DE3729564A1 - Hydraulisches nachlauf-regelventil - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein hydraulisches Nachlauf-Regelventil zur Steuerung des Bewegungsablaufes eines mittels eines Hydro- Zylinders antreibbaren Maschinenelements, mit mindestens zwei mechanisch betätigbaren, in einem Gehäuse angeordneten Durch­ flußventilen, die durch Hin- und Her-Bewegungen eines Betäti­ gungsgliedes, in den Bewegungsrichtungen gesehen alternativ, in eine Durchfluß- und eine Sperrstellung steuerbar sind und eine neutrale Mittelstellung haben, in der beide Ventile gesperrt sind und mit den weiteren, im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten, gattungsbestimmenden Merkmalen.

Derartige Nachlauf-Regelventile sind durch die DE-PS 20 62 134 sowie durch die DE-OS 29 10 530 bekannt. Sie sind mit einer elektromechanischen Sollwert-Vorgabe-Einrichtung und einer mechanischen Istwert-Rückmeldeeinrichtung zur Vorgabe bzw. Überwachung der Soll- und Istwerte der Momentanposition der Kolben des Antriebs-Hydrozylinders ausgerüstet, wobei die Sollwert-Vorgabeeinrichtung eine im Gehäuse des Ventils dreh­ bar und in Längsrichtung hin- und her-verschiebbar angeordnete Hohlwelle umfaßt, die mittels eines zum Zweck der Sollwert- Einsteuerung vorgesehenen Elektromotors in eine mit dem je­ weiligen Sollwert korrelierte Anzahl von Umdrehungen versetz­ bar ist; die Istwert-Rückmeldeeinrichtung umfaßt eine über ein Außengewinde mit einem Innengewinde der Hohlwelle kämmende Rückmelde-Spindel, die mit dem Kolben des Antriebs-Hydro­ zylinders formschlüssig bewegungsgekoppelt ist, entweder - bei starrer Verbindung mit dem Kolben - derart, daß sie dessen Verschiebungen mit ausführt, oder - bei rotatorischer Bewegungs­ kopplung mit dem Kolben - derart, daß sie eine mit den Kolben­ bewegungen korrelierte Anzahl von Drehungen ausführt, wobei das Ventil-Betätigungsglied in axialer Richtung dieselben Verschiebungen erfährt, die die Sollwert-Vorgabewelle, welche drehbar in dem Ventil-Betätigungsglied gelagert ist, das je­ doch gegen Drehungen im Gehäuse gesichert ist. Das Gehäuse, in das die zu den einzelnen Durchflußventilen führenden P- und T-Versorgungsanschlußkanäle sowie die von den Ventilen zu dem gesteuerten Hydro-Zylinder führenden Verbraucher- Anschlußkanäle integriert sind, ist bislang als Aluminium- Druckgußteil realisiert, in das die Ventileinsätze sowie die Sollwert-Vorgabe-Hohlwelle und die Istwert-Rückmeldespindel aufnehmende Bohrungen eingebracht sind sowie der Aufnahmeraum für das Ventil-Betätigungsglied, das gleichsam zwischen den Ventileinsätzen angeordnet ist und diese mit einem radial abstehenden Betätigungsglied betätigt.

Nachteilig an derartig gestalteten Nachlauf-Regelventilen ist insbesondere der komplizierte und mit erheblichem Raumbedarf behaftete Aufbau des Gehäuses, dessen Realisierung einen kompliziert gestalteten Gußkern erfordert, der aufwendig und teuer ist. Das aus Aluminium bestehende Gehäuse muß auch sehr massiv ausgeführt sein, um die erforderliche Dichtigkeit gegen das unter hohem Druck stehende Arbeits­ medium - Drucköl - zu erzielen, das unter Arbeitsdrücken bis zu 200 Bar steht. An die Qualität des Guß-Gehäuses sind daher hohe Anforderungen zu stellen, und es zeigt sich nicht selten erst bei der abschließenden Fertigungskontrolle am fertigen Nachlauf-Regelventil, daß das Gehäuse porös ist und daher verworfen werden muß, was natürlich mit zusätz­ lichen Kosten verbunden ist.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Nachlauf-Regelventil der eingangs genannten Art zu schaffen, das ohne Einbuße der Regelgenauigkeit und Funktionszuverlässigkeit mit wesentlich geringeren äußeren Abmessungen realisierbar ist und auch einer einfachen und rationellen Fertigung in Stahlbau­ weise zugänglich ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.

Hierdurch werden zumindest die folgenden Vorteile erzielt: Die Anordnung der Anschlagelemente des Ventil-Betätigungs­ gliedes außerhalb der Ventilbohrungen reduziert den Raumbe­ darf in radialer Richtung, wodurch der Raumbedarf für das Nachlauf-Regelventil insgesamt deutlich reduziert wird. Die kreiszylindrische Ausbildung des Kerns des Ventilge­ häuses und seines Außenmantels ermöglicht eine Fertigung dieser Teile als Drehteile aus Stahl, die auf gängigen Werkzeugmaschinen mit hoher Präzision in einfachen Arbeits­ gängen gefertigt werden können.

Es kann in einer Bohrung eines Maschinenteils, deren Durch­ messer dem Außendurchmesser des Gehäusemantels entspricht, eingesetzt werden, wobei Versorgungs- und Verbraucher­ anschlüsse an dem Maschinen-Gehäuseteil vorgesehen sind.

Das erfindungsgemäße Nachlauf-Regelventil eignet sich sowohl für die Steuerung von Linearantrieben als auch für die Steuerung von Rotationsantrieben, die in einer bestimmten Drehrichtung gesehen eine Vielzahl von Umdrehungen aus­ führen können, als auch für die Steuerung von Schwenkan­ trieben mit einem begrenzten Schwenkhub, wobei für die Steuerung von rotatorischen Antrieben eine Gestaltung des Regelventils besonders vorteilhaft ist, bei der die Rück­ meldeeinrichtung eine drehfest mit dem drehbar oder schwenk­ bar angetriebenen Teil verbundene Rückmeldespindel hat.

In dieser letztgenannten Gestaltung eignet sich das er­ findungsgemäße Nachlauf-Regelventil insbesondere zur Steuerung von hydraulischen Schwenkantrieben von mehr­ gelenkigen Industrierobotern, in deren Antriebs-Gelenk­ wellen das Nachlauf-Regelventil ohne weiteres unterge­ bracht werden kann.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen niedergelegt und ergeben sich im übrigen aus der nachfolgenden Beschreibung spezieller Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungs­ gemäßen Nachlauf-Regelventils mit insgesamt 4, in Bohrungen eines zylindrischen Gehäusekerns angeordneten Durchfluß-Ventilen zur Steuerung der Vorschub- und Rückzugsbewegungen eines doppelt wirkenden hydraulischen Linearmotors, im Schnitt längs der Ebene der zentralen Achsen der Gehäuse­ bohrungen,

Fig. 2 das Nachlauf-Regelventil gemäß Fig. 1 im Schnitt längs der Ebene II-II der Fig. 1,

Fig. 3 eine Schaltsymbol-Darstellung der Anordnung ge­ mäß Fig. 1,

Fig. 4a eine Ansicht des Kerns des Ventilgehäuses in einer Ansicht in Richtung des Pfeils IV der Fig. 1,

Fig. 4b eine Ansicht des Kerns in der zur Ebene der Fig. 1 senkrechten Richtung,

Fig. 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfin­ dungsgemäßen Nachlauf-Regelventils zur Steuerung eines hydraulischen Schwenkantriebes oder eines Drehantriebes, am Beispiel der Steuerung eines Schwenkantriebes, in einer der Fig. 1 ent­ sprechenden Längsschnitt-Darstellung und

Fig. 6 eine Teilansicht des Schwenkantriebes gemäß Fig. 5 in Richtung des Pfeils VI der Fig. 5, in vereinfachter, schematischer Darstellung.

Das in den Fig. 1 und 2, auf deren Einzelheiten ausdrück­ lich verwiesen sei, dargestellte, spezielle Ausführungs­ beispiel eines erfindungsgemäßen, insgesamt mit 10 bezeich­ neten Nachlauf-Regelventils ist, wie ergänzend in der Symboldarstellung der Fig. 3 veranschaulicht, als ein 4/3-Wege-Ventil ausgebildet, mittels dessen die in alter­ nativen, durch die Pfeile 11 und 12 repräsentierten Rich­ tungen erfolgenden Vorschub- und Rückzugs-Bewegungen des Kolbens 13 eines doppelt wirkenden Hydrozylinders 14 bzw. eines durch diesen angetriebenen, nicht dargestellten Maschinenelements sowohl hinsichtlich der Größe der je­ weiligen (Vorschub- und Rückzugs-) Hübe als auch hinsicht­ lich der Geschwindigkeiten, mit denen diese Hübe erfolgen, steuerbar sind. Das angetriebene Maschinenelement kann beispielsweise ein Bohrkopf sein, mit dem eine Bohrung mit einer bestimmten Tiefe in ein Werkstück eingebracht werden soll, oder ein Stanz- bzw. ein Preßwerkzeug, generell ein Maschinenelement, das im Verlauf eines Arbeitszyklus einen Arbeitshub in Vorwärtsrichtung und anschließend einen Rückzugshub in seine Ausgangslage erfährt. Das Nachlauf-Regelventil 10 ist auch für einen Einsatz an CNC-gesteuerten Werkzeugmaschinen geeignet, bei denen aus einer Überlagerung von Werkstück- und Werkzeugbewegungen in einem Arbeitszyklus detailreiche Bearbeitungsbahnen durchlaufen werden, wobei im Verlauf eines solchen Arbeitszyklus das Werkstück mehrere Vor- und Rückwärtsbewegungen mit unterschiedlichen Auslenkungen erfährt, bevor es wieder in eine für die Durchführung eines nachfolgenden Arbeitszyklus geeignete Ausgangsposition gebracht wird.

Das Nachlauf-Regelventil 10 umfaßt als Ventilelemente, die jeweils nur einen Verbraucheranschluß 16 (A-Anschluß) bzw. 17 (B-Anschluß) mit einem der beiden Versorgungsanschlüsse, das heißt dem Hochdruck-Anschluß (P-Anschluß) 18 bzw. dem Tank-Anschluß (T-Anschluß) 19 kommunizierend verbinden bzw. gegen diesen absperren.

Diese Ventilelemente sind beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel als Schieber-Ventile 21, 22, 23 und 24 ausgebildet, deren Kolben 26 bis 29 in zwei parallelen Längsbohrungen 31 und 32 des insgesamt mit 33 bezeichneten Ventilgehäuses, in Richtung der zentralen Bohrungs-Achsen 34 bzw. 36, gesehen, hin- und her-verschiebbar angeordnet und gegen diese Bohrungen 31 bzw. 32 abgedichtet sind.

Der Kolben 26 des Schieberventils 21, das in seinen ver­ schiedenen Funktionsstellungen den Verbraucheranschluß 16 entweder gegen den P-Versorgungsanschluß 18 absperrt oder diesen mit dem Verbraucheranschluß 16 kommunizierend ver­ bindet, und der Kolben 27 des Schieberventils 22, das in seinen verschiedenen Funktionsstellungen den Verbraucher- Anschluß 17 entweder gegen den P-Versorgungsanschluß 18 absperrt oder diesen kommunizierend mit dem Verbraucher- Anschluß 17 verbindet, sind in der einen, in der Darstellung der Fig. 1 oberen Längsbohrung 31 des Ventilgehäuses, einan­ der gegenüberliegend angeordnet.

Der Kolben 28 des Schieberventils 23, das in seinen ver­ schiedenen möglichen Funktionsstellungen entweder den Verbraucher-Anschluß 16 gegen den Tank-Anschluß 19 absperrt oder diesen kommunizierend mit dem Versorgungsanschluß 16 verbindet, und der Kolben 29 des Schieberventils 24, das in seinen beiden verschiedenen Funktionsstellungen entweder den Verbraucheranschluß 17 gegen den Tank-Anschluß 19 ab­ sperrt oder ebenfalls diesen kommunizierend mit dem Ver­ braucheranschluß 17 verbindet, sind in der zweiten, in der Darstellung der Fig. 1 unteren, Längsbohrung 32 des Ge­ häuses 33 des Nachlauf-Regelventils 10 angeordnet. Die Ventilkolben 26 bis 29 sind zwischen Anschlagringen 37 und 38 eingespannt gehalten, wobei zwischen den Kolben 26 und 27 und den Kolben 28 und 29 je eine vorgespannte Druckfeder 39 bzw. 41 angeordnet ist, die die Kolben 26 und 27 bzw. 28 und 29 in Anlage mit Anschlagkugeln 42 der Anschlagringe 37 und 38 gedrängt werden. Diese Anschlagkugeln sitzen in kugel­ schalenförmigen Vertiefungen von Stellschrauben 43 und 44 bzw. 46 und 47, mittels derer die Positionen der Kolben 26 und 27 bzw. 28 und 29 definiert einstellbar sind, und zwar für jedes der Ventile 21 bis 24 einzeln.

Die die beiden Ventilkolben 26 und 27 aufnehmende Bohrung 31 und die die beiden Ventilkolben 28 und 29 aufnehmende Boh­ rung 32 des Ventilgehäuses 33 sind in einen zylindrischen Kern 48 des Ventilgehäuses eingebracht, das als weiteres Gehäuseteil einen rohrförmigen Mantel 49 umfaßt, der zur festen und druckdichten Verbindung mit dem Kern 48 auf diesen thermisch aufgeschrumpft ist.

Der zylindrische Kern 48 und der rohrförmige Mantel 49, die vorzugsweise aus demselben Stahl bestehen, werden so gefer­ tigt, daß der Innendurchmesser des rohrförmigen Mantels 49 um etwa 2/100 mm kleiner ist als der Außendurchmesser des zylindrischen Kerns 48, dies dann, wenn sich die beiden Teile auf gleicher Temperatur, z.B. Zimmertemperatur, das heißt einer Temperatur von etwa 300°C befinden.

Vor dem Zusammenfügen der beiden Teile 48 und 49 wird der rohrförmige Mantel 49 auf eine Temperatur von etwa 200°C, das heißt auf eine Temperatur von 500°C erwärmt und der zylindrische Kern 48 auf die Temperatur der flüssigen Luft von etwa -175°C, das heißt auf eine Temperatur von etwa 100°K abgekühlt, wodurch eine Vergrößerung des Durch­ messers des rohrförmigen Mantels, verglichen mit dem Wert von beispielsweise 30 mm bei Zimmertemperatur, um ca. 1/100 mm und eine entsprechende Verringerung des Durch­ messers des zylindrischen Kerns 48 um etwa 2/100 mm er­ zielt werden. In diesen, mit drastisch verschiedenen Tempe­ raturen verknüpften Zuständen der beiden Gehäuseteile 48 und 49, in denen der Innendurchmesser des Gehäusemantels 49 um ca. 3/100 mm größer ist als der Außendurchmesser des Gehäusekerns 48, kann der Kern 48 leicht gängig in seine Soll-Position innerhalb des Mantels 49 gebracht und z.B. mittels geeigneter Anschlagmittel gehalten werden. Sobald die beiden Teile wieder auf gleiche - Zimmertemperatur - gelangt sind, ist auch eine innige und belastungsfeste Verbindung zwischen diesen beiden Gehäuseteilen 48 und 49 erzielt, die ohne Zerstörung des Gehäusemantels 49 und/oder des Gehäusekerns 48 nicht mehr gelöst werden kann.

Durch diese Bauweise des Ventilgehäuses 33 ist es auf ein­ fache Weise möglich, im Gehäuse verlaufende Kanäle 51 und 52, mit denen der P-Versorgungsanschluß 18 bzw. der Tank- Anschluß 19 in kommunizierender Verbindung steht, durch Außennuten 51′ und 52′ (Fig. 4a und 4b) des Gehäuse­ kerns 48 und die diese abdeckenden Bereiche des rohr­ förmigen Mantels 49 zu realisieren, der seinerseits mit den Anschlußbohrungen 18 und 19 versehen ist. Dasselbe gilt für einen ersten Gehäusekanal 53, der den Ausgang 54 des, gemäß Fig. 1 linken unteren, Ventils 23 mit dem A-Verbraucheranschluß 16 verbindet und durch eine in der Darstellung der Fig. 4b Z-förmige Nut 53′ und die diese abdeckenden Bereiche des Gehäusemantels 49 gebildet ist, sowie für den Gehäusekanal 56, der den Ausgang 57 des gemäß Fig. 1 rechten unteren, Ventils 24 mit dem B-Ver­ braucheranschluß 17 des Nachlauf-Regelventils 10 verbindet und ebenfalls durch eine Z-förmige Außennut 56′ des Ge­ häusekerns 48 und diese Nut 56′ abdeckende Bereiche des Mantels 49 begrenzt ist. Die die Versorgungs-Eingänge 58 und 59 sowie 61 und 62 der Ventile 21 und 22 bzw. der Ventile 23 und 24 bildenden Öffnungen sind als Radial­ bohrungen des Kerns 48 ausgebildet, die in symmetrischer Anordnung bezüglich der Quermittelebene 63 des Kerns 48 innerhalb der den P-Kanal 51 und den T-Kanal 52 begrenzenden Nuten 51′ bzw. 52′ angeordnet sind und in die Längs­ bohrungen 31 bzw. 32 münden.

Auch die verbraucherseitigen Ausgänge 64 und 66 bzw. 54 und 57 der Ventile 21 und 22 bzw. 23 und 24 können, wie in der Fig. 1 dargestellt, als radiale Bohrungen des Gehäusekerns 48 ausgebildet sein, wobei die Ausgänge 64 und 54 des gemäß Fig. 1 rechten oberen Ventils 21 bzw. des linken unteren Ventils 23 in den Z-förmigen Gehäuse­ kanal 53 und die Ausgänge 66 und 57 der beiden anderen Ventile 22 bzw. 24 in den anderen Z-förmigen Kanal 56 des Gehäuses 48, 49 münden. Eine derartige Ausbildung der Ventilausgänge 64, 66, 54 und 57 sei zunächst, zum Zweck der Erläuterung, vorausgesetzt, bevor anhand der Fig. 2, 4a und 4b auf eine weitere Art der Gestaltung dieser Ventilausgänge eingegangen werden wird.

Die Kolben 26 bis 29 der Schieberventile 21 bis 24 sind untereinander identisch ausgebildet. Sie haben, in der Anordnung der Fig. 1 gesehen, je einen aus der jeweiligen Bohrung 31 bzw. 32 herausragenden ersten, äußeren Kolben­ flansch 67 und einen zweiten, inneren Kolbenflansch 68, die durch eine Kolbenstange 69 geringeren Durchmessers miteinander verbunden sind. Durch die inneren kreisring­ förmigen Stirnflächen 71 und 72 der Kolbenflansche 67 und 68 sind Ringräume 73 und 74, sowie 76 und 77 der Ventile 21 und 22 bzw. 23 und 24 in axialer Richtung be­ grenzt. Diese Ringräume 73 und 74 bzw. 76 und 77 sind in den möglichen Positionen der Kolben 26 bis 29 ständig in kommunizierender Verbindung mit dem P-Versorgungsan­ schluß 18 bzw. dem Tank-Anschluß 19.

In der dargestellten, bezüglich der Quermittelebene 63 des Gehäuses 33 des Ventils 10 symmetrischen Position der Kol­ ben 26 bis 29 befindet sich das Ventil in seiner Grund­ stellung O, in welcher diese Ringräume 73 und 74 bzw. 76 und 77 gegen die Verbraucher-Anschlüsse 16 und 17 abge­ sperrt sind, das heißt durch äußere periphere Bereiche der äußeren Ränder der inneren Ringstirnflächen 72 der äußeren Kolbenflansche 67 gebildete Steuerkanten 78 und 79 bzw. 81 und 82 sich in positiver Überlappung mit gehäuseseitigen Steuerkanten 83 und 84 bzw. 86 und 87 befinden, die, je­ weils von der Quermittelebene 63 des Gehäuses aus gesehen, die innersten Ränder der Ventilausgänge 64 und 66 bzw. 54 und 57 der Ventile 21 und 22 bzw. 23 und 24 markieren. Unter "positiver Überlappung" soll die - kurze - Strecke ver­ standen sein, die einer der Ventilkolben aus seiner - darge­ stellten - Grundstellung heraus verschoben werden muß, bis sein Ringraum in kommunizierende Verbindung mit dem je­ weiligen Ventilausgang gelangt. Dementsprechend soll unter "negativer Überlappung" zweier Steuerkanten der axiale lichte Abstand dieser Steuerkanten verstanden sein, wenn der jeweilige Ventil-Ringraum in kommunizierender Verbindung mit dem jeweiligen Ventilausgang steht.

Der Kern 48 des Gehäuses 33 des Ventils 10 hat eine zentrale Längsbohrung 88, die sich entlang der zentralen Längsachse 89 des Ventilgehäuses 33 erstreckt.

In dieser zentralen Längsbohrung 88 ist eine Hohlwelle 91 drehbar und in axialer Richtung hin- und her-verschiebbar gelagert, die durch den Kern 48 des Gehäuses 33 vollständig hindurchtritt und an ihrem einen, gemäß Fig. 1 linken, aus dem Kern herausragenden Ende mit einem radialen Flansch 92 versehen ist, an dem der eine, gemäß Fig. 1 linke, ring­ förmige Anschlagflansch 37 über ein Axialkugellager 93 in axialer Richtung abgestützt ist, so daß sich die Hohlwelle 91 mit geringer Reibung gegenüber dem Anschlagring 37 drehen kann. Von der dem radialen Flansch 92 gegenüberliegenden Seite her ist auf die Hohlwelle 91 ein Flanschring 94 auf­ gesteckt und mittels eines Sprengringes 96 gegen axiale Verrückung nach außen, das heißt gemäß Fig. 1 nach rechts, gesichert. Die Hohlwelle 91 ist mittels eines zwischen diesem Flanschring 94 und dem rechten Anschlagring 38 angeordneten, dem Axialkugellager 93 funktionell entsprechenden Kugel­ lager 97 in axialer Richtung an dem Anschlagring 38 abge­ stützt und drehbar gelagert.

Der axiale Abstand des radialen Flansches 92 der Hohlwelle 91 von dem Flanschring 94 ist so gewählt, daß sich in einer mittleren Stellung der Stellschrauben 43, 44 sowie 46 und 47 der Anschlagringe 37 und 38 die zwischen diesen einge­ spannten Kolben 21 und 22 bzw. 23 und 24 in Positionen befinden, in denen der axiale Abstand ihrer Steuerkanten 78 und 79 bzw. 81 und 82 denselben axialen Abstand voneinander haben, wie die mit diesen korrespondierenden Steuerkanten 83 und 84 bzw. 86 und 87 des Kerns 48 des Gehäuses 33, wobei die Kolben 21 und 22 bzw. 23 und 24 weiter - mittels der Stellschrauben 43 und 44 bzw. 46 und 47 - so eingestellt sein sollen, daß sie symmetrisch bezüglich der zwischen den Längsbohrungen 31 und 32 verlaufenden Längsmittelebene 98 der Kolbenanordnung 21, 22, 23, 24 angeordnet sind. Ist mit dieser Einstellung der Kolben 21 bis 24 die Hohlwelle 91 in diejenige Stellung verschoben, in welcher die Quermittel­ ebene 63′ der Kolbenanordnung 21, 22, 23, 24 mit der Quer­ mittelebene 63 des Kerns 48 des Gehäuses 33 zusammenfällt, so befinden sich sämtliche Ventile 21 bis 24 in ihrer Sperrstellung, die der in der Fig. 3 mit O bezeichneten Grundstellung des Nachlauf-Regelventils 10 entspricht. Wenn die Hohlwelle 91 und mit dieser die Kolben 26 bis 29 der Ventile 21 bis 24 in Richtung des Pfeils 99, in der Darstellung der Fig. 1 nach rechts, verschoben werden, so gelangt das Nachlauf-Regelventil in die in der Fig. 3 mit I bezeichnete, erste Durchflußstellung, in welcher die Überlappung der Steuerkanten 78 und 82 der Kolben 26 und 29 der "rechten" Ventile 21 und 24 mit den korrespondierenden Steuerkanten 83 und 87 des Kerns 48 des Ventilgehäuses 33 negativ und die Überlappung der Steuerkanten 79 und 81 der Kolben 27 und 28 der "linken" Ventile 22 und 23 des Nach­ lauf-Regelventils 10 mit den korrespondierenden Steuer­ kanten 84 und 86 positiv sind. In dieser Stellung I des Nachlauf-Regelventils 10 sind der gemäß Fig. 1 obere Arbeitsraum 101 des Antriebs-Hydrozylinders 14 mit dem P-Versorgungsanschluß 18 und der gemäß der Fig. 1 untere Arbeitsraum 102 des Antriebs-Hydrozylinders 14 mit dem Tank-Anschluß 19 des Nachlauf-Regelventils 10 kommunizierend verbunden, das heißt, es ist der die größere Querschnitts­ fläche F ₁ aufweisende Arbeitsraum 101 mit dem hohen Aus­ gangsdruck der Versorgungs-Druckquelle beaufschlagt und der die kleinere, ringscheibenförmige Querschnittsfläche F ₂ aufweisende Arbeitsraum 102 des Hydrozylinders 14 druck­ entlastet, so daß sich der Kolben 13 des Hydrozylinders 14 in Richtung des Pfeils 11, gemäß Fig. 1 nach unten, bewegt, wobei der Hydrozylinder 14 seine Vorschub-Bewegung bezüglich eines zu bearbeitenden Werkstückes ausführt. Wird die Hohl­ welle 91 aus der Grundstellung O des Nachlauf-Regel­ ventils 10 heraus in Richtung des Pfeils 103, gemäß Fig. 1 nach links, bewegt, so gelangt das Nachlauf-Regelventil in die in der Fig. 3 mit II bezeichnete, zweite Durchfluß­ stellung, in welcher nunmehr, in vorstehend erläutertem Sinne, die Überlappung der Steuerkanten 79 und 81 der Kolben 27 und 28 der "linken" Ventile 22 und 23 des Nach­ lauf-Regelventils 10 mit den korrespondierenden Steuer­ kanten 84 und 86 des Kerns 48 des Gehäuses 33 negativ und die Überlappung der Steuerkanten 78 und 82 der Kolben 26 und 29 der "rechten" Ventile 21 und 24 mit den korres­ pondierenden Steuerkanten 83 und 87 positiv sind.

In dieser Stellung II des Nachlauf-Regelventils 10 ist der untere Arbeitsraum 102 des Hydrozylinders 14 mit dem hohen Ausgangsdruck der Versorgungsdruckquelle beaufschlagt und der obere Arbeitsraum 101 druckentlastet, das heißt der Kolben 13 des Hydrozylinders 14 bewegt sich in Richtung des Pfeils 12, gemäß Fig. 1 nach oben, wobei der Hydro­ zylinder 14 eine Rückzugs-Bewegung ausführt.

Die für die zweckgerechte Ansteuerung des Antriebs- Hydrozylinders 14 erforderlichen Auslenkungen der Ventil­ kolben 21 bis 24 werden durch das Zusammenwirken der Hohlwelle 91, die mittels eines impulsgesteuerten, elektrischen Schrittmotors 104 in alternativen Dreh­ richtungen, die durch die Pfeile 129 und 134 repräsentiert sind, antreibbar ist, mit einer von der einen, gemäß Fig. 1 linken, Seite her in die Hohlwelle eintretenden Gewindespindel 108 zustande, die ein Außengewinde 109 hat, dessen Gewindegänge über Kugeln 111 mit einem entsprechenden Innengewinde 112 der Hohlwelle 91 in formschlüssigem Ein­ griff stehen.

Die Gewindespindel 108 ist gehäuseseitig in einem im wesent­ lichen topfförmigen Gehäuse-Abschlußteil 113, in axialer Richtung jedoch nicht verschiebbar gelagert. Ein aus dem Ge­ häuse-Abschlußteil stirnseitig herausragendes Ritzel 114 ist über ein Kupplungsstück 116 drehfest mit der Gewindespindel 108 verbunden und kämmt mit einer Zahnstange 117, welche mit der Kolbenstange 118 des Kolbens 13 des Antriebs-Zylinders 14 fest verbunden ist und daher dieselben Bewegungen ausführt wie dieser.

An der gegenüberliegenden Seite ist das Gehäuse 33 ebenfalls durch ein im wesentlichen topfförmiges Gehäuse-Abschluß­ teil 119 abgeschlossen, durch dessen zentrale Bodenöff­ nung 121 die Hohlwelle 91 austritt, wobei die Hohlwelle 91 gegen diese Bodenöffnung 121 mittels einer Lippendichtung 122, in der die Hohlwelle 91 leichtgängig drehbar ist, abge­ dichtet ist.

Der gemäß Fig. 1 rechte, aus dem Gehäuse-Abschlußteil 119 herausragende freie Endabschnitt 123 der Hohlwelle 91 ist mit einer Außenzahnung 124 versehen, die mit einem Zahn­ riemen 126 eines eine formschlüssige Antriebskopplung zwischen der Hohlwelle 91 und dem Schrittmotor 104 ver­ mittelnden Riementriebes kämmt, der insgesamt mit 127 be­ zeichnet ist.

Der impulsgesteuerte Schrittmotor 104, der diesen mit der Hohlwelle 91 koppelnde Riementrieb 127 und die zusammen mit der Hohlwelle 91 verschiebbaren Elemente des Nachlauf- Regelventils sind die funktionswesentlichen Elemente einer Sollwert-Vorgabe-Einrichtung, mittels derer nach Hub und Geschwindigkeit die Bewegungen des Kolbens 13 des Antriebs- Hydrozylinders 14 steuerbar sind. Der das Ritzel 114 der Gewindespindel 108 und die mit dem Kolben 13 verbundene Zahn­ stange 117 umfassende Zahnstangentrieb, durch den die in Rich­ tung der Pfeile 11 bzw. 12 folgenden Kolbenwegungen in eine damit korrelierte Anzahl von Umdrehungen der Gewinde­ spindel 108 umgesetzt werden, sind die funktionswesent­ lichen Elemente einer - formschlüssig mechanischen - Rück­ meldeeinrichtung, deren Zusammenwirken mit der Sollwert- Vorgabeeinrichtung nunmehr näher erläutert wird, wobei, ohne Beschränkung der Allgemeinheit, das heißt lediglich zum Zweck der Erläuterung, vorausgesetzt sei, daß sich das Nach­ lauf-Regelventil zunächst in seiner Grundstellung O befinde.

Durch einen Steuerimpuls, der dem Schrittmotor 104 an seinem einen Steuereingang 128 zugeführt wird, werde die Hohlwelle 91 um einen definierten Winkelbetrag von beispielsweise jeweils 4° in Richtung des Pfeils 129 - von rechts her gesehen im Gegenuhrzeigersinn - gedreht. Die hieraus gegenüber der zunächst als feststehend angenommenen Gewindespindel 108 resultierende axiale Verschiebung der Hohlwelle 91 in Richtung des Pfeils 131 - bei der dargestellten Orientierung der Gewinde 109 und 112 der Gewindespindel 108 bzw. der Hohl­ welle 91 - führt dann dazu, daß das Nachlauf-Regelventil 10 in seine Durchflußstellung I gelangt, in welcher der vom P-Versorgungsanschluß 18 über das Durchflußventil 21 zum A-Verbraucher-Anschluß 16 und von diesem zum oberen Arbeits­ raum 101 des Hydrozylinders 14 sowie der vom unteren Arbeits­ raum 102 des Hydrozylinders 14 über den Gehäusekanal 56 und über das Durchflußventil 24 zum Tank-Anschluß 19 führende Strömungspfad geöffnet sind, während die über die beiden anderen Ventile 22 und 23 führenden Strömungspfade gesperrt sind. Der Kolben 13 des Hydrozylinders 14 ist somit auf seiner größeren Fläche F ₁ mit hohem Druck beaufschlagt und auf seiner kleineren Fläche F ₂ Druck-entlastet.

Der Kolben 13 bewegt sich somit in Richtung des Pfeils 11 der Fig. 1. Dadurch wird die Gewindespindel 108 in der durch den Pfeil 132 der Fig. 1 repräsentierten Richtung, das heißt in dem zur Drehrichtung 129 der Hohlwelle 91 entgegengesetzten Richtung, rotierend angetrieben, wodurch - wegen des Gewindeeingriffes - der Spindel 108 mit der Hohlwelle 91 auf diese ein Zug in Richtung des Pfeils 133 der Fig. 1 ausgeübt wird, der die Hohlwelle 91 und die mit dieser verschiebbaren Ventilkolben 26 bis 29 wieder in die Grundstellung O zurückzudrängen sucht. Diese Grund­ stellung O - die Sperrstellung des Nachlauf-Regelventils 10 - wird erreicht und damit die Bewegung des Kolbens 13 des Hydrozylinders 14 beendet, wenn und sobald der Kolben 13 einen Hub ausgeführt hat, der - unter Berücksichtigung der Übersetzungsverhältnisse des Zahnstangentriebes 117, 114 und des Zahnriementriebes 127 - in eindeutiger Weise mit der mittels des Schrittmotors 104 steuerbaren Anzahl der Um­ drehungen der Hohlwelle 91 verknüpft ist, so daß, wenn das Nachlauf-Regelventil 10 wieder in seine Grundstellung O gelangt ist, sichergestellt ist, daß der Hydrozylinder 14 einen exakt einem angesteuerten Sollwert entsprechenden Hub ausgeführt hat.

Wird andererseits die Hohlwelle 91 durch den Sollwert- Vorgabe-Schrittmotor 104 in Richtung des Pfeils 134, das heißt im Uhrzeigersinn, angetrieben, so erfahren die Hohlwelle 91 und die mit dieser verschiebbaren Elemente eine Verschiebung in Richtung des Pfeils 136, wobei das Nachlauf-Regelventil 10, ausgehend von seiner Grundstellung O, in seine Durchflußstellung II gelangt, die mit der "Aufwärts"- Bewegung des Kolbens 13 in Richtung des Pfeils 12 der Fig. 1 verknüpft ist, wodurch nunmehr die Gewindespindel 108 Drehungen in Richtung des Pfeils 137 erfährt und auf die Hohlwelle 91 ein in Richtung des Pfeils 138 der Fig. 1 wirkender Schub ausgeübt wird, der die Kolben 26 bis 29 des Nachlauf-Regelventils 10 wieder in deren Grundstellung zurückzudrängen sucht.

Stationären Bewegungszuständen des Kolbens 13 in Richtung der Pfeile 11 und 12 entsprechen konstante Auslenkungen ε₁ und ε₂ in Richtung der Pfeile 139 bzw. 141,wo bei konstanter Auslenkung ε₁ bzw. ε₂ jeweils gleiche Winkelgeschwindig­ keiten der Hohlwelle 91 und der Gewindespindel 108 - in der­ selben Drehrichtung 134 und 132 bzw. 129 und 137 - ent­ sprechen. Das insoweit unmittelbar vorstehend erläuterte Prinzip der elektrischen Sollwert-Vorgabe und mechanischen Ist-Wert-Rückmeldung findet auch bei konventionellen Nach­ lauf-Regelventilen Anwendung und ist zum Zweck eines besseren Verständnisses des erfindungsgemäßen Nachlauf-Regelventils 10, der Vollständigkeit halber, hier noch einmal zusammenfassend erläutert worden.

Es versteht sich, daß ein erfindungsgemäßes Nachlauf- Regelventil 10 auch in der Weise realisiert sein kann, daß die Gewindespindel 108 starr mit der Kolbenstange 118 des Kolbens 13 des Hydrozylinders 14 verbunden ist. Die Hohlwelle 91 muß dann so ausgebildet sein, daß ihr Innen­ gewinde 112 hinreichend "lang" ist, daß zwischen der Hohl­ welle 91 und der Gewindespindel 108 dem Hub des Kolbens 13 entsprechende Relativbewegungen gegeneinander möglich sind. Auch dieses Prinzip der Ist-Wert-Rückmeldung ist von konventionellen Nachlauf-Regelventilen her bekannt und auf das erfindungsgemäße Nachlauf-Regelventil 10 übertragbar.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist innerhalb der Hohlwelle ein Stempel 142 - in axialer Richtung verschieb­ bar - angeordnet, der an seiner dem inneren Ende 143 der Gewindespindel 108 zugewandten Seite einen Kugellager- Käfig 144 hat, in dem drehbar Lagerkugeln 146 angeordnet sind, an denen sich jeweils punktweise ein kugelförmiges Gegen­ lagerstück 147 der Gewindespindel 108 abstützt. Durch eine vorgespannte Druckfeder 148, die sich zwischen dem beweg­ lichen Stempel 142 und einem die Hohlwelle 91 nach außen dicht abschließenden Widerlagerstück 149 erstreckt, werden der Stempel 142 und mit diesem seine Lagerkugeln 146 ständig gegen das Gegenlagerstück 147 der Gewindespindel 108 gedrängt, wodurch auf diese stets ein Mindest-Drehmoment ausgeübt wird, durch das im Ergebnis ein spielfreier Eingriff der die Soll­ wert-Vorgabe und Istwert-Rückmeldung vermittelnden Funktions­ elemente des Nachlauf-Regelventils 10 und im Ergebnis eine optimale Empfindlichkeit der Regelung erzielt wird. Um die Reibung zwischen der Hohlwelle 91 und der Wand der zentralen Bohrung 88 des Kerns 48 des Gehäuses 33 sowie zwischen der Hohlwelle und den Anschlagringen 37 und 38 möglichst gering zu halten, sind diese Teile über Kugeln 150 gegeneinander abgestützt, die in zylindermantelförmigen Käfigen 151 und 152 bzw. 153 und 154 frei drehbar gelagert sind.

Der nach außen durch das Gehäuseabschlußteil 113 begrenzte Gehäuseraum 156, mit dem der Innenraum der Hohlwelle 91 kommuniziert, und der nach außen durch das rechte Gehäuse- Abschlußteil 119 begrenzte Gehäuseraum 157 stehen über Querbohrungen 158 und Längsbohrungen 159 der Ventilkolben 26 bis 29 in kommunizierender Verbindung miteinander, so daß für die Abführung von Lecköl lediglich ein Austritts­ kanal 161 am Gehäuse 33 benötigt wird.

Das Nachlauf-Regelventil 10 eignet sich, wie in der Fig. 1 lediglich schematisch angedeutet, für eine Unterbringung in einer Bohrung 162 eines Maschinen-Gehäuseteils 163, das in einer der Anordnung der P- und T-Versorgungsanschluß­ kanäle 18 und 19 bzw. der Anordnung der Verbraucher- Anschlußkanäle 16 und 17 sowie des Lecköl-Austritts­ kanals 161 des Gehäuses 33 des Nachlauf-Regelventils 10 entsprechenden Anordnung mit Versorgungs- und Verbraucher- Anschlußstutzen versehen ist, die in der vorgesehenen Einbau­ position des Nachlauf-Regelventils mit den entsprechenden Versorgungs- und Verbraucher-Anschlußkanälen 18 und 19 bzw. 16 und 17 des Ventils kommunizieren. Um die einander ent­ sprechenden Versorgungs- und Verbraucher-Anschlußstutzen- bzw. -kanäle des Maschinen-Gehäuseteils 163 und des Ventilgehäuses 33 gegeneinander abzudichten, ist der rohrförmige Mantel 49 des Ventilgehäuses 33 mit äußeren Ringnuten 164 bis 169 versehen, in welche das Gehäuse 33 gegen die Bohrung 162 abdichtende O-Ringe 171 eingesetzt sind, welche paarweise je einen der ringförmigen Mantel­ bereiche abdichten, innerhalb derer einander entsprechende Versorgungs- und Verbraucher-Anschlußkanäle und die ent­ sprechenden Anschlußstutzen des Maschinen-Gehäuseteils 163 in die Bohrung 162 mündet.

Bei der in den Fig. 4a und 4b dargestellten, speziellen Gestaltung des Kerns 48 des Ventilgehäuses 33 sind die in der Grundstellung O des Nachlauf-Regelventils 10 gesperrten, ansonsten alternativ geöffneten Gehäusekanäle 64′ und 66′ bzw. 54′ und 57′, welche im geöffneten Zustand des jeweiligen Ventils 21 und 22 bzw. 23 und 24 alternativ die Ringräume 73 und 74 bzw. 76 und 77 mit einem der beiden Verbraucher- Anschlüsse 16 und 17 bzw. mit dem Tank-Anschluß 19 ver­ binden, im Unterschied zur Darstellung der Fig. 1, nicht als radiale Bohrungen, sondern als "horizontale" Schlitze 64′ und 66′ bzw. 54′ und 57′ ausgebildet, welche in Verschiebe­ richtung der Kolben 26 und 27 bzw. 28 und 29 der Ventile 21 bis 24 gesehen, eine konstante lichte Weite haben, so daß sich zu den Auslenkungen der Kolben 26 und 27 bzw. 28 und 29 proportionale Änderungen der Durchflußquerschnitte der Ventile 21 und 22 bzw. 23 und 24 ergeben.

Zur Erläuterung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Nachlaufs-Regelventils sei nunmehr auf die Fig. 5 verwiesen, die einen insgesamt mit 172 bezeich­ neten, Nachlauf-gesteuerten bzw. -geregelten, hydraulischen Schwenkantrieb zeigt, dessen Nachlauf-Regelventil 10′, dessen Funktion - bezogen auf die Steuerung des Schwenkan­ triebes 172 - zur Funktion des Nachlauf-Regelventils 10 ge­ mäß Fig. 1, das für die Steuerung eines hydraulischen Linear­ motors 14 ausgelegt ist, völlig analog ist. Auch der Aufbau des Nachlauf-Regelventils 10′ gemäß Fig. 5 entspricht weitestgehend demjenigen des anhand der Fig. 1 bis 4 b geschilderten Nachlauf-Regelventils 10. Bau- und funktions­ gleiche bzw. -analoge Elemente der Nachlauf-Regelventile 10 und 10′ sind daher jeweils mit denselben Bezugszeichen belegt, und es sei insoweit, um Wiederholungen zu vermeiden, auf die diesbezüglichen, zu den Fig. 1 bis 4 b gehörenden Be­ schreibungsteile verwiesen.

Das Nachlauf-Regelventil 10′ hat einen zylindrischen Kern 48 und einen rohrförmigen Mantel 49, deren Gestaltung und Funktionszweck dieselben sind wie beim Nachlauf-Regelventil 10 gemäß Fig. 1. Dasselbe gilt für die Gestaltung und die Funktion der über den Riementrieb 127 mit dem Schrittmotor 104 antriebsgekoppelten Hohlwelle 91, die hier für die Sollwert- Vorgabe des insgesamt mit 173 bezeichneten schwenkbaren Armes des Schwenkantriebes 172 ausgenutzt werden. Auch der wechselseitige Eingriff des Innengewindes 112 der Hohl­ welle 91 mit dem Außengewinde 109 der zur Positions-Ist­ wert-Rückmeldung vorgesehenen Gewindespindel 108 über Kugeln 111 ist in derselben Weise realisiert wie bei dem Nachlauf- Regelventil 10 gemäß Fig. 1.

Unterschiedlich gegenüber diesem ist bei dem Nachlauf- Regelventil 10′ gemäß Fig. 5 lediglich die spezielle Art der Positions-Istwert-Rückmeldung, welche bei dem Nachlauf-Regelventil 10′ dadurch erfolgt, daß die Rück­ melde-Spindel 108 dieselben Dreh-Bewegungen um die zentrale Längsachse 89 des Nachlauf-Regelventils 10′, die auch die Schwenkachse des Schwenkarmes 173 markiert, ausführt wie dieser und zu diesem Zweck drehfest mit der Welle 174 des als Drehkolben-Hydrozylinder ausgebildeten Schwenkantriebs 173 verbunden ist.

Der Vollständigkeit der Erläuterung halber sei nachfolgend auch kurz auf den Aufbau des Schwenkantriebes 172 einge­ gangen und hierbei auch auf die Einzelheiten der Fig. 6 verwiesen.

Innerhalb des zum Zweck der Erläuterung als feststehend angenommenen Gehäuses 176 des hydraulischen Schwenkan­ triebes 172 sind durch einen im Querschnitt etwa sektor­ förmigen Drehflügel 177 und eine im Querschnitt ebenfalls sektorförmige, radiale Trennwand 178 zwei Arbeitsräume 179 und 181 gegeneinander abgegrenzt, durch deren alternativen Anschluß an den Hochdruck-Versorgungsanschluß 18′ (P-Anschluß) bezw. den Tankanschluß 19′ (T-Anschluß) der Versorgungs- Druckquelle der Drehflügel 177 in den durch beiden Pfeile 182 bzw. 183 repräsentierten Richtungen antreibbar ist, wobei der mit dem Drehflügel 177 drehfest verbundene Schwenkarm 173 die Bewegungen mit ausführt. Der Drehflügel 177 ist mit seiner Welle 174 in massiven Endstirnplatten 186 und 187 um die Längsachse 89 drehbar gelagert. Ein sich zwischen diesen Endstirnplatten 186 und 187 erstreckendes, zylinder­ mantelförmiges Gehäuseteil, mit welchem die radiale Trenn­ wand 178 fest verbunden ist, ist mit 188 bezeichnet. Die Welle 174 des Drehflügels 177 ist in den miteinander fluchtenden Lagerbohrungen 189 und 191 der Gehäuse-End­ stirnwände 186 und 187 druckdicht drehbar gelagert. Der Schwenkarm 173 ist an beidseits aus dem Gehäuse 176 heraus­ ragenden freien Endabschnitten 174′ und 174′′ der Welle 174 des Drehflügels 177 drehfest montiert. Die Welle 174 des Schwenkantriebes 172 ist als Hohlwelle ausgebildet, in deren zentrale Bohrung 162 das Nachlauf-Regelventil 10′ eingesetzt ist. Das Regelventil 10′ ist mit seinem rohr­ förmigen Gehäuseteil 33 fest in die Hohlwelle 174 einge­ setzt, derart, daß sich das Gehäuseteil 33 und mit diesem das Nachlauf-Regelventil 10′ insgesamt mit der Hohlwelle 174 bzw. dem Schwenkarm 173 des Schwenkantriebes 172 dreht.

Derjenige Abschnitt 174′ der Welle 174, mit dem diese in der Bohrung 189 der gemäß Fig. 5 linken Endstirnwand 186 gelagert ist, ist mit zwei äußeren Ringnuten 192 und 193 ver­ sehen, die durch die Wand der Bohrung 191 radial nach außen abgeschlossene Ringräume 194 bzw. 196 begrenzen, in welche gehäuseseitig angeordnete Versorgungs-Anschlußkanäle 197 und 198 münden, die vom P-Hochdruckausgang der Versorgungs- Druckquelle bzw. deren Tank T kommen.

Die Ringräume 194 und 196 sind über Anschlußkanäle 197′ und 198′, die in der aus der Fig. 5 ersichtlichen Weise durch die Welle 174 des Schwenkantriebes 172 geführt sind, an die Versorgungsanschlüsse 18 und 19 des Nachlauf-Regel­ ventils 10′ angeschlossen, dessen Verbraucherausgänge 16 und 17 beidseits des Drehflügels 177 in die Arbeitsräume 179 bzw. 181 des Schwenkantriebes 172 münden. Diese An­ schlußkanäle kommunizieren mit stirnseitigen Ringnuten 99 und 201 des linken Endabschnittes 174′ der Welle 174, mit denen wiederum weiterführende Versorgungskanäle 197′′ und 198′′ des Schwenkarmes 173 kommunizieren, die zur Versor­ gung eines weiteren Schwenkantriebes ausgenutzt werden können, der an dem an der Fig. 5 nicht dargestellten, fernen Ende des Schwenkarmes 173 angeordnet ist, und das weitere Gelenk eines schwenkbaren Armes eines Roboters bildet, der mittels mehrerer Schwenkantriebe 172 der in der Fig. 5 dargestellten Art auf einfache Weise realisierbar ist.

Es versteht sich, daß das Nachlauf-Regelventil 10′ mit der anhand der Fig. 5 geschilderten Art der Istwert- Rückmeldung auch zur Steuerung von hydraulischen Rotations­ antrieben geeignet ist, die, in einer bestimmten Drehrich­ tung gesehen, mehrere 360°-Rotationen aufeinanderfolgend ausführen können.

Claims (8)

1. Hydraulisches Nachlauf-Regelventil zur Steuerung des Bewegungsablaufes eines mittels eines Hydrozylinders antreibbaren Maschinenelements, mit mindestens zwei mechanisch betätigbaren, in einem Gehäuse angeordneten Durchflußventilen, die durch Hin- und Her-Bewegungen eines Betätigungsgliedes, in beiden Richtungen gesehen alternativ, in eine Durchfluß- und eine Sperrstellung steuerbar sind und eine zentrale Mittelstellung haben, in der beide Ventile gesperrt sind, mit einer elektro­ mechanischen Sollwert-Vorgabeeinrichtung und einer mechanischen Istwert-Rückmeldeeinrichtung zur Vorgabe und Überwachung des Soll- und Istwertes der momentanen Position des Kolbens des Antriebs-Hydrozylinders, wobei die Sollwert-Vorgabeeinrichtung eine im Gehäuse des Nachlauf-Regelventils drehbar und in Längsrichtung des­ selben hin- und her-verschiebbar angeordnete Hohlwelle umfaßt, die mittels eines zum Zweck der Sollwert-Ein­ steuerung vorgesehenen Elektromotors in eine mit dem jeweiligen Sollwert korrelierte Anzahl von Umdrehungen versetzbar ist, wobei weiter die Istwert-Rückmeldeein­ richtung eine über ein Außengewinde mit einem Innengewinde der Hohlwelle kämmenden Rückmeldespindel umfaßt, die mit dem Kolben des Antriebs-Hydrozylinders formschlüssig be­ wegungsgekoppelt ist, entweder - bei starrer Verbindung mit demselben - derart, daß sie dessen Verschiebungen mit ausführt, oder - bei rotatorischer Bewegungskopplung mit dem Kolben - derart, daß sie eine mit den Kolbenbewegungen korrelierte Anzahl von Drehungen ausführt und wobei das Ventil-Betätigungsglied in axialer Richtung dieselben Ver­ schiebungen erfährt wie die Sollwert-Vorgabewelle und diese drehbar in dem Ventil-Betätigungsglied gelagert ist, das seinerseits gegen Drehungen im Gehäuse gesichert ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse einen kreiszylin­ drischen Kern (48) hat, mit mindestens einer ersten Längs­ bohrung (31 und/oder 32), in der die Kolben (26 und 27 bzw. 28 und 29) eines Ventilpaares, in Längsrichtung des Gehäuses verschiebbar zwischen den bezüglich des Gehäuses unverdrehbar, jedoch längs verschiebbar angeordneten An­ schlagelementen (37 und 38) angeordnet sind, und mit einer weiteren Bohrung (88), in der die von dem Elektromotor (104) antreibbare Hohlwelle (91) der Sollwert-Vorgabe­ einrichtung drehbar und in Längsrichtung verschiebbar an­ geordnet ist, wobei die Anschlagelemente (37 und 38) sowohl in axialer als auch in radialer Richtung über Drehlager an der Sollwert-Vorgabewelle (91) abgestützt sind, daß das Gehäuse weiter einen kreiszylindrischen Gehäusemantel (49) aufweist, in den der Kern (48) fest eingesetzt ist, wobei Druckquellen-seitige und Verbraucher-seitige Anschlußräume, die, je nach der Stellung der Ventilkolben (26 bis 29) mit­ einander kommunizierend verbunden oder gegeneinander abge­ sperrt sind, durch Außennuten des zylindrischen Kerns (48) und innere Flächenbereiche des mit diesem fest verbundenen Mantels (49) begrenzt sind und mit diesen Ventilräumen kommunizierende Ein- und Austrittskanäle durch radiale Bohrungen des Kerns (48) und des Mantels (49) gebildet sind.

2. Hydraulisches Nachlauf-Regelventil nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die feste Verbindung zwischen dem Kern (48) und dem Mantel (49) des Gehäuses durch eine thermische Schrumpfung des Mantels und/oder thermische Ausdehnung des Kerns nach vorheriger Abkühlung desselben erzielt ist.

3. Nachlauf-Regelventil nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (49) vor dem Auf­ schrumpfen auf den Kern (48) auf eine Temperatur von 400°K erwärmt wird und der Kern auf eine Temperatur von etwa 150°K und vorzugsweise eine Temperatur um 80°K in flüssiger Luft oder flüssigem Sauerstoff abgekühlt wird.

4. Nachlauf-Regelventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die die Sollwert-Vorgabewelle (91) und die Rückmelde-Spindel (108) aufnehmende Bohrung (88) sich entlang der zentralen Längsachse (89) des Nachlauf- Regelventils erstreckt und daß mindestens zwei, die Kolben je eines Ventilpaares aufnehmende Bohrungen (31 und 32) vorgesehen sind, wobei diese Bohrungen dreh­ symmetrisch bezüglich der zentralen Längsachse (89) angeordnet sind.

5. Nachlauf-Regelventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (49) mit äußeren Ringnuten (164 bis 169) versehen ist, die Mantelbereiche gegeneinander absetzen, innerhalb derer je einer der radialen Versorgungs- bzw. Verbraucher-Anschlußkanäle mündet und daß das den Kern (48) und den Mantel (49) umfassende Ventilgehäuse (33) in eine Bohrung (162) eines äußeren Gehäuseblocks einsetzbar ist, innerhalb derer die Dichtungsringe (171) Bohrungsabschnitte gegeneinander abdichten, in die den Versorgungs- und Verbraucheran­ schlüssen des Mantels entsprechende Kanäle dieses äußeren Gehäuseblocks (163) münden.

6. Nachlauf-Regelventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben des in jeweils einer der Längsbohrungen (31 und 32) des Kerns (48) unterge­ brachten Durchfluß-Ventilpaares über eine vorgespannte Feder gegeneinander abgestützt sind und daß die Anschlag­ elemente (37 und 38) mit Stellgliedern versehen sind, mittels derer die Positionen der Ventilkolben zwischen den Anschlagelementen (37 und 38) einstellbar sind.

7. Nachlauf-Regelventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche für einen Schwenkantrieb, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückmeldespindel (108) drehfest mit dem drehbar angetriebenen Teil des Schwenk­ antriebes (172) verbunden ist.

8. Nachlauf-Regelventil nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch seinen Einsatz bei den Gelenk­ antrieben eines mehrgelenkigen Roboterarmes.