DE3509403A1

DE3509403A1 - Device for automatically steering and controlling vehicles which are not rail-guided

Info

Publication number: DE3509403A1
Application number: DE19853509403
Authority: DE
Inventors: Hans Dipl.-Ing. 1000 Berlin Fuhrmann; Jochen Dipl.-Ing. Tretow
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority date: 1985-03-13
Filing date: 1985-03-13
Publication date: 1986-09-18

Abstract

For vehicles having inductive coupling elements, this device has the object of detecting the frequencies of alternating currents fed into guide cables in a simple manner and providing these frequencies for evaluation. This is achieved by the fact that the coupling elements are mounted on the left and on the right of the vehicle, each coupling element is followed by a group of n parallel-connected bandpass filters for in each case one frequency, the filter outputs of both groups are periodically successively interrogated in 2n steps by a switching mechanism (S1, S2) controlled by a sequence control mechanism (S) and are supplied to an evaluator (AW) and the sequence control mechanism, in an n+1st step, in dependence on a stored frequency, causes the switching mechanism to switch the output of the bandpass filter for this frequency of the first group through to a first rectifier (G1) and the output of the bandpass filter for this frequency of the second group through to a rectifier (G2) for the duration of one cycle, the outputs leading to a differentiating element (DI). <IMAGE>

Description

Beschreibung description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum automatischen Lenken und zur Steuerung von nicht schienengebundenen Fahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des vorliegenden Patentanspruchs. The invention relates to a device for automatic Steering and control of non-rail vehicles according to the preamble of the present claim.

Es ist eine Einrichtung bekannt, bei der ein Fahrzeug, das nicht schienengebunden ist, längs einer Strecke mit Hilfe eines Leitkabels geführt wird. In das Leitkabel wird ein Wechselstrom eingespeist, dessen magnetisches Wechselfeld Spannungen in am Fahrzeug befindliche induktive Koppelelemente (Antennen) hervorruft. Insbesondere dient als Antenne eine Ferritantennenanordnung, bestehend aus zwei senkrecht zueinanderstehenden induktiven Koppelspulen mit Ferritkernen, wobei die eine Spule waagerecht zum Fahrzeugboden, die andere senkrecht zum Fahrzeugboden am Fahrzeug angebracht ist. Eine solche Einrichtung und eine Auswertung der in die beiden Spulen induzierten Spannungen mittels einer Brückenschaltung ist in der DT-PS 12 75 251 dargestellt. There is a known facility in which a vehicle does not is rail-bound, is guided along a route with the help of a guide cable. An alternating current is fed into the guide wire, its alternating magnetic field Causes voltages in inductive coupling elements (antennas) located on the vehicle. In particular, a ferrite antenna arrangement consisting of two serves as the antenna perpendicular inductive coupling coils with ferrite cores, the one coil horizontally to the vehicle floor, the other perpendicular to the vehicle floor attached to the vehicle. Such a facility and an evaluation of the in the two coils induced voltages by means of a bridge circuit is in the DT-PS 12 75 251 shown.

Es ist durch die DE-OS 19 02 037 weiterhin eine Einrichtung bekannt, bei der zwei am Fahrzeugboden angebrachte Ferritantennen benutzt werden, die links und rechts vom Leitkabel angeordnet und beide horizontal zum Fahrzeugboden ausgerichtet sind. It is also known from DE-OS 19 02 037 a device, where two ferrite antennas attached to the vehicle floor are used, the one on the left and arranged to the right of the guide wire and both aligned horizontally to the vehicle floor are.

Bei den genannten Einrichtungen wird zur Lenkung jeweils nur ein Wechselstrom in das Leitkabel eingespeist. Beim Vorhandensein eines größeren Streckennetzes niit Verzweigungen, Kreuzungen, Rückführungen und Abstellstrecken entsteht jedoch das Bedürfnis, mehr als einen Wechselstrom zum Lenken zur Verfügung zu haben, wobei in einen oder mehrere Streckenabschnitt(e) ein Wechselstrom mit einer Frequenz fi, in andere Abschnitte ein Wechselstrom mit einer Frequenz f2 usf. eingespeist werden. With the mentioned facilities only one is used for steering AC power fed into the guide wire. If there is a larger route network However, there are branches, crossings, return routes and parking areas the need to have more than one alternating current available for steering, whereby an alternating current with a frequency fi in one or more route section (s), An alternating current with a frequency f2 etc. can be fed into other sections.

Zusätzlich zu der beschriebenen Lenkung ist man bestrebt, den Fahrzeugen innerhalb bestimmter Streckenabschnitte auch Steuerinformationen auf die Fahrzeuge zu übertragen. In addition to the steering described, efforts are made to drive the vehicles within certain route sections also control information on the vehicles transferred to.

Eine Einrichtung, die dies ermöglicht, ist aus der DE-OS 18 09 321 bekannt. Hier wird das in einen Streckenabschnitt eingespeiste Lenksignal, das aus einem Wechselstrom mit einer Frequenz fi(z,B. 2 Hz) besteht, amplitudenmoduliert. Die Modulationsfrequenz f2 (z.B. 50 Hz) stellt dann ein Steuersignal, z.B. für Langsamfahrt, dar. A device that makes this possible is from DE-OS 18 09 321 known. This is where the steering signal fed into a section of the route is taken from an alternating current with a frequency fi (z, B. 2 Hz) consists, amplitude-modulated. The modulation frequency f2 (e.g. 50 Hz) then provides a control signal, e.g. for slow travel, represent.

Die hier angewendete Steuerung mittels Modulation stellt aber einen erheblichen Aufwand dar, da alle Fahrzeuge mit Demodulationseinrichtungen versehen sein müssen. The control used here by means of modulation represents one considerable effort, since all vehicles are provided with demodulation devices must be.

Es ist daher einfacher, in einem Streckenabschnitt, in dem eine Steuerinformation übertragen werden soll, ein zusätzliches Kabel zu verlegen, in das zu Steuerzwekken ein Wechselstrom bestimmter Frequenz eingespeist wird. Tut man dieses und geht davon aus, daß auch verschiedene Lenkfrequenzen benutzt werden können, so wird den Fahrzeugen auf der zu fahrenden Strecke im Streckennetz eine größere Anzahl von Frequenzen übermittelt, wobei einige gleichzeitig, andere wechselnd auftreten. It is therefore easier in a route section in which a control information is to be transferred to lay an additional cable for control purposes an alternating current of a certain frequency is fed in. You do this and walk away from the fact that different steering frequencies can be used, so will the vehicles a larger number of frequencies on the route to be traveled in the route network transmitted, some appearing at the same time, others alternating.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung auf dem Fahrzeug anzugeben, mit der in einfacher Weise die Frequenzen der in den Kabeln fließenden, insbesondere neu hinzukommenden Wechselströme erfaßt und zur Auswertung bereitgestellt werden. The invention has for its object to provide a device on the Specify vehicle with which in a simple way the frequencies in the cables flowing, especially newly added alternating currents detected and evaluated to be provided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs aufgeführten Merkmale gelöst. According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of the patent claim listed features solved.

Die Einrichtung gemäß der Erfindung wird im nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel an Hand der Zeichnung erläutert. The device according to the invention is described below Embodiment explained with reference to the drawing.

Es zeigt Fig. 1 ein Streckennetz, Fig.2 eine Fahrzeugeinrichtung gemäß der Erfindung. 1 shows a route network, and FIG. 2 shows a vehicle equipment according to the invention.

In der Fig. list ein einfaches Streckennetz, bestehend aus nur zwei Strecken-Kreisen I und 11 mit einer einzigen gemeinsamen Verbindung (Streckenabschnitt C) dargestellt. Obwohl dieses Netz gegenüber dem Strekkennetz, von der die Erfindung ausgeht, und das dann nicht nur Weichen in Kreisen, sondern auch Kehrschleifen, Streckendreiecke, Kreuzungen und Abstellabschnitte enthält, sehr einfach ist, können doch bereits Probleme aufgezeigt werden. In the Fig. List a simple route network consisting of only two Route circles I and 11 with a single common connection (route section C) shown. Although this network compared to the route network from which the invention goes out, and then not only turnouts in circles, but also reversing loops, Containing triangles, crossings and parking sections is very easy to use but problems are already being pointed out.

Das dargestellte Streckennetz ist in einzelne Strekkenabschnitte A, B. C..., G unterteilt; die Streckenabschnitte liegen jeweils zwischen zwei auf eine Strecke ausgerichteten Pfeilen. Ein Streckenabschnitt ist dabei dadurch bestimmt, daß in ihm die Zahl der verlegten Kabel sich nicht ändert. Der Streckenabschnitt C ist derjenige Abschnitt, in dem ein Wechsel vom Kreis I in den Kreis II und umgekehrt möglich ist. The route network shown is divided into individual route sections A, B. C ..., G divided; the route sections each lie between two arrows aligned a distance. A route section is determined by that in it the number of misplaced Cable does not change. The route section C is the section in which a change from circle I to circle II and vice versa is possible.

Mit A und E sind Streckenabschnitte bezeichnet, in denen ein Fahrzeug zum Anhalten und später zum Weiterfahren veranlaßt werden soll. Es sind daher neben dem Leitkabel für die beiden Kreise in diesen Abschnitten zusätzliche Kabel verlegt, die, mit einem Wechselstrom mit der Frequenz 4gespeist, einen Halt-Befehl, und mit einem Wechselstrom mit der Frequenz fs gespeist, einen Fahrbefehl an ein Fahrzeug übermitteln. Die gewählte Darstellung zeigt der Übersicht halber zwei Kreise mit getrennten Wechselstrom-Einspeisungen mit den Frequenzen f4 und fs; natürlich kann auch ein Kreis mit wechselnder Einspeisung verwendet werden. A and E are route sections in which a vehicle to stop and later to continue driving. There are therefore next to laid additional cables in addition to the guide wire for the two circles in these sections, which, fed with an alternating current at frequency 4, a stop command, and with an alternating current fed with the frequency fs, a drive command to a vehicle to transfer. For the sake of clarity, the selected display shows two circles with separate AC feeds with frequencies f4 and fs; of course can a circuit with alternating feed can also be used.

Es sei an dieser Stelle vermerkt, daß bei der Anwendung der Erfindung auf Flurförderfahrzeuge, einem bevorzugten Anwendungsgebiet, keine Probleme dahingehend entstehen, ob nur ein oder mehrere Kabel parallel verlegt werden: zur Führung dieser Flurförderfahrzeuge muß in der Regel ein Beton-Boden entlang der gewünschten Strecke aufgefräst werden; in die entstehende Nut kann dann ohne weiteres auch mehr als ein Kabel verlegt werden. It should be noted at this point that when applying the invention on industrial trucks, a preferred field of application, no problems in this regard arise whether only one or more cables are laid in parallel: for guiding them Industrial trucks usually need a concrete floor along the desired route be milled out; in the resulting groove can then easily be more than a cable can be laid.

In dem beschriebenen Streckennetz soll nun ein Fahrzeug F in der mit einem einfachen Pfeil auf der Strecke dargestellten Richtung auf dem Halt/Fahrt-Abschnitt A herausfahren. Die Fig. 1 zeigt es aus Darstellungsgründen bereits nach der Ausfahrt; jedoch beziehen sich die nachstehenden Ausführungen auf die Situation, in der das Fahrzeug noch im Streckenabschnitt A steht. In the route network described is now a vehicle F in the Direction on the stop / drive section shown with a simple arrow on the route A drive out. Fig. 1 shows it for reasons of illustration already after the exit; however, the following information relates to the situation in which the Vehicle is still in section A.

Das Fahrzeug Fsoll nun nach Fahrt durch den Strekkenabschnitt B im Weichenabschnitt Cin den Streckenkreis II abzweigen, über die Streckenabschnitte D, E und F zum Weichenabschnitt C zurückkehren, dort in den Streckenkreis I abzweigen und über den Streckenabschnitt G zum Ausgangsabschnitt A zurückkehren. The vehicle F should now after driving through the route section B in Turnout section Cin branch off the route circle II, over the route sections D, E and F return to turnout section C, branch off there into circuit I. and return to the starting section A via route section G.

Der Streckenkreis I sei mit einem Wechselstrom der Frequenz f, als Lenkfrequenz, der Steuerkreis II mit einem Wechselstrom der Frequenz f2 als Lenkfrequenz gespeist. The path circle I is assumed to be with an alternating current of frequency f, as Steering frequency, the control circuit II with an alternating current of frequency f2 as the steering frequency fed.

Es sei nun die Steuerung des Fahrzeugs F über den Weichenabschnitt C betrachtet: Die zunächst naheliegende Möglichkeit ist die, das Fahrzeug - ähnlich einer Straßenbahn - mit einem Fahrer fahren zu lassen; der Fahrer weiß, daß er für den vorgegebenen Kurs, vom Abschnitt B kommend, in den Streckenabschnitt D einfahren soll, die Lenkfrequenz fi im Weichenabschnitt C auf die Lenkfrequenz f2 umstellen muß (ein Straßenbahnfahrer müßte veranlassen, daß die Weiche so gestellt wird). Fährt er danach - über die Haltetstelle Ehinaus - wieder auf den Weichenabschnitt Czu - dieser Teil der zu fahrenden Strecke bis zum Abschnitt A ist mit einem Doppelpfeil gekennzeichnet -, so weiß er, daß er diesmal im Weichenabschnitt Cdie Lenkfrequenz von f2 auf fi umstellen muß. Let it now be the control of the vehicle F via the switch section C considered: The first obvious possibility is, the vehicle - similar a tram - to be driven with a driver; the driver knows he's for Enter the specified course, coming from section B, into section D. is to change the steering frequency fi in the switch section C to the steering frequency f2 must (a tram driver would have to arrange for the points to be set in this way). Then he drives - via the stop Ehinaus - back to the switch section Czu - this part of the route to be driven up to section A is marked with a double arrow marked - so he knows that this time he has set the steering frequency in switch section C. must switch from f2 to fi.

Überträgt man diese Fahrweise mittels eines Fahrers auf fahrerlosen Betrieb, so muß der für den Fahrer vorgegebene Fahrplan im Fahrzeug selbst niedergelegt (gespeichert) sein. Dazu muß natürlich jetzt das Fahrzeug selbst den Weichenabschnitt C erkennen. Dazu wird in diesem Abschnitt ein zusätzliches Kabel verlegt, das mit einem Wechselstrom der Frequenz f3 gespeist wird. Im Fahrzeug selbst muß dazu folgendes abgespeichert werden: 1. Wird die Frequenz f3 festgestellt, so ist die Lenkfrequenz von fi nach f2 zu schalten. If you transfer this driving style to a driverless one by means of a driver Operation, the timetable specified for the driver must be recorded in the vehicle itself (saved). To do this, of course, the vehicle itself has to pass the turnout section Recognize C. For this purpose, an additional cable is laid in this section that is connected to an alternating current of frequency f3 is fed. The following must be done in the vehicle itself can be stored: 1. If the frequency f3 is determined, then the steering frequency is to switch from fi to f2.

2. Verschwindet der Empfang der Frequenz f3 und taucht danach ein erneuter Empfang dieser Frequenz auf, dann ist die Lenkfrequenz von f2 auf ij zu schalten. 2. The reception of the frequency f3 disappears and is then immersed If this frequency is received again, then the steering frequency is from f2 to ij switch.

Die weitere Analogie zum Fahren durch einen Fahrer würde eine entsprechend andere Kennzeichnung weiterer Weichen erfordern, da ein Fahrer die Weichen individuell erkennt. The further analogy to driving by a driver would be one accordingly require different marking of further turnouts, since a driver sets the turnouts individually recognizes.

Es genügt aber auch, für jeden Weichenabschnitt im Streckennetz nur eine einzige Frequenz f3 zu verwenden, indem man nur auf Folge von Weichenabschnitten abstellt, die bei einer festgelegten Strecke durchfahren werden. Zu jedem Glied in der Folge ist festgelegt, mit welcher Lenkfrequenz weiterzufahren ist. But it is also sufficient for each turnout section in the route network only to use a single frequency f3 by only looking at series of turnout sections stops that are driven through on a specified route. To every link in the following it is determined with which steering frequency is to be continued.

Es gibt noch eine weitere Möglichkeit der Feststellung eines Weichenabschnitts ohne zusätzliche Einspeisung einer Frequenz in diesen Abschnitt: Wenn man festlegt, daß in jedem Weichenbereich eine zusätzliche Lenkfrequenz erscheinen muß, dann kann das Fahrzeug den Weichenbereich durch das Hinzukommen einer weiteren Lenkfrequenz feststellen. Die gemachte Voraussetzung kann aber für die gewünschte Lenkung und Steuerung in einem gegebenen Streckennetz zu größerem Aufwand führen. There is another way of determining a turnout section without additional feeding of a frequency into this section: If you specify that an additional steering frequency must appear in each turnout area, then can the vehicle clears the turnout area by adding an additional steering frequency determine. However, the requirement made can be used for the desired steering and Control in a given route network lead to greater effort.

Es kommt noch eine andere Schwierigkeit hinzu, die man direkt aus der Fig. 1 erkennen kann: Fährt das Fahrzeug F zum ersten Mal in den Weichemabschnitt C ein, so erkennt es das Hinzukommen der Frequenz f2 und schaltet fahrplangemäß auf diese Frequenz um. Fährt das Fahrzeug zum zweiten Mal -aus dem Streckenabschnitt Fkommend - in den Weichenabschnitt C ein, so erkennt es das Hinzukommen der Frequenz fi und schaltet fahrplangemäß auf diese Frequenz um. Nach dem ersten Umschalten von fi auf f2 stellt das Fahrzeug nun aber, solange es sich noch im Weichenabschnitt C befindet, das Vorhandensein der Frequenz fi fest. Stellt man also nur auf das Vorhandensein einer zweiten Lenkfrequenz im Weichenabschnitt C ab, so würde jetzt die Situation entstehen, die bei der Einfahrt des Fahrzeugs, aus dem Abschnitt Fkommend, in den Weichenabschnitt Vorliegt. Das würde bedeuten, daß das Fahrzeug die Lenkfrequenz von f2 wieder auf fi zurückschaltet. Man muß also - sofern man nicht Zusatzbedingungen, wie etwa den Erhalt eines Befehls im Abschnitt Evor Einfahrt in den Abschnitt F, machen will, das Erscheinen einer zusätzlichen Frequenz diskriminieren. There is another difficulty added that you can straight out 1 can see: the vehicle F drives into the switch section for the first time C a, it recognizes the addition of the frequency f2 and switches according to the schedule to this frequency. If the vehicle drives out of the route section for the second time Incoming - in the turnout section C, so it recognizes the addition of the frequency fi and switches to this frequency according to the schedule. After switching for the first time The vehicle now moves from fi to f2 as long as it is still in the turnout section C is located, the presence of the frequency fi is determined. So if you just focus on that If a second steering frequency is present in switch section C, it would now the situation arises when the vehicle is entering from section F, in the turnout section. That would mean the vehicle's steering frequency switches back from f2 to fi. So you have to - unless you have additional conditions, such as receiving a command in section E before entering section F, wants to discriminate against the appearance of an additional frequency.

Es sei nun an Hand der Fig. 2 die Einrichtung gemäß der Erfindung näher erläutert: An die Klemme K ist das eine Koppelelement auf dem Fahrzeug, an die Klemme K 2 das andere Koppelelement auf dem Fahrzeug angeschlossen. Über einen Verstärker V1 wird das Ausgangssignal der Klemme K1 auf eine Gruppe von Filtern Fil, F12, F13, F14 geführt, von denen F 11 nur ein Signal mit der Frequenz fi, F12 nur ein Signal mit der Frequenz f2, F13 nur ein solches mit der Frequenz f3 und F 14 nur ein solches mit der Frequenz f4 durchläßt. Let it now be with reference to FIG. 2, the device according to the invention explained in more detail: The one coupling element on the vehicle is connected to terminal K the terminal K 2 is connected to the other coupling element on the vehicle. About a Amplifier V1 sends the output from terminal K1 to a group of filters Fil, F12, F13, F14, of which F 11 only has a signal with the frequency fi, F12 only one signal with the frequency f2, F13 only one with the frequency f3 and F 14 only lets through one with the frequency f4.

Um mit dem Streckennetz gemäß Fig. 1 in Übereinstimmung zu bleiben, mögen die Frequenzen fi und f2 den dortigen Lenkfrequenzen, die Frequenz f3 eine einen Weichenabschnitt anzeigende Frequenz und 4 den Haltebefehlen in den Abschnitten E und A entsprechen. In order to remain in accordance with the route network according to FIG. 1, the frequencies fi and f2 like the steering frequencies there, the frequency f3 one a frequency indicating a switch section and 4 the stop commands in the sections E and A correspond.

Die Auswertung eines Fahrtsignals mit der Frequenz fs, das gemäß Fig. 1 - ähnlich wie das Halt-Signal - in den Abschnitten Eund A gegeben wird, ist der Vereinfachung halber fortgelassen. Das Fahrtsignal wird ja auch in der Regel örtlich nach Beendigung einer Handlung gegeben; insofern reicht auch eine direkte - gegebenenfalls berührungslose - Eingabe vor Ort.The evaluation of a travel signal with the frequency fs, which according to Fig. 1 - similar to the stop signal - is given in sections E and A, is the Omitted for the sake of simplicity. The travel signal is usually local after completing an action given; in this respect one is enough direct - if necessary contactless - input on site.

Eine Einrichtung für die Annahme einer derartigen Eingabe ist in der Fig. 2 mit EG bezeichnet. One means for accepting such input is in of Fig. 2 denoted by EG.

Über einen Verstärker V2 wird das Ausgangssignal der Klemme K 2 auf eine weitere Gruppe von Filtern F21, F22, F23, F24 geführt, von denen F21 nur ein Signal mit der Frequenz fi, F22 nur ein Signal mit der Frequenz f2, F23 nur ein solches mit der Frequenz f3 und F24 nur ein solches mit der Frequenz f4 durchläßt. The output signal of the terminal K 2 is raised via an amplifier V2 another group of filters F21, F22, F23, F24 led, of which F21 only one Signal with frequency fi, F22 only one signal with frequency f2, F23 only one those with the frequency f3 and F24 only pass those with the frequency f4.

Es sind nun zwei Schaltwerke S 1 und S2 vorgesehen. Two switching mechanisms S 1 and S2 are now provided.

Diese Schaltwerke werden von einem Ablaufsteuerwerk Sgesteuert.These switching units are controlled by a sequence control unit S.

Das Ablaufsteuerwerk steuert die Schaltwerke S1 und S2 so, daß zunächst ein im Schaltwerk S 1 enthaltener Schalter S 12 nacheinander mit den Ausgängen der Filter F 11, F 12, F 13, F 14 verbunden wird, wodurch die Ausgangssignale dieser Filter nacheinander einer Auswertung A W zugeführt werden. Danach wird ein im Schaltwerk S2 enthaltener Schalter S21 veranlaßt, die Ausgänge der Filter F21, F22, F23, F24 nacheinander abzutasten, wodurch die Ausgangssignale dieser Filter nacheinander der Auswertung A Wzugeführt werden. The sequence control unit controls the switching units S1 and S2 so that initially a switch S 12 contained in the switchgear S 1 successively with the outputs of the Filters F 11, F 12, F 13, F 14 is connected, whereby the output signals of this Filters are successively fed to an evaluation A W. After that, one will be in the rear derailleur S2 contained switch S21 causes the outputs of the filters F21, F22, F23, F24 one after the other, whereby the output signals of these filters are sequential the evaluation A W are fed.

Die Abfrage der Filterausgänge erfolgt periodisch. In jeder, durch das Ablaufsteuerwerk festgelegten Periode werden in den ersten acht Taktschritten die oben beschriebenen Abtastungen durchgeführt. Im genannten Taktschritt veranlaßt das Ablaufsteuerwerk, aufgrund eines von einem Speicher SPabgefragten Wertes für die gültige Lenkfrequenz, einen im Schaltwerk S 1 enthaltenen Schalter S 11, den Ausgang des Durchlaßfilters der zugehörigen Gruppe für diese Frequenz auf einen Gleichrichter G 1, und einen im Schaltwerk S2 enthaltenen Schalter S22, den Ausgang des Durchlaßfilters der anderen Gruppe für diese Frequenz auf einen Gleichrichter G2 durchzuschalten. Die Schalter S 11 und S12 bleiben bis zu einem ihre Lage ändernden Schaltbefehl durch das Ablaufsteuerwerk in ihrer Lage. The filter outputs are queried periodically. In everyone, through the sequence control unit specified period are in the first eight clock steps the scans described above are performed. Initiated in the mentioned clock step the sequence control unit, based on a value queried from a memory SP for the valid steering frequency, a switch S 11 contained in the switching mechanism S 1, the Output of the pass filter of the associated group for this frequency on one Rectifier G 1, and a switch S22 contained in the switching mechanism S2, the output the pass filter of the other group for this frequency to a rectifier G2 to be switched through. The switches S 11 and S12 remain until their position changes Switching command by the sequence control unit in their position.

Die Ausgänge der beiden Gleichrichter werden einem Differenzbildungsglied DI zugeführt, an dessen Ausgang die Lenkspannung in analoger Form (Klemme L) erscheint. Sie wird noch einem A/D-Wandler AD zugeführt.The outputs of the two rectifiers are used to form a difference DI supplied, at the output of which the steering voltage appears in analog form (terminal L). It is also fed to an A / D converter AD.

Ferner werden die Ausgänge der beiden Gleichrichter einer Summierschaltung SU mit nachgeschaltetem Trigger TR zugeführt; das an der Klemme Perscheinende Ausgangssignal dient zur Pegelüberwachung der Lenkspannung. Furthermore, the outputs of the two rectifiers are a summing circuit SU supplied with a downstream trigger TR; the output signal appearing at terminal P serves to monitor the steering voltage level.

Die Auswerteschaltung A W sei in bezug auf das einfache Streckennetz gemäß Fig. 1 erläutert. Es versteht sich, daß für ein kompliziertes Streckennetz ihr Aufbau entsprechend komplizierter wird. Trotzdem läßt sich sagen, daß, ausgehend von den Überlegungen für das hier behandelte Streckennetz, sich Angaben für ein komplizierteres Netz herleiten lassen. The evaluation circuit A W is based on the simple route network according to FIG. 1 explained. It goes without saying that for a complicated route network their structure becomes correspondingly more complicated. Nevertheless it can be said that, proceeding of the considerations for the route network discussed here, information for a derive a more complicated network.

Gemäß den Ausführungen zur Fig. 1 folgt, daß die Auswertschaltung einen Fahrplan enthält. Dieser Fahrplan wird abgespeichert. Der Fahrplan kann für jeden erreichbaren Weichenabschnitt eine Bestimmung der folgenden Lenkfrequenz f2, fi aufgrund einer empfangenen Adresse für jeden Weichenabschnitt enthalten; es kann auch nur die Bestimmung einer Lenkfrequenz aus der Erkennung einer Weiche in einer Folge von zu durchfahrenden Weichenabschnitten enthalten. Dabei kann der Weichenabschnitt durch den zusätzlichen Empfang einer Frequenz f3 erkannt werden. According to the explanations relating to FIG. 1, it follows that the evaluation circuit contains a timetable. This schedule is saved. The timetable can be for for each attainable turnout section a determination of the following steering frequency f2, fi contained on the basis of a received address for each turnout section; it can also just the determination of a steering frequency from the detection of a switch in one Contains a sequence of switch sections to be passed through. The switch section can be recognized by the additional reception of a frequency f3.

In einem Streckennetz ohne besondere Mitteilung eines Weichenabschnitt-Kennzeichens muß in der Aus- werteschaltung - sofern nicht besondere Maßnahmen zur Unterscheidung des aufeinanderfolgenden Befahrens eines Weichenabschnitts getroffen werden - eine Diskriminatorschaltung für das Erscheinen einer neuen Lenkfrequenz vorhanden sein, da, wie in den Ausführungen zu Fig. 1 gesagt, aus dem Vorhandensein einer bisherigen und neu hinzugekommenen Lenkfrequenz sich keine Entscheidung für die ab jetzt gültige Lenkfrequenz herleiten läßt. In a route network without special notification of a turnout section identifier must be in the value switching - unless special measures to differentiate the successive driving on a switch section are hit - one Discriminator circuit for the appearance of a new steering frequency exist, because, as said in the comments on FIG. 1, from the presence of a previous one and the newly added steering frequency do not make a decision for the one that is valid from now on Can derive steering frequency.

Die vorliegende Einrichtung gemäß der Erfindung bietet die Möglichkeit festzustellen, ob eine neue Frequenz von links oder rechts hinzukommt. Wenn das Fahrzeug vom Abschnitt B in den Weichenabschnitt C fährt, so empfängt zuerst die linke Koppelspule die Frequenz f2; kommt das Fahrzeug aus dem Abschnitt F in den Weichenabschnitt C so empfängt zuerst die rechte Koppelspule die Frequenz í. Dadurch, daß der Empfang beider Koppelspulen ausgewertet wird, wird eindeutig festgestellt, von wo aus das Fahrzeug in den Weichenabschnitt C eingefahren ist. Dadurch ist auch die "Weichenstellung", das heißt die Wahl der gültigen Lenkfrequenz, festgelegt. The present device according to the invention offers the possibility determine whether a new frequency is added from the left or the right. If that If the vehicle moves from section B to switch section C, the receives first left coupling coil the frequency f2; the vehicle comes from section F to Turnout section C so first the right coupling coil receives the frequency í. Through this, that the reception of both coupling coils is evaluated is clearly established, from where the vehicle entered switch section C. This is also the "switch position", that is, the choice of the valid steering frequency, is set.

Die durch die beschriebene Einrichtung mögliche Erkennung, ob links oder rechts vom Fahrzeug eine neue Frequenz auftaucht, kann auch zu Steuerbefehlen für das Fahrzeug ausgewertet werden. So kann beim Zusammenlaufen zweier Streckenabschnitte, wie soeben behandelt, eine Langsamfahrt vorgeschrieben werden, beim Auseinandergehen zweier Strekkenabschnitte, wie nach dem Weichenbereich C,jedoch nicht. The detection possible by the device described, whether left or if a new frequency appears to the right of the vehicle, control commands can also be given be evaluated for the vehicle. So when two sections of the route converge, As just discussed, a slow speed is prescribed when moving apart two track sections, as after the turnout area C, but not.

Die von der Auswertung A Whergeleiteten Steuerbefehle werden über die Klemmen A W 1, A W2, A W3, A W4 Steuerorgangen auf dem Fahrzeug zugeleitet. The control commands passed by the evaluation A Wher are transferred via the terminals A W 1, A W2, A W3, A W4 are fed to control organs on the vehicle.

Die ermittelte Lenkfrequenz wird dem Speicher SP zugeleitet. The determined steering frequency is sent to the memory SP.

Es besteht die Möglichkeit, von einer ortsfesten Einrichtung direkt oder durch Fahrpersonal im Eingabegerät EG Lenkfrequenzen vorzugeben. There is the possibility of direct from a fixed facility or to specify steering frequencies in the input device EG by drivers.

Claims

Device for automatic steering and control of non-rail vehicles that run along selectable route sections move in a route network, with at least one along each route section a cable fed by an alternating current is laid, there are at least two cables, into which alternating currents of different frequencies are fed in each section of the route an alternating current used to steer the vehicle is set, and the Vehicles have inductive coupling elements, which the magnetic fields of the alternating currents record and the result for the steering alternating current for steering the Vehicle is evaluated, characterized in that the coupling elements in on are attached to the left and right of the vehicle's longitudinal axis as is known, that each coupling element has a group of n parallel-connected pass filters (F1, F12, F13, F14 or F21, F22, F23, F24) for each frequency of the in the coupling elements induced alternating voltages is connected downstream that the Filter outputs of both groups periodically one after the other through a sequence control unit (S) controlled switching mechanism (S 1, S 2) queried in 2n steps and an evaluation (A W) is supplied that the sequence control unit in an n + l. Step in dependence a stored one, derived from the evaluation or entered manually Value of the frequency of the alternating current valid for steering the switching mechanism (S1, S2) causes the output of the pass filter for the duration of one cycle this frequency of the first group to a first rectifier (G 1) and the output of the pass filter for this frequency of the second group to a rectifier (G 2) to be switched through, and that the outputs of the two rectifiers (G 1, G 2) are fed to the inputs of a subtraction element (D 1), the output signal of which is used to steer the vehicle.