DE3543705A1 - METHOD FOR DETERMINING THE LOAD TORQUE ACTING BY A MOTOR ON A ROTATING LOAD - Google Patents
METHOD FOR DETERMINING THE LOAD TORQUE ACTING BY A MOTOR ON A ROTATING LOADInfo
- Publication number
- DE3543705A1 DE3543705A1 DE19853543705 DE3543705A DE3543705A1 DE 3543705 A1 DE3543705 A1 DE 3543705A1 DE 19853543705 DE19853543705 DE 19853543705 DE 3543705 A DE3543705 A DE 3543705A DE 3543705 A1 DE3543705 A1 DE 3543705A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- speed
- output
- input
- inputs
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/24—Devices for determining the value of power, e.g. by measuring and simultaneously multiplying the values of torque and revolutions per unit of time, by multiplying the values of tractive or propulsive force and velocity
- G01L3/242—Devices for determining the value of power, e.g. by measuring and simultaneously multiplying the values of torque and revolutions per unit of time, by multiplying the values of tractive or propulsive force and velocity by measuring and simultaneously multiplying torque and velocity
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
VOEST-ALPINE AKTIENGESELLSCHAFT. A- 38 4 54 /tje ,- . « rr n r Muidenstraße 5 0θ4θ/ϋθVOEST-ALPINE AKTIENGESELLSCHAFT. A- 38 4 54 / tje, -. «Rr n r Muidenstrasse 5 0θ4θ / ϋθ
Linz / Österreich , 10. Dezember 1985Linz / Austria, December 10, 1985
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung des von einem Motor auf eine rotierende Last wirkenden Lastmomentes, bei welchem aus Dreh-ahlmessungen der Differentialquotient der Winkelgeschwindigkeit nach der Zeit gebildet und dieser Differentialquotient mit einem dem Gesamtträgheitsmoment proportionalen Faktor multipliziert wird und der erhaltene Wert von einem, einer meßbaren, augenblicklichen Betriebsgröße entsprechendem Motorantriebsmoment abgezogen wird.The invention relates to a method for determining the acting of a motor on a rotating load Load torque, at which the differential quotient of the angular velocity according to the Time and this differential quotient with a multiplied by a factor proportional to the total moment of inertia and the value obtained by one, a measurable, instantaneous operating variable corresponding to the motor drive torque is subtracted.
In vielen Fällen ist es erwünscht, das Drehmoment an rotierenden Wellen meßtechnisch zu erfassen, um über die jeweiligen Lastbedingungen informiert zu sein. Hiezu sind verschiedene Meßeinrichtungen bekannt geworden, etwa die Anordnung von Dehnmeßstreifen an der rotierenden Welle, die aus der Messung der Torsionsspannung die Drehmomentermittlung gestatten. Oft läßt sich mit Hilfe der bekannten Methoden das Drehmoment nicht oder nur unter großem Aufwand ermitteln, weil etwa die entsprechende Welle nicht zugänglich ist oder die verwendeten Meßgeräte nicht genügend robust sind.In many cases it is desirable to measure the torque on rotating shafts in order to get over to be informed about the respective load conditions. For this purpose, various measuring devices have become known, for example the arrangement of strain gauges on the rotating shaft, the torque determination from the measurement of the torsional stress allow. Often, with the help of the known methods, the torque cannot be achieved or only with great effort determine because, for example, the corresponding shaft is not accessible or the measuring devices used are not are sufficiently robust.
Bei einem bekannt gewordenen Verfahren der eingangs genannten Art (DE-OS 27 02 981J wird der Ankerstrom eines Gleichstrommotors gemessen und mit einer Konstanten multipliziert, wobei man ein Signal erhält, das dem Maximalmoment bei vollem Erregerfeld entspricht. Bei Motoren mit oft wechselnden Betriebsbedingungen erhält man auf diese Weise nur relativ ungenaue Werte und bei anderen Motoren, wie z.B. bei Brennkraftmaschinen, ist dieses Verfahren überhaupt nicht anwendbar.In a known method of the type mentioned (DE-OS 27 02 981J, the armature current is a DC motor measured and multiplied by a constant to obtain a signal that corresponds to the Corresponds to the maximum torque with a full excitation field. For engines with frequently changing operating conditions In this way, the values are only relatively inaccurate and in other engines, such as internal combustion engines this procedure is not applicable at all.
Um die Leistungsfähigkeit einer Brennkraftmaschine über-In order to exceed the performance of an internal combustion engine
wachen zu können,ist zur Bestimmung des durchschnittlichen Drehmomentes aus der DE-OS 31 03 ö48 ein Verfahren bekannt geworden, bei welchem in einem Hoch- und einem Auslaufversuch die Durchlaufzeiten zwischen zwei Drehzahlschwellwerten erfaßt werden. Aus diesen Zeiten läßt sich nach einer bekannten Formel das durchschnittliche Drehmoment berechnen. Das in vielen Fällen interessierende augenblickliche Drehmoment kann hiedurch jedoch nicht bestimmt werden.being able to watch is to determine the average Torque from DE-OS 31 03 ö48 a method has become known in which in a run-up and a run-down attempt the cycle times between two speed threshold values are recorded. From these times it lets up calculate the average torque using a known formula. The instant of interest in many cases However, this cannot determine the torque.
Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Verfahren und eine Anordnung zu schaffen, die auf einfache und zuverlässige Weise die Ermittlung des von einem Motor auf eine rotierende Last ausgeübten augenblicklichen Drehmomentes sehr genau ermöglicht.It is an object of the invention to provide a method and an arrangement which are simple and reliable Way of determining the instantaneous torque exerted by a motor on a rotating load very accurate.
Dieses Ziel läßt sich mit einem Verfahren der eingangs genannten Art erreichen, bei welchem erfindungsgemäß zunächst der Verlauf des Motorantriebsmomentes in Abhängigkeit von der meßbaren Betriebsgröße, z.B. der Drehzahl, des Motorstromes bei Elektromotoren oder des Ansaugdruckes bei Brennkraftmaschinen in einem Speicher abgespeichert und sodann zur Messung das jeweilige Motorantriebsmoment aus dem Speicher abgerufen wird.This goal can be achieved with a method of the type mentioned at the outset, in which, according to the invention First of all, the course of the motor drive torque as a function of the measurable operating variable, e.g. the speed, the motor current in electric motors or the intake pressure in internal combustion engines are stored in a memory and then the respective motor drive torque is called up from the memory for measurement.
Das Verfahren nach der Erfindung bietet den Vorteil, daß bloß eine Drehzahlmessung in aufeinanderfolgenden Abständen erforderlich ist, um zu dem gewünschten jeweiligen Lastmoment zu gelangen. Eine Drehzahlmessung läßt sich auf analoge Weise nach bekannten Methoden immer, auch unter erschwerten Bedingungen durchführen.The method according to the invention offers the advantage that only one speed measurement at successive intervals is necessary to get to the desired respective load torque. A speed measurement can be done Always carry out an analogous way according to known methods, even under difficult conditions.
Bei einem Verfahren zur Ermittlung des von einem Elektromotor auf eine rotierende Last wirkenden Lastmomentes,In a method for determining the load torque acting on a rotating load by an electric motor,
bei welchem die Drehzahlen in einem vorgegebenen Zeitabstand gemessen werden, ist es zweckmäßig, wenn die erste gemessene Drehzahl mit einem ersten Gewichtsfaktor und die zweite gemessene Drehzahl mit einem zweiten Gewichtsfaktor multipliziert werden, die so erhaltene zweite gewichtete Drehzahl von der ersten gewichteten Drehzahl subtrahiert wird und zu der so erhaltenen Differenz eine dem Motorantriebsmoment bei der Drehzahl Null entsprechende Konstante addiert wird. Dieses Verfahren geht davon aus, daß sich die Abhängigkeit des elektrischen Antriebsmomentes eines Elektromotors von der Drehzahl in vielen Fällen mit genügender Genauigkeit als Gerade darstellen läßt, wodurch die Verwendung eines Kennlinienspeichers entfallen kann.at which the speeds are measured at a given time interval, it is useful if the first measured speed with a first weight factor and the second measured speed with a second Weight factor to be multiplied the so obtained second weighted speed is subtracted from the first weighted speed and to that obtained Difference, a constant corresponding to the motor drive torque at zero speed is added. This method assumes that the dependence of the electrical drive torque of an electric motor on the In many cases, the speed can be represented as a straight line with sufficient accuracy, which means that a Characteristic memory can be omitted.
Hiebei kann es im Sinne einer Vereinfachung des VerfahrensIt can be done in the sense of a simplification of the procedure
zweckmäßig sein, wenn die Multiplikation aufeinanderfolgend gemessener Drehzahlen mit den Gewichtsfaktoren durch Zählung von Impulsen mit der Drehzahl proportionaler Pulsfrequenz je über Zähl zeiten durchgeführt wird, deren Länge den Gewichtsfaktoren proportional ist.be useful if the multiplication is consecutive measured speeds with the weighting factors Counting of pulses with the speed proportional pulse frequency is carried out over counting times, whose length is proportional to the weight factors.
Eine vorteilhafte Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß der Ausgang eines Drehzahlgebers mit dem Eingang eines Umschalters verbunden ist und dessen beide Ausgänge mit den Eingängen zweier Zwischenspeicher verbunden sind, wobei ein Taktgeber vorgesehen ist, der zur Abgabe von Zeittaktsignalen eingerichtet ist und dessen Ausgänge mit dem Steuereingang des Umschalters und mit den Steuereingängen der beiden Speicher verbunden sind, daß die Ausqr.nge der abwechselnd abrufbaren Speicher mit den beiden Eingängen eines ersten Subtrahierers verbunden sind, daß ein Dividierer vorgesehen ist, dessen einer Eingang mit dem Ausgang des Subtrahierers verbunden und dessen* anderen Eingang ein Signal des Taktgebers zugeführt ist, daß ein Kennlinienspeicher vorgesehen ist, in dem der Verlauf des Motorantriebsmomentes in Abhängigkeit von einer meßbaren Betriebsgröße, z.B. der Drehzahl, abgespeichert ist und dessem Abrufeingang diese Betriebsgröße zugeführt ist, wobei am Ausgang des Kennlinienspeichers der jeweilige Wert des Motorantriebsmomentes vorliegend daß ein zweiter Subtrahierer vorgesehen ist, dessen erster Eingang mit dem Ausgang des Kennlinienspeichers und dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des Dividierers verbunden ist.An advantageous arrangement for carrying out the invention Method is characterized in that the output of a speed sensor with the input of a changeover switch is connected and both outputs are connected to the inputs of two buffers, wherein a clock is provided which is set up for the delivery of clock signals and its outputs with the control input of the switch and with the control inputs of the two memories are connected so that the outputs of the alternating retrievable memory are connected to the two inputs of a first subtracter that a divider is provided, one input of which is connected to the output of the subtracter and the other input of which is a signal of the clock is supplied that a characteristic memory is provided in which the course of the engine drive torque is stored as a function of a measurable operating variable, e.g. the speed, and its retrieval input Operating variable is supplied, with the output of the characteristic curve memory the respective value of the motor drive torque in the present case that a second subtracter is provided, its first input with the output of the characteristic memory and whose second input is connected to the output of the divider.
Bei einer Ausbildung dieser Anordnung, bei welcher der Motor ein Elektromotor ist, kann es zweckmäßig sein, wenn ein Motorstromfühler vorgesehen ist, dessen Ausgang mit dem Eingang des Kennlinienspeichers verbunden ist.In a design of this arrangement in which the motor is an electric motor, it can be useful if a motor current sensor is provided, the output of which with the Input of the characteristic memory is connected.
Bei einer zweckmäßigen Anordnung zur Durchführung eines modifizierten Verfahrens wie oben angegeben, ist vorgesehen, daß der Ausgang eines Drehzahlgebers mit dem Eingang eines Umschalters verbunden ist und dessen beide Ausgänge mit den Eingängen zweier Zwischenspeicher verbunden sind, wobei dem Umschalter und den Zwischenspeichern ein zur Abgabe von Zeittaktsignalen eingerichteter Taktgeber zugeordnet ist, daß zwei Multiplizierer vorgesehen sind, deren erste Eingänge je mit einem Ausgang der Zwischenspeicher verbunden sind und deren zweiten Eingängen ein einem ersten bzw. zweiten Gewichtsfaktor entsprechendes Signal zugeführt ist, daß die Ausgänge der Multiplizierer mit den beiden Eingängen eines Subtrahierers verbunden sind und daß ein Addierer vorgesehen ist, dessen einer Eingang mit dem Ausgang des Subtrahierers verbunden und dessen anderem Eingang ein einem konstantem Faktor entsprechendes Signal zugeführt ist.In an expedient arrangement for carrying out a modified method as stated above, it is provided that that the output of a speed sensor is connected to the input of a changeover switch and both of them Outputs are connected to the inputs of two buffers, with the switch and the buffers a clock set up for the delivery of clock signals is assigned that two multipliers are provided, whose first inputs are each connected to an output of the buffers and whose second inputs are a corresponding to a first or second weight factor Signal is fed that the outputs of the multiplier are connected to the two inputs of a subtracter and that an adder is provided, one input of which is connected to the output of the subtracter and the other input of which is supplied with a signal corresponding to a constant factor.
Hiebei kann es empfehlenswert sein, wenn der Drehzahlgeber in an sich bekannter Weise einen Impulsgeber und einen diesem nachgeordneten, von dem Taktgeber gesteuerten Impulszähler aufweist.It can be recommended if the speed sensor in a manner known per se, a pulse generator and a downstream one controlled by the clock generator Has pulse counter.
Die Erfindung samt ihren weiteren Vorteilen und Merkmalen ist im folgenden an Hand beispielsweiser Ausführungen näher erläutert, die in der Zeichnung veranschaulicht sind. In dieser zeigen Fig. 1 in einem Diagramm die Abhängigkeit des elektrischen Momentes und des Stromes eines Elektromotors von der Drehzahl, Fig. 2 eine Anordnung nach der Erfindung zur Ermittlung des Lastmomentes in schematischer Darstellung und Fig. 3 eine andere Anordnung nach der Erfindung zur Ermittlung des Lastmomentes.The invention, including its further advantages and features, is described in greater detail below with reference to exemplary embodiments explained, which are illustrated in the drawing. 1 shows the dependency in a diagram of the electrical moment and the current of an electric motor from the speed, Fig. 2 shows an arrangement according to the Invention for determining the load torque in a schematic representation and FIG. 3 shows another arrangement according to the Invention for determining the load torque.
Die Erfindung geht davon aus, daß sich zwischen dem Antriebsmoment eines Motors und einer meßbaren Betriebs-The invention assumes that between the drive torque of an engine and a measurable operational
größe dieses Motors im allgemeinen ein fester Zusammenhang angeben läßt. In Fig. 1 ist am Beispiel eines Elektromotors die Abhängigkeit des elektrischen Antriebsmomentes MeI von der Drehzahl η gezeigt. In dem Diagramm ist außerdem der Verlauf des Motorstromes I über der Drehzahl aufgetragen. Daraus zeigt sich, daß den meßtechnisch unschwer erfaßbaren Betriebsgrößen Motorstrom oder Drehzahl eineindeutig ein bestimmtes elektrisches Moment M -, zugeordnet werden kann. Ähnliches gilt sinngemäß für andere Motoren, etwa Brennkraftmaschinen oder Hydraulikmotoren, bei welchen das Antriebsmoment z.B. dem Ansaugdruck oder dem Hydraulikdruck zugeordnet werden kann.size of this engine is generally a fixed relationship lets specify. In Fig. 1, using the example of an electric motor, the dependency of the electric drive torque is shown MeI shown by the speed η. In the diagram, the course of the motor current I is also plotted against the speed. This shows that the operating parameters motor current or speed, which are not difficult to measure, are unambiguous a specific electrical moment M - can be assigned. The same applies to other engines, for example internal combustion engines or hydraulic motors, in which the drive torque is e.g. the intake pressure or the hydraulic pressure can be assigned.
In Fig. 2 ist ein Elektromotor 1 schematisch dargestellt, dessen Rotor 2 über eine Welle 3 eine rotierende Last 4 antreibt. Der dem Motor 1 zugeführte Strom I kann mittels eines Stromfühlers 5, die Drehzahl η des Motors mittels eines Drehzahlgebers ö gemessen werden.An electric motor 1 is shown schematically in FIG. 2, the rotor 2 of which has a rotating load 4 via a shaft 3 drives. The current I supplied to the motor 1 can, by means of a current sensor 5, the speed η of the motor by means of a speed sensor ö can be measured.
Gegenstand der Erfindung ist nun die Ermittlung des über die Welle 3 an die Last 4 übertragenen Lastmomentes M,. Für die auftretenden Momente kann folgende Gleichung angegeben werden:The object of the invention is now the determination of the load torque M 1 transmitted to the load 4 via the shaft 3. The following equation can be given for the moments that occur:
Hierin bedeuten:Herein mean:
M , elektrisches Moment, welches den MotorM, electrical moment that drives the motor
antreibtdrives
cp Winkelbeschleunigungcp angular acceleration
(~) Trägheitsmoment der drehenden Massen(~) Moment of inertia of the rotating masses
In Gleichung (1) ist M . auf Grund der jeweiligen Motor-In equation (1), M is. due to the respective engine
Charakteristik bekannt, wenn man die Drehzahl kennt. ist eine Systemkonstante und ig läßt sich wegenCharacteristic known if you know the speed. is a system constant and ig can be used because of
aus einer Drehzahlmessung ableiten. Dies kann, wie auch im Ausführungsbeispiel gezeigt, durch Messung zweier Drehzahlwerte n. , Tij in einem Zeitabstand 4t und nachfolgender Division erfolgen:derive from a speed measurement. As shown in the exemplary embodiment, this can be done by measuring two speed values n., Tij at a time interval of 4t and then dividing:
dn n, - n,dn n, - n,
— = — C3)- = - C3)
dt Atdt At
Dementsprechend weist die Anordnung nach Fig. 2 einen Umschalter 7 auf, dessen Eingang mit dem Drehzahlgeber verbunden ist und dessen Ausgänge zu den Eingängen von Zwischenspeichern 8, 9 geführt sind. Sowohl der Umschalter 7 als auch die Zwischenspeicher 8, 9 sind von einem Taktgeber 10 gesteuert. Hiedurch ist es möglich, in vorbestimmten Zeitintervallen die Drehzahl zu messen und die Differenz dieser Werte durch das Zeitintervall zu dividieren. Beispielsweise wird zu einem bestimmten Zeitpunkt die Drehzahl n.. gemessen und in dem Speicher 9 abgespeichert. Nach der Zeit Δι wird die Drehzahl n9 gemessen und in dem Speicher 8 abgespeichert. Die Werte n?, n.. werden einem Subtrahierer 11 zugeleitet,der die Differenz (n, - n,) bildet. Der Ausgang des Subtrahierers 11 ist mit einem der Eingänge eines Dividierers 12 verbunden, dem anderen Eingang des Dividierers 12 wird vom Taktgeber 10 ein der Zeit A t entsprechendes Signal zugeführt, sodaß am Ausgang des Dividierers das Signal (n9 - n.)/At, gegebenenfalls multipliziert mit dem Faktor #"/30, vorliegt.The arrangement according to FIG. 2 accordingly has a changeover switch 7, the input of which is connected to the speed sensor and the outputs of which are led to the inputs of buffer stores 8, 9. Both the changeover switch 7 and the buffer stores 8, 9 are controlled by a clock generator 10. This makes it possible to measure the speed at predetermined time intervals and to divide the difference between these values by the time interval. For example, the speed n... Is measured at a specific point in time and stored in the memory 9. After the time Δι, the speed n 9 is measured and stored in the memory 8. The values n ? , n .. are fed to a subtracter 11 which forms the difference (n, - n,). The output of the subtracter 11 is connected to one of the inputs of a divider 12, the other input of the divider 12 receives a signal corresponding to the time A t from the clock generator 10, so that the signal (n 9 - n.) / At , possibly multiplied by the factor # "/ 30, is present.
In einem Speicher 13 ist die Kennlinie M , in AbhängigkeitIn a memory 13, the characteristic curve M is dependent
von der Drehzahl η oder in Abhängigkeit vom Motorstrom I abgespeichert. Dementsprechend tritt am Ausgang des Speichers 13 ein Signal M , auf, daß zu dem augenblicklich vom Stromfühler 5 erfaßten Motorstrom I oder zu der von dem Drehzahlgeber 6 ermittelten Drehzahl η gehört. Der Ausgang des Speichers 13 ist mit einem Eingang eines zweiten Subtrahierers 14 verbunden, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang des Dividierers 12 verbunden ist. Dementsprechend tritt am Ausgang des Subtrahierers 14 das zu ermittelnde Signal M, = M -, -^f <3R auf.from the speed η or as a function of the motor current I. Accordingly, a signal M occurs at the output of the memory 13 that belongs to the motor current I currently detected by the current sensor 5 or to the speed η determined by the speed sensor 6. The output of the memory 13 is connected to one input of a second subtracter 14, the other input of which is connected to the output of the divider 12. Accordingly, the signal M, = M -, - ^ f <3 R to be determined occurs at the output of the subtracter 14.
In Fig. 1 ist eine Gerade eingezeichnet, durch welche der Verlauf des elektrischen Moments M , in einem gewissen Drehzahlbereich approximiert ist, woduch sich das elektrische Moment darstellen läßt als:In Fig. 1, a straight line is drawn, through which the course of the electrical torque M, in a certain Speed range is approximated, whereby the electrical torque can be represented as:
Mel B C - §- - n(t) (4)M el B C - §- - n (t) (4)
mit η = no ergibt sich zusammen mit Gleichung (1) und (3):with η = no , together with equations (1) and (3):
ML = C + η, . -£ - ^ - no (£- - 2L .^fj (5) L 1 30 £t ι. n2 sO at M L = C + η,. - £ - ^ - n o (£ - - 2L. ^ Fj (5) L 1 30 £ t ι. N 2 sO at
Wenn das Meßintervall At immer gleich lange gehalten wird, kann man die Gleichung (5) auch schreiben alsIf the measurement interval At is always kept the same length, Equation (5) can also be written as
ML = C + Ji1Iv1 - n?k2 C5')M L = C + Ji 1 Iv 1 - n ? k 2 C5 ')
k1 - VS ■ § Und k2 - ( SJ - VS ■ § > k 1 - VS ■ § And k 2 - ( SJ - VS ■ §>
Von dieser vereinfachten Darstellung ausgehend, läßt sich das Lastmoment mit der in Fig. 3 dargestellten Anordnung vermitteln.Starting from this simplified representation, the load torque can be calculated with the arrangement shown in FIG convey.
Gemäß Fig. 3 ist ein Impulsgeber 15 an der Welle 3 oder an einem anderen rotierenden Teil der Anordnung Motor 1 - Last 4 angeordnet, der in bekannter Weise Impulse liefert, dercnPulsf requenz der Drehzahl proportional ist. Der Ausgang des Impulsgebers ist mit dem Eingang eines Zählers 16 verbunden, der von einem Taktgeber 17 gesteuert ist. Dieser Zähle.r 16 zählt während einer bestimmten Zeit die Impulse, deren Anzahl ein Maß für die Drehzahl ist. Der Ausgang des Zählers 16 ist mit dem Eingang eines Umschalters 18 verbunden. An dieser Stelle sei bemerkt, daß die Drehzahlermittlung auch anders, etwa wie in Fig. 2 dargestellt, z.B. auf analoge Weise, erfolgen kann.According to FIG. 3, a pulse generator 15 is on the shaft 3 or on another rotating part of the arrangement Motor 1 - load 4 arranged, which supplies pulses in a known manner, the pulse frequency proportional to the speed is. The output of the pulse generator is connected to the input of a counter 16, which is controlled by a clock 17 is controlled. This counter 16 counts the pulses during a certain time, the number of which is a measure of the Speed is. The output of the counter 16 is connected to the input of a changeover switch 18. At this point it should be noted that the speed determination is also different, for example as shown in Fig. 2, e.g. in an analogous way, can be done.
Die beiden Ausgänge des Umschalters 18 sind mit den Eingängen von Zwischenspeichern 19, 20 verbunden, die - ebenso wie der Umschalter 18 - von dem Taktgeber 17 gesteuert sind. Der Umschalter 18 und die Speicher 19, 20 sind so gesteuert, daß in Abständen At gemessene Drehzahlen n1, n0 usw. abwechselnd in den Speicher 19, 20 gespeichert sind und dann an ihren Ausgängen zur Verfügung stehen. Die Ausgänge der Speicher 19, 20 sind je mit einem der Eingänge zweier Multiplizierer 21, 22 verbunden. Den anderen Eingängen sind Signale zugeführt, die den Konstanten k, bzw. ko nach Gleichung (6) entsprechen. The two outputs of the switch 18 are connected to the inputs of buffers 19, 20, which - like the switch 18 - are controlled by the clock 17. The changeover switch 18 and the memory 19, 20 are controlled in such a way that rotational speeds n 1 , n 0 etc. measured at intervals At are alternately stored in the memory 19, 20 and are then available at their outputs. The outputs of the memories 19, 20 are each connected to one of the inputs of two multipliers 21, 22. The other inputs are fed signals that correspond to the constants k or k o according to equation (6).
Die Ausgänge der Multiplizierer 21, 22, an welchen die Produkte n.,k1 bzw. n?ko auftreten, sind mit den beiden Eingängen eines Subtrahierers 23 verbunden. An dem Ausgang des Subtrahierers 23 tritt demzufolge das Signal (η-Α.. - n2k?) auf, das einem der Eingänge eines Addierers 24 zugeführt ist, dessem anderen Eingang ein der Konstanten C in Gleichung (4) bzw. (5) entsprechendesThe outputs of the multipliers 21, 22, at which the products n., K1 and n ? k o occur are connected to the two inputs of a subtracter 23. The signal (η-Α .. -n2k ? ), Which is fed to one of the inputs of an adder 24, whose other input corresponds to a constant C in equation (4) or (5), accordingly occurs at the output of subtracter 23
Signal zugeführt ist, sodaß am Ausgang des Addierers das zu ermittelnde Signal M, auftritt, das einem Anzeigegerät 25 od.dgl. zugeführt ist.Signal is supplied so that the signal M to be determined occurs at the output of the adder, which is sent to a display device 25 or the like. is fed.
Claims (7)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT0408084A AT382462B (en) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | METHOD AND ARRANGEMENT FOR DETERMINING THE LOAD TORQUE ACTING BY A MOTOR ON A ROTATING LOAD |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3543705A1 true DE3543705A1 (en) | 1986-06-26 |
Family
ID=3559381
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19853543705 Ceased DE3543705A1 (en) | 1984-12-21 | 1985-12-11 | METHOD FOR DETERMINING THE LOAD TORQUE ACTING BY A MOTOR ON A ROTATING LOAD |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61155826A (en) |
CN (1) | CN85109067A (en) |
AT (1) | AT382462B (en) |
AU (1) | AU5152285A (en) |
DE (1) | DE3543705A1 (en) |
FR (1) | FR2575288A1 (en) |
GB (1) | GB2168819A (en) |
PL (1) | PL256986A1 (en) |
ZA (1) | ZA859518B (en) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3143620B2 (en) * | 1991-09-24 | 2001-03-07 | 日本パルスモーター株式会社 | Load torque measuring device for stepping motor |
DE4138401A1 (en) * | 1991-11-22 | 1993-05-27 | Schrick Gmbh Dr | Measuring arrangement for motor vehicle engine power - contains flywheel attached to installed engine and having angular acceleration measured. |
AT1407U1 (en) * | 1992-05-18 | 1997-04-25 | Elin Energieversorgung | METHOD FOR DETERMINING CHARACTERISTICS OF A ROTATING MACHINE |
DE4320834A1 (en) * | 1992-06-26 | 1994-04-14 | Andreas Prof Dr Ing Seeliger | Torque measurement on shaft using breadth of teeth or holes in discs - employing two discs whose signals are compared to time of emission for compensation of distribution errors |
JPH08152368A (en) * | 1994-11-30 | 1996-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | Torsional torque detector, slip detector, road-surface friction-coefficient detector and torsional-torque detecting method |
DE10256106B4 (en) | 2002-11-29 | 2006-01-12 | Audi Ag | Apparatus and method for estimating engine torque |
JP4362533B2 (en) * | 2005-05-09 | 2009-11-11 | 株式会社エー・アンド・デイ | Engine measuring device |
CN111537123B (en) * | 2020-02-28 | 2022-08-23 | 重庆大学 | Industrial robot power prediction method |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2702981A1 (en) * | 1976-02-09 | 1977-08-11 | Asea Ab | Measurement and control of output torque of DC motor shaft - by measuring armature current and multiplying by constant to represent max. torque developed |
DE3103648A1 (en) * | 1981-02-04 | 1982-09-02 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Method and device for determining the average torque of an internal combustion engine |
DE3246798A1 (en) * | 1982-12-17 | 1984-06-20 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Arrangement for measuring engine torques |
-
1984
- 1984-12-21 AT AT0408084A patent/AT382462B/en not_active IP Right Cessation
-
1985
- 1985-12-06 GB GB08530066A patent/GB2168819A/en not_active Withdrawn
- 1985-12-11 DE DE19853543705 patent/DE3543705A1/en not_active Ceased
- 1985-12-12 ZA ZA859518A patent/ZA859518B/en unknown
- 1985-12-18 FR FR8518803A patent/FR2575288A1/en not_active Withdrawn
- 1985-12-20 CN CN198585109067A patent/CN85109067A/en active Pending
- 1985-12-20 PL PL25698685A patent/PL256986A1/en unknown
- 1985-12-20 AU AU51522/85A patent/AU5152285A/en not_active Abandoned
- 1985-12-20 JP JP60287612A patent/JPS61155826A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2702981A1 (en) * | 1976-02-09 | 1977-08-11 | Asea Ab | Measurement and control of output torque of DC motor shaft - by measuring armature current and multiplying by constant to represent max. torque developed |
DE3103648A1 (en) * | 1981-02-04 | 1982-09-02 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Method and device for determining the average torque of an internal combustion engine |
DE3246798A1 (en) * | 1982-12-17 | 1984-06-20 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Arrangement for measuring engine torques |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN85109067A (en) | 1986-06-10 |
AT382462B (en) | 1987-02-25 |
ZA859518B (en) | 1986-08-27 |
AU5152285A (en) | 1986-06-26 |
FR2575288A1 (en) | 1986-06-27 |
PL256986A1 (en) | 1986-11-18 |
GB2168819A (en) | 1986-06-25 |
ATA408084A (en) | 1986-07-15 |
JPS61155826A (en) | 1986-07-15 |
GB8530066D0 (en) | 1986-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3144462C1 (en) | Arrangement for evaluating signals from an ultrasonic displacement measuring system | |
DE3779752T2 (en) | MOTOR CONTROLLING. | |
DE69305787T2 (en) | Sensorless rotor position measurement in electrical machines | |
DE19540106C2 (en) | Control unit for an electric motor with position sensor | |
DE3111988C2 (en) | Device and method for avoiding engine knocking in internal combustion engines by regulating the ignition point | |
DE2431825C3 (en) | Digital measuring circuit for the current frequency of events that can be represented by measuring pulses | |
DE3316484A1 (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC DIAGNOSIS OF A FOREIGN DRIVEN 4-STROKE INTERNAL COMBUSTION ENGINE | |
DE4138765A1 (en) | Ascertaining running irregularity value of IC engine - deriving correction term from medians formed from time spans differences of ignition phases | |
DE3401751C2 (en) | ||
EP2539576B1 (en) | Method for determining a rotational speed of a driveshaft of an internal combustion engine | |
DE3246959A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR MEASURING A POSITION OF A MEASURED OBJECT IN AN ABSOLUTE MEASURED VALUE | |
DE2507057A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE RUNNING OF AN COMBUSTION ENGINE | |
DE2932050C2 (en) | Speed measuring device for internal combustion engines and speed measuring device for vehicles | |
DE2642645A1 (en) | DIGITAL SPEEDOMETER FOR DETERMINING AND DISPLAYING THE SPEED OF A ROTATING DEVICE | |
DE3543705A1 (en) | METHOD FOR DETERMINING THE LOAD TORQUE ACTING BY A MOTOR ON A ROTATING LOAD | |
DE4225819C2 (en) | Measuring circuit for use in displaying measured frequency values | |
DE3909711A1 (en) | METHOD FOR MONITORING FUEL INJECTION IN A MOTOR VEHICLE ENGINE | |
DE60014905T2 (en) | METHOD FOR DETERMINING AN ELECTRIC MULTI PHASE PISTON MOTOR | |
DE4235607A1 (en) | METHOD FOR DETERMINING THE STATE FLOW OF AN ASYNCHRONOUS MACHINE | |
DE3421640C2 (en) | ||
DE3743066C2 (en) | ||
DE3518846C2 (en) | ||
DE2941716A1 (en) | DEVICE FOR MEASURING THE FUEL CONSUMPTION OF AN INTERNAL COMBUSTION ENGINE | |
DE3204783C2 (en) | Circuit arrangement for determining the mechanical tension of a V-belt | |
EP1383231B1 (en) | Method for acquiring the magnetic flux, the rotor position and/or the rotation speed |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: JACKISCH, W., DIPL.-ING., PAT.-ANW. KERKHOF, M., R |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: VOEST-ALPINE BERGTECHNIK GES.M.B.H., ZELTWEG, AT |
|
8131 | Rejection |