DE3729967C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3729967C2 DE3729967C2 DE3729967A DE3729967A DE3729967C2 DE 3729967 C2 DE3729967 C2 DE 3729967C2 DE 3729967 A DE3729967 A DE 3729967A DE 3729967 A DE3729967 A DE 3729967A DE 3729967 C2 DE3729967 C2 DE 3729967C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- wheel
- control circuit
- braking
- motor generator
- arrangement according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/3205—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/203—ASR control systems hydraulic system components
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Radhaftungsregelung, d. h.
eine Anordnung zur Regelung der Haftung von Rädern eines
Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des
Patentanspruches 1.
Für Radhaftungsreglungen sind zwei unterschiedliche Systeme bekannt, nämlich
die sogenannten Antiblockiersysteme (ABS) und die Vortriebsregelungen (ASR).
Beide Syteme sind in Kraftfahrzeugen verwirklicht.
Bei den Antiblockiersystemen werden die Raddrehzahlen gemessen und in einem
Mikroprozessor ausgewertet. Der wiederum gibt Stellsignale an die einzelnen Radbremsen.
Weil hier ein rascher Wechsel des Bremsmomentes erfolgt, werden die
Bremsen hoch beansprucht. Zudem benötigt man zum Bestimmen der Radgeschwindigkeit extra angeordnete Drehzahlfühler.
Als Vortriebshilfen sind der Fachwelt ganz oder teilweise sperrende Differentiale
geläufig. Sofern eine Blockierschutzvorrichtung bereits vorhanden ist, werden
deren Teile benutzt, um ein Durchdrehen der angetriebenen Räder zu vermeiden.
Hierzu wird die Bremse des durchdrehenden Rades angelegt und gegebenenfalls
das Antriebsmoment des Motors verringert. Auch hier wird die konventionelle
Bremse belastet.
Sowohl ABS als auch ASR geben üblicherweise pulsbreitenmodulierte Signale an
die Stellglieder. Um eine schnelle Anpassung zu erreichen, sind hohe Frequenzen
zum Betätigen der Radbremszylinder erforderlich. Das führt zu einem erheblichen
Verschleiß aller an der Regelung beteiligten Teile.
Im einzelnen zeigt der Stand der Technik:
In der Zeitschrift "technica" (Nr. 21 von 1965, Seite 1905) ist eine Geschwindigkeitsregelung
und eine Zielbremsautomatik für Triebzüge beschrieben. Eine Elektronik
führt dabei eine Geschwindigkeitsregelung und die Zielbremsung durch.
Diese Anlage enthält auch ein Antiblockiersystem. Die Schaltlogik greift in die
pneumatische Bremse ein und reduziert das Bremsmoment, wenn ein Drehzahleinbruch
festgestellt wird. Über einen Differenzierverstärker wird die Größe der Verzögerung
und Beschleunigung des Rades ermittelt. Gleichzeitig wird ein Befehl zum
Herunterschalten der elektrischen Bremsstufe gegeben.
Um beim Anfahren ein Durchdrehen der Räder zu verhindern, wird bei einer plötzlichen
Drehzahländerung der Triebachse ein Signal zum Ansprechen des Bremszylinders
abgegeben. Dieser wird mit einem festeingestellten, kleineren Bremsdruck
beaufschlagt. Geichzeitig wird das elektrische Antriebsmoment verringert. Sollte
nur mit dem Fahrmotor gebremst werden, erfolgt keine Beeinflussung der pneumatischen
Bremse.
Die Anordnung bewirkt somit die ausreichende Radhaftung durch Zurückschalten
des Fahrmotors und Anlegen der Bremse. Auf einer sehr glatten Fahrbahn führt
das zu einem häufigen Bremseneingriff. Das wiederum bringt einen hohen Bremsenverschleiß
mit sich.
Der DE 31 19 976 A1 entnimmt man die Lehre, einen Personenwagen über einen
Verbrennungsmotor und einen damit verbundenen elektrischen Motor anzutreiben.
Mit diesen Radmotoren kann auch gebremst werden. Die Steuerung geschieht über
einen elektronischen Baustein, der analog oder digital arbeitet. Da Antrieb und
Bremsen über den Radmotor erfolgt, kann auf eine übliche Bremse an diesen
Rädern verzichtet werden.
Die DE 30 10 489 A1 beschreibt eine geregelte Radbremse, bei der das am
Bremsbacken angreifende Bremsmoment erfaßt, in einem Druck umgewandelt und
zum Druck im Hauptbremszylinder addiert wird. Diese Anlage verwendet jedoch
keine elektronische Auswertung und kann daher nicht feinfühlig reagieren.
Bekannt ist auch, die Fahrzeugverzögerung mit Hilfe eines Sensors zu messen und
mit den Signalen der Radgeschwindigkeit zu vergleichen (DE-OS 23 43 783).
Schließlich entnimmt man der DE-OS 21 12 669 die Stabilität bei Kurvenfahrt zu
verbessern. Hierzu wird der Winkel am Lenkrad gemessen. Dieser Meßwert führt
zu einer Veränderung der Ansprechschwelle in der ABS-Logik.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Radhaftungsregelung der in Rede stehenden Art anzugeben, mit
denen eine zuverlässige Radhaftung auch in extremen
Fahrsituationen aufrechterhalten werden kann und außerdem die
gesamte Anordnung nur einen relativ geringen Verschleiß der
daran beteiligten Einrichtungen mit sich bringt.
Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung durch die im
kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale
gelöst.
Im Gegensatz zu den bisherigen Lösungen wird mit der Erfindung
ein völlig anderer Weg beschritten. Durch die Verwendung eines
elektrischen Motorgenerators für jedes Rad in Verbindung mit
einer herkömmlichen Bremse werden die Funktionen eines
Antiblockiersystems und einer Vortriebsregelung miteinander in
einem einzigen System realisiert. Der Motorgenerator dient
sowohl zum zusätzlichen Abbremsen als auch zum zusätzlichen
Antrieb des Einzelrades. Im Falle eines Elektroautos kann der
Antrieb selbstverständlich allein von dem elektrischen
Motorgenerator übernommen werden.
Damit wird mit der Anordnung
gemäß der Erfindung auch dann noch eine sichere Abbremsung des
Fahrzeuges erreicht, wenn durch Fahrbahnbeschaffenheit, z. B.
Eis, oder z. B. durch Platzen eines Reifens ein Rad für diesen
Vorgang völlig ausfällt oder ungeeignet ist. Die gleiche
optimale Funktionsweise ist nicht nur beim Bremsen, sondern auch
beim Beschleunigen des Fahrzeuges zu erreichen.
Die gesamte Anordnung ist prozessorgesteuert, wobei die
Steuerung und Regelung des Bremsvorganges und der Traktionshilfe
bis zum Rad direkt elektrisch oder elektrodynamisch erfolgt,
d. h. alle Vorgänge können mit vernachlässigbaren Verzögerungen
und dynamisch einstellbaren Regelkennlinien ablaufen. Ein
besonderer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß die
herkömmliche Bremse nicht mehr pulsbreitenmoduliert betätigt
wird, vielmehr wird die herkömmliche Bremse auf eine vom
Prozessor vorgegebene mittlere Bremskraft eingestellt, wobei
dann die für eine optimale Bremsung erforderliche zusätzliche
oder verminderte Bremskraft direkt elektrodynamisch
verschleißfrei aufgeschaltet wird, entweder durch Erzeugen von
Wirbelströmen oder indem dem elektrischen Motor eine Last
aufgeschaltet wird.
Der den Bremsvorgang verzögernde elektrische Motorgenerator
fungiert hierbei als Funktion der bekannten aufgeschalteten Last
direkt als Drehzahlgeber, wobei die Verzögerung über einen
Beschleunigungsaufnehmer im Fahrzeug mitberücksichtigt werden
kann. Außerdem können für kritische Fahrsituationen
Drehzahlmittelwerte und Lenkradeinschlag- bzw. Kurvenradien in
den Brems- oder Traktionsvorgang mit einbezogen werden.
Die Vortriebsregelung wird durch entsprechende Negativregelung des
durchdrehenden Rades erreicht.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den
Unteransprüchen hervor. Die Erfindung ist in einem
Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert. In
dieser stellen dar:
Fig. 1 einen Halbschnitt durch die für die Erfindung
wesentlichen Teile eines Rades mit einer Vorrichtung
zur Radhaftungsregelung;
Fig. 2 ein Blockschaltdiagramm der Radhaftungsregelung gemäß
der Erfindung.
In Fig. 1 ist lediglich ein Teil eines Felgensteges 1 eines
Rades dargestellt, der mit einem angetriebenen Teil 2 verbunden
ist. Die Radmittelachse ist mit A bezeichnet. Mit dem
angetriebenen Teil ist eine Bremsscheibe 11 verbunden, die über
angedeutete Bremszylinder 12 mit Hilfe von Bremsbacken 13 in
Kontakt zu bringen ist.
Ebenfalls mit dem angetriebenen Teil 2 ist ein Rotor 14 eines
elektrischen Motorgenerators 21 verbunden, dessen Stator 15 mit
feststehenden Teilen eines nicht dargestellten Kraftfahrzeuges
verbunden ist.
Am angetriebenen Teil 2 ist ferner ein Drehmomentsensor
vorgesehen, der als Meßsignal eine dem Drehmoment von beiden
Systemen, nämlich dem herkömmlichen Bremssystem und dem
elektrischen Motorgenerator gelieferten Drehmoment abgibt. In
Fig. 2 ist das Gesamtsystem zur Radhaftungsregelung eines
vierrädrigen Fahrzeuges angegeben, wobei jedem Rad ein
Motorgenerator 21 und ein elektrisch betätigbares Ventil 22
zugeordnet ist, mit dem das herkömmliche Bremssystem 11, 12, 13
aktiviert wird. Der Motorgenerator 21 dient sowohl zum Abbremsen
als auch zum Antrieb des Einzelrades. Bei der Anwendung zum
Antrieb erfolgt dieser entweder ausschließlich durch den
Motorgenerator 21 oder über ein herkömmliches
Ausgleichsgetriebe. Bei dieser letzteren Anordnung entsteht
durch den Motorgenerator an den nicht angetriebenen Rädern ein
zusätzliches Drehmoment, während bei den über ein Differential
angetriebenen Rädern das Drehmoment durch entsprechende
Beschaltung des elektrischen Motorgenerators sowohl verstärkt
als auch abgeschwächt werden kann. Die Abschwächung erfolgt
dabei durch Anschalten einer elektrischen Last oder - etwa bei
Elektrofahrzeugen - durch Rückspeisung der gewonnenen Energie in
die Fahrzeugbatterie.
Die Entscheidung über die zu treffende Regelungsmaßnahme wird in
einem elektronischen Prozessorsystem 24, z. B. einem
Mikroprozessor gewonnen, der mit dem herkömmlichen Bremssystem
und dessen Steuerventil 22 und dem Motorgenerator 21 über eine
Leistungselektronik 23 verbunden ist.
Dem Prozessorsystem 24 werden folgende Signale zugeführt:
Die Drehgeschwindigkeits- bzw. Drehzahlsignale der einzelnen Räder über die Motorgeneratoren 21;
Bremsdrehmomentsignale aus den Drehmomentsensoren 17 der vier Einzelräder;
ein Beschleunigungs- oder Verzögerungssignal für die auf das Fahrzeug in seiner Längsachse wirkenden Beschleunigung oder
Verzögerung, wobei dieses Signal durch einen im Fahrzeug eingebauten Beschleunigungssensor 28 geliefert wird;
ein dem Lenkradeinschlag zugeordnetes Signal, welches von einem Lenkwinkelgeber 26 geliefert wird;
ein Geschwindigkeitsvorgabesignal, das von einem Sensor 27 geliefert wird, der z. B. die Gas- bzw. Bremspedalstellung überwacht; dieses Signal kann auch ein Tachosignal sein.
Die Drehgeschwindigkeits- bzw. Drehzahlsignale der einzelnen Räder über die Motorgeneratoren 21;
Bremsdrehmomentsignale aus den Drehmomentsensoren 17 der vier Einzelräder;
ein Beschleunigungs- oder Verzögerungssignal für die auf das Fahrzeug in seiner Längsachse wirkenden Beschleunigung oder
Verzögerung, wobei dieses Signal durch einen im Fahrzeug eingebauten Beschleunigungssensor 28 geliefert wird;
ein dem Lenkradeinschlag zugeordnetes Signal, welches von einem Lenkwinkelgeber 26 geliefert wird;
ein Geschwindigkeitsvorgabesignal, das von einem Sensor 27 geliefert wird, der z. B. die Gas- bzw. Bremspedalstellung überwacht; dieses Signal kann auch ein Tachosignal sein.
Aus allen vorhandenen Größen errechnet das Prozessorsystem 24
anhand vorgegebener Kennlinien das auf das jeweilige Rad
aufzubringende Drehmoment, bei dem eine optimale Radhaftung in
allen Fahrbereichen und bei allen Fahrbahnzuständen
gewährleistet ist und zugleich die durch die Lenkung vorgegebene
Trajektorie gefahren wird.
Claims (8)
1. Anordnung zum Regeln der Radhaftung eines Kraftfahrzeuges,
- - mit einem bei drohendem Radblockieren eingreifendem Antiblockiersystem,
- - mit einer das Durchdrehen des Rades verhindernden Vortriebsregelung,
- - mit einer Regelschaltung, welche von am Rad angebrachten Sensoren Drehzahlsignale empfängt und das Bremsmoment über ein Steuerventil beeinflußt und das Antriebsmoment über einen elektrisch angetriebenen Motorgenerator dem Rad zuführt,
- - wobei zur Abbremsung sowohl eine Radbremse als auch der Motorgenerator verwendet wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Regelschaltung (24) die Radbremse (11, 12, 13) auf einen mittleren Bremsdruck einstellt,
- - die Regelschaltung (24) den Brems- oder Antriebsvorgang durch Abremsen oder Antreiben des Motorgenerators (21) ausregelt,
- - wozu ein Rotor (14) des Motorgenerators (21) mit dem Rad (1) und sein Stator (15) mit dem Kraftfahrzeug verbunden sind.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß für jedes Rad (1) ein Drehmomentsensor (17) vorgesehen
ist, der mit der Regelschaltung (24) verbunden
ist.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der elektrische Motorgenerator (21) als Drehgeschwindigkeitsgeber
mit der Regelschaltung verbunden ist.
4. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß mit der Regelschaltung (24)
zur Lieferung von weiteren für die Regelung auszunutzenden
Signalen ein Beschleunigungssensor (28) verbunden
ist.
5. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß mit der Regelschaltung (24)
ein Lenkwinkelgeber (26) zur Lieferung eines den Lenkradeinschlag
poportionalen Signals verbunden ist.
6. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß mit der Regelschaltung (24)
ein Sensor (27) zur Vorgabe einer Geschwindigkeit verbunden
ist.
7. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Regelschaltung eine Prozessorschaltung
(24), insbesondere ein Mikroprozessor
ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873729967 DE3729967A1 (de) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Radhaftungsregelung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873729967 DE3729967A1 (de) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Radhaftungsregelung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3729967A1 DE3729967A1 (de) | 1989-03-23 |
DE3729967C2 true DE3729967C2 (de) | 1992-03-26 |
Family
ID=6335435
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873729967 Granted DE3729967A1 (de) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Radhaftungsregelung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3729967A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012200608A1 (de) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Momentenüberwachung in einem Fahrzeug |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4213407A1 (de) * | 1991-04-23 | 1992-10-29 | Gerhard Mast | Fahrzeug mit einer bremsvorrichtung |
DE19526645B4 (de) * | 1995-07-21 | 2008-12-18 | Robert Bosch Gmbh | Elektromotorische Radbremse für Fahrzeuge |
DE102004041123B4 (de) * | 2004-08-24 | 2007-05-03 | Ludwig, Dieter, Prof. Dr. | Radhaftungsregelung |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2112669A1 (de) * | 1971-03-16 | 1972-10-12 | Bosch Gmbh Robert | Blockierschutzvorrichtung |
JPS5322227B2 (de) * | 1972-08-31 | 1978-07-07 | ||
DE3010489A1 (de) * | 1980-03-19 | 1981-09-24 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Geregelte radbremse |
DE3119976A1 (de) * | 1981-05-20 | 1982-12-23 | Otto 5200 Siegburg Woelky | Anordnung eines dreimagnet-doppelrotorantriebssytems fuer kraftfahrzeuge aller art, insbesondere fuer personenkraftfahrzeuge |
-
1987
- 1987-09-07 DE DE19873729967 patent/DE3729967A1/de active Granted
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012200608A1 (de) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Momentenüberwachung in einem Fahrzeug |
DE102012200608B4 (de) * | 2012-01-17 | 2013-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Momentenüberwachung in einem Fahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3729967A1 (de) | 1989-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3933653B4 (de) | Radschlupfregelsystem | |
DE102016123691B4 (de) | Steuersystem für eine Antriebseinheit | |
DE3545652C2 (de) | ||
DE69415584T2 (de) | Fahrzeug mit einem elektrischen und mechanischen Bremssystem | |
DE3545716C2 (de) | ||
DE19933084B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Schlupfes eines Fahrzeugrades | |
DE3527532C2 (de) | ||
EP0954461A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges | |
EP0128582A2 (de) | Antiblockierregelsystem | |
EP0954460A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges | |
DE112009000379T5 (de) | Vorrichtung zum Berechnen einer Fahrzeugaufbaugeschwindigkeit eines Fahrzeugs | |
DE102014201100B4 (de) | Bestimmungs verfahren und Kraftfahrzeug | |
DE69835749T2 (de) | Bremssystem für fahrzeuge | |
DE4227083A1 (de) | Elektronisches Bremssystem, insbesondere für Straßenfahrzeuge | |
DE3939069A1 (de) | Kraftfahrzeug | |
DE3546575A1 (de) | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen | |
WO2001026943A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur regelung wenigstens einer fahrzeugbewegungsgrösse | |
EP0812747A2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Festhalten und Lösen von druckmittelbetätigten Fahrzeugbremsen für eine Anfahrhilfe auf einer geneigten Fahrbahn | |
DE2914165C2 (de) | Anordnung zum Verhindern des Durchdrehens einer oder mehrerer angetriebener Räder eines Fahrzeugs | |
DE4421774B4 (de) | Bremssystem für ein Kraftfahrzeug | |
EP0985586B1 (de) | Antiblockiersystem auf der Basis eines Fuzzy-Reglers für ein elektromechanisches Fahrzeug-Bremssystem | |
DE3742244C1 (de) | Vortriebsregelung fuer Fahrzeuge | |
EP0482374A1 (de) | Elektro-pneumatische Bremsanlage | |
EP0968094B1 (de) | System zur erkennung des zustands der räder eines kraftfahrzeugs | |
DE3729967C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |