DE3715140A1 - Handling device - Google Patents

Handling device

Info

Publication number
DE3715140A1
DE3715140A1 DE19873715140 DE3715140A DE3715140A1 DE 3715140 A1 DE3715140 A1 DE 3715140A1 DE 19873715140 DE19873715140 DE 19873715140 DE 3715140 A DE3715140 A DE 3715140A DE 3715140 A1 DE3715140 A1 DE 3715140A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
handling
gripping
adjusting slide
slide
plug
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19873715140
Other languages
German (de)
Inventor
Erich Dipl Ing Laukenmann
Hans Bardroff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Preh Industrieausruestungen GmbH
Original Assignee
Preh Industrieausruestungen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Preh Industrieausruestungen GmbH filed Critical Preh Industrieausruestungen GmbH
Priority to DE8706525U priority Critical patent/DE8706525U1/de
Priority to DE19873715140 priority patent/DE3715140A1/en
Publication of DE3715140A1 publication Critical patent/DE3715140A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475Exchangeable fingers

Abstract

A handling device of a robot arm has an adjusting slide (7, 8) with gripping fingers (22, 23). For simple conversion to different component shapes, at least one receiving guide (13, 14) for exchangeable gripping fingers (22, 23) is formed on each adjusting slide (7, 8). The adjusting slide (7, 8) has a locking device (19, 21) for a plug-in foot (24) of the gripping finger (22, 23). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung mit einem Antrieb und zwei von diesem verschiebbaren Stellschlitten, an denen je ein Greiffinger angeordnet ist.The invention relates to a handling device with a drive and two of this sliding carriage, each one Gripper finger is arranged.
Derartige Handhabungseinrichtungen dienen bei Robotern als Greifer für ein zu hantierendes Bauteil. Beim Verschieben der Stellschlitten in einer Richtung wird das Bauteil erfaßt. Bei einer Verschiebung in der Gegenrichtung wird das Bauteil wieder freigegeben. Mittels des Roboters wird eine Lageveränderung des Bauteils vorgenommen.Such handling devices serve as grippers for robots a component to be handled. When moving the positioning slide in the component is detected in one direction. With a shift in the The component is released again in the opposite direction. Using the robot the component is changed in position.
Für unterschiedliche Formen und Größen der zu hantierenden Bauteile sind in der Praxis unterschiedliche Handhabungseinrichtungen vorgesehen, die je nach Bedarf an dem betreffenden Roboterarm montiert werden. Beim Wechsel der Handhabungseinrichtung ist es nicht nur nötig, diese selbst vom Roboterarm abzunehmen, sondern es müssen auch die Steuer- und Ver­ sorgungsleitungen der abzunehmenden Handhabungseinrichtung gelöst und die Steuer- und Versorgungsleitungen der anzusetzenden Handhabungsein­ richtung angeschlossen werden. Bei bekannten Handhabungseinrichtungen sind die Schlitten insbesondere pneumatisch oder elektrisch betätigt.For different shapes and sizes of the components to be handled in practice different handling devices are provided which can be mounted on the relevant robot arm as required. At the It is not only necessary to change the handling device itself from the robot arm, but also the control and ver supply lines of the handling device to be removed and the control and supply lines of the handling to be applied direction. In known handling devices the slides are actuated in particular pneumatically or electrically.
Das Auswechseln der kompletten Handhabungseinrichtung ist schon des­ wegen umständlich, weil auch die Steuer- und Versorgungsleitungen um­ geschlossen werden müssen. Außerdem ist, um das Auswechseln vornehmen zu können, ein beträchtlicher Freiraum nötig. The replacement of the complete handling device is already the because cumbersome, because the control and supply lines around must be closed. It is also to make the replacement to be able to do so requires considerable freedom.  
Weiterhin ist beim Auswechseln das gesamte Gewicht der Handhabungsein­ richtung zu bewegen. Ein Magazin, in dem solche unterschiedliche Hand­ habungseinrichtungen bereitgehalten sind, muß dementsprechend voluminös sein. Ein Wechsel der Handhabungseinrichtung in der Nähe der betreffen­ den Arbeitsstation ist kaum möglich.Furthermore, the total weight of handling is when replacing to move direction. A magazine in which such a different hand Habitation facilities are ready, must be accordingly voluminous be. A change of the handling device in the vicinity of the the workstation is hardly possible.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungseinrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die sich bei geringem Raumbedarf einfach auf unterschiedliche, zu hantierende Bauteile umstellen läßt.The object of the invention is a handling device of the beginning to propose the type mentioned, which is easy with a small footprint can be switched to different components to be handled.
Erfindungsgemäß ist obige Aufgabe bei einer Handhabungseinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß an jedem Stellschlitten eine Aufnahmeführung für einen Steckfuß des Greiffingers ausgebildet ist, daß der Stellschlitten eine Verriegelungsvorrichtung für den Steckfuß des Greiffingers aufweist, daß der mit seinem Steckfuß in die Aufnahme­ führung eingesteckte Greiffinger mittels der Verriegelungsvorrichtung an dem Stellschlitten arretiert ist und daß der Greiffinger bei ge­ öffneter Verriegelungsvorrichtung aus der Aufnahmeführung herausziehbar ist.According to the invention, the above task is for a handling device initially mentioned type solved in that a Recording guide is designed for a plug-in foot of the gripping finger that the slide is a locking device for the plug-in foot of the Gripping fingers has that with its plug-in foot in the recording guide inserted gripper fingers by means of the locking device is locked to the slide and that the gripper finger at ge opened locking device can be pulled out of the receiving guide is.
Bei einem Umrüsten von einem auf einen anderen zu hantierenden Bauteil­ typ braucht nicht die Handhabungseinrichtung als solche ausgetauscht zu werden. Es sind lediglich die Greiffinger auszutauschen. Die Greiffinger sind im Vergleich zur Handhabungseinrichtung leicht und klein. Der Aus­ tausch ist damit einfach und kann auch an räumlich beengten Stellen vor­ genommen werden. Irgendwelche Leitungen müssen bei einer Umstellung nicht umgeschlossen werden. Denn die Greiffinger sind mit der Hand­ habungseinrichtung lediglich mechanisch gekoppelt. Es ist damit möglich, den Wechsel von Greiffingern nahe bei einer Bearbeitungsstation vorzu­ nehmen. Dies verkürzt auch die für den Wechsel der Greiffinger not­ wendige Zeit. When converting from one component to another to be handled type does not need the handling device to be replaced as such will. Only the gripper fingers need to be replaced. The gripping fingers are light and small compared to the handling device. The out replacement is easy and can also be done in confined spaces be taken. Any lines need to be converted not be enclosed. Because the gripping fingers are by hand Habitation device only mechanically coupled. It is possible the change of gripper fingers near a processing station to take. This also shortens the need for changing the gripper fingers maneuverable time.  
Ein Magazin, das der Automatisierung der Umstellung der Handhabungsein­ richtung dient, braucht nur die verschiedenen Greiffinger aufzunehmen. Es weist damit eine entsprechend kleine Baugröße auf.A magazine that automates the changeover of handling direction, only needs to pick up the different gripping fingers. It has a correspondingly small size.
Im übrigen ist es auch wirtschaftlicher, nur den verschiedenen, zu hantierenden Bauteilen angepaßte Greiffinger bereitzuhalten, als jeweils eigene Handhabungseinrichtungen bereitzustellen.Otherwise, it is also more economical, only to the different ones to have suitable gripping fingers ready for handling components than each to provide own handling facilities.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung weist der Stellschlitten zwei oder mehrere gleiche Aufnahmeführungen auf, die auf einer Linie liegen, die in Richtung der Verschiebebewegung der Stellschlitten verläuft. In jeweils eine der Aufnahmeführungen der Stellschlitten wird dann ein Greiffinger eingesetzt. Damit ist es möglich, bei gleichem Hub der Stellschlitten bzw. der Greiffinger, und somit zeitgleich, Bauteile mit größeren oder kleineren Abmessungen zu hantieren.In a preferred embodiment of the invention, the adjusting slide has two or several identical receiving guides that lie on a line, which runs in the direction of the displacement movement of the adjusting slide. In in each case one of the receiving guides of the adjusting slide is then one Gripper fingers used. This makes it possible for the same stroke Adjustment slide or the gripper finger, and thus components at the same time to handle larger or smaller dimensions.
In einer Weiterbildung der Erfindung sind der Steckfuß und die Aufnahme­ führung so gestaltet, daß die Greifflächen der Greiffinger entweder nach der einen oder nach der um 180° dieser gegenüber versetzten Seite richt­ bar sind. Damit können die gleichen Greiffinger entweder verwendet werden, um ein Bauteil an einer Außenfläche oder um ein Bauteil an einer Innenfläche zu ergreifen.In a further development of the invention, the plug-in foot and the receptacle guide designed so that the gripping surfaces of the gripping fingers either after one or the 180 ° offset from this opposite side are cash. This means that the same gripper fingers can either be used be around a component on an outer surface or around a component on a To seize the inside surface.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbei­ spiels. In der Zeichnung zeigtFurther advantageous embodiments of the invention result from the Subclaims and the following description of an embodiment play.  In the drawing shows
Fig. 1 eine Handhabungseinrichtung in perspektivischer Ansicht, Fig. 1 shows a handling device in a perspective view;
Fig. 2 eine Ansicht der Handhabungseinrichtung in Richtung der Pfeile II-II nach Fig. 1 und Fig. 2 is a view of the handling device in the direction of arrows II-II of Fig. 1 and
Fig. 3 die Handhabungseinrichtung mit einem Magazin. Fig. 3, the handling device with a magazine.
Eine Handhabungseinrichtung ist an einem nicht näher dargestellten Arm eines Handhabungsroboters befestigt. Sie weist eine elektrische An­ triebseinheit (1) auf. Diese ist über eine Steuer- und Versorgungs­ leitung (2) mit dem Roboter verbunden. Die Antriebseinheit (1) ist mit einem nicht näher dargestellten Motor und Getriebe versehen.A handling device is attached to an arm, not shown, of a handling robot. It has an electrical drive unit ( 1 ). This is connected to the robot via a control and supply line ( 2 ). The drive unit ( 1 ) is provided with a motor and transmission, not shown in detail.
Die Handhabungseinrichtung weist zwei Trägerblöcke (3, 4) auf. An diesen ist die Antriebseinheit (1) festgelegt. Zwischen den Trägerblöcken (3, 4) erstrecken sich zwei Führungsstangen (5, 6), an denen zwei Stell­ schlitten (7, 8) gelagert sind. Diese sind mittels der Antriebseinheit (1) gemeinsam entweder in Richtung der Pfeile (Z) oder in Richtung der Pfeile (A) an den Führungsstangen (5, 6) verschieblich.The handling device has two carrier blocks ( 3, 4 ). The drive unit ( 1 ) is attached to these. Between the support blocks ( 3, 4 ) extend two guide rods ( 5, 6 ) on which two adjusting slides ( 7, 8 ) are mounted. These can be moved together on the guide rods ( 5, 6 ) by means of the drive unit ( 1 ) either in the direction of the arrows (Z) or in the direction of the arrows (A) .
Der Stellschlitten (7 bzw. 8) weist L-förmig angeordnete Schenkel (9, 10 bzw. 11, 12) auf. Dabei ist der eine Schenkel (9) des Stellschlittens (7) auf der Führungsstange (6) geführt. Der andere Schenkel (10) des Stellschlittens (7) ist an beiden Führungsstangen (5, 6) geführt. Der eine Schenkel (11) des Stellschlittens (8) ist an der Führungsstange (5) geführt. Der andere Schenkel (12) des Stellschlittens (8) ist an beiden Führungsstangen (5, 6) geführt. Die einen Schenkel (10, 12) sind an den einander abgewandten Seiten der Stellschlitten (7, 8) vorgesehen. Die anderen Schenkel (9, 11) erstrecken sich bereichsweise nebeneinander. Durch diese Gestaltung sind die Stellschlitten (7, 8) auch unter Bela­ stung weitgehend spielfrei an den Führungsstangen (5, 6) gelagert, wobei zugleich trotz vergleichsweise langer Schenkel (9, 11) eine geringe Baugröße erreicht ist.The adjusting slide ( 7 or 8 ) has L-shaped legs ( 9, 10 or 11, 12 ). One leg ( 9 ) of the adjusting slide ( 7 ) is guided on the guide rod ( 6 ). The other leg ( 10 ) of the adjusting slide ( 7 ) is guided on both guide rods ( 5, 6 ). One leg ( 11 ) of the adjusting slide ( 8 ) is guided on the guide rod ( 5 ). The other leg ( 12 ) of the adjusting slide ( 8 ) is guided on both guide rods ( 5, 6 ). One leg ( 10, 12 ) is provided on the sides of the adjusting slides ( 7, 8 ) facing away from each other. The other legs ( 9, 11 ) extend side by side in some areas. With this design, the adjusting slides ( 7, 8 ) are also largely free of play on the guide rods ( 5, 6 ) under load, and at the same time a small size is achieved despite the comparatively long legs ( 9, 11 ).
An dem Stellschlitten (7) sind fünf Aufnahmeführungen (13) vorgesehen. Entsprechend sind am Stellschlitten (8) fünf Aufnahmeführungen (14) aus­ gebildet. Alle Aufnahmeführungen (13, 14) liegen in einer Linie, die in Richtung (Z, A) der Verschiebebewegung der Stellschlitten (7, 8) zwischen den Führungsstangen (5, 6) verläuft.Five receiving guides ( 13 ) are provided on the adjusting slide ( 7 ). Correspondingly, five receiving guides ( 14 ) are formed on the adjusting slide ( 8 ). All of the receiving guides ( 13, 14 ) lie in a line which runs in the direction (Z, A) of the displacement movement of the adjusting slides ( 7, 8 ) between the guide rods ( 5, 6 ).
Die Aufnahmeführungen (13, 14) sind von zylindrischen Bohrungen (15 bzw. 16) und Randstegen (17 bzw. 18) gebildet.The receiving guides ( 13, 14 ) are formed by cylindrical bores ( 15 and 16 ) and edge webs ( 17 and 18 ).
An dem Stellschlitten (7) ist als Verriegelungsvorrichtung ein feder­ belasteter Schieber (19) vorgesehen. Dieser erstreckt sich quer zu den Bohrungen (15) und greift in seiner entspannten Stellung in die Bohrungen (15). In seiner betätigten Stellung fluchten an ihm ausge­ bildete Ausbuchtungen (20) mit den Bohrungen (15), so daß deren Quer­ schnitte frei sind. An dem Stellschlitten (8) ist als Verriegelungsvor­ richtung ein entsprechender Schieber (21) vorgesehen.A spring-loaded slide ( 19 ) is provided on the adjusting slide ( 7 ) as a locking device. This extends transversely to the bores (15) and engages in its relaxed position in the bores (15). In its actuated position, bulges formed on it ( 20 ) are aligned with the bores ( 15 ), so that their cross sections are free. A corresponding slide ( 21 ) is provided on the actuating slide ( 8 ) as a locking device.
Alle Aufnahmeführungen (13, 14) sind gleich ausgebildet. Sie sind zur Aufnahme von Greiffingern (vgl. Fig. 1) vorgesehen. Bei der Darstellung nach Fig. 1 sind zwei Greiffinger (22, 23) in die einander nächstlie­ genden Aufnahmeführungen (13, 14) der Stellschlitten (7, 8) eingesteckt. All receiving guides ( 13, 14 ) are of identical design. They are intended to hold gripping fingers (see FIG. 1). In the illustration of FIG. 1, two gripping fingers (22, 23) plugged into each other nächstlie constricting receptacle guides (13, 14) of the actuating slide (7, 8).
Der Greiffinger (22 bzw. 23) weist einen Steckfuß (24) und eine Greif­ fläche (25) auf. Der Steckfuß (24) ist mit einem zylindrischen Zapfen (26) versehen, der beidseitig mit Abplattungen (27) versehen ist, welche dem Schieber (19 bzw. 21) zugeordnet sind. Außerdem ist an dem Steckfuß (24) ein quaderförmiger Anschlagblock (28) ausgebildet, der engtoleriert zwischen die Randstege (17 bzw. 18) paßt.The gripping finger ( 22 or 23 ) has a plug-in foot ( 24 ) and a gripping surface ( 25 ). The plug-in foot ( 24 ) is provided with a cylindrical pin ( 26 ) which is provided on both sides with flats ( 27 ) which are assigned to the slide ( 19 or 21 ). In addition, a cuboid stop block ( 28 ) is formed on the plug-in foot ( 24 ), which fits tightly between the edge webs ( 17 and 18 ).
Die Arbeitsweise der beschriebenen Einrichtung ist etwa folgende:The operation of the described facility is approximately as follows:
In den Fig. 1 und 2 sind die Stellschlitten (7, 8) in ihrer in Rich­ tung der Pfeile (A) voneinander abgefahrenen Stellung dargestellt. Der Spannhub der Stellschlitten (7, 8) ist mit S bezeichnet. Dementsprechend sind die Greiffinger (22, 23) geöffnet. Deren Greifflächen (25) werden dann beidseitig neben ein zu hantierendes Bauteil gebracht, so daß dieses zwischen den Greifflächen (25) liegt. Anschließend wird dann die Antriebseinheit (1) eingeschaltet, so daß die Stellschlitten (7, 8) in Richtung der Pfeile (Z) bewegt werden und die Greifflächen (25) das Bauteil festklemmen. Durch eine entsprechende Steuerung des Stroms der Antriebseinheit (1) läßt sich die Klemmkraft einstellen. Die Greiffinger (22, 23) sind in den Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) mittels der An­ schlagblöcke (28) verdrehfest gehalten.In Figs. 1 and 2, the adjusting slide (7, 8) in their Rich in the arrows (A) processing illustrated worn position from each other. The clamping stroke of the adjusting slides ( 7, 8 ) is denoted by S. The gripper fingers ( 22, 23 ) are opened accordingly. Their gripping surfaces ( 25 ) are then placed on both sides next to a component to be handled, so that this lies between the gripping surfaces ( 25 ). Then the drive unit ( 1 ) is switched on, so that the adjusting slides ( 7, 8 ) are moved in the direction of the arrows (Z) and the gripping surfaces ( 25 ) clamp the component. The clamping force can be adjusted by appropriately controlling the current of the drive unit ( 1 ). The gripper fingers ( 22, 23 ) are held in the receiving guides ( 13 and 14 ) by means of the impact blocks ( 28 ) against rotation.
Durch die in die Abplattungen (27) greifenden Schieber (19 bzw. 21) ist gewährleistet, daß die Greiffinger (22, 23) in Richtung ihrer Längsachse in den Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) arretiert sind. Die langen Schenkel (9, 11) der Stellschlitten (7, 8) verhindern auch bei größeren Klemmkräften ein Verkanten der Stellschlitten (7 bzw. 8). Die Schenkel (10, 12) verhindern, daß sich die Greiffinger (22, 23) gegeneinander verschwenken. The slides ( 19 and 21 ) which engage in the flats ( 27 ) ensure that the gripping fingers ( 22, 23 ) are locked in the receiving guides ( 13 and 14 ) in the direction of their longitudinal axis. The long legs ( 9, 11 ) of the adjusting slides ( 7, 8 ) prevent the adjusting slides ( 7 or 8 ) from tilting, even with larger clamping forces. The legs ( 10, 12 ) prevent the gripping fingers ( 22, 23 ) from pivoting against one another.
Anschließend wird das ergriffene Bauteil durch eine entsprechende Be­ tätigung des Roboterarms in die gewünschte Position gebracht. Danach werden die Stellschlitten (7, 8) in Richtung der Pfeile (A) mittels der Antriebseinheit (1) auseinandergefahren, wodurch sich die Greiffinger (22, 23) von dem Bauteil lösen.The gripped component is then brought into the desired position by actuating the robot arm accordingly. The adjusting slides ( 7, 8 ) are then moved apart in the direction of the arrows (A) by means of the drive unit ( 1 ), as a result of which the gripping fingers ( 22, 23 ) detach from the component.
Um die Greiffinger (22, 23) von den Schlitten (7, 8) abzunehmen, werden die Schieber (19, 21) gegen Federkraft eingedrückt. Die Ausbuchtungen (20) der Schieber (19 bzw. 21) gelangen dadurch in den Bereich der Bohrungen (15 bzw. 16), so daß die Abplattungen (27) nicht mehr von den Schiebern (19 bzw. 21) hintergriffen sind. Die Greiffinger (22, 23) lassen sich nun aus den Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) herausziehen.In order to remove the gripping fingers ( 22, 23 ) from the slide ( 7, 8 ), the slides ( 19, 21 ) are pressed in against spring force. The bulges ( 20 ) of the slide ( 19 or 21 ) thereby reach the area of the bores ( 15 or 16 ), so that the flats ( 27 ) are no longer engaged by the slide ( 19 or 21 ). The gripper fingers ( 22, 23 ) can now be pulled out of the receiving guides ( 13 or 14 ).
Sollen größere Bauteile hantiert werden, dann werden die beiden Greif­ finger (22, 23) in entsprechend weiter voneinander beabstandete Auf­ nahmeführungen (13, 14) eingesteckt. Der Spannhub (S) der Stellschlitten (7, 8) bleibt dabei gleich. Die in Fig. 1 strichliert dargestellten Greiffinger (22′, 23′) deuten eine solche Stellung an, wobei hier jedoch die Greiffinger (22′, 23′) noch nicht in die betreffenden Aufnahmefüh­ rungen (13 bzw. 14) eingesteckt sind.If larger components are to be handled, then the two gripping fingers ( 22, 23 ) are inserted into correspondingly spaced apart receiving guides ( 13, 14 ). The clamping stroke (S) of the adjusting slide ( 7, 8 ) remains the same. The gripping fingers ( 22 ', 23' ) shown in dashed lines in Fig. 1 indicate such a position, but here the gripping fingers ( 22 ', 23' ) are not yet inserted into the relevant receiving guides ( 13 or 14 ).
In Fig. 1 ist der Greiffinger (22′) in einer gegenüber dem Greiffinger (22) um seine Längsachse um 180° gedrehten Stellung dargestellt. Die Greiffläche (25) ist dementsprechend nach außen gewandt. Der Steckfuß (24) läßt sich auch in dieser Stellung des Greiffingers (22′) in der beschriebenen Weise in eine der Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) einsetzen. Diese Stellung der Greiffinger (22 bzw. 23) wird dann gewählt, wenn das zu hantierende Bauteil innen ergriffen werden soll. In Fig. 1 the gripping finger ( 22 ' ) is shown in a position rotated by 180 ° about its longitudinal axis relative to the gripping finger ( 22 ). The gripping surface ( 25 ) is accordingly turned outwards. The plug-in foot ( 24 ) can also be used in this position of the gripping finger ( 22 ' ) in the manner described in one of the receiving guides ( 13 and 14 ). This position of the gripping fingers ( 22 or 23 ) is selected when the component to be handled is to be gripped on the inside.
In Fig. 3 ist die beschriebene Handhabungseinrichtung bei einem Magazin (29) dargestellt. Dieses weist eine Trommel (30) auf, in der eine Viel­ zahl von Greiffingern (22, 23) bereitgehalten ist. Deren Steckfüße (24) sind alle gleich gestaltet. Ihre übrige Gestaltung hinsichtlich Längen und Greifflächen ist an die zu hantierenden Bauteile angepaßt. An dem Magazin (29) ist außerdem eine Anschlagvorrichtung (31) für die Schieber (19 bzw. 21) vorgesehen.In Fig. 3 the handling device described is shown in a magazine ( 29 ). This has a drum ( 30 ) in which a large number of gripping fingers ( 22, 23 ) is kept ready. Their plug feet ( 24 ) are all designed the same. Their remaining design in terms of lengths and gripping surfaces is adapted to the components to be handled. A stop device ( 31 ) for the slides ( 19 and 21 ) is also provided on the magazine ( 29 ).
Zum Wechsel eines der Greiffinger (22, 23) wird die Handhabungsein­ richtung in Richtung des Pfeiles (W) an das Magazin (29) gefahren. Dabei gelangt der Finger (22) bzw. in einer um 180° gedrehten Stellung der Handhabungseinrichtung der Finger (23) in eine Leerstelle (32) der Trommel (30). Um die Greiffinger (22, 23) an der Trommel (30) zu fixieren, sind diese mit seitlichen Rastführungen (33) versehen. Die Anschlagvorrichtung (31) drückt auf den betreffenden Schieber (19 bzw. 21), so daß der Greiffinger (22 bzw. 23) von dem Schieber (19 bzw. 21) freigegeben ist.To change one of the gripper fingers ( 22, 23 ), the handling device is moved in the direction of the arrow (W) to the magazine ( 29 ). The finger ( 22 ) or in a position of the handling device of the fingers ( 23 ) rotated by 180 ° reaches an empty space ( 32 ) of the drum ( 30 ). In order to fix the gripping fingers ( 22, 23 ) on the drum ( 30 ), they are provided with lateral locking guides ( 33 ). The stop device ( 31 ) presses on the relevant slide ( 19 or 21 ), so that the gripper finger ( 22 or 23 ) is released from the slide ( 19 or 21 ).
Beim Abheben der Handhabungseinrichtung verbleibt der an der Leerstelle (32) abgesetzte Greiffinger (22 bzw. 23) an der Leerstelle (32).An­ schließend wird die Handhabungseinrichtung von der Trommel (30) abge­ hoben und diese wird so weit verschwenkt, daß ein gewünschter anderer Greiffinger unter der Handhabungseinrichtung steht. Dieser wird danach mit der jeweils vorgesehenen Aufnahmeführung (13 bzw. 14) auf dessen Steckfuß (24) aufgefahren. Dadurch ist der Wechsel des Greiffingers (22 bzw. 23) erfolgt. When lifting the handling device of the remote at the blank (32) gripping fingers (22 or 23) on the blank (32) .On remains closing, the handling device from the drum (30) abge raised and this is pivoted so far that a desired other gripper finger is under the handling device. This is then opened with the respective receiving guide ( 13 or 14 ) on its plug-in foot ( 24 ). The gripper finger ( 22 or 23 ) has thus been changed.
  • Bezugszeichenliste  1 Antriebseinheit
     2 Steuer- und Versorgungsleitung
     3 Trägerblock
     4 Trägerblock
     5 Führungsstange
     6 Führungsstange
     7 Stellschlitten
     8 Stellschlitten
     9 Schenkel
    10 Schenkel
    11 Schenkel
    12 Schenkel
    13 Aufnahmeführung
    14 Aufnahmeführung
    15 Bohrung
    16 Bohrung
    17 Randsteg
    18 Randsteg
    19 Schieber
    20 Ausbuchtung
    21 Schieber
    22 Greiffinger
    23 Greiffinger
    24 Steckfuß
    25 Greiffläche
    26 zylindrischer Zapfen
    27 Abplattung
    28 Anschlagblock
    29 Magazin
    30 Trommel
    31 Anschlagvorrichtung
    32 Leerstelle
    33 Rastführung
     Z Verschieberichtung
     A Verschieberichtung
     S Spannhub
     W Bewegungsrichtung
    1 drive unit
    2 control and supply line
    3 carrier block
    4 carrier block
    5 guide rod
    6 guide rod
    7 positioning slides
    8 positioning slides
    9 legs
    10 legs
    11 legs
    12 legs
    13 Recording management
    14 Recording guide
    15 hole
    16 hole
    17 edge web
    18 edge web
    19 slider
    20 bulge
    21 slider
    22 gripper fingers
    23 gripper fingers
    24 plug-in feet
    25 gripping surface
    26 cylindrical pin
    27 flattening
    28 stop block
    29 magazine
    30 drum
    31 stop device
    32 blank space
    33 locking guide
    Z direction of displacement
    A direction of displacement
    S clamping stroke
    W direction of movement

Claims (12)

1. Handhabungseinrichtung mit einem Antrieb und zwei von diesem ver­ schiebbaren Stellschlitten, an denen je ein Greiffinger angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Stellschlitten (7, 8) eine Aufnahmeführung (13, 14) für einen Steckfuß (24) des Greiffingers (22 bzw. 23) ausgebildet ist, daß der Stellschlitten (7, 8) eine Verriegelungsvorrichtung (19, 21) für den Steckfuß (24) des Greiffingers (22, 23) aufweist, daß der mit seinem Steckfuß (24) in die Aufnahmeführung (13, 14) eingesetzte Greiffinger (22, 23) mittels der Verriegelungsvorrich­ tung (19, 21) an dem Stellschlitten (7, 8) arretiert ist und daß der Greiffinger (22, 23) bei geöffneter Verriegelungsvorrichtung (19, 21) aus der Aufnahmeführung (13, 14) entnehmbar ist.1. Handling device with a drive and two of this ver adjustable slide, on each of which a gripper finger is arranged, characterized in that on each slide ( 7, 8 ) has a receiving guide ( 13, 14 ) for a plug-in foot ( 24 ) of the gripper finger ( 22 or 23 ) that the adjusting slide ( 7, 8 ) has a locking device ( 19, 21 ) for the plug-in foot ( 24 ) of the gripping finger ( 22, 23 ), that the plug-in foot ( 24 ) into the receiving guide ( 13, 14 ) inserted gripper fingers ( 22, 23 ) by means of the locking device ( 19, 21 ) on the adjusting slide ( 7, 8 ) is locked and that the gripper fingers ( 22, 23 ) with the locking device ( 19, 21 ) open from the receiving guide ( 13, 14 ) can be removed.
2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellschlitten (7, 8) zwei oder mehrere gleiche Aufnahme­ führungen (13, 14) aufweist.2. Handling device according to claim 1, characterized in that the adjusting slide ( 7, 8 ) has two or more identical receiving guides ( 13, 14 ).
3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeführungen (13, 14) auf einer Linie liegen, die in Richtung (Z, A) der Verschiebebewegung des Stellschlittens (7, 8) verläuft. 3. Handling device according to claim 2, characterized in that the receiving guides ( 13, 14 ) lie on a line which runs in the direction (Z, A) of the displacement movement of the adjusting slide ( 7, 8 ).
4. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung (19, 21) alle Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) des Stellschlittens (7 bzw. 8) gleichzeitig ver- bzw. entriegelt.4. Handling device according to claim 2 or 3, characterized in that the locking device ( 19, 21 ) all receiving guides ( 13 or 14 ) of the adjusting slide ( 7 or 8 ) locked or unlocked simultaneously.
5. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Greiffinger (22, 23) mit verschiedenen Greifflächen (25) jedoch gleichen Steckfüßen (24) vorgesehen sind.5. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that gripping fingers ( 22, 23 ) with different gripping surfaces ( 25 ) but the same plug-in feet ( 24 ) are provided.
6. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Steckfuß (24) des Greiffingers (22, 23) und die Aufnahme­ führung (13, 14) so gestaltet sind, daß die Greifflächen (25) der Greiffinger (22, 23) entweder nach der einen Seite oder nach der um 180° dieser gegenüber versetzten Seite richtbar sind.6. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the plug-in foot ( 24 ) of the gripping finger ( 22, 23 ) and the receiving guide ( 13, 14 ) are designed such that the gripping surfaces ( 25 ) of the gripping fingers ( 22, 23 ) can be directed either to one side or to the side offset 180 ° from this.
7. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Steckfuß (24) einen zylindrischen Zapfen (26) mit wenigstens einer Rille bzw. Abplattung (27) aufweist, die einem die Verriege­ lungseinrichtung bildenden Schieber (19 bzw. 21) zugeordnet ist.7. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the plug-in foot ( 24 ) has a cylindrical pin ( 26 ) with at least one groove or flattening ( 27 ) associated with a locking device forming the slide ( 19 or 21 ) is.
8. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Steckfuß (24) einen Anschlagblock (28) aufweist, der zwischen Randstegen (17 bzw. 18) der Stellschlitten (7 bzw. 8) liegend eine Unverdrehbarkeit der Greiffinger (22 bzw. 23) ge­ währleistet. 8. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the plug-in foot ( 24 ) has a stop block ( 28 ) lying between edge webs ( 17 or 18 ) of the adjusting slide ( 7 or 8 ) an unrotatability of the gripping fingers ( 22 or . 23 ) guaranteed.
9. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellschlitten (7, 8) mit L-förmig angeordneten Schenkeln (9, 10 bzw. 11, 12) an zwei Führungsstangen (5, 6) gelagert sind, daß der längere Schenkel (9) des einen Stellschlittens (7) an der einen Führungsstange (6) und der längere Schenkel (11) des anderen Stellschlittens (8) an der anderen Führungsstange (5) gelagert ist und daß die anderen Schenkel (10, 12) beider Stellschlitten (7, 8) an beiden Führungsstangen (5, 6) gelagert sind und an den einander abgewandten Enden der Stellschlitten (7, 8) vorgesehen sind.9. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting slide ( 7, 8 ) with L-shaped legs ( 9, 10 or 11, 12 ) are mounted on two guide rods ( 5, 6 ) that the longer Leg ( 9 ) of one adjusting slide ( 7 ) on one guide rod ( 6 ) and the longer leg ( 11 ) of the other adjusting slide ( 8 ) on the other guide rod ( 5 ) and that the other legs ( 10, 12 ) of both Adjustment slides ( 7, 8 ) are mounted on both guide rods ( 5, 6 ) and are provided on the opposite ends of the adjustment slides ( 7, 8 ).
10. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die längeren Schenkel (9, 11) der Stellschlitten (7, 8) im Stell­ hub (S) bereichsweise nebeneinanderliegen.10. Handling device according to claim 9, characterized in that the longer legs ( 9, 11 ) of the adjusting slide ( 7, 8 ) in the actuating hub (S) lie side by side in regions.
11. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Greiffinger (22, 23) in einem Magazin (29) bereitgestellt sind und daß die Greiffinger (22, 23) Rastführungen (33) für ihre Halterung in dem Magazin (29) aufweisen.11. Handling device according to one of the preceding claims, characterized in that gripping fingers ( 22, 23 ) are provided in a magazine ( 29 ) and that the gripping fingers ( 22, 23 ) have latching guides ( 33 ) for holding them in the magazine ( 29 ) .
12. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß sich beim Anfahren der Handhabungseinrichtung an das Magazin (29) die Verriegelungseinrichtung (19 bzw. 21) öffnet.12. Handling device according to claim 11, characterized in that the locking device ( 19 or 21 ) opens when the handling device is moved to the magazine ( 29 ).
DE19873715140 1987-05-07 1987-05-07 Handling device Withdrawn DE3715140A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8706525U DE8706525U1 (en) 1987-05-07 1987-05-07
DE19873715140 DE3715140A1 (en) 1987-05-07 1987-05-07 Handling device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8706525U DE8706525U1 (en) 1987-05-07 1987-05-07
DE19873715140 DE3715140A1 (en) 1987-05-07 1987-05-07 Handling device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3715140A1 true DE3715140A1 (en) 1988-11-24

Family

ID=25855282

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19873715140 Withdrawn DE3715140A1 (en) 1987-05-07 1987-05-07 Handling device
DE8706525U Expired DE8706525U1 (en) 1987-05-07 1987-05-07

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE8706525U Expired DE8706525U1 (en) 1987-05-07 1987-05-07

Country Status (1)

Country Link
DE (2) DE3715140A1 (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3841734A1 (en) * 1988-12-10 1990-06-13 Krupp Widia Gmbh Mounting for tools
EP0401717A2 (en) * 1989-06-09 1990-12-12 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Machine tool
EP0401718A2 (en) * 1989-06-09 1990-12-12 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Exchangeable device for a tool spindle bearer for a machine tool
FR2720679A1 (en) * 1994-06-03 1995-12-08 Sidel Sa Plastic bottle prodn. machine transfer arm with removable clamp jaws
EP1132182A1 (en) * 2000-03-08 2001-09-12 ABB Automation, Inc. Robotic end effector with counter-rotating fingers
EP2177310A3 (en) * 2008-10-08 2010-08-11 Kämmerer, Sigrid Machining centre with tool changer, tool changer for a processing centre and tool cartridge for a processing centre with tool changer and method for changing drilling or cutter heads between a machining centre and tool cartridge
EP2548706A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-23 Tecan Trading AG Gripper clamp with exchangeable gripper fingers
JP2013094930A (en) * 2011-11-04 2013-05-20 Mitsubishi Electric Corp Robot hand, and finger exchanging device
EP3305480A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-11 Günther Zimmer Quick tightening adapter with an interface for gripping elements
DE102016011975A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-12 Günther Zimmer Adjustable attachment adapter
DE102016225203A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Kuka Roboter Gmbh Robot clamp gripper with a lockable adjustment device and associated method
CN108381586A (en) * 2018-02-12 2018-08-10 崔浩轩 A kind of intelligent fire job that requires special skills robot rotary machine hand
CN108555893A (en) * 2018-04-27 2018-09-21 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 A kind of material transfer mechanical arm
CN111687875A (en) * 2020-06-24 2020-09-22 湖北金色阳光创客教育有限公司 Mechanical claw device for intelligent robot

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3805537A1 (en) * 1988-02-23 1989-08-31 Bodenseewerk Perkin Elmer Co Gripping device, in particular robot hand
DE102017116154A1 (en) * 2017-07-18 2019-01-24 Krones Aktiengesellschaft Gripping device for a manipulator and method for equipping a provided for a manipulator gripping device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2130550A (en) * 1982-11-27 1984-06-06 Cleveland Guest Robot hand
DD239756A1 (en) * 1985-08-01 1986-10-08 Werkzeugmasch Forschzent Automatic gripping finger change system
DD239755A1 (en) * 1985-08-01 1986-10-08 Werkzeugmasch Forschzent Automatic switching system for gripping fingers
DE3516785C1 (en) * 1985-05-09 1986-10-23 Hurth Masch Zahnrad Carl Gripper alternating system for an automatic manipulating device
DE3513893A1 (en) * 1985-04-17 1986-10-30 Siemens Ag Gripper for workpieces

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2130550A (en) * 1982-11-27 1984-06-06 Cleveland Guest Robot hand
DE3513893A1 (en) * 1985-04-17 1986-10-30 Siemens Ag Gripper for workpieces
DE3516785C1 (en) * 1985-05-09 1986-10-23 Hurth Masch Zahnrad Carl Gripper alternating system for an automatic manipulating device
DD239756A1 (en) * 1985-08-01 1986-10-08 Werkzeugmasch Forschzent Automatic gripping finger change system
DD239755A1 (en) * 1985-08-01 1986-10-08 Werkzeugmasch Forschzent Automatic switching system for gripping fingers

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3841734A1 (en) * 1988-12-10 1990-06-13 Krupp Widia Gmbh Mounting for tools
EP0401717A2 (en) * 1989-06-09 1990-12-12 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Machine tool
EP0401718A2 (en) * 1989-06-09 1990-12-12 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Exchangeable device for a tool spindle bearer for a machine tool
EP0401717A3 (en) * 1989-06-09 1991-02-06 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Machine tool
EP0401718A3 (en) * 1989-06-09 1991-03-20 Gebr. Heller Maschinenfabrik GmbH Exchangeable device for a tool spindle bearer for a machine tool
FR2720679A1 (en) * 1994-06-03 1995-12-08 Sidel Sa Plastic bottle prodn. machine transfer arm with removable clamp jaws
US6474047B1 (en) 1999-03-15 2002-11-05 Abb Automation, Inc. Robotic end effector with counter-rotating fingers
US6560949B2 (en) 1999-03-15 2003-05-13 Abb Automation, Inc. Robotic end effector with counter-rotating fingers
EP1132182A1 (en) * 2000-03-08 2001-09-12 ABB Automation, Inc. Robotic end effector with counter-rotating fingers
EP2177310A3 (en) * 2008-10-08 2010-08-11 Kämmerer, Sigrid Machining centre with tool changer, tool changer for a processing centre and tool cartridge for a processing centre with tool changer and method for changing drilling or cutter heads between a machining centre and tool cartridge
US8602470B2 (en) 2011-07-21 2013-12-10 Tecan Trading Ag Gripper claw with replaceable gripper fingers
CH705297A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-31 Tecan Trading Ag Gripping pliers with interchangeable gripper fingers.
EP2548706A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-23 Tecan Trading AG Gripper clamp with exchangeable gripper fingers
JP2013094930A (en) * 2011-11-04 2013-05-20 Mitsubishi Electric Corp Robot hand, and finger exchanging device
EP3305480A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-11 Günther Zimmer Quick tightening adapter with an interface for gripping elements
DE102016011975A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-12 Günther Zimmer Adjustable attachment adapter
EP3305479A3 (en) * 2016-10-10 2018-04-25 Günther Zimmer Adjustable attachment adapter
DE102016225203A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Kuka Roboter Gmbh Robot clamp gripper with a lockable adjustment device and associated method
CN108381586A (en) * 2018-02-12 2018-08-10 崔浩轩 A kind of intelligent fire job that requires special skills robot rotary machine hand
CN108555893A (en) * 2018-04-27 2018-09-21 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 A kind of material transfer mechanical arm
CN111687875A (en) * 2020-06-24 2020-09-22 湖北金色阳光创客教育有限公司 Mechanical claw device for intelligent robot

Also Published As

Publication number Publication date
DE8706525U1 (en) 1987-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3715140A1 (en) Handling device
DE60119629T2 (en) Apparatus for the treatment of blood samples
EP2508259B1 (en) Pipetting device
EP1364742A1 (en) Tool management system for machine tools
DE102009039104A1 (en) Gripper for use in freely programmable manipulator of robot, has top jaws fastened with each other by fastening unit that comprises automatically controlled form-fit operated locking unit with spring-preloaded locking bar
DE102009035277A1 (en) drilling
DE102006038505A1 (en) Device for moving objects
DE102014210401A1 (en) Plug setting tool
DE4201289C2 (en) Device for handling workpieces
DE102007046776A1 (en) Device for attaching valve bags
DE4328155A1 (en) Apparatus for the handling, especially for the stacking and unstacking of plane components having a smooth surface lying closely one on the other
DE19504686A1 (en) Removal and transfer of signature etc. stack, using gripper
EP3354363B1 (en) Bending tool storage device
AT519480B1 (en) Bending tool storage device
DE19830392A1 (en) Tool changing device for a machining center
DE19724635C2 (en) Machine tool with tool changing device
DE3532667A1 (en) Tool-changing appliance for an industrial robot
EP0778094B1 (en) Transfer device for multi-stage presses
EP3180138B1 (en) Bending tool and gripping device for manipulating the bending tool
DE202010016228U1 (en) Device for automatic tool change
DE10012665A1 (en) Tool-changing device for machine tool; has tool magazine for tool to be changed and tool holder device in transport device to rotate tool between ready position and position parallel to spindle
EP3135623B1 (en) Gripping and lifting device
DE60204594T2 (en) TOOL CHANGE DEVICE
DE10122049B4 (en) Device for locking two devices to be coupled to one another, in particular a test head and a test device
DE102013018882B4 (en) Clamp gripper for rail track clamps and procedures

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8130 Withdrawal