DE3507282C2

DE3507282C2 -

Info

Publication number: DE3507282C2
Application number: DE19853507282
Authority: DE
Inventors: Willi Dr.-Ing. 6600 Saarbruecken De Roessner
Original assignee: Unima Maschinenbau 6603 Sulzbach De GmbH
Current assignee: LAMB-UNIMA MASCHINENBAU GMBH, 6603 SULZBACH, DE
Priority date: 1985-03-01
Filing date: 1985-03-01
Publication date: 1987-06-25
Also published as: DE3507282A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1. The invention relates to a device accordingly the preamble of claim 1.

Bei einer bekannten Vorrichtung der vorgenannten Art ist das Anschlagglied am Hubglied befestigt, das zur Aufnahme des plattenförmigen Körpers dient. Das Hubglied ist zusammen mit seiner Last durch ein Gegengewicht ausgeglichen. Für den Antrieb des Hubgliedes dient ein Bremsmotor, der auf eine Schubstange wirkt, die mit dem Hubglied gelenkig verbunden ist. Sobald das Anschlagglied beim Senken des Hubgliedes aus einer festen Unterlage aufsteht, werden ein den Bremsmotor nach einer Verzögerung abschaltender Schalter und zwei Klapp schenkel derart betätigt, daß sie den plattenförmigen Körper freigeben. Während des Hubvorganges des Hubgliedes werden die Klappschenkel mittels Anschlaggliedern in ihre ursprüngliche Lage zurückgeschwenkt, so daß die Klappschenkel in oberer Lage des Hubgliedes wieder in der Lage sind, einen plattenför migen Körper aufzunehmen und diesen auf einen Stapel zu senken (DE-GM 19 22 443).In a known device of the aforementioned type the stop member is attached to the lifting member, which is for receiving of the plate-shaped body is used. The lifting member is together balanced with its load by a counterweight. For A brake motor is used to drive the lifting element a push rod acts, which is articulated to the lifting member is. As soon as the stop member when lowering the lifting member gets up from a solid base, the brake motor after a delay switch off and two folding Leg actuated so that the plate-shaped body release. During the lifting process of the lifting member the folding legs into their original by means of stop members Position pivoted back so that the folding legs in the upper Location of the lifting member are able to a plate body and lower it onto a stack (DE-GM 19 22 443).

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend von diesem Stand der Technik die Aufgabe zugrunde, mit Hilfe der Vorrichtung plattenförmige Körper nicht nur absetzen, sondern auch auf nehmen zu können. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Hauptanspruches erfindungsgemäß gelöst. Wegen der Betätigung des Klappschenkels mittels einer be sonderen Antriebseinrichtung kann dieser unabhängig betätigt werden, so daß ein plattenförmiger Körper von dem Klappschenkel entweder aufgenommen oder abgegeben werden kann. Die elastische Ausbildung der Antriebseinrichtung und die Verbindung des Hubgliedes mit dem Anschlagglied durch diese Antriebseinrichtung ermöglicht die Betätigung des Schalters, die vom Zurückle gen eines bestimmten Weges abhängt. Dem Klappschenkel kann ein anderer Klappschenkel zur Bildung eines Klappschenkelpaares zugeordnet sein, der vorzugsweise gleich dem ersten Klappschen kel ausgebildet ist.The present invention is based on this state the technology based the task with the help of the device plate-shaped bodies not only settle, but also on to be able to take. This task is characterized by the features in Labeling part of the main claim solved according to the invention. Because of the actuation of the folding leg by means of a be Special drive device can be operated independently be so that a plate-shaped body of the folding leg can either be included or given. The elastic Training the drive device and the connection of the Lifting member with the stop member by this drive device enables the switch to be operated from the back depends on a certain path. The folding leg can another folding leg to form a pair of folding legs be assigned, which is preferably the same as the first Klappschen kel is formed.

Die Merkmale des Anspruches 2 sind auf eine bevorzugte Anordnung des Anschlaggliedes gerichtet, das Bestandteil der Greifvorrich tung ist. The features of claim 2 are on a preferred arrangement of the stop member directed, the component of the gripping device tung is.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. In dieser ist eine Vorrichtung zur Aufnahme und zum Greifen eines plattenför migen Körpers als Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung sche matisch dargestellt. Es zeigtFurther advantages result from the description and the drawing. In this is a device for picking up and gripping a plate Migen body as an embodiment of the subject matter of the invention represented mathematically. It shows

Fig. 1 eine Teilansicht von vorne, Fig. 1 is a partial view from the front,

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 in größerem Maßstab. Fig. 2 shows a detail of Fig. 1 on a larger scale.

Von einem im Grundriß rechteckigen Portal sind nur eine Säule und ein Längsbalken 2 dargestellt, an dem eine Schiene 3 zum Verfahren eines Kran schlittens 4 angebracht ist, der sich auf seiner gegenüberliegenden Seite auf einer der Schiene 3 entsprechenden Schiene abstützt, die ebenfalls an einem Längsbalken 2 befestigt ist. Längs des Kranschlitten 4 ist ein Querschlitten 5 verfahrbar. An dem Querschlitten 5 ist ein Hubschlitten 6 mittels eines Ar beitszylinders 7 heb- und senkbar gelagert.From a portal that is rectangular in plan, only a column and a longitudinal bar 2 are shown, on which a rail 3 for moving a crane carriage 4 is attached, which is supported on its opposite side on a rail 3 corresponding to the rail 3 , which is also on a longitudinal bar 2 is attached. A cross slide 5 can be moved along the crane slide 4 . On the cross slide 5 , a lifting slide 6 is mounted by means of a working cylinder 7 so that it can be raised and lowered.

Am unteren Ende des Hubschlittens 6 sind an einer Lagerplatte 8 zwei gleich ausgebildete Klappschenkel 9 und 10 schwenkbar gelagert. Zwischen den Klappschenkeln 9, 10 befindet sich ein Kurbelgehäusegreifer 33, der nach Art eines pneumatisch betätigbaren Balggreifers ausgebildet ist. Zum Schwenken der Klappschenkel 9, 10 dient je ein pneumatischer Arbeitszylinder 11 bzw. 12. Die Zylindermäntel 13, 14 der Arbeitszylinder 11 bzw. 12 sind an dem Hubschlitten 6 angelenkt und deren Kolbenstangen 15 bzw. 16 sind an den von dem Hubschlitten 6 angewandten Seiten der Klappschenkel 9 oder 10 ange lenkt. Nicht dargestellte, an den Lagern der Klappschenkel 9, 10 angeordnete Schenkelfedern suchen die Klappschenkel jeweils für sich nach oben zu schwenken. An der Lagerplatte 8 ist ein Endschalter 17 angebracht, der mit einem am Klappschenkel 10 angebrachten Schaltglied 18 zusammenwirkt. Der Endschalter 17 dient zum Anschließen oder Trennen der Arbeitszylinder 11, 12 an ihre bzw. von ihrer Energiequelle.At the lower end of the lifting carriage 6 , two identically designed folding legs 9 and 10 are pivotably mounted on a bearing plate 8 . A crankcase gripper 33 , which is designed in the manner of a pneumatically actuated bellows gripper, is located between the hinged legs 9, 10 . A pneumatic working cylinder 11 or 12 is used to pivot the folding legs 9, 10 . The cylinder jackets 13, 14 of the working cylinders 11 and 12 are articulated on the lifting carriage 6 and their piston rods 15 and 16 are on the sides of the folding legs 9 or 10 applied by the lifting carriage 6 . Leg springs, not shown, arranged on the bearings of the hinged legs 9, 10 each seek to pivot the hinged legs upward for themselves. On the bearing plate 8 , a limit switch 17 is attached, which cooperates with a switching member 18 attached to the folding leg 10 . The limit switch 17 is used to connect or disconnect the working cylinders 11, 12 to or from their energy source.

An den Enden der Klappschenkel 9, 10 ist je ein Anschlagglied 19 angebracht. In der in der Zeichnung dargestellten Lage der Klappschenkel 9, 10 sind die beiden Anschlagglieder 19 parallel zueinander angeordnet. Die Anschlagglieder 19 sind Bestandteile je einer nachstehend näher erläuterten Greifvorrichtung 20, die in Fig. 2 dargestellt ist.At the ends of the hinged legs 9, 10 , a stop member 19 is attached. In the position of the folding legs 9, 10 shown in the drawing, the two stop members 19 are arranged parallel to one another. The stop members 19 are components of a gripping device 20 , each of which is explained in more detail below, which is shown in FIG. 2.

Die Greifvorrichtung 20 hat eine vier Drehgelenke aufweisende Getriebekette, wovon das Anschlagglied 19 einen ersten Stab bildet. Ein zweiter Stab wird von einem Arbeitszylinder 21 gebildet, der mittels eines dritten Stabes 22 und eines vierten Stabes 23 gelenkig mit dem Anschlagglied 19 verbunden ist. Der dritte Stab 22 greift an dem freien Ende der Kolbenstange 24 des Arbeitszy linders an und hat einen auf der vom Anschlagglied 19 abgewandten Seite überstehenden Daumen 25. Der vierte Stab 23 ist mit dem von ihm umfaßten Zylindermantel 26 des Arbeitszylinders 21 gelenkig verbunden. Eine Zugfeder 27 ist zwischen dem Daumen 25 und dem Zylindermantel 26 eingespannt.The gripping device 20 has a gear chain with four swivel joints, of which the stop member 19 forms a first rod. A second rod is formed by a working cylinder 21 which is articulated to the stop member 19 by means of a third rod 22 and a fourth rod 23 . The third rod 22 engages with the free end of the piston rod 24 of the cylinder and has a thumb 25 on the side facing away from the stop member 19 . The fourth rod 23 is connected in an articulated manner to the cylinder jacket 26 of the working cylinder 21 which it encompasses. A tension spring 27 is clamped between the thumb 25 and the cylinder jacket 26 .

Die Stäbe der Getriebekette bilden in Fig. 2 gesehen ein Rechteck mit seinen langen Seiten im Bereich des ersten und zweiten Stabes 19 und 21.Seen in FIG. 2, the bars of the transmission chain form a rectangle with its long sides in the area of the first and second bars 19 and 21 .

An dem vierten Stab 23 ist auf der vom Arbeitszylinder 21 abgewandten Seite ein Greifarm 28 angebracht, der nach einem schrägen Übergangsteil 29 pa rallel zum Anschlagglied 19 geführt ist. Der Greifarm 28 ragt über das An schlagglied 19 hinaus und hat an seinem freien Ende eine senkrecht über den Greifarm 28 vorstehende Greiferpratze 30.On the fourth rod 23 , a gripper arm 28 is attached on the side facing away from the working cylinder 21 , which is guided parallel to the stop member 19 after an oblique transition part 29 . The gripper arm 28 projects beyond the impact member 19 and has at its free end a gripper claw 30 projecting vertically above the gripper arm 28 .

Zwischen den beiden Stäben 22 und 23 ist am Anschlagglied 19 ein Nähe rungsschalter 31 angebracht, der mit dem dritten Stab 22 zusammenwirkt und dessen Gehäuse 31 a als Anschlag für den dritten Stab 22 dient. Einen zweiten Anschlag bildet der Arbeitszylinder 21 bei in den Zylindermantel 26 eingefah rener Kolbenstange 24. Mittels der Anschläge können die Stäbe 19 und 21 bis 23 der Greifvorrichtung 20 eine bestimmte Lage einnehmen.Between the two rods 22 and 23 , a proximity switch 31 is attached to the stop member 19 , which cooperates with the third rod 22 and whose housing 31 a serves as a stop for the third rod 22 . The working cylinder 21 forms a second stop when the piston rod 24 is inserted into the cylinder jacket 26 . The rods 19 and 21 to 23 of the gripping device 20 can assume a specific position by means of the stops.

Die vorbeschriebene Vorrichtung dient zum Aufnehmen und zum Greifen einer Palette 32. In Fig. 1 ist dargestellt, wie die Palette 32 von einem Paletten stapel abgehoben ist. Hierzu erfassen die Greifvorrichtungen 20 die Palette 32 auf einander gegenüberliegenden Seiten. Durch Ausfahren des Arbeitszy linders 21 ist die Palette 32 zwischen dem Daumen 25 und der Greifpratze 30 jeder der Greifvorrichtungen 20 eingespannt. Durch Heben des Hubschlittens 6 wird die von den Greifvorrichtungen 20 gegriffene Palette von dem Paletten stapel abgehoben und mittels der Schlitten 4, 5 an eine vorbestimmte Stelle gefördert. Dort wird die Palette abgesetzt. Sobald die Palette unten aufsteht, wirkt den Klappschenkeln 9, 10 ein Widerstand entgegen, der diese Klapp schenkel zu spreizen sucht, wodurch der nur während des Senkens scharfe End schalter 17 zur Wirkung kommt. Die Greifeinrichtungen 20 erlauben ein ge ringfügiges seitliches Verschieben gegenüber der von ihnen gegriffenen Pa lette. Nach dem Abschalten des Arbeitszylinders 7 für das Senken des Hub schlittens 6 fahren die Kolbenstangen 24 der Arbeitszylinder 21 aus und öff nen die Greifvorrichtungen 20, wobei die Greifpratzen 30 von den Paletten wegschwenken. Die Klappschenkel 9, 10 können dann hochgeschwenkt werden.The device described above is used for picking up and gripping a pallet 32 . In Fig. 1 it is shown how the pallet 32 is lifted from a pallet stack. For this purpose, the gripping devices 20 grip the pallet 32 on opposite sides. By extending the Arbeitszy cylinder 21 , the pallet 32 is clamped between the thumb 25 and the gripping claw 30 each of the gripping devices 20 . The gripped by the gripping devices 20 pallet stack is lifted from the pallets and conveyed to a predetermined position by means of the slide 4, 5 by lifting the lifting carriage. 6 The pallet is placed there. As soon as the pallet stands up, the folding legs 9, 10 counteract a resistance which seeks to spread these folding legs, as a result of which the sharp end switch 17 only comes into effect during the lowering. The gripping devices 20 allow a slight lateral displacement compared to the gripped Pa lette. After switching off the working cylinder 7 for lowering the stroke carriage 6 , the piston rods 24 of the working cylinder 21 extend and open the gripping devices 20 , the gripping claws 30 pivoting away from the pallets. The folding legs 9, 10 can then be pivoted up.

Mit Hilfe des Kurbelgehäusegreifers 33 kann bei hochgeschwenkten Klapp schenkeln 9, 10 jeweils ein Kurbelgehäuse von einer vorbestimmten Stelle zur vorher niedergesetzten Palette gefördert und dort abgesetzt werden. Ist die Palette mit Kurbelgehäuse gefüllt, so wird eine neue Palette aufgenommen, wobei die Klappschenkel 9, 10 wieder in ihre in Fig. 1 dargestellte Lage gebracht werden. Bei ausgeschwenkten Greifpratzen 30 senken sich die Klapp schenkel 9, 10 auf die aufzunehmende Palette, bis das dem Klappschenkel 10 zugeordnete Anschlagglied 19 auf der Palette aufsteht und aufgrund des von dieser Palette ausgeübten Widerstandes der Klappschenkel 10 ausschwenkt und den Endschalter 17 betätigt. Anschließend ergreifen die Greifvorrichtungen 20 durch Betätigen der Arbeitszylinder 21 die oberste Palette 32 von der Seite und spannen diese zwischen dem Daumen 25 und der Greifpratze 30 fest, welche vorher unter die Palette geschwenkt ist. Die von den Greifvorrichtun gen 20 gegriffene Palette kann vom Stapel abgehoben werden.With the help of the crankcase gripper 33 can be pivoted with a pivoted folding leg 9, 10 each crankcase from a predetermined location to the previously set-down pallet and deposited there. If the pallet is filled with the crankcase, a new pallet is picked up, the folding legs 9, 10 being brought back into their position shown in FIG. 1. In the pivoted-Greifpratzen 30, the folding lower legs 9, 10 on the male pallet until the the folding leg 10 associated with stop member 19 rests on the pallet and swings out due to the pressure exerted by this pallet resistance of the folding arm 10 and the limit switch 17 is actuated. The gripping devices 20 then grip the uppermost pallet 32 from the side by actuating the working cylinders 21 and clamp them firmly between the thumb 25 and the gripping claw 30 , which has previously been pivoted under the pallet. The palette gripped by the gripping devices 20 can be lifted off the stack.

Anstelle einer Palette kann von der Greifvorrichtung 20 eine Zwischenplatte aufgenommen werden.Instead of a pallet, an intermediate plate can be picked up by the gripping device 20 .

Claims

1. Device for receiving a plate-shaped body ( 32 ), in particular a pallet, with a stop member ( 19 ) interacting with the plate-shaped body, with a switch ( 17 ) which, when the stop member and a lifting member ( 6 , 8 ) triggers a switching operation, and with at least one pivotable folding leg ( 9, 10 ), characterized in that the stop member ( 19 ) and the lifting member ( 6, 8 ) are connected to one another by means of an elastic drive device ( 11, 12 ) which serves to pivot the folding leg ( 9, 10 ) and allows an elastic yielding of the folding leg when the stop member ( 19 ) strikes a solid body.

2. Device according to claim 1, characterized in that the stop member ( 19 ) is attached to the free end of the folding leg ( 9, 10 ) and is part of a gripping device ( 20 ).