DE3616953A1

DE3616953A1 - Method and apparatus for arranging components on a carrier

Info

Publication number: DE3616953A1
Application number: DE19863616953
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: MHS MUENCHNER HYBRIDSYSTEME GM
Current assignee: MHS MUENCHNER HYBRIDSYSTEME GM
Priority date: 1986-04-07
Filing date: 1986-05-20
Publication date: 1987-10-08

Abstract

The apparatus (10) for arranging components (30) on a carrier (12) has a table (14) on which the carriers (12) to be equipped are set down. A gripping arrangement (16) can be positioned in the x, y and z directions above these carriers (12) on the table (14). Arranged on one side of the table (14) are magazines (26) which contain the electrical, electronic or mechanical components. With the aid of the gripping device (20), the required components are removed from the magazines and set down on a turning, centring and measuring device (28). With the aid of this device (28), the components (30) are centred, turned into the required position and measured. If the measured value of a component (30) does not correspond to the required value this component is separated out. After the centring and turning, the component (30) is picked up with the aid of the gripping device (20) and moved above the attachment position on a carrier (12), where it is then set down. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anordnen von Bau teilen auf einem Träger, wobei der Träger auf einem Tisch angeordnet wird und die Bauteile mittels einer Greifanordnung einem Magazin entnommen und auf dem Träger abgesetzt werden, sowie eine Vorrichtung zum Anordnen von Bauteilen auf einem Träger mit einem Tisch für die Träger, mit einer über dem Tisch in x-, y- und z-Richtung positionierbaren Greifanordnung, ggf. mit einer Garage für verschiedene Greifeinrichtungen, und mit mindestens einem Magazin für die anzuordnenden Bauteile.The invention relates to a method for arranging construction parts on a carrier, wherein the carrier is arranged on a table and the components are removed from a magazine by means of a gripping arrangement and placed on the carrier, and a device for arranging components on a carrier with a Table for the carriers, with a gripping arrangement that can be positioned above the table in the x , y and z directions, possibly with a garage for various gripping devices, and with at least one magazine for the components to be arranged.

Es ist in der Hybridtechnik bekannt, Träger oder Substrate mit einer dreidimensional angetriebenen Greifanordnung mit elektronischen, elektrischen oder mechanischen Bauteilen beliebigen rechteckigen Querschnitts und beliebiger Höhe zu bestücken. Die dazu verwendete Vorrichtung entspricht im wesentlichen einer Einrichtung, bei welcher über einen Tisch ein schwenkbarer Zeichenstift in Quer- und Längsrichtung verfahr bar ist. Bei der bekannten Vorrichtung kann die Greifan ordnung, welche aus dem Magazin die Bauteile entnimmt, um sie auf den Substraten oder Trägern abzusetzen, derart ausgebildet sein, daß sie die Bauteile zentriert und in die Lage dreht, in welcher sie auf dem Träger angeordnet werden.It is known in hybrid technology, carriers or substrates with a three-dimensionally driven gripping arrangement electronic, electrical or mechanical components any rectangular cross section and height equip. The device used for this corresponds to essential of a facility where a table Swiveling pen moves in the transverse and longitudinal directions is cash. In the known device, the Greifan order, which takes the components from the magazine to them to be deposited on the substrates or supports be that it centers the components and turns them into position in which they are arranged on the carrier.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anordnen von Bauteilen auf einem Träger zu schaffen, welche erhöhte Leistungsfähigkeit und Wirt schaftlichkeit aufweisen.The invention has for its object a method and a device for arranging components on a carrier to create what increased performance and host show economy.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Bauteile nach der Entnahme aus dem Magazin auf einer Ein richtung abgesetzt werden, daß die Bauteile auf dieser Ein richtung in die der Einbaustellung entsprechenden Stellung gedreht und zentriert werden, und daß die Bauteile danach von der Greifanordnung wieder aufgenommen und zum Absetzen zu dem Träger verfahren werden.This object is achieved in that the Components after removal from the magazine on one direction that the components on this one direction to the position corresponding to the installation position be rotated and centered, and that the components after that picked up by the gripping arrangement and put down be moved to the carrier.

Das Zentrieren und Drehen in die richtige Lage erfolgt nicht mehr an der Greifanordnung, sondern die Bauteile werden dazu auf einer getrennten Einrichtung abgesetzt, welche den Dreh- und Zentriervorgang sehr schnell durchführen kann.Centering and turning into the correct position does not take place more on the gripping arrangement, but the components placed on a separate facility, which and can perform centering very quickly.

Dazu ist erfindungsgemäß auf dem Tisch eine Dreh- und Zentrier einrichtung für die von dem Magazin entnommenen und auf dem Träger anzuordnenden Bauteile vorgesehen.For this purpose, according to the invention, a turning and centering is on the table device for those removed from the magazine and on the Carrier components to be provided.

In Weiterbildung der Erfindung werden die Bauteile auf der Dreh- und Zentriereinrichtung gemessen. Dabei können defekte Bauteile ausgesondert werden, wenn deren Ist-Wert nicht einem beispielsweise in einem Mikroprozessor gespeicherten Sollwert entspricht. Wenn dies der Fall ist, wird das Bauteil mit Hilfe der Greifanordnung von der Dreh- und Zentriereinrichtung ent nommen und in einem Ausschußmagazin abgelegt.In a development of the invention, the components on the Turning and centering device measured. This can cause defects Components are discarded if their actual value is not one for example, setpoint stored in a microprocessor corresponds. If this is the case, the component is made using ent of the gripping arrangement of the turning and centering device taken and placed in a committee magazine.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Dreh- und Zentriereinrichtung als Drehteller mit paarweise rechtwinklig gegenüberliegenden Zentrierbacken ausgebildet. Nach dem Ab setzen eines mittels der Greifanordnung aus dem Magazin ent nommenen Bauteils auf der Dreh- und Zentriereinrichtung werden die Zentrierbacken betätigt, so daß diese paarweise auf einanderzubewegt werden, wodurch das Bauteil mit seinem Mittelpunkt koaxial zu dem Mittelpunkt des Drehtellers ausge richtet wird. Wenn das Bauteil dann in einer Lage vorliegt, welche nicht der endgültigen Lage auf dem Träger entspricht, kann der Drehteller um einen beliebigen Winkel bis zu 360° gedreht werden.According to a preferred embodiment, the rotary and Centering device as a turntable with pairs at right angles opposite centering jaws formed. After the Ab put one by means of the gripping arrangement from the magazine taken component on the turning and centering device the centering jaws operated, so that these in pairs be moved towards each other, whereby the component with its Center coaxial to the center of the turntable is judged. If the component is then in one position, which does not correspond to the final position on the carrier, the turntable can rotate through any angle up to 360 ° be rotated.

Die Zentrierbacken sind vorzugsweise in Führungen auf dem Drehteller verschiebbar. Dazu weist jeder Zentrierbacken gemäß einer bevorzugten Ausführungsform an der Unterseite einen durch ein Langloch in dem Drehteller ragenden Kragarm auf, der Kragarm ist über eine Druckfeder mit einem Schenkel eines Winkels in Verbindung, der auf einer Führung verschiebbar ist, an dem anderen Schenkel des Winkels ist ein Stift befestigt und der Stift greift mit dem unteren Ende in ein Langloch in einer Drehplatte ein. Durch die federnde Übertragung der Antriebskraft auf die Zentrierbacken wird gewährleistet, daß bei gleicher Federstärke der Federn an den Zentrierbacken eine ausreichende Zentrierung der Bauteile ohne deren Beschädigung durchgeführt werden kann. Die mit den Langlöchern versehene Drehplatte ist unterhalb des Drehtellers gelagert und wird, wie der Drehteller selbst, vorzugsweise über einen Stellmotor angetrieben.The centering jaws are preferably in guides on the Rotatable turntable. Each has a centering jaw according to a preferred embodiment on the underside a cantilever arm protruding through an elongated hole in the turntable on, the cantilever is over a compression spring with one leg an angle in connection, which is displaceable on a guide, on the other leg of the angle is a Pin attached and the pin engages with the bottom one End in an elongated hole in a turntable. Through the resilient transmission of the drive force to the centering jaws ensures that with the same spring strength the Sufficient centering on the springs on the centering jaws the components can be carried out without damaging them. The rotating plate with the elongated holes is below of the turntable and, like the turntable itself, preferably driven by a servomotor.

Um bei Entlastung des Winkels ein Mitnehmen der Zentrierbacken zu gewährleisten, ist zwischen dem Kragarm an der Unterseite der Zentrierbacken und dem Schenkel des Winkels eine Weg begrenzungseinrichtung vorgesehen, die aus einem Gelenkzug, einem Band, einem Seil od.dgl. bestehen kann. Die Langlöcher in der Drehplatte sind vorzugsweise gebogen ausgebildet, so daß der Verschiebungsweg der Zentrierbacken zur Erzielung optimaler Ergebnisse wahlweise linear oder nicht linear ist.To take the centering jaws when the angle is relieved To ensure is between the cantilever at the bottom the centering jaws and the leg of the angle one way limiting device provided, which consists of an articulated train, a ribbon, a rope or the like. can exist. The elongated holes in the rotary plate are preferably curved, so that the displacement of the centering jaws to achieve optimal results is either linear or non-linear.

Zur Berücksichtigung unterschiedlich ausgebildeter Bauteile, insbesondere zur Berücksichtigung von Bauteilen unterschied licher Höhe, ist mittig in dem Drehteller ein Hubtisch ange ordnet, der vorzugsweise über einen Hubmagneten betätigt wird. Die Zentrierbacken sind vorzugsweise an den aufeinander zugerichteten Enden an der Unterseite mit Ausnehmungen ausge bildet, so daß evtl. an den Bauteilen seitlich angeordnete Verbindungselemente nicht beschädigt werden.To take into account differently trained components, in particular to take into account components licher height, a lifting table is in the middle of the turntable orders, which is preferably operated via a solenoid becomes. The centering jaws are preferably on each other trimmed ends on the underside with recesses forms, so that possibly arranged on the components laterally Fasteners are not damaged.

In Weiterbildung der Erfindung sind die zueinander zugerichteten Enden der Zentrierbacken mit elektrischen Meßeinrichtungen versehen, die insbesondere aus Metallplättchen als Meßfühler oder Meßspitzen ausgebildet sind. Damit ist es möglich, auf der Dreh- und Zentriereinrichtung abgesetzte und zentrierte Bauteile zu messen. Ungeeignete Bauteile können dabei sofort durch Vergleich des Ist-Wertes mit dem Soll-Wert ausgesondert werden. In a further development of the invention, they face each other Ends of the centering jaws with electrical measuring devices provided, in particular from metal plates as a sensor or measuring tips are formed. So it is possible to offset and centered of the turning and centering device To measure components. Unsuitable components can immediately by comparing the actual value with the target value be discarded.

In Weiterbildung der Erfindung eine oder mindestens zwei in derselben Ebene oder in übereinander liegenden Ebenen ange ordnete, in x-, y- und z-Richtung positionierbare Greifanordnungen vorgesehen sein. Damit ist es möglich, die Leistungsfähigkeit der Vorrichtung stark zu erhöhen, da prozeßgesteuert mehrere Greifanordnungen gleichzeitig oder hintereinander arbeiten können. Damit verbunden können auch mehrere Garagen für die Greifeinrichtungen und/oder mehrere Magazine an der Vorrichtung vorgesehen sein.In a further development of the invention, one or at least two gripping arrangements which can be arranged in the same plane or in superimposed planes and can be positioned in the x , y and z directions can be provided. This makes it possible to greatly increase the performance of the device, since several gripping arrangements can work simultaneously or in succession in a process-controlled manner. In connection with this, several garages for the gripping devices and / or several magazines can also be provided on the device.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform besteht die Greif einrichtung der Greifanordnung aus einer Vakuumpinzette und ist schwenkbar an der Anordnung gelagert, so daß, wenn mehrere Greifanordnungen an der Vorrichtung vorgesehen sind, durch Hochschwenken der Greifeinrichtung eine Kollision mit einer anderen Greifanordnung vermieden wird.According to a preferred embodiment, the griffin exists setting up the gripping arrangement from a vacuum tweezers and is pivotally mounted on the arrangement, so that when several gripping arrangements are provided on the device, a collision with by swiveling the gripping device another gripping arrangement is avoided.

Die Aufbauten und Mechaniken der Greifanordnungen können insbesondere identisch ausgebildet sein, so daß durch ein faches Übereinandersetzen mehrerer Greifanordnungen eine ge eignete Ausrüstung der Vorrichtung vorgenommen werden kann.The structures and mechanics of the gripping arrangements can in particular be of identical design, so that by a multiple overlapping of a gripping arrangement a ge proper equipment of the device can be made.

Die Steuerung der Greifanordnungen und der Dreh-, Zentrier- und Meßeinrichtung erfolgt vorzugsweise über einen Computer.The control of the gripping arrangements and the turning, centering and measuring device is preferably carried out via a computer.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:Embodiments of the invention are described below the drawing explained in more detail. It shows:

Fig. 1 in Draufsicht ein Ausführungsbeispiel einer Vor richtung zum Anordnen von Bauteilen auf Trägern, Fig. 1 in top view an embodiment of a pre direction for placing components on carriers,

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Dreh-, Zentrier- und Meßeinrichtung, Fig. 2 is a plan view of an embodiment of a rotary, centering and measuring device,

Fig. 3 einen Vertikalschnitt längs der Linie III-III von Fig. 2, Fig. 3 is a vertical section along the line III-III of Fig. 2,

Fig. 4 in Draufsicht eine Drehplatte zur Steuerung der Bewegung der Zentrierbacken, und Fig. 4 in plan view a rotary plate for controlling the movement of the centering jaws, and

Fig. 5 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer Vorrichtung zum Anordnen von Bauteilen auf Trägern. Fig. 5 is a side view of another embodiment of a device for placing components on carriers.

Fig. 1 zeigt in Draufsicht eine Vorrichtung 10 zum Anordnen von elektrischen, elektronischen oder mechanischen Bauteilen auf Trägern oder Substraten 12. Die Vorrichtung weist dazu einen Tisch 14 auf, auf welchem die Träger 12 in definierten Lagen aufgelegt sind. Auf dem Tisch 14 ist eine Greifanordnung 16 in x-, y- und z-Richtung verfahrbar, wie durch die Pfeile an gedeutet ist. Dazu weist die Greifanordnung 16 einen Quer schlitten 18 auf, der aus zwei parallelen Führungen besteht. Diese Führungen ihrerseits sind auf parallelen Führungen in der Ebene der Oberseite des Tisches 14 über einen Seil mechanismus verfahrbar. Die Greifeinrichtung oder der Greif kopf 20 ist auf dem Schlitten 16 über einen weiteren Seilzug mechanismus auf den Führungen verschiebbar. An der Greif einrichtung 20 ist eine Vakuumpinzette 22 angeordnet, die einer Garage 24 für Greifeinrichtungen entnommen worden ist. In dieser an einer Schmalseite des Tisches 14 vorgesehenen Garage 24 sind unterschiedliche Greifeinrichtungen angeordnet, so daß an der Oberfläche unterschiedlich ausgebildete Bau teile aufgenommen, transportiert und abgesetzt werden können. Derartige elektrische, elektronische oder mechanische Bauteile können an der Oberseite eben oder irgendwie konkav oder konvex gewölbt sein. Die Auswahl und Aufnahme der Greifein richtungen aus der Garage 24 erfolgt rechnergesteuert. Fig. 1 shows in plan view a device 10 for disposing of electrical, electronic or mechanical components on carriers or substrates 12. For this purpose, the device has a table 14 on which the supports 12 are placed in defined positions. On the table 14 , a gripping arrangement 16 can be moved in the x , y and z directions, as indicated by the arrows. For this purpose, the gripping arrangement 16 has a cross slide 18 , which consists of two parallel guides. These guides in turn are movable on parallel guides in the plane of the top of the table 14 via a cable mechanism. The gripping device or the gripping head 20 is displaceable on the slide 16 via a further cable mechanism on the guides. On the gripping device 20 , a vacuum tweezer 22 is arranged, which has been removed from a garage 24 for gripping devices. In this provided on a narrow side of the table 14 garage 24 different gripping devices are arranged so that differently constructed parts can be picked up, transported and deposited on the surface. Such electrical, electronic or mechanical components can be flat on the upper side or somehow concave or convex. The selection and inclusion of the Greifein devices from the garage 24 is computer controlled.

An der der Garage 24 gegenüberliegenden Seite des Tisches 14 sind Magazine 26 für die elektrischen, elektronischen oder mechanischen Bauteile angeordnet. Die Magazine können als Stangenmagazine, als Rüttelförderer für Schüttgut oder als Rollenmagazine für gegurtete Bauelemente ausgerüstet sein. Von diesem Magazin 26 wird mit Hilfe der Greifeinrichtung 22 ein auf einem Träger 12 anzuordnendes Bauteil entnommen.Magazines 26 for the electrical, electronic or mechanical components are arranged on the side of the table 14 opposite the garage 24 . The magazines can be equipped as bar magazines, as vibratory conveyors for bulk goods or as roller magazines for belted components. A component to be arranged on a carrier 12 is removed from this magazine 26 with the aid of the gripping device 22 .

Auf der Seite der Magazine 26 ist eine Einrichtung 28 zum Zentrieren, Drehen und Messen von Bauteilen 30 angeordnet, die einem der Magazine 26 entnommen und auf den Trägern 12 angeordnet werden. Die Einrichtung 28 ist als Drehteller 32 mit Zentrierbacken 34 ausgebildet. Arranged on the side of the magazines 26 is a device 28 for centering, rotating and measuring components 30 , which are removed from one of the magazines 26 and arranged on the carriers 12 . The device 28 is designed as a turntable 32 with centering jaws 34 .

Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf die Einrichtung 28 zum Drehen, Zentrieren und Messen von Bauteilen 30. Auf dem Drehteller 32 sind in Führungen 36 die verschiebbaren Zentrierbacken 34 angeordnet. Die Zentrierbacken 34 liegen paarweise um einen rechten Winkel versetzt gegenüber. An den gegenüberliegenden Enden 38 weisen die Zentrierbacken 34 Meßfühler 40 auf, mit deren Hilfe das Bauteil 30 gemessen werden kann. Wenn der durch das Meßinstrument 42 angedeutete Meßwert des Bauteils 30 dem Soll-Wert entspricht, kann das Bauteil 30 von der Greifeinrichtung wieder aufgenommen und auf einem Träger ab gesetzt werden. Entspricht der Meßwert des Bauteils 30 nicht dem Soll-Wert, so wird das Bauteil 30 von der Greifeinrichtung aufgenommen und in einem Ausschußmagazin abgelegt. Der Ver gleich des Ist-Wertes mit dem Soll-Wert kann in einem Rechner erfolgen. Aus Fig. 2 ist unter dem Bauteil 30 ein Hubtisch 44 zu ersehen, dessen Funktion anhand der Fig. 3 erläutert wird. Der Drehteller 32 ist über einen geeigneten Stellmotor um 360° in beiden Richtungen drehbar, so daß ein Bauteil 30 nach der Zentrierung in die Lage gedreht werden kann, welche der Lage auf einem Träger entspricht. Fig. 2 shows a plan view of the device 28 for turning, centering and measuring components 30th The displaceable centering jaws 34 are arranged in guides 36 on the turntable 32 . The centering jaws 34 are offset in pairs by a right angle. At the opposite ends 38 , the centering jaws 34 have sensors 40 , with the aid of which the component 30 can be measured. If the measured value of the component 30 indicated by the measuring instrument 42 corresponds to the target value, the component 30 can be picked up again by the gripping device and placed on a carrier. If the measured value of the component 30 does not correspond to the target value, the component 30 is picked up by the gripping device and stored in a reject magazine. The comparison of the actual value with the target value can be done in a computer. From FIG. 2, a lifting table 44 can be seen under component 30 , the function of which is explained with reference to FIG. 3. The turntable 32 can be rotated through a suitable servomotor by 360 ° in both directions, so that a component 30 can be rotated into the position after centering, which corresponds to the position on a carrier.

Fig. 3 zeigt einen Vertikalschnitt durch die Dreh-, Zentrier- und Meßanordnung nach Fig. 2. In dem Drehteller 32 sind Lang löcher 46 ausgebildet, durch welche Kragarme 48 ragen, die an der Unterseite der Zentrierbacken 34 befestigt sind. Jeder der Kragarme 48 steht über eine Druckfeder 50 mit dem Schenkel 52 eines Winkels 54 in Verbindung. Dieser Winkel 54 weist einen waagerechten Schenkel 56 auf, der auf einer Führung 61 verschwenkbar angeordnet ist und an dem ein Stift 58 be festigt ist. Das untere Ende des Stiftes 58 greift in ein Langloch 60 ein, das in einer Platte 62 ausgebildet ist. Diese Platte 62 ist mit einer Welle 64 versehen, die über einen Stellmotor 66 angetrieben wird. Zum Verschieben der Zentrier backen 34 in ihren Führungen 36 auf der Oberfläche des Dreh tisches 32 wird die Platte 62 über den Motor 66 verdreht, wobei die Stifte 58 in den Langlöchern 60 verschoben werden. Die Stifte 58 gleiten dabei auf der Führung 61 und verschieben die Winkel 54 über der Führung 61 radial nach innen oder nach außen. Die Verschiebung der Winkel 54 wird über die Federn 50 auf die Kragarme 48 der Spannbacken 34 übertragen, so daß diese in den Führungen 36 verschoben werden und elastisch an den Außenseiten des Bauteils 30 an greifen. Da die Federkräfte der Federn 50 identisch sind, erfolgt eine Zentrierung des Bauteils 30. Die Platte 62 ist über ein Lager 68 im Inneren eines Zylinders 70 gelagert. Dieser Zylinder 70 ist an der Unterseite des Drehtellers 32 befestigt und dient der Befestigung der Führung 61 sowie des Motors 66. Wenn die Winkel 54 über die Stifte 58 radial nach außen verschoben werden, bleiben die Zentrierbacken 34 in der radial inneren Zentrierstellung, bis eine aus Gelenkhebeln 72 bestehende Mitnahmeeinrichtung wirksam wird. Wenn die Gelenkhebel 72 gestreckt sind, werden die Kragarme 48 und damit die Spannbacken 34 radial nach außen gezogen. Anstelle von Gelenkhebeln 72 kann ein zwischen dem Kragarm 58 und dem Schenkel 52 des Winkels 54 angeordnetes Band oder Seil für die radial nach außen gerichtete Bewegung der Spannbacken 34 sorgen. Fig. 3 shows a vertical section through the rotary, centering and measuring arrangement according to Fig. 2. In the turntable 32 elongated holes 46 are formed through which cantilever arms 48 which are attached to the underside of the centering jaws 34 . Each of the cantilever arms 48 is connected to the leg 52 of an angle 54 via a compression spring 50 . This angle 54 has a horizontal leg 56 which is pivotally arranged on a guide 61 and on which a pin 58 is fastened. The lower end of the pin 58 engages in an elongated hole 60 which is formed in a plate 62 . This plate 62 is provided with a shaft 64 which is driven by a servomotor 66 . To move the centering bake 34 in their guides 36 on the surface of the rotary table 32 , the plate 62 is rotated via the motor 66 , the pins 58 being moved in the elongated holes 60 . The pins 58 slide on the guide 61 and move the angle 54 radially inwards or outwards over the guide 61 . The displacement of the angle 54 is transmitted via the springs 50 to the cantilever arms 48 of the clamping jaws 34 , so that they are displaced in the guides 36 and engage elastically on the outer sides of the component 30 . Since the spring forces of the springs 50 are identical, the component 30 is centered. The plate 62 is mounted on a bearing 68 inside a cylinder 70 . This cylinder 70 is fastened to the underside of the turntable 32 and serves to fasten the guide 61 and the motor 66 . If the angles 54 are displaced radially outward via the pins 58 , the centering jaws 34 remain in the radially inner centering position until a driving device consisting of articulated levers 72 becomes effective. When the articulated levers 72 are extended, the cantilever arms 48 and thus the clamping jaws 34 are pulled radially outward. Instead of articulated levers 72 , a band or rope arranged between the cantilever arm 58 and the leg 52 of the angle 54 can ensure the radially outward movement of the clamping jaws 34 .

Der Drehteller 32 ist mit seinem Zylinder 70 über ein Dreh lager 74 in einem Zylinder 76 gelagert. An der Unterseite des Zylinders 70 ist eine Welle 78 befestigt, die in einem Lager 80 drehbar ist, das in der Grundfläche 82 des Zylinders 76 angeordnet ist. Die Welle 78 weist an ihrem freien Ende ein Ritzel 84 auf, über welches ein Zahnriemen 86 verläuft, der über ein Ritzel 88 geführt ist, das an der Ausgangswelle 90 eines Stellmotors 92 befestigt ist. Wenn nach dem Zentrieren des Bauteils 30 eine Drehung erforderlich ist, wird über den Motor 92 eine Drehkraft über den Zahnriemen 86 auf das Ritzel 84 übertragen, so daß der Zylinder 70 zusammen mit dem Dreh teller 32 verdreht wird. Die Steuerung der Motore 66 und 92 erfolgt vorzugsweise über einen Rechner.The turntable 32 is mounted with its cylinder 70 via a rotary bearing 74 in a cylinder 76 . A shaft 78 is fastened to the underside of the cylinder 70 and can be rotated in a bearing 80 which is arranged in the base surface 82 of the cylinder 76 . At its free end, the shaft 78 has a pinion 84 , over which a toothed belt 86 runs, which is guided over a pinion 88, which is fastened to the output shaft 90 of a servomotor 92 . If after centering the component 30 a rotation is required, a torque is transmitted via the motor 92 via the toothed belt 86 to the pinion 84 , so that the cylinder 70 is rotated together with the rotary plate 32 . The motors 66 and 92 are preferably controlled by a computer.

Zur Berücksichtigung unterschiedlicher Höhen von Bauteilen oder zum Verarbeiten von Bauteilen, welche seitlich mit An schlüssen versehen sind, ist in der Mitte des Drehtellers 32 ein Hubtisch 44 angeordnet, der in Richtung des Pfeiles 94 anhebbar und absenkbar ist. Dazu ist dem Hubtisch 44 ein Hub magnet 96 zugeordnet. Um irgendwelche seitliche Anschlüsse an dem Bauteil 30 nicht zu beschädigen, sind die Spannbacken 34 an den aufeinander zugerichteten Enden an der Unterseite mit einer Ausnehmung 98 ausgebildet, so daß die Spannbacken derartige Anschlüsse übergreifen. Die Betätigung des Hub tisches, d.h. die Erregung des Hubmagneten 96 erfolgt eben falls rechnergesteuert.To take into account different heights of components or for processing components, which are provided with connections on the side, a lifting table 44 is arranged in the center of the turntable 32 , which can be raised and lowered in the direction of arrow 94 . For this purpose, the lifting table 44 is assigned a lifting magnet 96 . In order not to damage any lateral connections on the component 30 , the clamping jaws 34 are formed at the mutually facing ends on the underside with a recess 98 , so that the clamping jaws overlap such connections. The actuation of the lifting table, that is, the excitation of the solenoid 96 takes place if computer-controlled.

Fig. 4 zeigt eine Draufsicht auf die Zentrierscheibe 62, die mit Langlöchern 60 ausgebildet ist. Die Langlöcher 60 sind gebogen, so daß eine kontinuierliche und gedämpfte Ver schiebung der Zapfen 60 durchgeführt werden kann. FIG. 4 shows a top view of the centering disk 62 , which is formed with elongated holes 60 . The elongated holes 60 are bent so that a continuous and damped displacement of the pin 60 can be carried out.

Fig. 5 zeigt in Seitenansicht eine abgewandelte Ausführungs form einer Vorrichtung zum Anordnen von Bauteilen auf einem Träger. Die Vorrichtung 100 besteht aus einem Tisch 102, auf welchem die zu bestückenden Träger abgelegt sind. An der einen Stirnseite des Tisches 102 ist eine Garage 104 für verschieden gestaltete Greifeinrichtungen 106 vorgesehen. Auf der gegenüberliegenden Seite des Tisches 102 sind in zwei Ebenen Magazine 108 und 110 für die anzuordnenden elektrischen, elektronischen oder mechanischen Bauteile vor gesehen. Auf dem Tisch 102 ist in einer unteren Ebene eine Greifanordnung 112 und in einer darüberliegenden Ebene eine Greifanordnung 114 in x-, y- und z-Richtung positionierbar. Die an der Greifanordnung 114 angeordnete Greifeinrichtung 116 ist um einen rechten Winkel nach oben schwenkbar, so daß bei einem Verfahren der Greifanordnung 114 über die Greifan ordnung 112 keine Kollision der Greifeinrichtung 116 mit der Greifanordnung 112 erfolgt. Die Greifanordnung 116 ist in Vertikalrichtung verfahrbar. Die Greifanordnungen 112 und 114 können derart ausgebildet sein, daß durch einfaches Über einanderanordnen eine Erweiterung der Kapazität der Vor richtung 100 erfolgen kann. Die Steuerung der Greifanordnung 112 und 114 erfolgt über einen Rechner. Auch bei dieser Vorrichtung 100 ist eine Dreh-, Zentrier- und Meßeinrichtung vorzugsweise in Nähe der Magazine 108 und 110 angeordnet, die aus Darstellungsgründen aus Fig. 5 nicht zu ersehen ist. Fig. 5 shows a side view of a modified embodiment of a device for arranging components on a carrier. The device 100 consists of a table 102 on which the carriers to be loaded are placed. A garage 104 for differently designed gripping devices 106 is provided on one end of the table 102 . On the opposite side of the table 102 , magazines 108 and 110 are seen in two levels for the electrical, electronic or mechanical components to be arranged. A gripping arrangement 112 can be positioned on the table 102 in a lower level and a gripping arrangement 114 in an x , y and z direction on an overlying level. The arranged on the gripping arrangement 114 gripping device 116 can be pivoted upwards by a right angle, so that when the gripping arrangement 114 is moved via the Greifan arrangement 112, the gripping device 116 does not collide with the gripping arrangement 112 . The gripping arrangement 116 can be moved in the vertical direction. The gripping assemblies 112 and 114 can be designed such that by simply arranging one above the other, the capacity of the device 100 can be expanded. The gripping arrangement 112 and 114 are controlled by a computer. In this device 100 too, a turning, centering and measuring device is preferably arranged in the vicinity of the magazines 108 and 110 , which cannot be seen from FIG. 5 for the sake of illustration.

Die Backen 34 der Zentriereinrichtung können anstelle über in Langlöchern geführte Winkel auch pneumatisch oder hy draulisch betätigt werden. Ebenfalls kann der Drehantrieb des Drehtellers und der Hubantrieb des Hubtisches 44 pneu matisch oder hydraulisch erfolgen.The jaws 34 of the centering device can also be actuated pneumatically or hy draulically instead of through angles guided in elongated holes. Likewise, the rotary drive of the turntable and the lifting drive of the lifting table 44 can be carried out pneumatically or hydraulically.

Claims

1. A method for arranging components on a carrier, the carrier being arranged on a table and the components removed from a magazine by means of a gripping arrangement and placed on the carrier, characterized in that the components ( 30 ) after removal from the magazine ( 26 ) are placed on a device ( 28 ), that the components ( 30 ) are rotated and centered on this device in the position corresponding to the installation position, and that the components ( 30 ) are then picked up again by the gripping arrangement ( 16 ) and be moved to the carrier ( 12 ) for settling.

2. The method according to claim 1, characterized in that the components ( 30 ) on the turning and centering device ( 28 ) are measured.

3. Device for arranging components on a carrier, for carrying out the method according to claim 1, with a table for the carrier, with a gripping arrangement that can be positioned above the table in the x , y and z directions, optionally with a garage for Various gripping devices, and with at least one magazine for the components to be arranged, characterized in that on the table ( 14 ) a rotating and centering device ( 28 ) for the components removed from the magazine ( 26 ) and on the carrier ( 12 ) to be assigned ( 30 ) is provided.

4. The device according to claim 3, characterized in that the rotating and centering device ( 28 ) is designed as a turntable ( 32 ) with pairs at right angles to overlying centering jaws ( 34 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the turntable ( 32 ) is rotatable by 360 ° in both directions.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the centering jaws ( 34 ) in guides ( 36 ) on the turntable ( 32 ) are displaceable.

7. The device according to claim 6, characterized in that each centering jaw ( 34 ) on the underside through a slot ( 46 ) in the turntable ( 32 ) projecting cantilever ( 48 ) that the cantilever ( 48 ) via a compression spring ( 50 ) is connected to one leg ( 52 ) of an angle ( 54 ) in that a pin ( 58 ) is fastened to the other leg ( 56 ) of the angle ( 54 ) so that the angle ( 54 ) is guided on a guide ( 61 ) is arranged displaceably, and that the pin ( 58 ) engages with the lower end in an elongated hole ( 60 ) in a rotary plate ( 62 ).

8. The device according to claim 7, characterized in that between the support arm ( 48 ) and the leg ( 52 ) of the angle ( 54 ) a Wegbegrenzungsein direction ( 72 ) is arranged.

9. The device according to claim 8, characterized in that the path limiting device ( 72 ) or the like, an articulated cable, a band or a rope. is.

10. The device according to claim 7, characterized in that the elongated holes ( 60 ) in the rotary plate ( 62 ) are curved.

11. Device according to one of claims 4 to 10, characterized in that the drive of the rotary plate ( 32 ) and the rotary plate ( 62 ) via servomotors ( 92 , 66 ).

12. The device according to one of claims 4 to 11, characterized in that a lifting table ( 44 ) is arranged centrally in the turntable ( 32 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the lifting table ( 44 ) via a lifting magnet ( 96 ) is actuated.

14. Device according to one of claims 4 to 13, characterized in that the centering jaws ( 34 ) at the mutually facing ends ( 38 ) on the underside with recesses ( 98 ) are formed.

15. The device according to one of claims 4 to 14, characterized in that the mutually facing ends ( 38 ) of the centering jaws ( 34 ) with electrical measuring devices ( 40 ) are provided.

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that on the centering jaws ( 34 ) metal plates are arranged as a sensor.

17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that one or at least two gripping arrangements ( 112 , 114 ) which are arranged in the same plane or in superimposed planes and can be positioned in the x , y and z direction are provided.

18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the gripping device ( 116 ) of the gripping arrangement ( 114 ) is rigid or pivotable.

19. The apparatus of claim 17 or 18, characterized in that the structures and mechanics of the gripping assemblies ( 112 , 114 ) are substantially identical.

20. Device according to one of claims 3 to 19, characterized in that the control of the gripping arrangements ( 16 , 112 , 114 ) and the rotating, centering and measuring device ( 28 ) is carried out via a computer.