 shown in FIG. 8, the piston rod 49 is displaced in the direction of the gripper tongs 11 , the piston rod 49 first compresses the helical compression spring 74 because the resulting counterforce generated by the return springs 69 is initially even greater than that stored spring force of the helical compression spring 74 . Here, of course, the guide rollers 56 move within the guide slots 57 . Eventually exceeds the force of the compression coil spring 74, the resultant spring force of the return springs 69, then the guide pin slides 72 to the hollow space 63 back and the pressure element 71 penetrates further between the surfaces 70 of the force arms 68 a, whereby the grippers are caused to pivot parts 64 to to pivot their pivot bearing pins 65 in opposite pivot directions in the sense of an approach and closure of the two gripper fingers 67 . If the molded part to be removed is gripped by the gripper fingers 67 , of course the Greifver ends pivot the gripper joint pieces 64 , so that the pressure piece 71 can not be pushed further into the cavity 63 . But since at this time the movement of the piston rod 49 in the direction of the gripper 11 is not yet completed, because the guide rollers 56 have not yet reached the end of their path in the inner sections 59 of the guide slots 57 , the helical compression spring 74 will be when the gripper 11 is closed to further compress the path. Conversely, if the gripper tongs 11 are opened again, the helical compression spring 74 must first cover an expansion path through an opposing movement of the piston rod 74 before the return springs 69 are able to reset the gripper joint pieces 64 to open the gripper fingers 67 to take.

Die Steuerung der Bewegungen des Pneumatikkolbens 51 im Pneumatikzylinder 47 übernimmt ein wegumschaltbares Pneu­ matikventil 76, das an einem seitlichen Vorsprung 77 (Fig. 4) des Schlittens 5 befestigt ist, wie aus den Fig. 1 und 3 hervorgeht. In der Bewegungsbahn des Umschaltelements 78 des Pneumatikventils 76 befinden sich am Gestell 1 ein oberer und ein unterer Steueranschlag 79 bzw. 80, die über Schlitze 81 bzw. 82 (Fig. 2) am Gestell 1 höhenverstellbar angeordnet sind. Trifft das Umschaltelement 78 auf einen Steueranschlag auf, so wird das Pneumatikventil 76 mit der Folge umgesteuert, daß sich die jeweils vorhergehende Be­ wegungsrichtung der Kolbenstange 49 umkehrt. Dementsprechend wird je nach Stellung des Umschaltelements entweder der einen oder der anderen Seite des Pneumatikkolbens 51 Druck­ luft zugeführt, wobei zugleich die jeweils andere Kolben­ seite entlüftet wird. Die Druckluftanschlüsse an den Pneu­ matikzylinder 47 sind als in der Zylinderwand befindliche Kanäle 83 und 84 in Fig. 7 angedeutet. Diese Kanäle sind über flexible Druckluftschläuche (nicht dargestellt) mit dem Pneumatikventil 76 verbunden, das seinerseits mit einer Druckluftquelle (nicht dargestellt) in Verbindung steht.The control of the movements of the pneumatic piston 51 in the pneumatic cylinder 47 is carried out by a switchable pneumatic valve 76 which is attached to a lateral projection 77 ( FIG. 4) of the carriage 5 , as can be seen from FIGS. 1 and 3. In the movement path of the switching element 78 of the pneumatic valve 76 located on the frame 1, an upper and a lower control stop 79 and 80, which slots 81 and 82 (Fig. 2) are arranged vertically adjustable on the frame 1. If the switching element 78 hits a control stop, the pneumatic valve 76 is reversed with the result that the respective previous direction of movement of the piston rod 49 is reversed. Accordingly, depending on the position of the switching element, either one or the other side of the pneumatic piston 51 is supplied with compressed air, the other piston side being vented at the same time. The compressed air connections to the pneumatic cylinder 47 are indicated as channels 83 and 84 in the cylinder wall in FIG. 7. These channels are connected to the pneumatic valve 76 via flexible compressed air hoses (not shown), which in turn is connected to a compressed air source (not shown).

Nachfolgend wird ein Arbeitszyklus der Vorrichtung beschrie­ ben. Bei geschlossener Spritzgußmaschine, d. h. bei an die Spritzeinheit 12 herangefahrener Schließeinheit 3 befindet sich die Vorrichtung in ihrer Ausgangsstellung bzw. Abwurf­ stellung, in welcher der Greiferarm 10 um die Schwenkachse S 1 zu der der Zahnstange 14 gegenüberliegenden Maschinen­ seite verschwenkt ist. Hierbei ist der Greiferarm 10 nicht um die Schwenkachse S₂ verschwenkt, d. h. der Greiferarm 10 steht rechtwinklig zur Schwenkachse S 1. Die Greiferzange 11 ist in dieser Ausgangs- und Abwurfstellung geöffnet.A working cycle of the device is described below. When the injection molding machine is closed, ie when the closing unit 3 is moved to the injection unit 12 , the device is in its initial position or ejection position, in which the gripper arm 10 is pivoted about the pivot axis S 1 to the machine side opposite the rack 14 . Here, the gripper arm 10 is not pivoted about the pivot axis S ₂, that is, the gripper arm 10 is perpendicular to the pivot axis S 1 . The gripper 11 is open in this starting and discharge position.

Wird jetzt die Spritzgußmaschine geöffnet, d. h. bewegt sich die Schließeinheit 3 mit Bezug auf die Darstellung gemäß Fig. 1 nach links, so bewegt sich der Schlitten 5 nach unten. Hierbei befindet sich der Greiferarm 10 mit geöffneter Grei­ ferzange 11 zunächst noch kurzfristig in seiner um die Schwenkachse 1 verschwenkter Stellung. Während der weiteren Abwärtsbewegung des Schlittens 5 verschwenkt der Greifer­ arm aber in eine etwa senkrechte Stellung und nähert sich mit noch geöffneter Greiferzange 11 dem Entnahmeort in der Spritzgußmaschine. Ist die Greiferzange 11 am Entnahmeort angekommen, so trifft das Umschaltelement 78 des Pneumatik­ ventils 76 auf den unteren Steueranschlag 80, wodurch der Pneumatikkolben 51 in einer Richtung mit Druckluft beauf­ schlagt wird, bei welcher sich die Kolbenstange 49 in Richtung auf die Greiferzange verschiebt. Die Greiferzange 11 schließt sich und erfaßt dabei das zu entnehmende Formteil.If the injection molding machine is now opened, ie if the closing unit 3 moves to the left with reference to the illustration according to FIG. 1, the carriage 5 moves downwards. Here, the gripper arm 10 with open gripper 11 is initially briefly in its pivoted position about the pivot axis 1 . During the further downward movement of the carriage 5 , the gripper pivots arm into an approximately vertical position and approaches the removal location in the injection molding machine with the gripper tongs 11 still open. When the gripper tongs 11 have arrived at the removal location, the switching element 78 of the pneumatic valve 76 hits the lower control stop 80 , whereby the pneumatic piston 51 is struck with compressed air in a direction in which the piston rod 49 moves in the direction of the gripper tongs. The gripper 11 closes and grips the molded part to be removed.

Zur Entnahme des Formteils wird die Druckluft weiterhin so in den Pneumatikzylinder 47 geführt, daß die Kolbenstange 49 ihre Bewegungsrichtung beibehält. Dies führt schließlich zu einer von der Vorderseite der Vorrichtung wegführenden Verschwenkung des Greiferarms 10 um die Schwenkachse S₂, wo­ durch die geschlossene Greiferzange 11 mit dem zu entnehmen­ den Formteil aus der Maschine herausgehoben wird.To remove the molded part, the compressed air is fed into the pneumatic cylinder 47 in such a way that the piston rod 49 maintains its direction of movement. This finally leads to a pivoting away from the front of the device of the gripper arm 10 about the pivot axis S ₂, where the molded gripper 11 is lifted out of the machine by the closed gripper tongs 11 .

Nunmehr steht die Spritzgußmaschine für einen weiteren Ar­ beitszyklus in Bereitschaft, so daß die Schließeinheit 3 sich wieder mit Bezug auf Fig. 1 nach rechts bewegt, wodurch über die beschriebene Antriebseinrichtung eine Bewegungs­ umsteuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt. Hier­ bei bewegt sich der Schlitten 5 am Gestell 1 wieder nach oben, wodurch der Greiferarm 10 in seiner zuletzt einge­ nommenen Stellung, d. h. verschwenkt um die Schwenkachse S₂, nach oben gefahren wird. In der letzten Phase seines Auf­ wärtshubs verschwenkt der Greiferarm 10 wieder um die Schwenkachse S₁ nach außen. In dieser Stellung trifft das Umschaltelement 78 des Pneumatikventils 76 auf den oberen Steueranschlag 79, wodurch der Pneumatikkolben 51 so mit Druckluft beaufschlagt wird, daß sich die Kolbenstange 49 von der Greiferzange 11 wegbewegt. Hierdurch verschwenkt der Greiferarm 10 sofort um die Schwenkachse S 2, bis er mit der Schwenkachse S₁ etwa einen Winkel von 90° einschließt. Bei fortgesetzter Bewegung der Kolbenstange in der vorstehend angegebenen Richtung öffnet sich schließlich die Greifer­ zange 11 und das entnommene Formteil wird an dem dafür be­ stimmten Ort abgeworfen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung befindet sich jetzt bei wiederum geschlossener Spritzguß­ maschine in ihrer weiter vorn erläuterten Ausgangslage und steht für einen neuen Arbeitszyklus zur Verfügung.Now the injection molding machine is ready for another work cycle, so that the clamping unit 3 moves again with reference to FIG. 1 to the right, whereby the drive device described reverses the movement of the device according to the invention. Here at the carriage 5 on the frame 1 moves up again, whereby the gripper arm 10 in its last position, ie pivoted about the pivot axis S ₂, is moved upwards. In the last phase of its upward stroke, the gripper arm 10 pivots again about the pivot axis S ₁ to the outside. In this position, the switching element 78 of the pneumatic valve 76 meets the upper control stop 79 , whereby the pneumatic piston 51 is acted upon with compressed air in such a way that the piston rod 49 moves away from the gripper tongs 11 . As a result, the gripper arm 10 immediately pivots about the pivot axis S 2 until it includes an angle of approximately 90 ° with the pivot axis S ₁. With continued movement of the piston rod in the direction indicated above, the gripper 11 finally opens and the removed molded part is thrown off at the designated location. The device according to the invention is now when the injection molding machine is closed again in its starting position explained further above and is available for a new working cycle.

In den Zeichnungen sind die Greiferzange 11 und ihre Greifer­ finger 67 in einer für die Entnahme von Angüssen typischen Ausführungsform dargestellt. Selbstverständlich können die Greiferzange und ihrer Greiferorgane der Form und/oder den Abmessungen des jeweils zu entnehmenden Formteils ange­ paßt ausgebildet sein, ohne von der grundsätzlichen Konzep­ tion der Erfindung abzuweichen.In the drawings, the gripper pliers 11 and their gripper fingers 67 are shown in an embodiment typical for the removal of sprues. Of course, the gripper tongs and their gripper members can be designed to fit the shape and / or the dimensions of the molded part to be removed without deviating from the basic concept of the invention.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur Entnahme von Formteilen aus einer Formmaschine, insbesondere von Angüssen, die von den Form­ lingen abgetrennt sind, aus einer Spritzgußmaschine für Kunststoffe, bei welcher eine Schließeinheit der Maschine gegenüber einer ortsfesten Spritzeinheit der Maschine zum Schließen und Öffnen der Spritzgußform hin- und hergehend antreibbar ist, gekennzeichnet durch ein an der Schließeinheit (3) zu befestigendes Gestell (1), an welchem ein Schlitten (5) vertikal verschiebbar geführt ist, der gesteuert von den Bewegungen der Schließeinheit (3) durch eine Antriebseinrichtung (6) bei Öffnungsbewegung der Schließeinheit (3) nach unten und bei Schließbewegung der­ selben nach oben verschoben wird, wobei am Schlitten (5) ein Greiferarm (10) über eine zwei Schwenkachsen (S 1, S 2) aufweisende Schwenklageranordnung (9) angebracht ist, der an seinem freien Ende eine Greiferzange (11) zur Entnahme, zum Festhalten und zur Freigabe von Formteilen trägt und dessen Schwenklageranordnung (9) für Schwenkbewegungen des Greiferarms (10) um eine horizontale, parallel zur Be­ wegungsrichtung der Schließeinheit (3) ausgerichtete erste Schwenkachse (S 1) und um eine rechtwinklig zur ersten Schwenkachse (S 1) ausgerichtete zweite Schwenkachse (S 2) ausgebildet ist, und wobei die Schwenkbewegungen des Grei­ ferarms (10) um beide Schwenkachsen (S 1, S 2) und die Zangen­ bewegungen seiner Greiferzange (11) von den Schiebebewegungen des Schlittens (5) gesteuert sind.1. Device for removing molded parts from a molding machine, in particular sprues, which are separated from the molds, from an injection molding machine for plastics, in which a clamping unit of the machine against a stationary injection unit of the machine for closing and opening the injection mold back and forth can be driven here, characterized by a frame ( 1 ) to be fastened to the locking unit ( 3 ), on which a carriage ( 5 ) is guided so as to be vertically displaceable, which is controlled by the movements of the locking unit ( 3 ) by a drive device ( 6 ) during the opening movement the clamping unit ( 3 ) is moved downwards and during the closing movement of the same, the gripper arm ( 10 ) being attached to the carriage ( 5 ) via a pivot bearing arrangement ( 9 ) having two pivot axes ( S 1 , S 2 ), which is attached to its free end of a gripper tongs ( 11 ) for removal, holding and releasing molded parts t and its pivot bearing arrangement ( 9 ) for pivoting movements of the gripper arm ( 10 ) about a horizontal, parallel to the direction of movement of the clamping unit ( 3 ) aligned first pivot axis ( S 1 ) and about a perpendicular to the first pivot axis ( S 1 ) aligned second pivot axis ( S 2 ) is formed, and wherein the pivoting movements of the gripper arm ( 10 ) about both pivot axes ( S 1 , S 2 ) and the pliers movements of its gripper tongs ( 11 ) are controlled by the sliding movements of the carriage ( 5 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (6) für den Schlitten (5) eine parallel zur Bewegungsrichtung der Schließeinheit (3) an der ortsfesten Spritzeinheit (12) befestigte Zahnstange (14) od. dgl., ein damit ständig eingreifendes Zahnrad (15), welches an einer am Gestell (1) drehbar gelagerten Antriebs­ welle (16) befestigt ist, und einen von der Antriebswelle (16) über eine darauf befestigte Antriebsriemenscheibe (17) angetriebenen endlosen Zahnriemen (18) od. dgl., dessen bei Öffnungsbewegung der Schließeinheit (3) nach unten laufendes Arbeitstrum (20) mit dem Schlitten (5) kraftschlüssig verbun­ den ist und der über eine drehbar am Gestell (1) angebrachte Umlenkriemenscheibe (19) geführt ist, umfaßt.2. Device according to claim 1, characterized in that the drive device ( 6 ) for the carriage ( 5 ) a parallel to the direction of movement of the clamping unit ( 3 ) on the fixed injection unit ( 12 ) fixed rack ( 14 ) or the like constantly engaging gear ( 15 ), which is attached to a rotatably mounted on the frame ( 1 ) drive shaft ( 16 ), and one of the drive shaft ( 16 ) via a drive pulley ( 17 ) attached to it driven endless toothed belt ( 18 ) or the like ., whose opening movement of the clamping unit ( 3 ) downward working strand ( 20 ) with the carriage ( 5 ) is the non-positively connected and which is guided via a rotatably attached to the frame ( 1 ) deflection pulley ( 19 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die erste Schwenkachse (S 1) der Schwenklager­ anordnung (9) durch einen drehbar am Schlitten (5) gelagerten Schwenklagerzapfen (24) definiert ist, der an seinem einen Ende einen Befestigungskopf (28) für den Greiferarm (10) auf­ weist und an seinem anderen Ende drehfest mit einer Kurbel­ scheibe (32) verbunden ist, an der mit kurbelartigem Radial­ versatz zur ersten Schwenkachse (S 1) eine Führungsrolle (34) od. dgl. angebracht ist, die in einen Führungsschlitz (36) einer am Gestell (1) befestigten Kulissenplatte (37) eingreift, wobei durch einen unteren Abschnitt (38) des Führungsschlitzes (36) Schwenkbewegungen um die erste Schwenk­ achse (S 1) ausgeschlossen sind, während durch einen oberen Abschnitt (39) des Führungsschlitzes (36) Schwenkbewegungen um die erste Schwenkachse (S 1) veranlaßt sind. 3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the first pivot axis ( S 1 ) of the pivot bearing arrangement ( 9 ) by a rotatably mounted on the carriage ( 5 ) pivot pivot pin ( 24 ) is defined, which has a fastening head at one end ( 28 ) for the gripper arm ( 10 ) and at its other end rotatably connected to a crank disc ( 32 ) on which with a crank-like radial offset to the first pivot axis ( S 1 ) a guide roller ( 34 ) or the like is, which engages in a guide slot ( 36 ) of a frame plate ( 37 ) attached to the frame ( 1 ), whereby through a lower section ( 38 ) of the guide slot ( 36 ) pivoting movements around the first pivot axis ( S 1 ) are excluded while by an upper section ( 39 ) of the guide slot ( 36 ) pivotal movements about the first pivot axis ( S 1 ) are caused. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß der Schwenklagerzapfen (24) axial verstellbar am Schlitten (5) gelagert ist.4. The device according to claim 3, characterized in that the pivot pin ( 24 ) is mounted axially adjustable on the carriage ( 5 ). 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der untere Abschnitt (38) des Führungsschlitzes (36) in der Kulissenplatte (37) etwa senkrecht und geradlinig ausge­ richtet und länger als der obere Abschnitt (39) ausgeführt ist, und daß der obere Abschnitt (39) des Führungsschlitzes (36) mit seitlichem Versatz zum unteren Abschnitt (38) an­ geordnet ist, ebenfalls etwa senkrecht ausgerichtet ist und über einen schräg abwärts verlaufenden Übergangsabschnitt (40) an den unteren Abschnitt (38) angeschlossen ist.5. The device according to claim 3, characterized in that the lower portion ( 38 ) of the guide slot ( 36 ) in the link plate ( 37 ) is approximately perpendicular and rectilinearly aligned and longer than the upper portion ( 39 ), and that the upper Section ( 39 ) of the guide slot ( 36 ) with lateral offset to the lower section ( 38 ) is also arranged approximately vertically and is connected to the lower section ( 38 ) via an obliquely downward transition section ( 40 ). 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kulissenplatte (37) zweigeteilt ausgebildet ist, wo­ bei ein unteres Plattenteil (41) den unteren Abschnitt (38) des Führungsschlitzes (36) aufweist, während im oberen Plattenteil (42) der Übergangsabschnitt (40) und der obere Abschnitt (39) des Führungsschlitzes (36) sowie mit seit­ lichem Versatz dazu in spiegelbildlicher Anordnung ein wei­ terer Übergangsabschnitt (40′) und ein weiterer oberer Ab­ schnitt (39′) angeordnet sind, und wobei die beiden Über­ gangsabschnitte (40, 40′) wahlweise an den unteren Abschnitt (38) anschließbar sind.6. The device according to claim 5, characterized in that the link plate ( 37 ) is formed in two parts, where in a lower plate part ( 41 ) has the lower portion ( 38 ) of the guide slot ( 36 ), while in the upper plate part ( 42 ) the transition section ( 40 ) and the upper section ( 39 ) of the guide slot ( 36 ) and with a lateral offset to it in a mirror-image arrangement, a further transition section ( 40 ') and another upper section ( 39 ') are arranged, and the two over aisle sections ( 40 , 40 ') can optionally be connected to the lower section ( 38 ). 7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Schlitten (5) ein Bremsstück (43) verschiebbar und der Kurbelscheibe (32) zur Dämpfung der um die erste Schwenk­ achse (S 1) erfolgenden Schwenkbewegungen des Greiferarms (10) anpreßbar angeordnet ist.7. The device according to claim 3, characterized in that on the carriage ( 5 ) a brake piece ( 43 ) is displaceable and the crank disc ( 32 ) for damping the pivoting movements about the first pivot axis ( S 1 ) of the gripper arm ( 10 ) is arranged . 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der Greiferarm (10) teilweise durch einen Pneumatikzylinder (47) gebildet ist, der durch die zweite Schwenkachse (S 2) der Schwenklageranordnung (9) definierende Schwenklagerbolzen (48) an ein Schwenklager­ führungselement (31) angelenkt ist, das quer zur ersten Schwenkachse (S 1) verstellbar am Befestigungskopf (28) des Schwenklagerzapfens (24) angebracht ist, daß die Kolben­ stange (49) des zugehörigen beidseitig wirkenden Pneumatik­ kolbens (51) mit beiden Enden abgedichtet aus dem Pneumatik­ zylinder (47) herausgeführt ist, wobei das eine Ende der Kolbenstange (49) mit Führungsrollen (56) verbunden ist, die in Führungsschlitze (57) eingreifen, welche sich in dem Schwenklagerführungselement (31) befinden, während das an­ dere Ende der Kolbenstange (49) mit der an den Pneumatik­ zylinder (47) angeschlossenen Greiferzange (11) in Wirkver­ bindung steht, und daß die Führungsschlitze (57) jeweils aus zwei einen stumpfen Winkel einschließenden Abschnitten (58, 59) gebildet sind, von denen der mit Bezug auf die zweite Schwenkachse (S 2) äußere Abschnitt (58) mit der Mittelachse des Pneumatikzylinders (47) fluchtet, während der innere Abschnitt (59) mit der Mittelachse des Pneumatikzylinders (47) einen spitzen Winkel einschließt.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the gripper arm ( 10 ) is partially formed by a pneumatic cylinder ( 47 ) which through the second pivot axis ( S 2 ) of the pivot bearing arrangement ( 9 ) defining pivot bearing bolts ( 48 ) on a pivot bearing guide element ( 31 ) is articulated, which is adjustable transversely to the first pivot axis ( S 1 ) on the mounting head ( 28 ) of the pivot bearing pin ( 24 ) that the piston rod ( 49 ) of the associated double-acting pneumatic piston ( 51 ) with Both ends are sealed out of the pneumatic cylinder ( 47 ), one end of the piston rod ( 49 ) being connected to guide rollers ( 56 ) which engage in guide slots ( 57 ) which are located in the pivot bearing guide element ( 31 ) while the at the other end of the piston rod ( 49 ) with the pneumatic cylinder ( 47 ) connected to gripper tongs ( 11 ) is in active connection, and that the F Guide slots ( 57 ) are each formed from two sections ( 58 , 59 ) enclosing an obtuse angle, of which the outer section ( 58 ) with respect to the second pivot axis ( S 2 ) is aligned with the central axis of the pneumatic cylinder ( 47 ) during the inner section ( 59 ) forms an acute angle with the central axis of the pneumatic cylinder ( 47 ). 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß ein Greiferlagerelement (61) der Greiferzange (11) über ein Verbindungsrohr (60), welches teilweise den Greifer­ arm (10) bildet, starr an den Pneumatikzylinder (47) ange­ schlossen ist, in welches die Kolbenstange (49) verschieb­ bar hineinreicht.9. The device according to claim 8, characterized in that a gripper bearing element ( 61 ) of the gripper tongs ( 11 ) via a connecting tube ( 60 ), which partially forms the gripper arm ( 10 ), is rigidly connected to the pneumatic cylinder ( 47 ), into which the piston rod ( 49 ) slidably extends. 10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Kolbenstange (49) mit ihrem der Greifer­ zange (11) zugekehrten Ende einer wegausgleichenden Schrau­ bendruckfeder (74) anliegt, die ihrerseits einem in das Greiferlagerelement (61) verschiebbar hineinreichenden Druck­ stück (71) unter Vorspannung anliegt, welches gleitbar zwi­ schen die Kraftarme (68) zweier spiegelbildlich angeordneter, über Schwenklagerstifte (65) im Greiferlagerelement (64) schwenkbar gelagerter und als zweiarmige Hebel ausgebildeter Greifergelenkstücke (64) eingreift, an deren Lastarmen (66) jeweils ein Greiferfinger (67) eines Greiferfingerpaares be­ festigt ist, wobei zwischen den Kraftarmen (68) und dem Grei­ ferlagerelement (61) jeweils eine Rückstellfeder (69) einge­ spannt ist, welche den Kraftarm (68) gegen das Druckstück (71) vorspannt, und wobei die Kraft der wegausgleichenden Schraubendruckfeder (74) einerseits und die Summe der Kräfte der Rückstellfedern (69) andererseits unter Berücksichtigung der Federkrafthebelverhältnisse an den Kraftarmen (68) so gegeneinander ausgewogen sind, daß die Schraubendruckfeder (74) das Druckstück (71) zum Schließen der Greiferfinger (67) gegen die Kraft der beiden Rückstellfedern (69) in das Greiferlagerelement (61) hineinschiebt, sobald die Schrauben­ druckfeder (74) so weit durch die Kolbenstange (49) zu­ sammengedrückt ist, daß ihre Kraft die Summe der Federkräfte der beiden Rückstellfedern (69) übertrifft.10. Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the piston rod ( 49 ) with its gripper tongs ( 11 ) facing end of a path-balancing screw compression spring ( 74 ), which in turn is in the gripper bearing element ( 61 ) slidably reaching pressure piece ( 71 ) is under pre-tension, which slidably engages between the force arms ( 68 ) of two mirror images arranged, pivotally mounted on pivot bearing pins ( 65 ) in the gripper bearing element ( 64 ) and designed as two-armed levers gripper joint pieces ( 64 ), on the load arms ( 66 ) one gripper finger ( 67 ) of a pair of gripper fingers is fastened, a return spring ( 69 ) being clamped between the force arms ( 68 ) and the gripper ferlagelement ( 61 ), which biases the force arm ( 68 ) against the pressure piece ( 71 ), and wherein the force of the path-compensating helical compression spring ( 74 ) on the one hand and the sum of the forces of the resetting Lfern ( 69 ) on the other hand, taking into account the spring force lever ratios on the force arms ( 68 ) are balanced against each other so that the helical compression spring ( 74 ) the pressure piece ( 71 ) for closing the gripper fingers ( 67 ) against the force of the two return springs ( 69 ) in the gripper bearing element ( 61 ) pushes in as soon as the compression spring ( 74 ) is compressed so far through the piston rod ( 49 ) that its force exceeds the sum of the spring forces of the two return springs ( 69 ). 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, daß an dem Schlitten (5) ein die Be­ wegungen des Pneumatikkolbens (51) steuerndes Pneumatik­ ventil (76) befestigt ist, welches je nach Stellung eines am Pneumatikventil (76) befindlichen Umschaltelements (78) entweder der einen oder der anderen Seite des Pneumatik­ kolbens (51) Druckluft zuführt und zugleich die jeweils an­ dere Kolbenseite entlüftet und daß am Gestell (1) ein oberer und ein unterer Steueranschlag (79, 80) höhenverstellbar angeordnet sind, die sich in der Bewegungsbahn des Um­ schaltelements (78) befinden.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that on the carriage ( 5 ) a Be the movements of the pneumatic piston ( 51 ) controlling pneumatic valve ( 76 ) is attached, which depending on the position of a pneumatic valve ( 76 ) Switching element ( 78 ) located either supplies compressed air to one or the other side of the pneumatic piston ( 51 ) and at the same time vents the respective piston side and that an upper and a lower control stop ( 79 , 80 ) are arranged on the frame ( 1 ) so as to be height-adjustable, which are in the path of movement of the switching element ( 78 ).
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