DE3534713A1 - Vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschen - Google Patents
Vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung
und Verbesserung der Funktionsfähigkeit des Bewegungsapparates
des Menschen, insbesondere seiner Extremitäten,
mit einer Aufnahme der Extremität diendenden
Haltevorrichtung, die durch einen Antriebsmotor um eine
in der Haltevorrichtung aufgenommenen Gelenkachse einer
Extremität entsprechenden Achse drehbar ist nach Patentanmeldung
P 34 43 512-3.
Eine Vorrichtung dieser Art ist nach der Hauptanmeldung
bekannt, mit der es möglich ist, die Funktionsfähigkeit
des Bewegungsapparates des Menschen nach objektiven
Kriterien zu ermitteln und den Grad der Funktionsfähigkeit
quantitativ sowohl beim kranken Menschen als
auch beim gesunden Menschen zu erfassen. Darüber hinaus
ist mit der bekannten Vorrichtung eine Verbesserung der
Funktionsfähigkeit eines als defekt erkannten Bewegungsapparates
unter Festlegung quantitativer Bewegungsparameter
ebenfalls möglich, so daß ein physikalisches
Training nicht mehr durch
ausgebildete Therapeuten von Hand durchgeführt werden
muß, sondern diese Therapie vielmehr durch die bekannte
Vorrichtung beliebig oft und nach Art und Größe reproduzierbaren
Bewegungskriterien ausgeführt werden kann.
Bei der bekannten Vorrichtung wird die Haltevorrichtung,
in der die Extremität des Menschen, beispielsweise
Arm oder Bein aufgenommen wird, durch einen elektronisch
gesteuerten Schrittmotor über Kupplungs- und Getriebeeinrichtungen
angetrieben, wobei jeweils ein kompletter
Antriebssatz zum Antrieb je einer Haltevorrichtung
verwendet wird. Abgesehen von dem erheblichen Aufwand
von derartigen Antriebsmitteln, die beispielsweise
bei 3 in einer Vorrichtung vorgesehenen Haltevorrichtungen
dreifach vorgesehen werden müssen, stellen die dann
erforderlichen Schrittmotoren zum Antrieb der Haltevorrichtung
eine dreifache Fehlerquelle dar. Darüber hinaus
können Schrittmotoren nur mit erheblichem elektronischem
Aufwand gesteuert werden, so daß auch die elektronischen
Einrichtungen wiederum nur mit erheblichem Aufwand
hergestellt werden können und zudem eine, bedingt durch
den erforderlichen Schaltungsaufwand, Fehlerquelle
darstellen.
Schließlich ist die abgegebene Leistung von Schrittmotoren
physikalisch bedingt begrenzt, was sich insbesondere
bei vielfach erforderlichen hohen Beschleunigungen
der Haltevorrichtung als Mangel erweist. Darüber hinaus
weist ein Schrittmotor die Eigenschaft auf, daß er
bei einer Last, die größer als das maximal verfügbare
Drehmoment bei einer bestimmten Drehgeschwindigkeit
der Haltevorrichtung ist, zum Stillstand kommt, was
sich ebenfalls als Mangel erweist.
Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung
zu schaffen, die gegenüber der bekannten Vorrichtung
erheblich einfacher im Aufbau ist, die darüber hinaus
eine erheblich größere Leistung abzugeben vermag, die
ein erheblich geräuschärmeres und gleichmäßigeres Betriebsverhalten
zeigt und die Haltevorrichtung erheblich
stärker als bisher beschleunigen kann, so daß die Ermittlung
der Funktionsfähigkeit des Bewegungsapparates
des Menschen für diagnostische und Testzwecke sowohl
kranker als auch gesunder Menschen anhand objektiver
und qualitativer Bewegungsparameter ebenso wie deren
Einsatz für therapeutische Zwecke nochmals verbessert
wird.
Gelöst wird die Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch,
daß der Antriebsmotor ein Hydraulikantriebsaggregat
ist, der über ein hydraulisch angetriebenes Kolben-Zylinder-
Antriebssystem derart mit der Haltevorrichtung verbunden
ist, daß diese in Abhängigkeit der Steuerung des Kolben-
Zylinder-Antriebssystems um ihre Achse schwenkbar ist.
Der Vorteil des hydraulischen Antriebs liegt im wesentlichen
darin, daß die abgegebene Leistung gegenüber
der bekannten Vorrichtung mit Schrittmotor um das vier-
bis fünffache vergrößert wird, so daß höhere Winkelgeschwindigkeiten,
höhere Drehmomente und höhere Beschleunigungen
der Haltevorrichtung erreichbar sind. Darüber
hinaus weist die Vorrichtung vorteilhafterweise gegenüber
der bekannten Vorrichtung ein sehr viel ruhigeres und
gleichmäßigeres Laufverhalten auf, wobei das von der
Vorrichtung insgesamt erzeugte Geräuschniveau gegenüber
der Vorrichtung mit Schrittmotor erheblich vermindert
ist. Auch ist die mechanische Konstruktion der Vorrichtung
gegenüber der bekannten Vorrichtung erheblich einfacher
im Aufbau und damit kostengünstiger herstellbar, da
einerseits eine direkte Ankoppelung des Kolben-Zylinder-
Antriebssystems an die Haltevorrichtung möglich ist
und andererseits komplizierte Steuerschaltungen und
Getriebe sowie eine gesonderte Kupplung, die insgesamt
wiederum Fehlerquellen darstellen, vollkommen entfallen.
Bedingt durch den Wegfall insbesondere der elektromechanischen
Komponenten wird der Betriebsablauf der
Vorrichtung insgesamt weniger gestört, so daß beispielsweise
Messungen mit der Vorrichtung mit einer wesentlich
höheren Auflösung möglich sind als bisher.
Vorteilhafterweise ist im Steuerkreis der Vorrichtung
zwischen Kolben-Zylinder-Antriebssystem und Hydraulikantriebsaggregat
ein Proportionalventil zur Festlegung
vor bestimmter Stellungen der Haltevorrichtungen angeordnet,
wobei das Proportionalventil von außen derart
steuerbar ist, daß u. a. dessen Ventilstößel beispielsweise
in einer Nullstellung und in einer maximalen
Vorwärts- und Rückwärtsstellung positioniert werden
kann. Das Kolbenzylindersystem ist somit vorwärts und
rückwärts über das Proportionalventil steuerbar und
umschaltbar, wobei es, unabhängig von der Anzahl der
anzutreibenden Haltevorrichtungen in der Gesamtvorrichtung
vorzugsweise nur einmal vorkommt.
Da über das Proportionalventil in der Regel immer eine
geringe Menge Hydraulikmittel fließt, was zu geringen
bzw. langsamen Bewegungen der Haltevorrichtung führen
könnte, ist vorzugsweise in der Hydraulikmittelzufuhr
und/oder Abfuhrleitung des Steuerkreises zwischen Kolben-
Zylinder-Antriebssystem und Hydraulikantriebsaggregat
ein Sperrventil der leckfreien Art angeordnet, mit
dem vorteilhafterweise sichergestellt wird, daß die
Haltevorrichtung, falls gewünscht, absolut bewegungslos
gehalten werden kann. Obwohl es nicht zwingend erforderlich
ist, kann es zur Erhöhung der Sicherheit vorteilhaft
sein, sowohl in die Zufuhrleitung als auch in die Abfuhrleitung
des Hydraulikmittels ein derartiges Sperrventil,
die beide von außen steuerbar sind, einzufügen.
Vorteilhafterweise sind im Steuerkreis der Vorrichtung
zwischen dem Hydraulikantriebsaggregat und Kolben-Zylinder-
Antriebssystem und parallel zu diesen zwei Bypass-
Ventile angeordnet, wobei das eine Bypass-Ventil einen
einstellbaren und das andere einen festen maximalen
Hydraulikmitteldurchtritt aufweist. Vorzugsweise durch
das Vorsehen dieser Ventile wird es möglich, einerseits
ein langsames Absinken der Haltevorrichtung zu erreichen,
wenn beispielsweise in einer Notsituation oder bei
einer Betriebsstörung der Vorrichtung der Antrieb der
Haltevorrichtung unterbrochen werden soll und die Muskulatur
eines Patienten durch abruptes Lösen der Haltevorrichtung
vom Antrieb ein Verreißen und Überspannen
der Muskulatur zur Folge hätte, und andererseits ein
schnelles Entkoppeln des Kolben-Zylinder-Antriebssystems
vom Antriebsaggregat, wenn eine Extrimität in die Haltevorrichtung
neu eingespannt werden soll und diesen
Vorgang zu erleichtern und zum Durchführen eines Bewegungsablaufes
der Haltevorrichtung durch die Bedienungsperson
zum Speichern der dabei erfaßten Bewegungsparameter
mit der Haltevorrichtung.
Vorteilhafterweise sind das Proportionalventil, die
Sperrventile und die Bypass-Ventile jeweils für eine
Haltevorrichtung durch einen Rechner steuerbar, so
daß der gesamte Betrieb der Haltevorrichtung wiederum
sowohl für diagnostische als auch therapeutische Zwecke
prozeßgesteuert werden kann. Neben der Steuerung für
diese Zwecke erfolgt die Steuerung der Ventile vorzugsweise
auch derart, daß bei einem als fehlerhaft erkannten
Betriebszustand der Haltevorrichtung der Stromkreis
der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregats unterbrochen
wird, so daß die Ventile ihre Grundstellungen
einnehmen. Auf diese Weise wird verhindert, daß die
Haltevorrichtung irreguläre Zustände in bezug auf Geschwindigkeit
und Stellung einnimmt, so daß Schädigungen
von Muskulatur und Gelenken der Patienten selbst bei
fehlerhaften Betriebszuständen der Vorrichtung ausgeschlossen
sind.
Neben dem Erkennen fehlerhafter Betriebszustände durch
den die Vorrichtung steuernden Rechner ist es vorteilhaft,
daß der Stromkreis der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregats
nach Auslösung durch eine äußere
Schalteinrichtung unterbrochen werden kann, wobei diese
äußere Schalteinrichtung ein Notaus-Schalter sein kann,
der sowohl vom medizinischen Fachpersonal bzw. Therapeuten
als auch vom Patienten ausgelöst werden kann. Auch
im Falle der Auslösung durch eine äußere Schalteinrichtung
nehmen die Ventile ihre Grundstellungen an.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung
ist in der Grundstellung das Sperrventil bzw. sind
die Sperrventile geschlossen, wobei das eine einstellbare
Bypass-Ventil geöffnet ist, das andere Bypass-
Ventil geschlossen ist und das Hydraulikantriebsaggregat
vom Kolben-Zylinder-Antriebssystem abgekoppelt ist,
d. h., die Sperrventile sind geschlossen. Das einstellbare
Bypass-Ventil ist dabei vorzugsweise so eingestellt,
daß in einem derartigen Betriebszustand die Haltevorrichtung
langsam absinkt, also ein gedämpftes Absinken
der Haltevorrichtung einer stoßgedämpften Absinkbewegung
ähnlich vonstatten geht.
Zur Vergrößerung der Betriebssicherheit der Vorrichtung
insgesamt ist es von Vorteil, daß der Rechner gemäß
einer anderen Ausführungsform der Vorrichtung des Schaltzustand
der Schalteinrichtung, die in Form eines Notaus-
Schalters ausgebildet sein kann, zyklisch überwacht
und bei erkannter Schalterauslösung die Ventile steuerseitig
inaktiviert. Durch diese zusätzliche Überwachung
wird die Betriebssicherheit der Vorrichtung insgesamt
noch einmal wesentlich erhöht.
Grundsätzlich möglich ist, für jede Haltevorrichtung
ein Hydraulikantriebsaggregat vorzusehen, beispielsweise
für drei Haltevorrichtungen in einer Gesamtvorrichtung
ist es vorteilhafterweise möglich, daß lediglich ein
Hydraulikantriebsaggregat eine Mehrzahl verschiedener
Halteeinrichtungen jeweils zugeordneten Kolben-Zylinder-
Antriebssystemen antreibt. Aufgrund des erheblichen
Leistungsvermögens der Hydraulikantriebsaggregate,
die ohne weiteres in der Lage sind, eine Mehrzahl von
verschiedenen Kolben-Zylinder-Antriebssystemen anzutreiben,
braucht lediglich der jeweiligen Haltevorrichtung
ein Satz von Steuerventilen zugeordnet werden, was
insgesamt vorteilhafterweise den erforderlichen Steueraufwand
gegenüber einer Schrittmotorsteuerung wiederum
erheblich vermindert, da dort jeder Haltevorrichtung
ein gesonderter Schrittmotor zugeordnet werden muß.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung
ist auf der Achse der Haltevorrichtung eine um die
Achse schwenkbare Trägereinrichtung in Form eines im
wesentlichen sich in Richtung des freien Endes der
Haltevorrichtung erstreckenden Auslegers angeordnet,
wobei zwischen dem freien Ende der Haltevorrichtung
und dem freien Ende der Trägereinrichtung eine Einrichtung
zur Aufnahme des Drehmoments angeordnet ist. Durch
diese Art der Anbringung der Einrichtung zur Aufnahme
des Drehmoments geht die Masse des Antriebsarms bei
der Messung des Drehmoments nicht mit ein, was gegenüber
dem Aufbau der bekannten Haltevorrichtung den
Vorteil hat, daß die Drehmomente wegen der nicht mehr
zu berücksichtigenden Masse der Haltevorrichtung mit
größerer Genauigkeit gemessen und kleine Störfehler
bei der Geschwindigkeitsmessung eine weitaus geringeren
Einfluß auf das Meßergebnis haben, als es bisher der
Fall war. Ein zwischen der Haltevorrichtung und der
Trägervorrichtung ausgeübtes Drehmoment wird über die
Einrichtung zur Aufnahme des Drehmoments erfaßt, wobei
vorzugsweise die Einrichtung zur Aufnahme des Drehmoments
in Form eines Dehnungsmeßstreifens ausgebildet ist.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist
die Achse der Haltevorrichtung über eine Übersetzungseinrichtung
mit einer Meßwinkel-Aufnehmereinrichtung
verbunden, wobei diese Übersetzungseinrichtung vorzugsweise
in Form einer Seilzugübersetzung ausgebildet
ist. Ist die Meßwinkel-Aufnehmereinrichtung vorteilhafterweise
in Form eines Winkeldecoders ausgebildet,
so wird über die Seilzugübersetzung die Auflösung der
Bewegung der Haltevorrichtung derart vergrößert, daß
für eine Regelung mit der Bewegung auch bei geringen
Drehbewegungen in der Haltevorrichtung ausreichende
Informationen erhalten werden, wobei der Seilzug den
Vorteil hat, daß damit einerseits ein starrer Antrieb
möglich ist und andererseits durch das Vorspannen des
Seils die Resonanzfrequenz dieses Systems erheblich
über der Regelfrequenz liegt und somit die Regelung
nicht negativ beeinflussen kann.
Soll der Arm eines Menschen untersucht bzw. behandelt
werden, ist die Vorrichtung vorteilhafterweise so ausgebildet,
daß die Achse der der Aufnahme des menschlichen
Arms dienenenden Haltevorrichtung gegenüber der im
wesentlichen parallel zu der gestellten Längskante
der Vorrichtung verlaufenden Auflagelängskante der
im wesentlichen rechteckigen Auflageebene des Gestells
und parallel zu dieser um einen Winkel gedreht, derart,
daß eine gedachte Längsmittellinie durch die Haltevorrichtung
einen Winkel zur diesseitigen Auflagelängskante
einnimmt. Vorteilhafterweise beträgt der Winkel
der Achse zur Gestellängskante bzw. zur Auflagelängskante
60°, er kann jedoch auch auf andere Werte einstellbar
sein. Aus bewegungsphysiologischen Gründen ist jedoch
ein Winkel von 60° besonders vorteilhaft, wobei die
Körperlängsachse eines Menschen bei der Aufnahme in
der Vorrichtung in Gestellängsrichtung und im wesentlichen
parallel zur Gestellängskante bzw. Auflagelängskante
verläuft.
Schließlich ist es von Vorteil, daß die Achse der Haltevorrichtung,
insbesondere wenn diese zur Untersuchung
und Behandlung eines Arms verwendet wird, gegenüber
der Auflageebene des Gestells, die im wesentlichen
parallel zu der durch die oberen Gestellträger-Elemente
aufgespannten Gestellebene verläuft, in einen Winkel
geneigt ist, wobei vorzugsweise dieser Winkel 20° beträgt.
Durch diese 20°-Neigung ist es möglich, daß die menschliche
Hand bei Bewegung des Armes in der Haltevorrichtung
zur Brustmitte des menschlichen Körpers hin bewegt
werden kann, was vielfach für diagnostische und therapeutische
Zwecke erforderlich ist.
Vorteilhafterweise ist auch dieser Neigungswinkel der
Achse nicht starr auf diesen Wert begrenzt, vielmehr
ist er auch für andere Anwendungsfälle auf andere Winkel
einstellbar, beispielsweise per Hand oder durch steuerbare
Einstellmittel, die ebenfalls durch den die Vorrichtung
steuernden Rechner gesteuert eingestellt werden können.
Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die schematischen
Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispieles
eingehend beschrieben. Darin zeigen:
Fig. 1 in perspektivischer Darstellung eine
Vorrichtung zur Aufnahme einer Extremität
in Form eines menschlichen Armes oder
Beines,
Fig. 2 in perspektivischer Darstellung eine
Draufsicht auf ein Gestell mit zwei Vorrichtungen
zur Aufnahme menschlicher
Arme und einer Vorrichtung zur Aufnahme
eines menschlichen Beines unter Weglassung
einer Auflagefläche für den Menschen,
Fig. 3 eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten
Vorrichtung im Teilschnitt unter
teilweiser Weglassung von Teilen,
Fig. 4 die in Fig. 3 dargestellte Vorrichtung
in der Ansicht von hinten im Teilschnitt
unter teilweiser Weglassung von Teilen,
Fig. 5 eine Draufsicht auf das in Fig. 2 dargestellte
Gestell mit umrißartig dargestellten
Menschen unterschiedlicher körperlicher
Größe mit teilweise in den Haltevorrichtungen
angeordneten Extremitäten und
Fig. 6 ein Blockschaltbild der Vorrichtung zur
Darstellung der elektrischen und hydraulischen
Steuerungsfunktionszusammenhänge.
Die Vorrichtung 10 besteht im wesentlichen aus einer
Haltevorrichtung 12, die der Aufnahme einer Extremität
13 dient und aus einem Antriebsmotor 15 in Form eines
Hydraulikantriebsaggregats 150, sowie einem Kolben-
Zylinder-Antriebssystem 151, mit dem die Haltevorrichtung 12
geschwenkt wird. Die Haltevorrichtung weist eine geeignet
ausgebildete Achse 14 auf, um die diese schwenkbar
ist. Die Haltevorrichtung 12 umfaßt zwei im wesentlichen
parallel zueinander angeordnete Stege 120, die über
einen Quersteg 121 am freien Ende 129 miteinander verbunden
sind.
Im wesentlichen parallel zu den Stegen 120 ist eine
Trägereinrichtung 31 ausgebildet, die im wesentlichen
aus zwei Stegen 32 und einem Quersteg 33 besteht, der
am freien Ende 310 der Trägereinrichtung 31 angeordnet
ist. Das dem freien Ende 310 gegenüberliegende feste
Ende der Stege 32 ist ebenso wie die Stege der eigentlichen
Haltevorrichtung 12 und deren Achse 14 drehbar.
Die freien Enden der Stege 32 weisen Schlitze 34 auf,
in denen ein Handgriff 35 verschiebbar und durch Feststellmittel
36 feststellbar angeordnet ist. Die freien
Enden der Stege 32 sind mit einem u-förmigen weiteren
Quersteg 37 verbunden, wobei die Schenkel des u-förmigen
Querstegs 37 im wesentlichen vertikal nach unten von
den Stegen 32 wegweisen. Insgesamt wird durch die Stege 32,
den Quersteg 33 und den u-förmigen Quersteg 37 eine
muldenförmige Trägereinrichtung 31 gebildet. Zwischen
dem freien Ende 129 der Haltevorrichtung 12, das in
diesem Falle durch den Quersteg 121 gebildet wird,
und dem freien Ende der Trägereinrichtung 310, das
in diesem Falle durch den u-förmigen Quersteg 37 gebildet
ist eine Einrichtung 23 zur Aufnahme des Drehmoments
angebracht. Bei dieser Ausführungsform der Vorrichtung
10 eignet sich als Einrichtung 23 zur Aufnahme des
Drehmoments insbesondere ein Dehnungsmeßstreifen.
Die Stege 120 sind in einem Bereich unterhalb der Achse
14 mit einer Verbindungsstange 140 im wesentlichen
parallel zur Achse 14 miteinander verbunden. An die
Verbindungsstange 140 greift das bewegliche Ende eines
Kolben-Zylinder-Antriebssystems 150 an, während das
feste Ende des Kolben-Zylinder-Antriebssysteme 150
im unteren Teil eines Vorrichtungsgehäuses in Kolben-
Zylinder-Längsrichtung fest aber um eine Achse 102
im wesentlichen parallel zur Achse 14 drehbar angeordnet
ist. Die andere Drehachse des Kolben-Zylinder-Antriebssystems
151 ist auf der Verbindungsstange 140 gelagert.
Die Achse 14 der Haltevorrichtung 12 ist in zwei geeignet
ausgebildeten Lagerböcken drehbar aufgenommen, die
auf dem Vorrichtungsgehäuse 101 angebracht sind. In
geeignet in den Lagerböcken 103 ausgebildeten Schlitzen
104 sind die Stege 120 und 32 der Haltevorrichtung
und der Trägereinrichtung um die Achse 14 drehbar aufgenommen.
Ein sich in radial gleichem Abstand vom Mittelpunkt
der Achse 14 sich erstreckender, in den Lagerböcken
103 ausgebildeter bogenförmiger Schlitz 105 ermöglicht
eine Verschwenken der Haltevorrichtung 12 und damit
der Trägereinrichtung 31 entsprechend der Auslenkung
des Kolben-Zylinder-Antriebssystems 151 um die Achse 14.
Die Achse 14 ist, wie in Fig. 4 dargestellt, um einem
Winkel von ungefähr 20° gegenüber der Horizontalen,
die durch eine Ruhefläche bzw. später noch beschriebene
Auflageebene 112 dargestellt wird, geneigt.
Die Achse 14 ist über eine Übersetzungseinrichtung
220 mit einer Meßwinkel-Aufnehmereinrichtung 22 verbunden,
wobei die Übersetzungseinrichtung in Form einer Seilzugübersetzung
ausgebildet ist. Diese Meßwinkelaufnehmereinrichtung
22 dient der Erfassung der Stellung des
menschlichen Arms von 0-120° bzw. der Stellung der
Haltevorrichtung 12 gedreht um die Achse 14, wobei
die Meßwinkelaufnehmer-Einrichtung hier in Form eines
Winkeldecoders ausgebildet ist. Die Auflösung dieses
Winkeldecoders beträgt 5.000 Löcher bei 360° Bewegung.
Mittels elektronischer Vervierfachung wird hier eine
Auflösung bei einer Bewegung von 120° von 4 × 5.000
dividiert durch 3 erreicht. Diese Auflösung ist zur
Bestimmung einer bestimmten Position voll ausreichend,
für die Regelung ist jedoch eine höhere Auflösung nötig,
da die Regelung mit einem Zeitraster von 4 msec. erfolgt
und innerhalb von 4 msec. ein nennenswerter Weg zurückgelegt
werden muß, damit Informationen erzeugt werden,
mit denen eine Regelung bzw. Steuerung erfolgen kann.
Aus diesem Grund wird die Auflösung mit der Übersetzungs-
Einrichtung 220 in Form einer Seilzugübersetzung um
den Faktor 5,6 erhöht. Die Auflösung beträgt dann
4 × 5.000 : 3 × 5,6. Diese Auflösung ist ausreichend,
um für die Regelung bzw. Steuerung benötigte Informationen
zu erhalten. Ein Seilzug als Übersetzungs-Einrichtung
220 hat den Vorteil, daß damit einerseits ein starrer
Antrieb möglich ist und zum anderen durch ein Vorspannen
des Seils mit einer Kraft von ca. 100 N die Resonanzfrequenz
eines derartigen Übertragungssystems bei etwa
300 Hz liegt. Diese hohe Resonanzfrequenz ist deshalb
erforderlich, da die Regelfrequenz der Vorrichtung
10 bei 50-100 Hz liegt und die Resonanzfrequenz dieses
Systems die Regelung somit nicht beeinflussen kann.
Ein Vorrichtung 10 umfaßt, wie durch die gestrichelte
Linie dargestellt, neben der Haltevorrichtung 12 und
dem diese unmittelbar antreibenden Kolben-Zylinder-
Antriebssystem 151 jeweils ein in der Hydraulikmittel-
Zufuhrleitung 154 und in der Hydraulikmittel-Abfuhrleitung
155 angeordnetes Sperrventil 156, 157 sowie
jeweils dem Kolben-Zylinder-Antriebssystem 151 in den
Hydraulikmittel-Zufuhr- und -Abfuhrleitungen 154, 155
angeordnete Bypass-Ventile 158, 159. Das eine Bypass-
Ventil 158 weist einen einstellbaren und das andere
159 einen festen maximalen Hydraulikmittel-Durchtritt
auf.
In den Hydrauliksteuerkreis 153 zwischen Kolben-Zylinder-
Antriebs-System 151 und Hydraulikantriebsaggregat 150
ist ein Proportionalventil 152 zur Festlegung vorbestimmter
Stellungen der Haltevorrichtung 12 angeordnet. Das
Proportionalventil 152 wird von einer Ansteuerungselektronikeinrichtung
27 gesteuert, die mit einem
Rechner 24 verbunden ist. Das Proportionalventil 152
hat eine eigene Lageregelung, was bedeutet, daß der
Ventilstößel in einem eigenen Regelkreis auf einer
Stellung gehalten werden kann, wie sie von außen vorgegeben
werden kann, d. h., die Stellung dieses Stößels
vom Rechner 24 vorgegeben. Der Stößel kann dadurch
in einer Null-Stellung, in einer maximalen Vorwärts-
und in einer maximalen Rückwärtsstellung positioniert
werden. Somit ist das Kolben-Zylinder-Antriebssystem
151 über das Proportionalventil steuerbar.
Der Rechner 24 steuert und überwacht ebenfalls die
im Steuerkreis 153 angeordneten Sperrventile 156, 157,
und die Bypass-Ventile 158, 159 und überwacht zyklisch
deren Betriebsverhalten sowie das Betriebsverhalten
des Proportionalventils 152. Zum Rechner 24 gehen ebenfalls
von der Meßwinkel-Aufnahmeeinrichtung 22 sowie
die Einrichtung zur Aufnahme des Drehmoments 23, wobei
die Signale von der Einrichtung 23 zur Aufnahme des
Drehmoments wiederum über einen Verstärker 231, einen
Tiefpaßfilter 232, einen Verstärker 233 und über einen
Analog-Digitalwandler 234 zum Rechner 24 geführt werden.
Die Ventile 152, 156, 157, 158 und 159 sowie das Hydraulikantriebsaggregat
150 weisen neben dem hydraulischen
Steuerkreis 153 einen elektrischen Steuerkreis 40 auf,
der sich aus Steuerkreis 410 zur elektronischen Regelung
und Überwachung der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregat
und aus dem Stromversorgungskreis 420 zusammensetzt,
der die Ventile und das Hydraulikantriebsaggregat
zu deren Antrieb versorgt. In den Stromversorgungskreis
420 ist die äußere Schalteinrichtung 171, die in Fig. 6
symbolisch als Austaster angedeutet ist, eingefügt.
Die Schalteinrichtung 171 unterbricht den Stromversorgungskreis
der Ventile und des Hydrauliantriebsaggregats
159 dann, wenn eine Bedienungsperson ihn betätigt,
beispielsweise bei fehlerhaft erkannten Betriebszuständen
insgesamt oder dann, wenn der Patient sie bei subjektiver
oder objektiver Gefahr betätigt. Bei einem als fehlerhaft
erkannten Betriebszustand, bei dem der Stromversorgungskreis
420 der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregats
150 unterbrochen wird, nehmen die Ventile ihre Grundstellungen
ein, d. h., die Sperrventile 156, 157 sind
geschlossen, während das einstellbare Bypass-Ventil
158 geöffnet ist und das andere Bypass-Ventil 159 geschlossen
ist. Das Hydraulikantriebsaggregat 150 wird
ebenfalls vom Kolben-Zylinder-Antriebssystem 150 abgekoppelt.
Da der Rechner 24 den Schaltzustand der Schalteinrichtung
171 neben den Ventilen und den übrigen Steuereinrichtungen
der Vorrichtung 10 zyklisch überwacht, werden
bei erkannter Auslösung der Schaltereinrichtung 171
die Ventile zusätzlich über die Steuerkreise 410 inaktiviert.
Dadurch wird infolge der zusätzlichen Überwachung
der Schalteinrichung 171 durch den Rechner 24 wesentlich
erhöht, so daß fehlerhafte Betriebszustände der Vorrichtung
10 niemals zu einer Schädigung des Menschen führen
können, da die Vorrichtung 10 dann sofort ausgeschaltet
wird. Bei einem derartigen Betriebszustand, unabhängig
davon, ob der Rechner 24 oder die Schaltereinrichtung
171 die Ventile ausgeschaltet hat, ermöglicht dann
das in seine Grundstellung übergegangene einstellbare
Bypass-Ventil 158, das in dieser Stellung geöffnet
ist, ein langsames Absinken der Haltevorrichtung 12,
so daß die menschliche Muskulatur sich langsam entspannen
bzw. das menschliche Gelenk langsam in eine Ruheposition
überführt werden kann, ohne daß ein Verreißen oder
Überspannen der Muskulatur bzw. der Gelenke befürchtet
werden muß.
Eine Vorrichtung der beschriebenen Art kann auch in
einer Mehrzahl in einem Gestell 11 untergebracht sein
und gemeinsam betrieben werden, wie es schematisch
in den Fig. 2 und 5 dargestellt ist. Das Gestell 11
nimmt gem. der Darstellung drei Haltevorrichtungen 12
auf, wobei zwei für jeweils einen Arm des menschlichen
Körpers und eine für ein Bein eines menschlichen Körpers
vorgesehen sind. Es sind jedoch auch beliebige andere
Kombinationen möglich. Anders als für die Haltevorrichtung
12, die für ein menschliches Bein benutzt wird,
sind die Achsen 14 der Haltevorrichtungen 12, die für
die menschlichen Arme benutzt werden, gegenüber der
im wesentlichen parallel zu der Gestellängskante 110, 111
verlaufenden Auflagelängskante 113, 114 der im wesentlichen
rechteckigen Auflageebene 112 des Gestells 11 und parallel
zu dieser um einen Winkel 115 gedreht. Dieser Winkel 115
beträgt ca. 60°, wobei sich dieser Winkel als für die
Diagnose als auch für die Therapie des menschlichen
Arms als äußerst günstig herausgestellt hat.
Wie auch aus Fig. 4 ersichtlich ist, ist die Achse 14
der Haltevorrichtung, wenn sie für einen menschlichen
Arm benutzt wird, gegenüber der Auflageebene 112 des
Gestells, die im wesentlichen parallel zu der durch
die oberen Gestellträgerelemente 117 aufgespannten
Gestellebene 116 verläuft, in einem Winkel 118 geneigt,
wobei der Winkel 118 vorteilhafterweise 20° beträgt,
da dann eine Führung der Hand des eingespannten Armes
zur Brustmitte hin ermöglicht wird. Beide Winkel 115
mit 60° und 118 mit 20° ergeben unter medizinischen
Gesichtspunkten eine optimale und einwandfreie Bewegung
des Armes.
Durch geringfügige Veränderung der Haltevorrichtung
12 ggfs. auch der Winkel 115 und 118 ist eine Diagnose
und Therapie des Hüftgelenkes oder auch der Schulter
eines Menschen möglich, wobei dann statt der Unterschenkel
der Oberschenkel und beim Arm statt des Unterarmes
der Oberarm auf der Haltevorrichtung 12 befestigt ist.
Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist eine Einrichtung
zum Festhalten der Extremität in der Haltevorrichtung
12 hier nicht dargestellt, es handelt sich jedoch
dabei um Befestigungsmittel, mit denen die menschliche
Extremität zwar starr aber schmerzfrei in der Haltevorrichtung
12 befestigt werden kann.
Nach dem Betten einer Person 13 auf der Auflageebene 112
des Gestells 11 wird eine oder werden mehrere Extremitäten
in die jeweilige Haltevorrichtung 12 der Vorrichtung
bzw. Vorrichtungen 10 eingelegt und dort mittels der
hier nicht dargestellten Einrichtung zum Festhalten
der Extremität fixiert.
Von der Bedienungsperson werden nun über eine dem Rechner 24
zugeordnete Eingabetastatur neben dem Datum, der Uhrzeit,
der Bezeichnung der Person und der Bedienungsperson
und einem evtl. Kommentar, die bewegungsspezifischen
Parameter wie Bewegungsdauer, Geschwindigkeit, Beschleunigung,
Winkelbereich und maximal einzuhaltendes Drehmoment
sowie Angaben zur Formatierung der ermittelten Werte
bei der Darstellung in an den Rechner angeschlossenen
Aufzeichnungsmitteln 25 bzw. Anzeigemitteln 26 eingegeben.
Vor der eigentlichen Aufnahme der Extremität 13 in
der Vorrichtung erfolgt jedoch nach jedem Neueinschalten
des Geräts, beispielsweise 1× am Tag, die Aufnahme
einer Eichkurve der Vorrichtung, d. h., es werden die
Reibung in den Lagern der Haltevorrichtung 12, die
durch das Gewicht der Haltevorrichtung 12 und die durch
seine Trägheit verursachten Meßfehler und andere Meßfehler
verursachende Parameter mit der leeren Haltevorrichtung 12
ermittelt, so daß diese nachfolgend bei der Darstellung
der für die Bewegung der Haltevorrichtung 12 mit eingelegter
Extremität 13 typischen Bewegungsparameter berücksichtigt
werden können, indem sie minimalisiert werden.
Nach Eingabe der Parameter in Rechner 24 werden die
Ventile auf geeignete Weise aktiviert und die Haltevorrichtung
12 wird beispielsweise auf "Meßbereich
Anfang Streckung" positioniert. Nachfolgend erfolgt
die Messung "Streckung". Daran anschließen kann beispielsweise
ein Positionieren auf "Meßbereich Anfang Beugung"
erfolgen und nachfolgend die Messung "Beugung". Anschließend
werden die Ventile geeignet deaktiviert. Nachfolgend
erscheint beispielsweise der oder die ermittelten Meßwerte,
beispielsweise in Form eines auf dem Aufzeichnungsmittel
25 dargestellten Diagramms. Dieser für
den Diagnostikfall typische Verfahrensablauf kann anschließend
beliebig oft unter Variation einzelner Bewegungsparameter
wiederholt werden und erlaubt eine objektive
und quantitative beliebig oft reproduzierbare Erfassung
des Grades des Grades der Funktionsfähigkeit des jeweils
untersuchten Bewegungsapparates eines Menschen.
Für therapeutische Zwecke vollzieht sich die Eingabe
der Parameter in den Rechner 24 auf gleiche Weise und
nachdem diese abgeschlossen ist, vollführt die Vorrichtung
mit in der Haltevorrichtung 12 eingelegter Extremität
die den angegebenen Befehlen entsprechenden Bewegungsabläufe.
Zu diesem Zweck ist es möglich, daß der Bewegungsablauf
für therapeutische oder Trainingszwecke anhand
eines bestimmten vorgegebenen Programms durchgeführt
wird, es ist jedoch auch möglich, daß die Bedienungsperson,
die von der Vorrichtung 10 nachfolgend automatisch
die zu durchlaufenden Bewegungszyklen zunächst durch
Bewegung der Haltevorrichtung 12 in Echtzeit vorgibt
und der Rechner 24 dabei die durch die Bedienungsperson
geführte Bewegung der Haltevorrichtung in bezug auf
Beschleunigung und Geschwindigkeit analysiert und speichert,
so daß die Vorrichtung 10 anhand dieser Werte die Bewegung
bei der Therapie selbständig oft ausführen kann.
Schließlich besteht noch die Möglichkeit einer Verknüpfung
von Therapie und Diagnose, indem beispielsweise zunächst
die Parameter einer Person für diagnostische Zwecke
gemessen werden, nach folgender dann eine bestimmte
Anzahl von Therapiebewegungen durchgeführt wird und
dann anschließend wiederum eine Messung der Person
zu diagnostischen Zwecken erfolgt und schließlich nachfolgend
die Auswertung durch den Rechner 24. Darüber
hinaus sind beliebige andere Kombinationen von Therapie
und Diagnoseschritten mit dem hier beschriebenen Verfahren
unter Vorrichtung möglich, je nach der Art der Funktionsstörung
des Bewegungsapparates des Menschen. Sowohl
beim Einsatz der Vorrichtung 10 für diagnostische Zwecke
als auch zum Zwecke der Therapie wird vom Rechner ständig
das von der Bedienungsperson eingestellte maximale
Drehmoment der Haltevorrichtung, seine Winkelstellung,
das Auslösen einer Notsituation durch Drücken der äußeren
Schalteinrichtung 171 und das Auslösen einer Notsituation
durch Eingabe beliebiger Tasten am Terminal überwacht.
Vom Rechner 24 wird nach der Ermittlung der entsprechenden
Bewegungsparameter das maximal vorkommende Drehmoment
für Beugung und Streckung, die Drehmomentarbeit für
Beugung und Streckung, die Hysterese (Arbeit Beugung-
Arbeit Streckung) und die Leistung für Beugung und
Streckung berechnet. Diese Werte werden vorzugsweise
im Klartext auf einem Aufzeichnungsmittel 25, beispielsweise
einem Plotter dargestellt. Ebenfalls dargestellt
werden auf dem Aufzeichnungsmittel 25 in graphischer
Form ein Winkel-Zeit-Diagramm für Beugung und Streckung
und ein Fourier-Spektrum gibt eine Aussage
über die Frequenzanteile, die bei Winkeländerungen
der Haltevorrichtung 12 bei der Messung auftreten,
d. h., die vom Verdrehungswinkel abhängigen und vom
statistischen bzw. dynamischen Betrieb abhängigen überlagerten
Meßwertschwankungen, die relativ zum jeweiligen
bzw. momentanen Meßzustand existieren, können vorzugsweise
im Sinne einer Fourier-Analyse ausgewertet werden.
- Bezugszeichenliste
10 Vorrichtung
101 Vorrichtungsgehäuse
102 Achse
103 Lagerbock
104 Schlitz
105 kreisförmiger Schlitz
11 Gestell
110 Gestellängskante
111 Gestellängskante
112 Auflageebene
113 Auflagelängskante
114 Auflagelängskante
115 Winkel
116 Gestellebene
117 Gestellträgerelement
118 Winkel
12 Haltevorrichtung
120 Steg
121 Quersteg
129 freies Ende der Haltevorrichtung
13 Mensch
14 Achse
15 Antriebsmotor
150 Hydraulikantriebsaggregat
151 Kolben-Zylinder-Antriebssystem
152 Proportionalventil
153 Steuerkreis
154 Hydraulikmittel-Zufuhrleitung
155 Hydraulikmittel-Abfuhrleitung
156 Sperrventil
157 Sperrventil
158 einstellbares Bypass-Ventil
159 Bypass-Ventil
171 äußere Schalteinrichtung
22 Meßwinkel-Aufnahme-Einrichtung
220 Meßwinkel-Übersetzungs-Einrichtung
23 Einrichtung zur Aufnahme des Drehmoments
24 Rechner
27 Ansteuerungs-Elektronik-Einrichtung
31 Trägereinrichtung
310 freies Ende der Trägereinrichtung
32 Steg
33 Quersteg
34 Schlitze
35 Handgriff
36 Festellmittel
37 u-förmiger Quersteg
40 elektrischer Steuerkreis
410 Steuerkreis für elektronische Regelung und Überwachung
420 Stromversorgungskreis
Claims (18)
1. Vorrichtung zur Ermittlung und Verbesserung der
Funktionsfähigkeit des Bewegungsapparates des Menschen,
insbesondere seiner Extremitäten, mit einer der Aufnahme
der Extremität dienenden Haltevorrichtung, die durch
einen Antriebsmotor um eine in der Haltevorrichtung
aufgenommenen Gelenkachse einer Extremität entsprechenden
Achse drehbar ist nach Patentanmeldung P 34 43 512.3
dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (15) ein
Hydraulik-Antriebs-Aggregat (150) ist, der über ein
hydraulisch angetriebenes Kolben-Zylinder-Antriebssystem
(151) derart mit der Haltevorrichtung (12) verbunden
ist, daß diese in Abhängigkeit von der Steuerung des
Kolben-Zylinder-Antriebssystems (151) um ihre Achse (14)
schwenkbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß im Steuerkreis (153) zwischen Kolben-Zylinder-Antriebssystem
(151) und Hydraulik-Antriebs-Aggregat (150) ein
Proportionalventil (152) zur Festlegung vorbestimmter
Stellungen der Haltevorrichtung (12) angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach einem oder beiden der Ansprüche 1
oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Hydraulikmittelzufuhr-
und/oder -abfuhrleitung (154, 155) des
Steuerkreises (153) zwischen Kolben-Zylinder-Antriebssystem
(151) und Hydraulikantriebsaggregat (150) ein Sperrventil
(156, 157) der leckölfreien Art angeordnet ist.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß im Steuerkreis (153)
zwischen Hydraulikantriebsaggregat (150) und Kolben-Zyklinder-
Antriebssystem (151) und parallel zu diesem zwei Bypassventile
(158, 159) angeordnet sind, wobei das eine
Bypassventil (158) einen einstellbaren und das andere
(159) einen festen maximalen Hydraulikmitteldurchtritt
aufweist.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2
bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Proportionalventil
(152) die Sperrventile (156, 157) und die Bypassventile
(158, 159) jeweils für eine Haltevorrichtung (12) durch
einen Rechner (24) steuerbar sind.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2
bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der
Ventile derart erfolgt, daß bei einem als fehlerhaft
erkannten Betriebszustand der Haltevorrichtung (12)
der Stromkreis der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregats
(150) unterbrochen wird, so daß die Ventile
ihre Grundstellungen einnehmen.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Stromkreis der Ventile und des Hydraulikantriebsaggregats
(150) nach Auslösung durch eine äußere Schalteinrichtung
(171) unterbrochen wird.
8. Vorrichtung nach einem oder beiden der Ansprüche 6
oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß in der Grundstellung
das Sperrventil (156, 157) geschlossen ist, wobei das
eine einstellbare Bypassventil (158) geöffnet ist,
das andere Bypassventil (159) geschlossen ist und das
Hydraulikantriebsaggregat (150) vom Kolben-Zylinder-
Antriebssystem (150) abgekoppelt ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
der Rechner (24) den Schaltzustand der Schalteinrichtung
(171) zyklisch überwacht und bei erkannter Schalterauslösung
die Ventile inaktiviert.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Hydraulikantriebsaggregat
(150) einer Mehrzahl verschiedener Haltevorrichtungen
(12) jeweils zugeordneten Kolben-Zylinder Antriebssystemen
(151) antreibt.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 10 dadurch gekennzeichnet, daß auf der Achse
(14) der Haltevorrichtung (12) eine um die Achse (14)
schwenkbare Trägervorrichtung (31) in Form eines im
wesentlichen sich in Richtung des freien Endes (129)
der Haltevorrichtung (12) erstreckenden Auslegers angeordnet
ist, wobei zwischen dem freien Ende (129) der Haltevorrichtung
(12) und dem freien Ende (310) der Trägereinrichtung
(31) eine Einrichtung (23) zur Aufnahme des Drehmoments
angeordnet ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11 dadurch gekennzeichnet,
daß die Haltevorrichtung (12) über die Trägereinrichtung
(31) durch das Kolben-Zylinder-Antriebssystem (151)
schwenkbar ist, wobei ein zwischen Haltevorrichtung (12)
und Trägereinrichtung (31) ausgeübtes Drehmoment durch
die Einrichtung (23) zur Aufnahme des Drehmoments erfaßbar
ist.
13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (14)
der Haltevorrichtung (12) über eine Übersetzungseinrichtung
(220) mit einer Meßwinkelaufnehmereinrichtung (22)
verbunden ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13 dadurch gekennzeichnet,
daß die Übersetzungseinrichtung (200) in Form einer
Seilzugübersetzung ausgebildet ist.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (14)
der Haltevorrichtung (12) gegenüber der im wesentlichen
parallel zu der Gestellängskante (110, 111) verlaufenden
Auflagelängskante (113, 114) der im wesentlichen rechteckigen
Auflageebene (112) des Gestells (11) und parallel
zu dieser um einen Winkel (115) gedreht ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet,
daß der Winkel (115) 60° beträgt.
17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1
bis 16 dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (14)
der Haltevorrichtung (12) gegenüber der Auflageebene
(112) des Gestells (11), die im wesentlichen parallel
zu der der die obere Gestellträgerebene (117) aufgespannten
Gestellebene (116) verläuft, in einem Winkel (118)
geneigt ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,
daß der Winkel (118) 20° beträgt.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853534713 DE3534713A1 (de) | 1984-04-06 | 1985-09-28 | Vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschen |
JP60268406A JPS6274330A (ja) | 1985-09-28 | 1985-11-30 | 人間の運動器官の機能を検査し改善するための装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3413063 | 1984-04-06 | ||
DE19843443512 DE3443512A1 (de) | 1984-04-06 | 1984-11-29 | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschen |
DE19853534713 DE3534713A1 (de) | 1984-04-06 | 1985-09-28 | Vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3534713A1 true DE3534713A1 (de) | 1987-04-02 |
Family
ID=27191874
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19853534713 Ceased DE3534713A1 (de) | 1984-04-06 | 1985-09-28 | Vorrichtung zur ermittlung und verbesserung der funktionsfaehigkeit des bewegungsapparates des menschen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3534713A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3844523A1 (de) * | 1988-12-12 | 1990-06-21 | Horst Konzelmann | Myostatik-testverfahren und vorrichtung zu seiner durchfuehrung |
WO2007022554A3 (de) * | 2005-08-22 | 2007-05-03 | Univ Wien Med | Bildgebendes verfahren sowie einrichtung zur erfassung von bildern von gelenken |
-
1985
- 1985-09-28 DE DE19853534713 patent/DE3534713A1/de not_active Ceased
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3844523A1 (de) * | 1988-12-12 | 1990-06-21 | Horst Konzelmann | Myostatik-testverfahren und vorrichtung zu seiner durchfuehrung |
WO2007022554A3 (de) * | 2005-08-22 | 2007-05-03 | Univ Wien Med | Bildgebendes verfahren sowie einrichtung zur erfassung von bildern von gelenken |
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