DE3703993A1 - Vorrichtung zur kupplung eines montagewerkzeuges wie greifer oder dergleichen - Google Patents

Description

Das Hauptpatent bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Kupplung eines Montagewerkzeugs, wie Greifer oder dergleichen, an dem Ende eines Roboterarmes, mit einem eine Einstecköffnung für das Roboterarmende besitzenden Revolverkopf-Träger mit spitzwinklig zur Einstecköffnungs­ achse liegender, mit einem Einstellmotor gekuppelter Revolver-Drehachse und einer Revolverkopf-Verriegelungseinrichtung derart, daß jeweils eine von mehreren Montagewerkzeug-Aufnahmen in koaxialer Stellung zur Einstecköffnungsachse liegt.

Eine solche Roboter-Multifunktionshand ist räumlich optimal aufgeteilt und vor allem auch von sehr gedrungener Bauart. Das programmgesteuerte Werkzeug, wie beispielsweise der Greifer, fährt in Folge des rotations­ symmetrischen Aufbaus des Revolverkopfes nur in Bruchteilen von Se­ kunden an Leerzeit in die zugedachte Position, wobei zufolge der Koaxia­ lität von Roboterarm-Einstecköffnungsachse und der der Montagewerk­ zeug-Aufnahme ein linearer Kraftweg vorliegt. Dies und vor allem die minimalen Steuerzeiten können bei Auftreffen auf ein Hindernis zu teuren Beschädigungen führen. Es ist daher zweckmäßig, die Multifunktionshand des Roboters sensibler zu gestalten.

Aufgabe der Erfindung ist es folglich, in vorteilhafter Weiterbildung der Vorrichtung gemäß Hauptanmeldung, eine Bauform zu schaffen, deren Einsatzsicherheit erhöht ist und die bei Störungen, wie insbesondere un­ programmgemäßen Belastungen sofort reagiert.

Gelöst ist diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung.

Die Unteransprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung.

Zufolge solcher Ausgestaltung ist eine gattungsgemäße Vorrichtung von erhöhtem Gebrauchs- und Sicherheitswert erzielt: Der in der direkten Kraftrichtung liegende Freigang erlaubt bei greiferseitigem, vom Programm abweichenden Anstoß ein Ausweichen. Dieses geschieht praktisch brem­ send. Das hochempfindliche Werkzeug wird daher geschont. Die Relativbe­ wegung von Revolverkopf und Roboterarm läßt sich weiter sichernd in der Weise nutzen, daß der zweckmäßig zwischen Revolverkopf-Träger und dem Roboterarm verwirklichte Verschiebe-Freigang elektrisch abgefragt wird. Der hieraus resultierende Impuls wird über eine Steueranlage zum soforti­ gen Abschalten der Vorrichtung verwendet und zwar im Sinne von: Aus, Ein (und so auch für einen erneuten Versuch). Diese einen Grob-Crash vermeidende Ausgestaltung umfaßt in baulicher Hinsicht weiter eine Maß­ nahme dahingehend, daß die Längsführung von einer revolverkopf-träger­ seitigen Büchse und einem darin koaxial geführten Schaft gebildet ist. Um hier zugleich eine bei Grobeinwirkungen überlaufbare Drehsicherung zu realisieren, bringt die Erfindung in Vorschlag, daß der Schaft an seiner äußeren Mantelfläche mehrere Längsnuten trägt, welche mit radial nach innen vorgespannten Rollgliedern der Büchse zusammenwirken. Stößt der Revolverkopf daher im Sinne eines erhöhten Drehmoments an, weichen die Rollglieder federnd aus; die definierte Lage läßt sich nach Entfernen des Hindernisses sofort wieder exakt einstellen. Verlaufen die Längsnuten in gleicher Winkelverteilung, besteht hieraus die Möglichkeit, dem Revolver­ kopf-Träger verschiedene Winkel-Grundstellungen zu geben. Eine vorteil­ hafte Weiterbildung besteht in einer Gewichtskompensations-Vorrichtung für den Revolverkopf sowie dessen Träger, welche Vorrichtung von einer Kolben/Zylinder-Einheit gebildet ist. Bei einem Kopfgewicht beispielsweise von 1,5 kg kann mittels eines pneumatischen, konstanten Gegendrucks beispielsweise dafür gesorgt werden, daß nur noch eine Gegenlast von 0,5 kg überwunden werden muß. Der Revolverkopf wird auch dadurch sen­ sibler. Im einzelnen ist die Gewichtskompensations-Vorrichtung dahin­ gehend ausgebildet, daß der Kolben der Kolben/Zylinder-Einheit mittels seiner in Einsteck-Öffnungsachsen-Richtung verlaufenden Kolbenstange am Roboterarm befestigt und daß der Zylinder am Revolverkopf-Träger aus­ gebildet ist. Zum Einbringen des pneumatischen Druckpolsters erweist es sich vorteilhaft, daß zur Zuleitung des Druckmittels für die Kolben/Zylin­ der-Einheit die Kolbenstange mit einem Axialkanal durchsetzt ist. Entspre­ chend günstig läßt sich dabei die Speisung über einen Versorgungskanal des Armes realisieren und variieren.

Bezüglich der Abfragung der Relativbewegung zwischen Revolverkopf-Trä­ ger und Roboterarm wird zweckmäßig so vorgegangen, daß der Frei­ gang-Hub von einer Erfassungseinrichtung registriert und einer Steuer­ vorrichtung des Armes zugeführt wird. Dabei ist es günstig, daß die Erfassungseinrichtung als induktive oder kapazitive Wegabfragung ausge­ bildet und von einem im Wege des Kolbens liegenden Initiator gebildet ist. In bestimmten Fällen eignen sich auch bereits die klassischen Mikroschal­ ter. Der Greifer- oder Werkzeugantrieb erfolgt durch mindestens zwei im Revolverkopf-Träger vorgesehene, spitzwinklig und symmetrisch zur Einsteck-Öffnungsachse sowie revolverkopfseitig konvergierend verlaufen­ de, druckmittelbetätigbare Stößel, deren drehfugenseitige Aufnahmeöff­ nungen in der Drehstellung des Revolverkopfes koaxial fluchtend liegen zu einem Einfahrraum des Revolverkopfes, welcher Einfahrraum in Verbin­ dung steht mit den als Einsteckhöhlungen ausgebildeten Montagewerkzeug- Aufnahmen. Der eine Stößel steuert beispielsweise einen Greifer; der andere, auch als Pusher bezeichnete Stößel, betätigt beispielsweise einen Drücker. Im Ausführungsbeispiel wird näher auf die Aufgaben dieser Teile eingegangen werden. Vorteilhaft ist es weiter, daß mindestens einer der Stößel mit einer Stößelstellungs-Erkennungseinrichtung versehen ist. Letztere ist unter Verwendung einer Induktionsspule gebildet, in der ein mit dem Stößel verbundener Kern längsverschieblich einliegt. Solche Einrichtungen wirken hochempfindlich. Die Kennung liegt im Bereich von zehntel Millimetern. Die Abstimmung zur Erzielung eines Signals kann so erfolgen, daß bei nicht vollständigem Durchlaufen des laut Programm jeweils vorgesehenen Gesamthubs die Bestückungsfunktion gestoppt wird, bzw. ein neuer Versuch folgt.

Weitere Vorteile und Einzelheiten des Gegenstandes der Erfindung sind nachstehend an Hand eines zeichnerisch veranschaulichten Ausführungsbei­ spiels näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung in teilweise auf­ gebrochener Wiedergabe, am Ende eines Roboterarmes sitzend,

Fig. 2 den Schnitt gemäß Linie II-II in Fig. 1,

Fig. 3 die Bewegungsstudie eines Bestückungsvorganges unter normalem Ablauf sowie in strichpunktierter Linienart wiedergegebenem Störanlaß, bei dem der Grobsensor im Freigangbereich anspricht und

Fig. 4 einen Störfall bei der Bestückung, in welchem Falle der Störgrund induktiv registriert und in eine Maßnahme zur Abhilfe umgesetzt wird.

Die am Armende 1 eines mehrere Gelenke aufweisenden Roboterarmes sitzende Vorrichtung besitzt einen Revolverkopf-Träger 2 mit darauf drehbar gelagertem Revolverkopf 3.

Zur Befestigung des besagten Armendes 1 weist der Revolverkopf-Träger 2 im Bereich eines von einem Topf gebildeten Stutzens 4 eine zylindrische Einstecköffnung 5 auf. Zufolge eines auf einer Teillänge des Stutzens 4 berücksichtigten Längsschlitzes 6 ist eine Art Schelle realisiert. Im Schlitzbereich wurzeln parallelverlaufende, im wesentlichen radial nach auswärts gerichtete Backen 7, die mittels einer sie quer durchsetzenden Schraube unter Reduzierung der Öffnungsweite gegeneinander verspann­ bar sind.

Der Revolverkopf-Träger 2 ist zentral gehöhlt bzw. durchbrochen.

Der Revolverkopf-Träger 2 ist mit einem Einstellmotor 10 ausgerüstet. Sinn und Zweck des Einstellmotors 10 ist es, den eine Anzahl von Auf­ nahmen 21 für Montagewerkzeuge aufweisenden Revolverkopf 3 in die jeweilige Arbeitsposition zu drehen. Die programmgesteuert eingenommene Arbeitsposition wird verriegelt. Der Riegel ist nicht näher dargestellt, die Riegelausnehmung 39 aber aus Fig. 1 ersichtlich. Der Revolverkopf 3 be­ sitzt insgesamt sechs solcher Montagewerkzeug-Aufnahmen 21, und zwar in gleicher Winkelverteilung liegend. Die Einstecköffnungsachse x-x jeder Aufnahme 21 erstreckt sich in einem spitzen Winkel, vorzugsweise 45°, zur Revolverkopf-Drehachse y-y. Wie Fig. 1 weiter entnehmbar, er­ strecken sich die trägerseitigen Verlängerungen der Montagewerkzeug- Aufnahmeachsen z-z ebenfalls spitzwinklig zur Revolverkopf-Drehachse y-y. Auch hier liegt ein Winkel von 45° zugrunde. Insgesamt ergibt sich so eine Achsenkonstellation dahingehend, daß sich die Verlängerung der Einstecköffnungsachse x-x, die Verlängerung der Revolverkopf-Drehachse y-y und die Verlängerungen der Montagewerkzeug-Aufnahmeachsen z-z sämtlich in einem gemeinsamen Punkt P schneiden. Dieser Punkt liegt praktisch im Zentrum des Revolverkopfes 3.

Hieraus ergibt sich, daß jeweils eine der sechs Montagewerkzeug-Auf­ nahmen 21 in koaxialer Stellung zur Einstecköffnungsachse x-x, das heißt deren Verlängerung, liegt.

In der jeweiligen Arbeitsposition befinden sich im Rücken des Montage­ werkzeuges 50 zwei programmgesteuert zu betätigende Stößel 24, 25. Ihre trägerseitigen Schäfte durchsetzen Führungen des Revolverkopf-Trägers 2 und nehmen einen spitzwinkligen, in Richtung des Revolverkopfes 3 konvergierenden Verlauf (vgl. Fig. 2). Die Steuerung der beiden Stößel 24, 25 geschieht druckmittelveranlaßt. Sie bilden dazu an den dem Revol­ verkopf 3 abgewandten Enden je einen Steuerkolben 42 aus, welcher in einer Zylinderbohrung des Revolverkopf-Trägers 2 laufen. Ihre Beauf­ schlagung durch das Druckmittel geschieht von der dem Revolverkopf 3 abgewandten Seite her, und zwar entgegen der Kraft je einer Schrauben­ gang-Druckfeder 43, welche die Rückführung der Stößel in die zurückge­ zogene Grundstellung bewirken (Fig. 2).

Vor den revolverkopfseitigen Stößelenden liegen in erreichbarer Nähe das Betätigungsende 51 eines Greifers 52 sowie das freie Ende 53 eines Druck­ fingers 54 des Montagewerkzeuges 50.

Die Backen des Greifers 52 werden durch die Kraft einer im Werkzeug 50 untergebrachten Feder offengehalten. Ebenso belastet eine nicht darge­ stellte Feder den Druckfinger 54 in Richtung seiner Grundstellung (Fig. 2).

Die Vorrichtung ist mit einem Beschädigungsschutz ausgestattet, der das sofortige Stillegen der Roboterhand bewirkt, sobald der Revolverkopf 3 einen größeren Widerstand wahrnimmt. Um dies in eine Ausweich- bzw. Realativbewegung umzusetzen, ist der Revolverkopf 3 in Richtung der Einsteck-Öffnungsachse x-x des Armendes 1 unter Bildung eines Frei­ ganges F längsverschieblich am Roboterarm geführt, und zwar zwischen dem Revolverkopf-Träger 2 und dem Roboterarm 1. Beim nicht programm­ gemäßen Auftreffen des vertikal abwärtsfahrenden Montagewerkzeuges 50 auf z. B. einen Körper K (Fig. 3), weicht der Revolverkopf 3 entspre­ chend aus. Dies wird zur elektrischen Wegabfragung genutzt, indem der Freigang-Hub von einer Erfassungseinrichtung E registriert und einer Steuervorrichtung des Roboterarmes 1 zugeführt wird. Bezüglich der Erfassungseinrichtung kann es sich um eine solche induktiver oder kapa­ zitiver Art handeln. Das Ausführungsbeispiel bevorzugt einen im Weg eines Kolbens 55 liegenden Initiator 56. Dieser, wie ein Tastfinger wir­ kende Kolben 55 setzt sich in Ausweichrichtung des Revolverkopfes ver­ laufend in einen Kolbenschaft 57 fort, welcher fest mit der vom Stutzen 4 gebildeten Aufnahme des Armendes 1 verbunden ist. Beim Ausführungs­ beispiel handelt es sich um eine Schraubverbindung. In der aus Fig. 2 ersichtlichen Arbeitsbereitschaftstellung erstreckt sich die revolverkopf­ seitige Kolbenstirnflächenebene an der oberen Randkante des Sensors (Initiator 56). Mit zunehmendem Ausweichen verlagert sich die Sensorflä­ che in den Mantelwandbereich des genannten Kolbens 55.

Die Hub-Führung übernimmt eine Büchse 58. Letztere ist im Rücken des Trägers 2 an diesem befestigt. Sie weist dazu trägerseitig einen Ring­ flansch 58′ auf für Befestigungsschrauben 59. Insoweit ist die Büchse 58 funktionaler Bestandteil des Revolverkopf-Trägers 2.

Koaxial zum Armende 1 verlaufend führt sich in der Büchse 58 ein Schaft 60. Letzterer ist mit dem die Einstecköffnung 5 formenden, topfförmigen Stutzen 4 verschraubt. Der Topfboden des Stutzens 4 weist dazu eine zentrale Durchbrechung 61 auf. Durch letztere hindurch ragt ein abge­ setzter Abschnitt des Schaftes 60, dessen dortige Mantelfläche mit Ge­ winde versehen ist zum Angriff einer Mutter 62. Der Kolbenschaft 57 überragt den abgesetzten Abschnitt des Schaftes 60 noch und weist ebenfalls ein Gewinde auf, welches zur Aufnahme einer Befestigungsmutter dient. Das revolverkopfseitige Ende des Schaftes 60 bildet weiter eine auswärtsgerichtete, ringförmige Tragschulter 63 aus. An dieser hängt der gesamte Revolverkopf-Träger 2, indem diese Tragschulter 63 das dortige Stirnende der Büchse 58 randhintergreift. Der Revolverkopf-Träger 2 ist dazu entsprechend radial ausgedreht und besitzt eine der Freigangangabe zwischen dem freien Büchsenrand und der Unterseite des Topfes ent­ sprechende Tiefe in axialer Richtung. Die raumbildende Ausdrehung ist mit 2′ bezeichnet.

An seiner Mantelfläche weist der Schaft 60 mehrere Längsnuten 64 auf. Insgesamt sind vier solcher, winkelgleich verteilter Längsnuten realisiert. In die Längsnuten 64 greift je ein Rollglied 65 ein. Es handelt sich um Kugelkörper. Diese sind in Radialkammern 65′ der Büchse 58 unterge­ bracht. Sie stehen unter Wirkung einer Schraubengangdruckfeder 66, welche sie gegen die V-kerbenartigen Flanken der Längsnuten 64 drücken. Die Federkraft ist regulierbar zufolge rückwärtiger, das äußere Federwiderlager bildender Madenschrauben 67 mit auswärtsgerichteter Werkzeugangriffsstelle. Unter gewaltsamem Drehen des Revolverkopf-Trä­ gers 2 auf dem Schaft 60 weichen die Rollglieder 65 aus, so daß pro­ grammgemäß nicht vorgesehene Belastungen des Trägers 2 nicht zu einer Zerstörung führen können. Zufolge gleicher Winkelabstände der Längs­ nuten 64 läßt sich der Revolverkopf-Träger 2 auch in mehrere Grundstel­ lungen bringen.

Um den Revolverkopf 3 zu entlasten, so daß bei einer Verlagerung unter Verkleinerung des Freiganges F nicht das gesamte, aus Träger 2, Revol­ verkopf 3, Montagewerkzeug 50 usw. bestehende Gewicht angehoben wer­ den muß - was z. B. zur Zerstörung des zu montierenden Teils führen kann, ist dem Revolverkopf-Träger eine Gewichtskompensations-Vorrich­ tung V einverleibt. Sie besteht aus einer Kolben/Zylinder-Einheit, wobei der bereits erläuterte Kolben 55 auch für diese Einheit verwendet wird. Der zugehörige Zylinder ist mit 68 bezeichnet. Es handelt sich um einen topfförmigen Grundkörper, der im Wege einer Schraubverbindung seine Zuordnung zum Revolverkopf-Träger 2 findet. Der Topfboden weist eine zentrale Durchbrechung zum auswärtsgerichteten zentralen Durchtritt des Kolbenschaftes 57 auf. Die Fugenbereiche sind abgedichtet. Der zwischen dem Kolbenrücken und dem Topfboden liegende Raum enthält als Druck­ mittel Luft. Der Druck ist exakt einstellbar bzw. verstellbar, in Anpas­ sung an die unterschiedlich auftretenden Gewichte bei der Werkzeug­ bestückung des Revolverkopfes 3. Die Zuleitung des Druckmittels für die Kolben/Zylinder-Einheit 55/68 geschieht zweckmäßig unter Nutzung der Kolbenstange 57 als Rohrleitung, indem diese zentral ausgebohrt ist und über einen Querkanal mit dem Druckraum in Verbindung steht (nicht näher dargestellt).

Neben dem erläuterten Grobsensor für die Ein/Aus-Funktion oder zur Durchführung eines erneuten Arbeitsversuches, ist noch die einer Feinab­ tastung berücksichtigt, und zwar in bezug auf den als sogenannter Pusher arbeitenden Stößel 24. Letzterer übernimmt die Aufgabe der Aus­ schuß-Anzeige. Die entsprechende Stößelstellungs-Erkennungseinrichtung trägt das Bezugszeichen SE. Sie arbeitet auf induktivem Wege. Dazu setzt sich der Schaft in einen den Kolben 42 revolverkopfabgewandt überragen­ den Kern 69 fort. Dieser Eisenkern reicht in die zentrale Höhlung einer Induktionsspule 70. Der Stößel 24 ist hubmäßig je nach vorliegendem Programmschritt auf einen Maximalweg abgestimmt. Wird dieser Weg nicht voll durchfahren bzw. wird er durchfahren, jedoch bei einer vom Programm abweichenden Koordinate des Roboterarmes, so bedeutet dies, daß der Druckfinger 54 ein Hindernis vorfindet, beispielsweise auf Grund einer Fehlbestückung.

Die Funktionsweise wird nachstehend insbesondere an Hand der Fig. 3 und 4 erläutert.

Der Revolverkopf hat beispielsweise entsprechend seiner Montagewerk­ zeugzahl sechs Elektronikbauteile 71 aus einem nicht näher dargestellten Magazin entnommen. Jeder Greifer 52 des Montagewerkzeuges 50 hält das entsprechende Bauteil fest und führt es bei entsprechendem Programm­ schritt in die Montageposition I gemäß Fig. 3. Das Elektronikbauteil 71 besitzt zwei parallelverlaufende, gleichlange Steckfüße 72, sogenannte Pins. Die Vorrichtung senkt sich abwärts in Richtung einer horizontalen Platine 73, die an kongruenter Stelle zu den Steckfüßen 72 paarig ange­ ordnete Durchbrechungen 74 aufweist. Die Steckfüße 72 werden in einer Größenordnung von zehntel Millimetern in die Platine eingesetzt, vergl. Montageposition II. Ist diese Situation erreicht, drückt der Pusher (Stößel 24) den Druckfinger 54 druckmittelveranlaßt abwärts. Das geschieht in der Montageposition III. Die Greiferbacken können dabei schon über­ lagernd gespreizt werden unter Freigabe des Elektrobauteils 71, sie können aber auch noch als Führung dienen, wie hier bevorzugt. Der Druckfinger 54 bewirkt die vertikale Restverlagerung des Elektronik­ bauteiles 71. Ein im Rücken der Platine 73 exakt positionierter Spreizklotz 75 bewirkt über Dachschrägen das Umlegen der Steckfüße 72 im Rücken der Platine, um das Elektrobauteil 71 gegen Herausfallen zu sichern (vergleiche Position III in Fig. 3).

Wird bei diesem normalen Ablauf dagegen für die Vorrichtung ein Hinder­ nis erkennbar, wie beispielsweise das eines bereits positionierten Körpers K (vergl. Fig. 3, Position I), so schiebt sich der Revolverkopf-Träger 2 bei einer im Programm nicht vorgesehenen Stelle relativ zum Armende ein Freigang F), wobei der Initiator 56 sofort die Montagefunktion abbricht. Es kommt dabei nicht zu Beschädigungen der Werkzeuge bzw. des Revol­ verkopfes. Der Stößel 24 tritt gar nicht erst in seine Funktion.

Die entsprechende Ausschußfunktion ergibt sich aus der Bewegungsstudie gemäß Fig. 4: Dort ist beispielsweise das erfaßte Elektronikbauteil 71 nicht montagebereit, da einer der Steckfüße 72 aus seiner Parallelität getreten ist. Diese Situation liegt in der Position IV vor. Fährt nun der Revolverkopf 3 abwärts, kommt es zu der zu Position II erläuterten pro­ visorischen Steckverbindung zur Platine 73 (Montageposition V). Der eine Steckfuß 72 rollt gegebenenfalls etwas aus, bringt aber im allgemeinen keine einem Grob-Crash vergleichbare Situation, so daß nun der Stößel 24 programmgesteuert abwärts fährt. Das auf der Platinenoberseite ver­ bliebene Steckfüßchen erlaubt es aber nicht, daß der Stößel 24 seine programmierte axiale Länge voll durchläuft. Über die entsprechende Stößelstellungs-Erkennungseinrichtung SE läßt sich nun die Funktion einleiten, daß der Greifer 52 das nicht ordnungsgemäß gesetzte Elektronikbauteil 71 wieder abzieht und in einen Ausschuß-Sammelschacht wirft. Weitere Funktionen können einprogrammiert sein dahingehend, daß er (52) sich ein neues Elektronikbauteil 71 faßt oder daß einfach der nächstfolgende Greifer 52 des Revolverkopfes die ordnungsgemäße Be­ stückung vornimmt.

Die Betätigung des Stößels 24 in der programmgemäß vorgesehenen Stoß­ länge kann auch in eine Reaktion dahingehend übergehen, daß hierdurch der Revolverkopf relativ zum Roboterarm in Abweichung von der pro­ grammgemäßen Steuerung vorgeschoben wird (Freigang F), wodurch es zu einem Stillsetzen der Vorrichtung bzw. zu einem erneuten Arbeitsversuch kommt.

Alle in der Beschreibung erwähnten und in der Zeichnung dargestellten neuen Merkmale sind erfindungswesentlich, auch soweit sie in den An­ sprüchen nicht ausdrücklich beansprucht sind.

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Kupplung eines Montagewerkzeuges, wie Greifer oder dergleichen, an dem Ende eines Roboterarmes, mit einem eine Einstecköff­ nung für das Roboterarmende besitzenden Revolverkopf-Träger mit spitz­ winklig zur Einstecköffnung liegender, mit einem Einstellmotor gekuppelter Revolverkopf-Drehachse und einer Revolverkopf-Verriegelungseinrichtung derart, daß jeweils eine von mehreren Montagewerkzeug-Aufnahmen in koaxialer Stellung zur Einstecköffnungsachse liegt, nach Patent . . . (Pa­ tentanmeldung P 36 05 590.5), dadurch gekennzeichnet, daß der Revol­ verkopf (3) in Richtung der Einsteck-Öffnungsachse (x-x) unter Bildung eines Freiganges (F) längsverschieblich am Roboterarm (1) geführt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Freigang (F) zwischen dem Revolverkopf-Träger (2) und dem Roboterarm (1) besteht und elektrisch abgefragt wird.

3. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsführung von einer revol­ verkopf-trägerseitigen Büchse (58) und einem darin koaxial geführten Schaft (60) gebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaft (60) an seiner Mantelfläche mehrere Längsnuten (64) trägt, welche mit radial nach innen vorgespann­ ten Rollgliedern (65) der Büchse (58) zusammenwirken.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, gekennzeichnet durch eine Gewichtskompensations-Vorrichtung (V) für den Revolverkopf (3) sowie dessen Träger (2), welche Vorrichtung (V) von einer Kolben/Zylinder-Einheit (55/68) gebildet ist.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (55) der Kolben/Zylin­ der-Einheit (55/68) mittels seiner in Einsteck-Öffnungsachsen-Richtung (x-x) verlaufenden Kolbenstange (57) an dem Roboterarm (1) befestigt ist und daß der Zylinder (68) am Revolverkopf-Träger (2) ausgebildet ist.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß zur Zuleitung des Druckmittels für die Kolben/Zylinder-Einheit (55/68) die Kolbenstange (57) mit einem Axial­ kanal durchsetzt ist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß der Freigang-Hub von einer Erfas­ sungseinrichtung (E) registriert und einer Steuervorrichtung des Robo­ terarmes zugeführt wird.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung (E) als induktive oder kapazitive Wegabfragung ausgebildet und von einem im Wege des Kolbens (55) liegenden Initiator (56) gebildet ist.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, gekennzeichnet durch mindestens zwei im Revolverkopf-Träger (2) vorgesehene, spitzwinklig und symmetrisch zur Einstecköffnungsachse (x-x) sowie revolverkopfseitig konvergierend verlaufende, druckmittelbe­ tätigbare Stößel (24, 25), deren drehfugenseitige Aufnahmeöffnungen in jeder Drehstellung des Revolverkopfes (3) koaxial fluchtend liegen zu einem Einfahrraum (26) des Revolverkopfes (3), welcher Einfahrraum (26) in Verbindung steht mit den als Einsteckhöhlungen ausgebildeten Montage­ werkzeug-Aufnahmen (21).

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer (24) der Stößel (24, 25) mit einer Stößelstellungs-Erkennungseinrichtung (SE) versehen ist.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Stößelstellungs-Erkennungseinrich­ tung (SE) von einer Induktionsspule (70) gebildet ist, in der ein mit dem Stößel (24) verbundener Kern (69) längsverschieblich einliegt.