DE3425914A1

DE3425914A1 - FORGING MACHINE AND TRANSFER DEVICE FOR FORGING MACHINES

Info

Publication number: DE3425914A1
Application number: DE19843425914
Authority: DE
Inventors: Richard Tiffin Ohio Edmondson; Robert E. Wisebaker
Original assignee: National Machinery Co
Current assignee: National Machinery Co
Priority date: 1983-07-14
Filing date: 1984-07-13
Publication date: 1985-01-24
Also published as: CH663164A5; US4549425A

Description

Schmiedemaschine und üb'erführungseinrichtung für Schmie&.eraas.ani:n.en .Forging machine and transfer device for Schmie & .eraas.ani: n.en.

description

Die Erfindung bezieht sich ganz allgemein auf Schmiedemaschinen und auf Uberführungseinrichtungen für Schmiedemaschinen oder dergleichen, insbesondere auf Überführungseinrichtungen von der Art, die eine neuartige und verbes-■serix. ■■TiSiTi-riiht.uTvg bsEdtzen, urn ;.das -richtige Erfassen eines Werkstückes bei der überführung, die Abwesenheit eines Werkstückes sowie die Fehlausrichtung und das Ausmaß der Fehlausrichtung eines Werkstückes festzustellen.The invention relates generally to forging machines and to transfer devices for forging machines or the like, in particular on transfer devices of the type that provide a novel and improved. ■■ TiSiTi-riiht.uTvg bsEdtzen, urn; .the correct detection of a Workpiece being transferred, the absence of a workpiece, and the misalignment and the extent of the misalignment of a workpiece.

Automatische Überführungseinrichtungen für Schmiedemaschinen sind an sich bekannt. Derartige Überführungseinrichtungen arbeiten üblicherweise so, daß sie ein Werkstück, einen Rohling oder einen Block an einem Ort oder einer Arbeitsstation ergreifen und das Werkstück zu einer anschliessenden Arbeitsstation überführen und dort positionieren, wo es mit Werkzeugen und Gesenken bearbeitet und verformt wird. Beispiele von derartigen Überführungseinrichtungen sind in der US-PS 3165766, der US-PS 3466917 und der US-PS 3965718 beschrieben.Automatic transfer devices for forging machines are known per se. Such transfer devices typically operate by having a workpiece, blank, or block in one location or workstation grasp and transfer the workpiece to a subsequent work station and position it there, where it is machined and deformed with tools and dies. Examples of such transfer devices are described in U.S. Patent 3,165,766, U.S. Patent 3,466,917, and U.S. Patent 3965718.

Es ist auch bereits bekannt, eine derartige Überführungseinrichtung mit einer Signaleinrichtung zu versehen, die so arbeitet, daß sie in dem Augenblick ein Signal erzeugt, wo die Überführungsgreifer veranlaßt werden, um einen vorgegebenen Betrag offen zu bleiben. Ein derartiges Signal wird beispielsweise erzeugt, wenn ein Werkstück in der Werkzeugbestückung in der Aufnahme oder Greifposition hängenbleibt, oder wenn das Werkstück in ausreichendem Maße falsch ausgerichtet ist, sodaß es die Greifer um einen derartigen vorgegebenen Wert offenhält.It is also already known to provide such a transfer device with a signaling device which operates to generate a signal the instant the transfer grippers are caused to move to a predetermined one Amount to stay open. Such a signal is generated, for example, when a workpiece is in the tooling process gets stuck in the pick-up or gripping position, or if the workpiece is sufficiently misaligned so that it keeps the grippers open by such a predetermined amount.

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Ein eterartiges 'Signal"gibt an, daß dann, wenn die Maschine nicht sofort gestoppt wird, ein "Betriebsunfall" stattfinden wird', der schwere Beschädigungen der Werkzeugbestückung und mögliche Schäden an der Maschine selbst hervorrufen wird. Dieses Signal wird verwendet, um'den Sicherheits-Abschaltmechanismus der Maschine zu betätigen.A eter-like 'signal' indicates that when the machine is not stopped immediately, an "industrial accident" will take place, which will seriously damage the tooling and cause possible damage to the machine itself. This signal is used to activate the safety shutdown mechanism to operate the machine.

Bei derartigen Maschinen wird das Signal nur erzeugt, wenn die Greifer um einen vorgegebenen Wert offengehalten werden, und das Signalerzeugungssystem kann keinerlei Anzeige für die Abwesenheit des Werkstückes oder irgendeine Anzeige darüber liefern, daß das Werkstück richtig erfaßt worden ist. Außerdem erfordert ein derartiges System eine relativ große Greiferverschiebung, damit es richtig arbeitet.In machines of this type, the signal is only generated if the grippers are held open by a specified value, and the signal generating system cannot give any indication of the absence of the workpiece or any indication provide that the workpiece has been correctly detected. In addition, such a system requires a relative large claw displacement for it to work properly.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist eine Schmiedemaschine mit einem neuartigen und verbesserten, einfachen und zuverlässigen Meßsystem versehen, welches ein Signal erzeugt, das eine direkte Funktion der Greiferpositionen ist, wenn die Greifer sich an einem Werkstück schließen oder zu schließen versuchen. Da das erzeugte Signal eine Funktion der Greiferposition ist, wird es verwendet, um festzustellen, ob ein Werkstück richtig ergriffen ist, ob kein Werkstück ergriffen ist, und um das Ausmaß der Fehlausrichtung festzustellen, wenn das Werkstück im Greifer nicht richtig ausgerichtet ist. Außerdem kann, falls erwünscht, das Signal verwendet werden, um eine Messung der Werkstückgröße vorzunehmen.According to one embodiment of the invention is a forging machine provided with a novel and improved, simple and reliable measuring system, which a signal which is a direct function of the gripper positions when the grippers close on a workpiece or try to close. Since the signal generated is a function of the gripper position, it is used to determine if a workpiece is properly gripped, if no workpiece is gripped, and to determine the extent of misalignment when the workpiece is in the gripper is not aligned properly. In addition, if desired, the signal can be used to measure the To make workpiece size.

Ein solches Signal wird einem Steuersystem zugeführt, das dem Maschinenbedienungsmann eine visuelle Anzeige des Greiferbetriebes liefert und, in Abhängigkeit der Einstellung der Steuerung, das Sicherheits-Abschaltsystem der Maschine betätigt, wenn die Greiferposition um einen ausreichenden Wert abweicht, um ein Problem hervorzurufen, wie z.B. einen "Betriebsunfall".Such a signal is fed to a control system which provides the machine operator with a visual indication of the gripper operation supplies and, depending on the control settings, the machine's safety shutdown system operated when the gripper position deviates by a sufficient amount to cause a problem such as a "Industrial Accident".

Bei den dargestellten Ausführungsformen gemäß der Erfindung erfolgt die überführung in der Weise, wie es in der US-PS 3965718 beschrieben ist, sodaß auf diese Beschreibung hinsichtlich der .konstruktiven Einzelheiten und des Antriebssystems für die Überführungseinrichtung Bezug genommen wird.In the illustrated embodiments according to the invention, the transfer takes place in the manner as it is in US Pat 3965718 is described, so that this description with regard to the. Construction details and the drive system for the transfer device is referred to.

Bei einigen dargestellten AusfÜhrungsformen sind auslenk-•:bare 'feile in .Form von Trägern, Stangen oder dergleichen mit den Greifern verbunden, sodaß der Grad der Auslenkung der Teile eine direkte Funktion der Greiferposition ist. Bei einer dargestellten Ausführungsform ist ein einziges auslenkbares Teil mit einer daran angebrachten Belastungsmesseinrichtung an dem einen Greifer montiert und mit einem freien Ende versehen, das von dem anderen Greifer des Greiferpaares bewegt wird, sodaß die Belastungsmeßeinrichtung ein Signal erzeugt, das eine Funktion der relativen Positionen der jeweiligen Greifer eines Greiferpaares ist.In some of the embodiments shown are deflectable •: bare File in the form of beams, rods or the like connected to the grippers so that the degree of deflection of the parts is a direct function of the gripper position. In an embodiment shown, a single deflectable part with a load measuring device attached to it is mounted on one gripper and with one provided free end that of the other gripper of the gripper pair is moved so that the strain gauge generates a signal which is a function of the relative positions is the respective gripper of a pair of grippers.

Bei einer anderen dargestellten Ausführungsform ist ein Paar von auslenkbaren Teilen vorgesehen, und zwar jeweils eines für jeden Greifer des Greiferpaares. Hierbei sind wiederum Belastungsmesseinrichtungen auf den auslenkbaren Teilen montiert. Bei dieser Ausführungsform werden zwei Signale erzeugt, wobei jedes Signal eine Anzeige der Position des Greifers liefert, der der das Signal erzeugenden Belastungsmeßeinrichtung zugeordnet ist.In another illustrated embodiment, a pair of deflectable members are provided, one at a time for each gripper of the gripper pair. Here are again Load measuring devices mounted on the deflectable parts. In this embodiment two signals are generated, each signal providing an indication of the position of the gripper of the load measuring device generating the signal assigned.

Bei einer dritten Ausführungsform wird wiederum ein einziges auslenkbares Teil von dem einen Greifer eines Greiferpaares getragen und um einen' Betrag oder Wert ausgelenkt, der durch die relativen Positionen der Greifer bestimmt ist. Bei dieser Ausführungsform bestimmt ein Signale erzeugender Sensor die Position des freien Endes des auslenkbaren Teiles und erzeugt ein Signal, das eine Funktion der relativen Positionen der beiden Greifer jedes Greiferpaares ist.In a third embodiment, a single deflectable part is again used by one gripper of a pair of grippers carried and deflected by an 'amount or value which is determined by the relative positions of the grippers. At this Embodiment determines a signal generating sensor the position of the free end of the deflectable part and generates a signal that is a function of the relative positions of the two grippers of each pair of grippers.

Bei jeder der oben angegebenen Ausführungsformen wird ein moduliertes Signal erzeugt, das einen Wert hat, der eine direkte Funktion der Position der Greifer ist, und zwar in Bezug aufeinander oder zur Maschinen-Uberführungseinrichtung. Ein solches Signal wird einem elektronischem Steuersystem zugeführt, das eine visuelle Anzeige des Signalwertes für den Maschinen-Bedienungsmann [Liefert und das in geeigneter Weise eingestellt wird, um das Sicherheits-Ab.s,chal.tsy.s.tein der Maschine zu betätigen, wenn das Signal vom Normalwert um einen ausreichenden Wert abweicht, um die Wahrscheinlichkeit eines Betriebsunfalles hervorzurufen. In each of the above embodiments, a modulated signal is generated which has a value that is a is a direct function of the position of the grippers, in relation to each other or to the machine transfer device. Such a signal is fed to an electronic control system which provides a visual indication of the signal value for the machine operator [supplies and which is appropriately set to the safety Ab.s., chal.tsy.s.tein of the machine when the signal deviates from the normal value by a sufficient amount to cause the likelihood of an industrial accident.

Wenn beispielsweise die an der Maschine installierte Werkzeugbestückung von der Art ist, die beschädigt werden kann, wenn die Maschine ohne Werkstücke betrieben wird, wird die Steuerung so eingestellt, daß in dem Augenblick, wo ein Werkstück nicht erfaßt und überhaupt nicht vorhanden ist, der Sicherheits-Abschaltmechanismus betätigt wird. Außerdem wird die Steuerung so eingestellt, daß dann, wenn die Abweichung von dem normalen Greifvorgang einen ausreichenden Wert hat, um eine ausreichende Fehlausrichtung anzuzeigen, die die Gefahr eines Betriebsunfalles hervorrufen kann, ^l.der Sicherheits-Abschaltmechanismus betätigt wird, um die Werkzeugbestückung und die Maschine zu schützen. Da das Signal, das zur Steuerung der Maschine erzeugt und verwendet wird, einen Wert besitzt, der eine direkte Funktion der GreiferStellungen ist, können sehr kleine Abweichungen von Normalsignalen verwendet werden, um die Maschine zu steuern, und es ist nicht erforderlich, wesentliche Verschiebungen oder Abweichungen von der Normalstellung zu haben, um verwendbare Steuersignale zu erzeugen.For example, if the tooling installed on the machine is of the type that can be damaged if the machine is operated with no workpieces, the control will be adjusted so that the moment a workpiece is not detected and not present at all, safety -Shut-off mechanism is operated. In addition, the control is set so that if the deviation from the normal gripping process has a sufficient value to indicate sufficient misalignment that can ^{create the risk of an industrial accident, l} . The safety shutdown mechanism is actuated to shut down the tooling and the Protect machine. Since the signal that is generated and used to control the machine has a value which is a direct function of the gripper positions, very small deviations from normal signals can be used to control the machine and it is not necessary to make substantial shifts or movements To have deviations from the normal position in order to generate usable control signals.

Bei einer weiteren Ausführungsform ist ein pneumatisches Greiferabtastsystem vorgesehen. Bei einer derartigen Ausführungsform schließt eine elastische Feder, die jedem Grei-In a further embodiment, a pneumatic gripper scanning system is provided. In such an embodiment includes an elastic spring that

to.to.

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fer zugeordnet ist, normalerweise eine Auslaßöffnung. Wenn jedoch einer der Greifer aus der Position ausgelenkt ist, die er annimmt, wenn ein Block oder Werkstück richtig erfaßt ist, öffnet sich die Auslaßöffnung und erzeugt ein Signal, das den Bedienungsmann über die Existenz eines Problemes informiert oder das zum automatischen Anhalten der Maschine verwendet werden kann.fer is assigned, usually an outlet port. However, if one of the grippers is deflected from the position it assumes when a block or workpiece is correct is detected, the outlet opening opens and generates a signal that informs the operator of the existence of a problem or that can be used to automatically stop the machine.

Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt inThe invention is explained below, also with regard to further features and advantages, on the basis of the description of exemplary embodiments and explained in more detail with reference to the accompanying drawing. The drawing shows in

Figur 1 eine Seitenansicht einer Greiferanordnung mit einer ersten Ausführungsforiti der Erfindung, wobei ein Sensor einer Belastungsmeßeinrichtung ein Signal erzeugt, das eine Funktion der relativen Positionen der beiden Greifer eines Greiferpaares ist;Figure 1 is a side view of a gripper assembly with a first embodiment of the invention, wherein a A load measuring device sensor generates a signal which is a function of the relative positions is the two grippers of a pair of grippers;

Figur 2 eine vergrößerte Teilansicht, teilweise im Schnitt, die den Sensor und den Signalerzeugungsbereich der Anordnung zeigt;FIG. 2 is an enlarged partial view, partly in section, showing the sensor and the signal generation area the arrangement shows;

Figur 3 eine Draufsicht des Sensors und der Signalerzeu-• gungseinrichtung aus Figur 2;FIG. 3 shows a plan view of the sensor and the signal generating device from FIG. 2;

Figur 4 eine Teilansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, wobei ein separates auslenkbares Teil mit einer auf dem jeweiligen Teil montierten Belastungsmeßeinrichtung dem jeweiligen Greifer eines Greiferpaares zugeordnet ist, um Signale zu erzeugen, die eine Funktion der Position der einzelnen Greifer eines Greiferpaares sind;Figure 4 is a partial view of a second embodiment of the invention, with a separate deflectable part with a load measuring device mounted on the respective part of the respective gripper Is assigned to a pair of grippers to generate signals, which are a function of the position of the individual grippers of a pair of grippers;

Figur 5 eine Draufsicht der Ausführungsform gemäß Figur 4;FIG. 5 shows a plan view of the embodiment according to FIG. 4;

Figur 6 eine Teilansicht einer dritten Ausführungsform der Erfindung, wobei ein einziges auslenkbares Teil in Positionen auslenkbar ist, die durch die relativen Positionen der beiden Greifer eines Greiferpaares bestimmt sind, und wobei ein Sensor ein Signal erzeugt, das eine Funktion der Position des freien Endes des auslenkbaren Teiles ist;Figure 6 is a partial view of a third embodiment of the invention, wherein a single deflectable member is deflectable into positions defined by the relative positions of the two grippers of a pair of grippers are determined, and with a sensor Generates a signal which is a function of the position of the free end of the deflectable member;

-■:eine-.J5j®H>f£ix2fbt-.(äiB'r. Ausfiährungsform .gemäß Figur 6;- ■: a-.J5j®H> f £ ix2fbt -. (AiB'r. Embodiment .according to Figure 6;

Figur 8 eine schematische Teilansicht einer Maschine unter Verwendung einer erfindungsgemäßem Einrichtung, wobei die Steuerung schematisch gezeigt ist, welche die von den Sensoren erzeugten Signale erhält und in der Weise arbeitet, daß sie eine visuelle Anzeige des Greiferbetriebes liefert und außerdem die Sicherheitsbremse der Maschine betätigt;FIG. 8 is a schematic partial view of a machine using a device according to the invention, the control being shown schematically, which receives the signals generated by the sensors and operates to provide a visual indication of the gripper operation and also actuates the machine's safety brake;

Figur 9 eine vergrößerte Teilansicht im Schnitt einer Ausführungsform, bei der ein pneumatisches Signalerzeugungssystem verwendet wird;FIG. 9 an enlarged partial view in section of an embodiment, which uses a pneumatic signal generation system;

Figur 10 einen Teilschnitt längs der Linie 10-10 der Figur 9; Figur 11 einen Teilschnitt längs der Linie 11-11 der Figur 10; und in 'FIG. 10 shows a partial section along the line 10-10 of FIG. 9; FIG. 11 shows a partial section along the line 11-11 of FIG. 10; and in '

Figur 12 eine schematische Darstellung der pneumatischen Schaltung der Ausführungsform gemäß Figur 9 - 11.FIG. 12 shows a schematic representation of the pneumatic circuit of the embodiment according to FIGS. 9-11.

Die Figuren 1-3 zeigen eine erste Ausführungsform, Bei dieser Ausführungsform weist eine Greiferanordnung ein Paar von gleichen, aber einander gegenüberliegenden, angelenkten Greifern 10 und"11 sowie ein Paar von festen Greifern 12 und auf. Die angelenkten Greifer 10 und 11 sind an einem oberen überführungsträger 14 montiert und dabei für eine DrehbewegungFigures 1-3 show a first embodiment, in this Embodiment, a gripper assembly comprises a pair of same, but opposed, articulated grippers 10 and "11 and a pair of fixed grippers 12 and on. The articulated grippers 10 and 11 are on an upper one Transfer carrier 14 mounted and thereby for a rotary movement

,relativ -zu dieser um eine -.gemeinsame Drehachse oder Gelenkachse 16 ausgelegt. Die unteren oder festen Greifer 12 und, relative to this about a common axis of rotation or joint axis 16 designed. The lower or fixed grippers 12 and

13 sind an einem unteren Träger 17 montiert. Bei der speziellen dargestellten Ausführungsform wird ein zylindrisches Werkstück 18, das strichpunktiert angedeutet ist, von den Greifern 10, 11, 12 und 13 an vier Stellen erfaßt.13 are mounted on a lower support 17. In the particular embodiment shown, a cylindrical Workpiece 18, which is indicated by dash-dotted lines, of the Grippers 10, 11, 12 and 13 detected in four places.

Bei dieser speziellen überführung, die von der Art ist, wie sie im einzelnen in der US-PS 3965718 beschrieben ist, be- <wegen sich-die Träger 14 und 17 am Ort des Greifvorganges aufeinander zu, sodaß die Greifer ein Werkstück an diesem Ort erfassen. Wie mit den Pfeildiagrammen in Figur 1 angedeutet, folgt der obere überführungsträger 14 einer Bewegungsbahn, die mit dem Diagramm 21 angegeben ist, und der untere Träger 17 bewegt sich längs einer Bewegungsbahn, die mit dem Diagramm 22 angegeben ist.On this particular flyover that's the way it is described in detail in US Pat. No. 3,965,718, the carriers 14 and 17 move at the location of the gripping process towards each other so that the grippers grasp a workpiece at this location. As indicated by the arrow diagrams in Figure 1, the upper transfer beam 14 follows a movement path indicated by the diagram 21, and the lower one Carrier 17 moves along a movement path which is indicated by diagram 22.

Zum Eingreifen bewegen sich die beiden Träger 14 und 17 aufeinander zu, wie es mit den Pfeilen 23 und 24 angedeutet ist, um für das Eingreifen des Werkstückes 18 zu sorgen. Die TrägerTo engage, the two carriers 14 and 17 move towards one another to, as indicated by the arrows 23 and 24, in order to ensure that the workpiece 18 engages. The porters

14 und 17 bewegen sich dann horizontal an den Übergabeort, wie es mit den Pfeilen 26 und 27 angedeutet ist. Diese Bewegungen finden statt, während die Greifer 10, 11, 12 und 13 am Werkstück 18 geschlossen sind. Beim Erreichen der Übergabeposition bewegen sich die Greiferträger 14 und 17 auseinander, wie es mit den Pfeilen 28 und 29 angedeutet ist, wobei das Werkstück 18 losgelassen wird, wenn sich die Greifer auseinander bewegen. Die Träger 14 und 17 bewegen sich dann zurück zu der Greiferstellung längs der Linien die mit den Pfeilen 31 und 32 bezeichnet sind, sodaß ein Überführungszyklus beendet wird. Die Art und Weise, wie diese Bewegungen erzeugt werden, und die Konstruktion zur Erzeugung derartiger Bewegungen sind in der US-PS 3965718 dargestellt, die oben bereits erwähnt worden ist und auf die wegen weiterer Einzelheiten Bezug genommen wird. Es darf jedoch darauf hingewiesen werden, daß die Erfindung auch bei anderen Ar-ten von überführungs-14 and 17 then move horizontally to the handover location, as indicated by arrows 26 and 27. These movements take place while the grippers 10, 11, 12 and 13 are closed on the workpiece 18. When reaching the transfer position the gripper carriers 14 and 17 move apart, as indicated by arrows 28 and 29, the workpiece 18 being released when the grippers separate move. The carriers 14 and 17 then move back to the gripper position along the lines indicated by arrows 31 and 32, so that a transfer cycle is terminated. The way in which these movements are created and the design for creating such movements are shown in US Pat. No. 3,965,718, mentioned above and referred to for further details Is referred to. It should be noted, however, that the invention also applies to other types of transfer

einrichtungen Verwendung finden kann und daß die Erfindung nicht auf die spezielle Überführungseinrichtung der dort beschriebenen Art beschränkt ist.facilities can be used and that the invention does not apply to the special transfer device described there Kind is limited.

Die beiden angelenkten Greifer 10 und 11 haben untere Bereiche, die im wesentlichen spiegelbildlich zueinander ausgebildet sind. Jeder Greifer 10 bzw. 11 ist mit ersten herabhängenden Teilen 36 bzw. 37 versehen, die seitlich im Ab- ^!s*an'd ^GtnedtoaKd-er ÄngeejrrSne.t .sind .und im wesentlichen .parallel zueinander verlaufen. Von den unteren Enden der Teile 36 und 37 ausgehend, sind die beiden Greifer mit herabhängenden und auseinanderlaufenden bzw. divergierenden Teilen 38 und 39 versehen. Am unteren Ende der jeweiligen divergierenden Teile 38 und 39 ist ein zugeordneter Greiferfinger 41 bzw. 42 montiert, die in ihrer Position mit Schraubenbefestigungen 43 gesichert sind. Eine Halteeinrichtung 44 erstreckt, sich zwischen den beiden herabhängenden Teilen 36 und 37 nach unten und bildet einander gegenüberliegende Flächen, gegen die einstellbare Schrauben 46 und 47 anliegen, um die Bewegung der beiden Greifer 10 und 11 nach innen bei einer Position zu begrenzen, die durch die Einstellung der Schrauben 46 und 47 bestimmt ist. Halteteile 48 erstrecken sich nach außen längs der vorderen und hinteren Flächen der Greifer und 11, um zu gewährleisten, daß sie in einer koplanaren Anordnung gehalten werden, während sie eine Drehbewegung nach innen bzw. außen ausführen. Ein Federsystem ist vorgesehen, um die Greifer gegeneinander vorzuspannen und weist eine Durchgangsschraube 49 und ein Paar von Federn 51 und auf, die in der Weise arbeiten, daß sie eine elastische Kraft auf die Greifer 10 und 11 ausüben, um die beiden Greifer 10 und 11 gegeneinander zu drücken, sodaß die einstellbaren Schrauben 46 und 47 normalerweise gegen die Anschlagflächen anliegend gehalten sind, wenn kein Werkstück 18 erfaßt ist. Wenn jedoch die Finger 41 und 42 ein Werkstück 18 erfassen, wird dafür gesorgt, daß die beiden Greifer 10 und 11 sich gegen die Wirkung der Federn 51 und 52 um eine Strecke aus-The two articulated grippers 10 and 11 have lower areas which are essentially mirror images of one another. Each gripper 10 and 11 is provided with first hanging parts 36 and 37, which are laterally from ^! s * an'd ^ GtnedtoaKd-er ÄngeejrrSne.t .sind .and essentially .parallel to each other. Proceeding from the lower ends of the parts 36 and 37, the two grippers are provided with parts 38 and 39 which hang down and diverge or diverge. At the lower end of the respective diverging parts 38 and 39, an associated gripper fingers 41 and 42, respectively, are mounted, which are secured in their position with screw fasteners 43. A retainer 44 extends downwardly between the two depending members 36 and 37 and forms opposing surfaces against which adjustable screws 46 and 47 rest to limit the inward movement of the two grippers 10 and 11 at a position that is through the setting of the screws 46 and 47 is determined. Retainer members 48 extend outwardly along the front and rear surfaces of the grippers 14 and 11 to ensure that they are held in a coplanar arrangement while they rotate inward and outward, respectively. A spring system is provided to bias the grippers against one another and comprises a through screw 49 and a pair of springs 51 and 51 which work to exert an elastic force on the grippers 10 and 11 to act on the two grippers 10 and 11 against each other so that the adjustable screws 46 and 47 are normally held against the stop surfaces when no workpiece 18 is gripped. However, if the fingers 41 and 42 grasp a workpiece 18, it is ensured that the two grippers 10 and 11 against the action of the springs 51 and 52 by a distance.

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einander bewegen, die durch die Größe und die Position des Werkstückes bestimmt ist. In diesem Falle dreht sich der Greifer 10 um die Gelenkachse 16 im Gegenuhrzeigersinn, und der Greifer 11 dreht sich im Uhrzeigersinn um die Gelenkachse 16.move each other, which is determined by the size and position of the workpiece. In this case it rotates Gripper 10 around the hinge axis 16 in a counterclockwise direction, and the gripper 11 rotates clockwise about the hinge axis 16.

An den oberen Enden der Greifer 10 und 11 ist eine Signalgeber-Anordnung 56 montiert, die am deutlichsten in Figur ,und 3 ,dargestellt ist» ,.Die .oberen Enden .der beiden Greifer 10 und 11 sind mit überkreuzenden Vorsprüngen versehen, wobei der Greifer 10, der sich in Figur 2 auf der rechten Seite befindet, einen seitlichen Vorsprung 57 auf der linken Seite der Gelenkachse 16 bildet, während der Greifer 11, der sich in Figur 2 auf der linken Seite befindet, einen seitlichen Vorsprung 58 aufweist, der sich auf der rechten Seite der Gelenkachse 16 erstreckt.At the upper ends of the grippers 10 and 11 is a signal transmitter arrangement 56, which is shown most clearly in Figures 1 and 3, "the .upper ends of the two grippers 10 and 11 are provided with crossing projections, wherein the gripper 10, which is in Figure 2 on the right Side, forms a lateral projection 57 on the left side of the hinge axis 16, while the gripper 11, which is located in Figure 2 on the left, has a lateral projection 58, which is on the right Side of the hinge axis 16 extends.

An den Vorsprung 57 ist mit Schrauben 60 ein Gehäuse angeschraubt, das aus ersten und zweiten Gehäuseteilen 59 und 61 besteht. Die Gehäuseteile 59 und 61 bilden einen Hohlraum 62, durch den sich ein auslenkbares Teil 63, z.B. als Stab oder Träger, erstreckt. Das linke Ende des Stabes 63 ist sicher zwischen den beiden Gehäuseteilen 59 und 61 montiert, und ein freies Ende des Stabes 63 befindet sich am gegenüberliegenden Ende des Hohlraumes 62. In dem Gehäuseteil 61 ist in der Nähe des freien Endes des Stabes 63 ein kleiner Kolben 64 montiert, der in einer im Gehäuseteil 61 ausgebildeten Bohrung verschiebbar ist. Dieser Kolben 64 ist mit einer Dichtung, um das Eindringen von Schmutz oder anderen Verunreinigungen in den Hohlraum 62 zu verhindern, sowie einem Kopfteil versehen, welches die Bewegung des Kolbens 64 nach unten begrenzt und außerdem mit der Unterseite des freien Endes des Stabes 63 in Eingriff steht.A housing is screwed to the projection 57 with screws 60, which consists of first and second housing parts 59 and 61. The housing parts 59 and 61 form a cavity 62 through which a deflectable part 63, e.g. as a rod or beam, extends. The left end of the rod 63 is securely mounted between the two housing parts 59 and 61, and a free end of the rod 63 is on opposite end of the cavity 62. In the housing part 61 in the vicinity of the free end of the rod 63 is a small piston 64 mounted, which can be displaced in a bore formed in the housing part 61. This piston 64 is with a seal to prevent the ingress of dirt or other contaminants into the cavity 62, and a head part which limits the movement of the piston 64 downwards and also with the underside of the free end of the rod 63 is engaged.

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In einer Sackbohrung im 'Gehäuseteil 59 ist eine elastomere Feder 66 angebracht, die mit der dem Kolben 64 gegenüberliegenden Seite des Stabes 63 in Eingriff steht und eine elastische Kraft liefert, welche das freie Ende des Stabes 63 in Richtung des Kolbens 64 drückt. Um die Feder 66 bildet das Gehäuse 59 eine Anschlagfläche 67, welche die Bewegung des freien Endes des Stabes 63.in Aufwärtsrichtung begrenzt.In a blind hole in the 'housing part 59 is an elastomer Spring 66 attached, which is in engagement with the opposite side of the rod 63 to the piston 64 and provides an elastic force which presses the free end of the rod 63 in the direction of the piston 64. To the pen 66, the housing 59 forms a stop surface 67, which the movement of the free end of the rod 63 is limited in the upward direction.

Eine Stellschraube 68 ist in den Vorsprung 58 unmittelbar unterhalb des Kolbens 64 eingeschraubt und so eingestellt, daß sie mit dem Kolben 64 in Eingriff steht und ihn nach oben bewegt, wie es Figur 2 zeigt, wenn der Greifer 11 sich relativ zum Greifer 10 im Gegenuhrzeigersinn dreht, um das Schließen der beiden Greifer anzuzeigen. Wenn sich andererseits die Greifer 10 und 11 auseinanderbewegen, so daß sich der Greifer 11 im Uhrzeigersinn gegenüber dem Greifer 10 dreht, ermöglicht es die Stellschraube 68 dem Kolben 64, sich nach unten in seine Grenzstellung zu bewegen, die durch seinen Kopf vorgegeben ist.A set screw 68 is screwed into the projection 58 immediately below the piston 64 and adjusted so that that it is in engagement with the piston 64 and moves it upwards, as FIG. 2 shows, when the gripper 11 rotates counterclockwise relative to the gripper 10 to indicate the closure of the two grippers. If on the other hand, move the grippers 10 and 11 apart, so that the gripper 11 is clockwise relative to the Rotates gripper 10, the set screw 68 allows the piston 64 to move down to its limit position move that is given by his head.

Auf dem auslenkbaren Teil bzw. Stab 63 ist eine Belastungs meßeinrichtung 71 montiert, die ein elektrisches Signal erzeugt, das eine Funktion der Auslenkung des Stabes 63 ist. Der Wert dieses Signales ist somit eine Funktion der Position des Greifers 10 gegenüber dem Greifer 11.Wenn beispielsweise die Finger 41 und 42 sich in Abwesenheit eines Werkstückes 18 aufeinander zu bewegen, bewegen sich die beiden Greifer 10 und 11 in ihre maximal geschlossene Stellung,, die durch die Einstellung der Schrauben 46 und 47 vorgegeben ist und die Stellschraube 68 biegt den Stab 63 nach oben gegen die Anschlagflache 67.There is a load on the deflectable part or rod 63 measuring device 71 mounted, which generates an electrical signal which is a function of the deflection of the rod 63 is. The value of this signal is thus a function of the position of the gripper 10 in relation to the gripper 11. If for example, fingers 41 and 42 moving towards one another in the absence of a workpiece 18 move the two grippers 10 and 11 in their maximally closed Position ,, which is predetermined by the setting of the screws 46 and 47 and the adjusting screw 68 bends the rod 63 upwards against the stop surface 67.

In einer derartigen geschlossenen Position, die dann vorliegt, wenn ein Werkstück nicht das öffnen der Greifer hervorruft, erzeugt die Belastungsmeßeinrichtung 71 einIn such a closed position, which occurs when a workpiece does not open the gripper causes, the load measuring device 71 generates a

_ 1_ 1

/0' 34259Ί4/ 0 '34259Ί4

Signal, das einen extremen Wert besitzt. Dieser Wert wird entweder ein Maximalwert oder ein Minimalwert sein, in Abhängigkeit von den Anschlüssen oder Verbindungen der Belastungsmeßeinrichtung. Wenn jedoch die Finger 41 und 42 mit einem Werkstück 18 in Eingriff stehen, werden die Greifer 10 und 11 zum Öffnen veranlaßt und dadurch der Kolben 64 bei der Darstellung gemäß Figur 2 nach unten bewegt und der Wert des Signals, das von der Belastungsmeßeinrichtung erzeugt v?ird, ändert sich als direkte Funktion des Ausmaßes der Bewegung zwischen den beiden Greifern 10 und 11.Signal that has an extreme value. This value will be either a maximum value or a minimum value depending on the terminals or connections of the strain gauge. However, when the fingers 41 and 42 are engaged with a workpiece 18, the grippers 10 and 11 caused to open and thereby the piston 64 moved downward in the illustration according to FIG. 2 and the value of the signal that is received from the load measuring device v? ird changes as a direct function of the extent of movement between the two grippers 10 and 11.

Die verschiedenen Stelleinrichtungen werden dabei so angeordnet, daß dann, wenn ein Werkstück 8 richtig zwischen den beiden Fingern 41 und 42 erfaßt ist, die beiden Greifer 10 und 11 sich in eine Position bewegen, in der sich der Kolben 64 im Abstand von seiner durch seinen Kopf vorgegebenen untersten Stellung befindet, und es wird von der Belastungsmeßeinrichtung 71 ein Signal erzeugt, das einen Wert zur Anzeige besitzt, daß das Werkstück 18 richtig erfaßt ist. In dem Augenblick jedoch, wo ein Werkstück 18 während des GreifVorganges falsch ausgerichtet wird, werden die Finger 41 und 42 um eine zusätzliche Strecke auseinanderbewegt, sodaß der Kolben 64 nach unten in eine Position bewegt wird, und zwar über die sonst eingenommene Position hinaus, wenn ein Werkstück 18 richtig erfaßt wird, und dadurch wird ein Signal geliefert, welches anzeigt, daß in den Greiferfingern 41 und 42 ein Werkstück 18 falsch ausgerichtet ist.The various adjusting devices are arranged so that when a workpiece 8 is correctly between the two fingers 41 and 42 is detected, the two grippers 10 and 11 move into a position in which the Piston 64 is at a distance from its lowest position predetermined by its head, and it is from the load measuring device 71 generates a signal having a value indicating that the workpiece 18 is properly detected is. However, at the moment when a workpiece 18 is misaligned during the gripping process fingers 41 and 42 moved an additional distance apart so that piston 64 is down into position is moved beyond the position otherwise assumed when a workpiece 18 is correctly gripped, and thereby a signal is provided which indicates that a workpiece 18 in the gripper fingers 41 and 42 is incorrect is aligned.

Wenn die fehlerhafte Ausrichtung ausreichend groß ist, oder wenn das Werkstück 18 in der Greiferposition in der Werkzeugbestückung hängenbleibt, bewegen sich die Finger 41 und 42 in einem solchen Maße auseinander, daß die Stellschraube 68 von dem Kolben 64 wegbewegt wird, und der Kolben 64 seine maximale untere Bewegungsstellung einnimmt. In dieser Position hat das Signal seinen anderen Extrem-When the misalignment is sufficiently large, or when the workpiece 18 is in the gripper position in the tooling gets caught, the fingers 41 and 42 move apart to such an extent that the set screw 68 is moved away from the piston 64, and the piston 64 assumes its maximum lower movement position. In this position the signal has its other extreme

wert.. Da das übermäßige 'öffnen der Greifer 10 und 11 die Stellschraube 68 vom Kolben 64 wegbewegt, können keine übermäßigen Beanspruchungen auf die Signalerzeugungseinrichtung ausgeübt und der Stab 63 nicht überbeansprucht werden.worth .. Since the excessive 'opening of the grippers 10 and 11 Moving the adjusting screw 68 away from the piston 64, no excessive stresses can be placed on the signal generating device exercised and the rod 63 are not overstrained.

Bei dieser Ausführungsform hat das von der Belastungsmeßeinrichtung 71 erzeugte Signal einen Wert, der eine Funktion der relativen Positionen der beiden Greifer 10 und 11 ist, da das eine Ende des Stabes 63 vom Greifer 10 getragen wird und das andere Ende des Stabes 63 durch die vom Greifer 11 getragene Stellschraube 68 positioniert ist. Bei dieser Ausführungsform repräsentieren verwendbare Signalabweichungen oder Differenzen des Signalwertes Positionsveränderungen der Greiferfinger 41 und 42 in der Größenordnung von einigen Tausendstel Zentimetern, sodaß der Signalwert die Position der Greiferfinger 41 und 42 sehr genau angibt. Das Signal wird über eine Leitung 72, die in Figur 3 dargestellt ist, einer nachstehend näher erläuterten Steuerung zugeführt.In this embodiment this has been done by the load measuring device 71, the signal generated a value which is a function of the relative positions of the two grippers 10 and Fig. 11 is that one end of the rod 63 is carried by the gripper 10 and the other end of the rod 63 is carried by the set screw 68 carried by the gripper 11 is positioned. In this embodiment, usable represent Signal deviations or differences in the signal value Changes in position of the gripper fingers 41 and 42 in the Order of magnitude of a few thousandths of a centimeter, so that the signal value determines the position of the gripper fingers 41 and 42 indicates very precisely. The signal is detailed below via line 72 shown in Figure 3 explained control supplied.

Figur 4 und 5 zeigen eine andere Ausführungsform der Erfindung, bei der wiederum auslenkbare Teile oder Stäbe und Belastungsmeßeinrichtungen verwendet werden. Bei dieser Ausführungsform werden jedoch zwei getrennte Signale erzeugt, wobei das eine Signal die Position des einen Greifers gegenüber dem Greiferträger angibt und das andere Signal in der Weise erzeugt wird, daß es der Position des anderen Greifers in Bezug auf den Greiferträger entspricht.Figures 4 and 5 show another embodiment of the invention, which in turn uses deflectable parts or rods and load gauges. In this embodiment However, two separate signals are generated, one signal being the position of the one gripper opposite indicates the gripper carrier and the other signal is generated in such a way that it corresponds to the position of the other Corresponds to gripper in relation to the gripper carrier.

Bei dieser Ausführungsform haben die unteren Teile der Greifer die gleiche Konstruktion wie die Greifer gemäß der ersten Ausführungsform. Die Konstruktion im oberen Bereich ist jedoch so modifiziert, daß eine andere Art von Sensor oder Signalerzeugungssystem gebildet wird. Der Greifer 76 entspricht dem Greifer 10 der ersten Ausführungsform undIn this embodiment, the lower parts of the Grippers have the same construction as the grippers according to the first embodiment. The construction in the upper area however, it is modified to provide a different type of sensor or signal generation system. The gripper 76 corresponds to the gripper 10 of the first embodiment and

der Greifer 77 entspricht dem Greifer 11 der ersten Ausführungsform/ wobei beide Greifer um eine Drehachse oder Gelenkachse 78 drehbar angelenkt sind. Hierbei wird wiederum ein Überkreuzungssystem verwendet, wobei der Greifer 76 eine obere Verlängerung 79 auf der gegenüberliegenden Seite der Gelenkachse 78 bildet, die am Greifer 76 mit Schrauben 81 befestigt ist. Eine in gleicher Weise ausgebildete, aber gegenüberliegend angeordnete obere Ver-•län'gea?rovg 82 ist .mit Schrauben 83 am Greifer 77 .befestigt.the gripper 77 corresponds to the gripper 11 of the first embodiment / both grippers being articulated so that they can rotate about an axis of rotation or hinge axis 78. Here again a crossover system is used, the gripper 76 having an upper extension 79 on the opposite one Forms the side of the joint axis 78, which is fastened to the gripper 76 with screws 81. An equally trained, but oppositely arranged upper length a? rovg 82 is attached to the gripper 77 with screws 83.

Wie sich aus Figur 5 entnehmen läßt, ist ein Sensor- oder Meßgehäuse 84 am nichtdargestellten überführungsträger befestigt und bildet einen Hohlraum 86, durch den sich ein Paar von aus3ßrikbaren Teilen bzw. Stäben 87 und 88 erstreckt. Jeder der Stäbe 87 bzw. 88 ist an einem Ende mit einem Befestigungsteil 89 montiert und erstreckt sich durch eine zugeordnete öffnung 91 in dem Gehäuse 84 zu jeweils einem freien Ende, die sich zwischen den beiden Verlängerungen 79 und 82 befinden. Eine Belastungsmeßeinrichtung 92 ist am Stab 87 montiert, und eine gleiche Belastungsmeßeinrichtung 93 ist am Stab 88 angebracht. Eine Schraube 94 ist in das obere Ende der Verlängerung 79 eingeschraubt und auf eine Position eingestellt, in der ihr inneres Ende gegen das freie Ende des Stabes 87 anliegt. Eine ähnliche Schraube 96 ist durch die Verlängerung 82 eingeschraubt und liegt mit ihrem inneren Ende gegen den Stab 88 an. Wenn sich daher der Greifer 76 im Gegenuhrzeigersinn oder in Richtung der Greiferöffnung dreht, bewegt sich die Schraube 94 nach links, sodaß sich der Stab 87 in seine Position der geringeren Beanspruchung biegen kann, bis der Stab 87 mit der benachbarten Seite der zugeordneten öffnung 91 in Eingriff kommt, sodaß eine weitere Bewegung in dieser Richtung begrenzt wird. Wenn sich in gleicher Weise der Greifer 77 im Uhrzeigersinn dreht, wie es Figur 4 zeigt, bewegt sich die Schraube 96 nach rechts, sodaß sich der Stab 88 in seine Position geringerer Beanspruchung biegen kann, bis der Stab 88 mit der benachbarten Wand seiner zugeordnetenAs can be seen from Figure 5, a sensor or measuring housing 84 is attached to the transfer carrier, not shown and defines a cavity 86 through which a pair of releasable members or rods 87 and 88 extend. Each of the rods 87 and 88, respectively, is mounted at one end with a fastening part 89 and extends through an associated opening 91 in the housing 84 to one free end each, which is located between the two extensions 79 and 82 are located. A strain gauge 92 is mounted on the rod 87, and a like strain gauge 93 is attached to rod 88. A screw 94 is screwed into the upper end of the extension 79 and adjusted to a position in which its inner end abuts against the free end of the rod 87. A similar The screw 96 is screwed in through the extension 82 and rests with its inner end against the rod 88. if therefore, if the gripper 76 rotates counterclockwise or in the direction of the gripper opening, the screw will move 94 to the left so that the rod 87 can bend into its position of less stress until the rod 87 with the adjacent side of the associated opening 91 comes into engagement, so that a further movement in this direction is limited. Likewise, when the gripper 77 rotates clockwise as shown in Figure 4, it moves the screw 96 to the right so that the rod 88 can flex into its less stressed position until the rod 88 with the adjacent wall of its associated

öffnung -91 in Eingriff kommt. Wenn sich daher die Greifer in übermäßiger Weise öffnen, bewegen sich die Schrauben 94 und 96 von den Stäben 87 bzw. 88 weg_/ und es kann keine überbeanspruchungder Stäbe auftreten. Wenn sich andererseits die Greifer gegen die Anschläge schließen, die oben im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschrieben worden sind, bewegen sich die beiden Schrauben 94 und 96 nach innen, aber ihre Bewegungsbahn ist in ausreichendem Maße begrenzt, sodaß keine tiberbeanspruchung stattfinden kann.opening -91 comes into engagement. Thus, if the grippers open excessively, the screws 94 and 96 will move away from the rods 87 and 88, respectively _, and no overstressing of the rods can occur. On the other hand, when the grippers close against the stops described above in connection with the first embodiment, the two screws 94 and 96 move inwardly, but their trajectory is sufficiently limited that overstressing cannot take place.

Die Stellschrauben 94 und 96 werden so eingestellt, daß dann, wenn ein Werkstück von den Greifern richtig erfaßt ist, sich die beiden auslenkbaren Teile oder Stäbe 87 und 88 in einer Mittelstellung befinden werden und die beiden Belastungsmeßeinrichtungen 92 und 93 Signale erzeugen, die kleiner sind als das Maximumsignal und größer als das Minimumsignal. Das von den jeweiligen Belastungsmeßeinrichtungen erzeugte Signal hat einen Wert, der eine direkte Funktion der Position des zugeordneten Greifers in Bezug auf den Rahmen der Überführungseinrichtung ist. Diese Signale werden wiederum mit Leitungen 96 zu einer Steuerung für die Maschine übertragen, die nachstehend näher erläutert ist.The set screws 94 and 96 are adjusted so that when a workpiece is properly gripped by the grippers is, the two deflectable parts or rods 87 and 88 will be in a central position and the two Stress gauges 92 and 93 produce signals that are less than the maximum signal and greater than that Minimum signal. The signal generated by the respective strain gauges has a value that is a direct one Function of the position of the associated gripper in relation to the frame of the transfer device. These Signals are in turn transmitted via lines 96 to a controller for the machine, which will be explained in more detail below is.

Der Hauptunterschied zwischen dieser zweiten Ausführungsform gemäß Figur 4 und 5 und der ersten Ausführungsform gemäß Figur 1-3 besteht darin, daß bei der ersten Ausführungsform das erzeugte Signal eine Funktion der Relativstellung der Greifer 10 und 11 ist, während die Signale, die von den beiden Belastungsmeßeinrichtungen der Ausführungsform gemäß Figur 4 und 5 erzeugt werden, individuell eine Funktion der Position d'er einzelnen Greifer 76 und 77 gegenüber den Greiferträgern sind.The main difference between this second embodiment according to FIGS. 4 and 5 and the first embodiment according to FIG Figure 1-3 consists in the fact that in the first embodiment the signal generated is a function of the relative position the grippers 10 and 11 is, while the signals from the two load measuring devices of the embodiment according to Figures 4 and 5 are generated, individually a function of the position of the individual grippers 76 and 77 relative to the gripper carriers are.

Die Figuren 6 und 7 zeigen eine weitere Ausführungsform gemäß der Erfindung. Bei dieser Ausführungsform sind wiederumFigures 6 and 7 show a further embodiment according to the invention. In this embodiment are again

zwei angelenkte Greifer 101 und 102 vorgesehen/ die an einem Träger 103 um eine gemeinsame Drehachse oder Gelenkachse 104 drehbar angelenkt sind. Hierbei hat der Greifertwo articulated grippers 101 and 102 are provided / those on a carrier 103 around a common axis of rotation or articulation axis 104 are rotatably articulated. Here the gripper has

101 die gleiche Form und Konstruktion unter der Gelenkachse wie der Greifer 10 der ersten Ausführungsform, und der andere Greifer 102 hat die gleiche Form und Konstruktion unter der Gelenkachse wie der Greifer 11 der ersten Ausführungsform. Bei dieser Ausführungsform ist jedoch der .ßjceif'er ΊΌ1 mi*t eitier oberen Verlängerung 106 und der Greifer 102 mit einer oberen Verlängerung 107 versehen.101 has the same shape and construction under the hinge axis as the gripper 10 of the first embodiment, and the other Gripper 102 has the same shape and construction under the hinge axis as the gripper 11 of the first embodiment. In this embodiment, however, the .ßjceif'er ΊΌ1 with the upper extension 106 and the gripper 102 is provided with an upper extension 107.

Wie aus Figur 7 ersichtlich, ist ein auslenkbares Teil bzw. ein Stab 108 an einem Ende des Vorsprunges 106 des Greifers 101 mit einer Schraube 109 angebracht. Das freie Ende des Stabes 108 ist rückseitig in der Nähe eines Signalgenerators 110 angebracht und läuft an einer Stellschraube 111 vorbei, die in den oberen Vorsprung 107 des GreifersAs can be seen from Figure 7, a deflectable part or a rod 108 is at one end of the projection 106 of the Gripper 101 attached with a screw 109. The free end of the rod 108 is attached to the rear in the vicinity of a signal generator 110 and runs on an adjusting screw 111 passing that in the upper protrusion 107 of the gripper

102 eingeschraubt ist. Ein Signalgenerator, der hierbei verwendbar ist, wird von der Firma Electro Corporation of Sarasota, Florida, unter der Bezeichnung "ELECTRO-MIKE" vertrieben. Eine derartige Anordnung erzeugt sehr genau ein Signal, das eine Funktion de's Abstandes zwischen dem Ende des Meßfühlers 112 und dem Ende des Stabes 108 ist.102 is screwed in. A signal generator that can be used here is from Electro Corporation of Sarasota, Florida under the designation "ELECTRO-MIKE". Such an arrangement creates a lot exactly one signal that is a function of the distance between the end of probe 112 and the end of rod 108.

Bei dieser Ausführungsform wird wiederum ein Signal erzeugt, das eine Funktion der Relativpositionen der beiden Greifer 101 und 102 ist. Wenn der Greifer 101 sich im Gegenuhrzei_- gersinn bewegt, wie es die Anordnung gemäß Figur 6 zeigt, trägt er den Stab 108 bei der Darstellung gemäß Figur 7 relativ zur Stellschraube 111 nach links, sodaß der Stab eine relativ gerade Position einnehmen kann. Wenn andererseits die Greifer schließen, bewegt das obere Ende 106 des Greifers 101 sich bei der Anordnung gemäß Figur 7 nach rechts, und das obere Ende 107 des Greifers 102 bewegt sich bei.dieser Anordnung nach links, sodaß der Stab 108 gebogenIn this embodiment, a signal is again generated which is a function of the relative positions of the two grippers 101 and 102 is. If the gripper 101 moves counterclockwise, as shown by the arrangement according to FIG. 6, he carries the rod 108 in the illustration according to Figure 7 relative to the adjusting screw 111 to the left, so that the rod can assume a relatively straight position. On the other hand, when the grippers close, the top end 106 moves the The gripper 101 moves to the right in the arrangement according to FIG. 7, and the upper end 107 of the gripper 102 moves in this arrangement to the left, so that the rod 108 is bent

wird und sich sein freies Ende nach links weg vom Meßfühler 112 des Signalgenerators 110 bewegt. Hierbei ist das System wiederum so eingestellt, daß die Bewegung in die vollständig geschlossene Position/ zur Anzeige, daß kein Werkstück erfaßt wird, eine Auslenkung des Stabes 108 in eine maximale Auslenkposition hervorruft, welche innerhalb seiner elastischen Grenzen liegt, und daß die Bewegung der Greifer in die Öffnungsrichtung in eine Position ',zum -richtigen Ergreifen eines Werkstückes immer noch eine gewisse Auslenkung des Stabes hervorruft.and its free end moves to the left away from the sensor 112 of the signal generator 110. Here is the system in turn is adjusted to allow movement to the fully closed position / to indicate that no workpiece is detected, causes a deflection of the rod 108 in a maximum deflection position, which is within its elastic limits and that the movement of the grippers in the opening direction to one position ', for the correct gripping of a workpiece causes a certain deflection of the rod.

In dem Falle, wo die Greifer sich in eine übermäßig offene Position bewegen, was anzeigt, daß ein Werkstück in den Gesenken oder Werkzeugen hängengeblieben oder in ausreichendem Maße falsch ausgerichtet ist und dadurch eine ordnungsgemäße Funktion der Maschine verhindert, bewegt sich der Stab in seinen im wesentlichen unbeanspruchten Zustand, und der Signalgenerator 110 erzeugt ein Signal mit einem Wert, der entweder ein Maximum oder ein Minimum in dem Wertebereich ist, und zwar in Abhängigkeit davon, wie der Signalgenerator 110 angeschlossen ist. Somit wird bei dieser Ausführungsform wiederum ein moduliertes Signal erzeugt, wobei eine positive bzw. definitive Anzeige geliefert wird bei der Abwesenheit eines Werkstückes im Greifer, bei der Anwesenheit eines richtig erfaßten Werkstückes oder bei dem Auftreten eines ungenau oder falsch ausgerichteten erfaßten Werkstückes. Da der Wert des Signals sich als Funktion der Greiferposition ändert, kann der Maschinenbedienungsmann den Grad der Fehlausrichtung feststellen, wenn das Werkstück nicht richtig bei der überführung ausgefluchtet ist. Dabei wird wiederum das Signal, das bei dieser Ausführungsform erzeugt wird, über eine Leitung 113 zu einer Steuerung der Maschine übertragen. ·In the case where the grippers are moving to an overly open position, indicating that a workpiece is in the Die or tools stuck or misaligned to a sufficient degree, making it proper Prevents function of the machine, the rod moves in its essentially unstressed state, and the signal generator 110 generates a signal having a value that is either a maximum or a minimum in the range of values depending on how the signal generator 110 is connected. Thus, in this embodiment in turn generates a modulated signal, with a positive or definitive indication being provided at the absence of a workpiece in the gripper, the presence of a correctly gripped workpiece or the Occurrence of an inaccurately or incorrectly aligned detected workpiece. Since the value of the signal varies as a function of the When the gripper position changes, the machine operator can determine the degree of misalignment when the workpiece is not properly aligned on the overpass. Included again becomes the signal that in this embodiment is generated, transmitted via a line 113 to a control of the machine. ·

Figur 8 zeigt schematisch eine Maschine zum Schmieden von Werksstücken, einschließlich einer Überführungseinrichtung mit einem Signalerzeugungssystem entsprechend einer der oben beschriebenen drei Ausführungsformen. Bei derartigen Maschinen ist eine Gesenkform 116 an einem festen Gesenkträger 117 montiert, und ein Werkzeug 118 ist an einem hin- und herbeweglichen Schlitten 119 angebracht. Der Schlitten 119 wird mit einem Kurbelstangenantriab 121 In Ά-bh'äiTgigkeit von der Drehbewegung eines von einem Motor 123 angetriebenen Schwungrades 122 hin- und herbewegt. Eine solche Maschine ist mit einer Sicherheitsbremse versehen, die schematisch bei 124 angedeutet ist und die so arbeitet, daß sie die Maschine rasch anhält, um eine Beschädigung der Werkzeugbestückung, einschließlich der Gesenkform 116 und des Werkzeuges 118 zu verhindern.FIG. 8 schematically shows a machine for forging of workpieces, including a transfer device with a signal generation system according to one of the three embodiments described above. In such machines, a die 116 is mounted on a fixed die support 117 and a tool 118 is mounted is attached to a reciprocating slide 119. The carriage 119 is driven by a crank rod 121 In dependence on the rotary motion of a by a motor 123 driven flywheel 122 reciprocated. Such a machine is provided with a safety brake, which is indicated schematically at 124 and which works to stop the machine quickly to avoid damage to tooling, including the Die 116 and the tool 118 to prevent.

Die Maschine ist außerdem mit einer schematisch dargestellten Überführungseinrichtung versehen, die obere angelenkte Greifer 126 und untere feste Greifer 127 besitzt, die so ausgelegt sind, daß sie zusammenarbeiten und ein Werkstück in einer Greifposition erfassen und das Werkstück in eine Arbeitsstation überführen, wo es anschliessend mit der Werkzeugbestückung der Maschine bearbeitet wird. Diese Greifer sind mit Signalerzeugungseinrichtungen von der Bauart versehen, wie sie im einzelnen anhand der oben beschriebenen drei Ausführungsformen erläutert worden sind.The machine is also provided with a schematically illustrated transfer device, the upper articulated one Gripper 126 and lower fixed gripper 127 has the so are designed to work together and grasp a workpiece in a gripping position and the workpiece in a Transfer workstation, where it is then processed with the tooling of the machine. These Grippers are provided with signal generating devices of the type described in detail with reference to those described above three embodiments have been explained.

Das Signal wird über eine Leitung 128 zu einer Steuerung 129 übertragen. Diese Steuerung ist vorzugsweise so angeordnet und ausgelegt, daß sie dem Maschinenbedienungsmann eine visuelle Anzeige der verschiedenen Greifer der überführungseinrichtung liefert. Wenn beispielsweise die Maschine mehrere Arbeitsstationen und mehrere Greifer aufweist, um die Werkstücke nacheinander von einer Arbeitsstation zur nächsten zu transportieren, sollte die Steuerung mit Sichtanzeigen des Signals oder der Signale versehen sein, die von jedemThe signal is transmitted to a controller 129 via a line 128. This control is preferably arranged in this way and designed to provide the machine operator with a visual indication of the various grippers of the transfer device supplies. For example, if the machine has several work stations and several grippers to handle the workpieces to transport one after the other from one workstation to the next, the control should have visual displays of the signal or signals provided by each

- yT- ZS- - yT- ZS-

Paar von Grei£ern erzeugt werden.Pair of creeps are generated.

Die visuellen oder optischen Anzeigen, die in Figur 8 schematisch bei 131 dargestellt sind, -umfassen Spalten von vertikal ausgefluchteten Lichtern 130, die so gesteuert sind, daß sie in Abhängigkeit vom entsprechenden Signal :aufleuchten. VJenn beispielsweise ein Werkstück richtig erfaßt ist, wird die untere Hälfte der Lichter in der ztfg^oranetön 'SpraQibe "Sttf levtefo-ten und die obere Hälfte der Lichter leuchtet nicht. Wenn ein Werkstück falsch ausgerichtet ist, leuchten zusätzliche Lichter, wobei durch die Anzahl von zusätzlich leuchtenden Lichtern das Ausmaß der fehlerhaften Ausrichtung angezeigt wird. Die Steuerung ist dort positioniert, wo die Lichter vom Bedienungsmann während des Betriebes der Maschine beobachtet werden können. Die Steuerung 129 ist außerdem mit einem System versehen, welches die Sicherheitsbremse 124 in dem Augenblick betätigt, wo ein Zustand auftritt, der das automatische Abschalten der Maschine erforderlich macht. Wenn beispielsweise die Werkzeugbestückung der Maschine so ausgelegt ist, daß die Abwesenheit eines Werkstückes eine Beschädigung der Werkzeugbestückung hervorrufen wird, ist die Steuerung so eingestellt, daß die Sicherheitsbremse 124 in dem Augenblick betätigt wird, wo der Steuerung ein Signal geliefert wird, das die Abwesenheit eines Werkstückes in einem oder mehreren der Greifer der überführungseinrichtung anzeigt. In gleicher Weise ist die Steuerung so ausgelegt, daß sie die Sicherheitsbremse 124 in dem Augenblick betätigt und für das sofortige Abschalten der Maschine sorgt, wenn das erzeugte Signal das fehlerhafte Erfassen eines Werkstückes anzeigt, sodaß eine Beschädigung der Werkzeugbestückung oder der Maschine auftreten können. Diese automatischen Funktionen schützen die Maschine gegenüber einem "Betriebsunfall", der sonst die_ Werkzeugbestückung oder die Maschine beschädigen könnte. Die Steuerung 129 sorgt jedoch für die Fortsetzung des Betriebsablaufes in dem Falle, wo die fehlerhafte Aus-The visual or optical displays, shown schematically at 131 in Figure 8, comprise columns of vertically aligned lights 130 that are so controlled are that they light up depending on the corresponding signal:. VJenn, for example, a workpiece is correctly grasped, the lower half of the lights in the ztfg ^ oranetön 'SpraQibe "Sttf levtefo-th and the upper half the lights don't shine. When a workpiece is misaligned is, additional lights shine, the extent by the number of additional lights shining misalignment is displayed. The control is positioned where the lights are from the operator can be observed while the machine is in operation. The controller 129 is also provided with a system which actuates the safety brake 124 at the moment when a condition occurs that causes automatic shutdown the machine makes necessary. For example, if the tooling of the machine is designed so that the absence of a workpiece will cause damage to the tooling, the control is like this set that the safety brake 124 at the moment is operated, where the control is supplied with a signal that the absence of a workpiece in one or more the gripper of the transfer device indicates. In the same The control is designed in such a way that it actuates the safety brake 124 at the moment and ensures that the machine is switched off immediately if this is generated Signal indicates the incorrect detection of a workpiece, so that damage to the tooling or the Machine can occur. These automatic functions protect the machine against an "industrial accident", the otherwise the tool assembly or the machine could be damaged. However, the controller 129 ensures the continuation of the operational process in the case where the faulty

richtung so gering ist, daß sie den ordnungsgemäßen Betrieb der Maschine nicht beeinträchtigt.direction is so small that it does not affect the proper operation of the machine.

Da die Steuerung,für eine optische Anzeige des Betriebes der Greifer sorgt/ kann der Maschinenbedienungsmann beispielsweise bestimmen oder feststellen, daß einer oder mehrere der Greifer so funktionieren, daß sie das Werkstück oder die Werk-stücke in etwas fehlerhaft ausgerichteter .Weise erfassen., oder wenn das Ergreifen der Werkstücke in idealer Weise erfolgt, kann die korrekte Arbeitsweise festgestellt werden. Wenn der Bedienungsmann feststellt, daß einer oder mehrere der Greifer in geringem Ausmaße von dem idealen Greiferbetrieb abweichen, was mit einer geringen Fehlausrichtung angezeigt wird, kann die Maschine ihren Betrieb fortsetzen, aber der Bedienungsmann ist über das Ausmaß der Abweichung von dem richtigen Ergreifen informiert und kann geeignete Maßnahmen veranlassen, um das Problem zu korrigieren oder die Maschine weiterarbeiten lassen.As the control, for a visual display of the operation the gripper ensures / the machine operator can determine or determine, for example, that one or Several of the grippers function in such a way that they move the workpiece or work-pieces into slightly misaligned .Wise grasp., Or when gripping the workpieces occurs in an ideal way, the correct operation can be determined. If the operator determines that one or more of the grippers deviate to a small extent from the ideal gripper operation, what with a slight misalignment is indicated, the machine can continue, but the operator can is informed about the extent of the deviation from correct grasping and can initiate suitable measures, to correct the problem or keep the machine working.

Da der Bedienungsmann eine optische Anzeige über den Betrieb der jeweiligen Greiferanordnungen erhält, kann der Bedienungsmann vollständig den Betrieb der Maschine überwachen, und in dem Falle, wo ein gefährlicher Zustand existiert, ist die Steuerung so eingestellt, daß sie automatisch die Maschine ausschaltet, wenn ein derartiger gefährlicher Zustand bestimmte Grenzen überschreitet, die von der Steuerung 129 vorgegeben sind. Da die Greifer ein Werkstück nur während eines Teiles des Maschinenzyklus erfassen, ist die Steuerung mit Mitteln ausgerüstet, um die Auswertung der Signale zeitlich zu steuern, die bei dem zyklischen Betrieb der Maschine erzeugt werden.Since the operator receives a visual display of the operation of the respective gripper arrangements, the operator can fully monitor the operation of the machine, and in the event of a dangerous condition exists, the control is set so that it automatically switches off the machine if such a dangerous one State exceeds certain limits that are specified by the controller 129. Because the gripper is a workpiece record only during part of the machine cycle, the control is equipped with means for the evaluation to control the timing of the signals that are generated during the cyclical operation of the machine.

Eine geeignete Steueirung, die bei einer derartigen Maschine verwendefwerden kann, wird von der Firma HELM INSTRUMENT COMPANY, INC., 4511 South Avenue, Toledo, Ohio, USA,unter der Bezeichnung "MULTIGÄRD" vertrieben. Eine derartigeA suitable control, which in such a machine can be used is made by HELM INSTRUMENT COMPANY, INC., 4511 South Avenue, Toledo, Ohio, USA, under the designation "MULTIGÄRD". Such a one

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Steuerung ist beispielsweise in der US-PS 4119918 und ' der US-PS 4199758 beschrieben. Es darf darauf hingewiesen werden, daß auch andere geeignete Steuerungen zu diesem Zweck verwendet werden können, so lange sie die Funktionen beinhalten, die vorstehend im Zusammenhang mit der Steuerung 129 erläutert worden sind.Control is for example in US-PS 4119918 and ' U.S. Patent 4,199,758. It should be noted that there are other suitable controls for this Can be used as long as they include the functions described above in connection with the Control 129 have been explained.

Die Figuren 9-12 zeigen eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der ein pneumatisches System zur Erzeugung eines Signals vorgesehen ist, um anzuzeigen, daß· ein Werkstück nicht richtig erfaßt worden ist. Wie aus Figur 9 ersichtlich, wird bei dieser Ausführungsform wiederum ein paar voneinander gegenüberliegenden Greifern 151 und 152 verwendet, die am Rahmen 154 der Überführungseinrichtung montiert und für eine entgegengerichtete Hin- und Herbewegung um eine Drehachse oder Gelenkachse 153 ausgelegt sind. Diese Greifer haben im wesentlichen die gleiche Konstruktion und Funktion wie die anhand von Figur 1 erläuterten Greifer 38 und 39. Eine Halteeinrichtung 156 ist wiederum vorgesehen, um die Greiferarme bei ihren öffnungs- und Schließbewegungen zu führen und um einen Teil des Rahmens der Überführungseinrichtung zu bilden, gegen den Stellschrauben 157 und 158 anliegen. Diese Stellschrauben 157 und 158 sind in die jeweiligen Greifer eingeschraubt und so einstellbar, daß sie die nach innen gerichtete Bewegung der Greifer begrenzen, wenn ein Werkstück nicht erfaßt ist. Dabei wirken wiederum eine Schraube 159 und Federn 161 miteinander zusammen, um die Greifer elastisch gegeneinander zu drücken. Die Halteeinrichtung ist normalerweise in ihrer Position durch einen Unterbrecherbolzen oder Zerreißbolzen 162 gehalten, wie es am deutlichsten in Figur .10 dargestellt ist, wobei dieser Bolzen durch die Halteeinrichtung an den Rahmen 154 angeschraubt ist und normalerweise die Halteeinrichtung und somit auch die Greifer in der Betriebsstellung halt. Wenn ein Blockieren oder eine Störung auftreten, bricht dieser Zerreißbolzen 162, um gravierende Schäden für dieFigures 9-12 show a further embodiment of the invention in which a pneumatic system is provided for generating a signal to indicate that a workpiece has not been correctly detected. As can be seen from FIG. 9, in this embodiment again a pair of opposing grippers 151 and 152 is used, which is mounted on the frame 154 of the transfer device and for an opposing reciprocating movement are designed around an axis of rotation or hinge axis 153. These grippers are essentially of the same construction and function like the grippers 38 and 39 explained with reference to FIG. 1. A holding device 156 is again provided, in order to guide the gripper arms during their opening and closing movements and around part of the frame of the transfer device to form against the set screws 157 and 158 issue. These set screws 157 and 158 are screwed into the respective gripper and adjustable so that they limit inward movement of the grippers when a workpiece is not gripped. In turn, one of them is at work Screw 159 and springs 161 together to secure the To press grippers against each other elastically. The holding device is normally in place by a Breaker bolts or shear bolts 162 held as shown most clearly in Figure .10, this Bolt is screwed through the retainer to the frame 154 and normally the retainer and thus the gripper also stops in the operating position. When a blockage or malfunction occurs, it breaks this tear bolt 162 to cause serious damage to the

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Greifer und die Überführungseinrichtung selbst zu verhindern. Wenn beispielsweise ein Werkstück in der Werkzeugbestückung hängenbleibt, bricht der Zerreißbolzen 162 und ermöglicht es den Fingern, seitlich wegzuschwenken, während sich die Überführungseinrichtung aus einer Position zur nächsten bewegt.To prevent the gripper and the transfer device itself. For example, if a workpiece is in tooling gets stuck, the tear bolt 162 breaks and allows the fingers to pivot sideways, while the transfer device moves from one position to the next.

Druckluft wird in die Haltereinrichtung 156 durch ein Leitungssystem zugeführt, das eine Versorgungsleitung 163 aufweist, die mit einer nach vorn verlaufenden Leitung 164 verbunden ist, die zur Vorderseite 166 offen ist, gegen die die Halteeinrichtung mit dem Zerreißbolzen 162 positioniert ist. Diese Leitung 164 ist mit einer ausgefluchteten Leitung 167 in der Halteeinrichtung und, über Leitungen 168 und 169, mit einer querverlaufenden Leitung 171 verbunden, wie es Figur 9 zeigt. Erste und zweite Auslaßöffnungen 172 und 173 sind an den Enden der Leitung 171 vorgesehen, um Auslaßöffnungen zu bilden, die den jeweiligen Greifern 151 bzw. 152 zugeordnet sind.Compressed air is fed into the holder device 156 through a line system which has a supply line 163 which is connected to a forwardly extending conduit 164 which is open to the front 166 against which the holding device is positioned with the tear bolt 162. This line 164 is aligned with one Line 167 in the holding device and, via lines 168 and 169, with a transverse line 171 connected, as Figure 9 shows. First and second outlet ports 172 and 173 are at the ends of the conduit 171 provided to form outlet openings associated with the respective grippers 151 and 152, respectively.

Den jeweiligen Auslaßöffnungen 172 und 173 sind Blattfedern 176 bzw. 177 zugeordnet. Jede dieser Blattfedern ist an einem Ende mit einer zugeordneten Schiraube 178 an die Halteeinrichtung 156 montiert und bildet ein freies Ende, das mit der zugeordneten Auslaßöffnung 172 bzw. 173 ausgefluchtet ist. Am Greifer 151 ist zur Betätigung .der stabförmigen Blattfeder 176 eine Stellschraube 182 angebracht, die durch einen Ansatz oder Vorsprung 179 am Greiferarm hindurchgeschraubt und in ihrer eingestellten Position mit einer Verriegelungsmutter 181 blockiert ist. Eine ähnliche Stellschraube 182 ist am Greifer 152 zur Betätigung der Blattfeder 177 montiert. Die Blattfedern 176 und 177 sind so angebracht, daß sie sich von der zugeordneten öffnung 172 bzw. 173 wegbewegen, wenn sie unbelastet sind, und daß sie mit einer Biegewirkung durch die zugeordneten Stellschrauben 'Ί 82 in Eingriff mit den zugeordneten öffnungen 172 bzw. 173 bewegbar sind, wenn die Greifer nach innenThe respective outlet openings 172 and 173 are leaf springs 176 and 177, respectively. Each of these leaf springs is at one end with an associated ski hood 178 to the Retainer 156 is mounted and forms a free end which is aligned with the associated outlet opening 172 and 173, respectively is. The rod-shaped Leaf spring 176 has a set screw 182 attached by a shoulder or projection 179 on the gripper arm is screwed through and blocked in its set position with a locking nut 181. A similar Set screw 182 is mounted on gripper 152 to operate leaf spring 177. The leaf springs 176 and 177 are mounted so that they move away from the associated opening 172 or 173 when they are unloaded, and that they engage with the associated openings with a bending effect through the associated adjusting screws' 82 172 and 173 are movable when the gripper inwards

-_2r.21. 34259 H - _2r .21. 34259 H.

in ihre Schließstellung gedreht bzw. verschwenkt werden. In dieser Schließstellung schließen die beiden Blattfedern 176, 177 die zugeordneten Auslaßöffnungen 172, 173. Wenn jedoch einer der Greifer sich nach außen in eine vorgegebene Position bewegt, die durch die Einstellung der Stellschrauben 182 bestimmt ist, bewegen sich die freien Enden der Blattfedern 176, 177 von den zugeordneten öffnungen 172, 173 weg und ermöglichen es, daß ein Fluid unter Druck in den Leitungen aus dem System abgelassen wird.be rotated or pivoted into their closed position. In this closed position, the two leaf springs 176, 177 close the associated outlet openings 172, 173. However, if one of the grippers moves outward to a predetermined position that is determined by the setting of the Adjusting screws 182 are determined to move the free ones Ends of the leaf springs 176, 177 from the associated openings 172, 173 and allow fluid under pressure in the lines to be vented from the system.

Figur 12 zeigt schematisch das pneumatische System und die Signalerzeugungseinrichtung dieser Ausführungsform. In diesem System wird die querverlaufende Leitung 171 von einer Druckluftquelle 186, die an das Leitungssystem angeschlossen ist, unter Druck gesetzt. Vor der Vorderseite oder Stirnfläche 166 ist ein Druckschalter 189 vorgesehen, der so arbeitet, daß er ein Signal erzeugt, wenn der Druck in der Leitung 163 auf einen bestimmten vorgegebenen Wert abfällt. Normalerweise sollte der Schalter so ausgelegt sein, daß er offen ist und kein elektrisches Signal erzeugt/ wenn der Druckschalter dem normalen Betriebsdruck des Systems ausgesetzt ist. Wenn jedoch der Druck in der Leitung 163 auf einen vorgegebenen Wert abfällt, der in der Leitung 163 erreicht wird, wenn eine der Auslaßöffnungen 172, 173 geöffnet ist, wird ein elektrisches Signal erzeugt, um anzuzeigen, daß die Auslaßöffnungen offen sind. In der schematischen Darstellung gemäß Figur 12 ist eine Durchflußdrossel mit dem Bezugszeichen 187 angedeutet. In der Praxis kann jedoch bereits die Versorgungsleitung für eine ausreichende Durchflußbegrenzung der Strömung sorgen, und in diesem Falle braucht keine gesonderte Durchflußdrossel vorgesehen zu sein.FIG. 12 shows schematically the pneumatic system and the signal generating device of this embodiment. In this system, the transverse conduit 171 of a compressed air source 186 connected to the piping system is pressurized. A pressure switch 189 is provided in front of the front or face 166, which operates to generate a signal when the pressure in line 163 has reached a certain predetermined value falls off. Typically the switch should be designed to be open and not generate / when an electrical signal the pressure switch is exposed to the normal operating pressure of the system. If, however, the pressure in line 163 rises drops a predetermined value which reaches in line 163 is when one of the outlet ports 172, 173 is open, an electrical signal is generated to indicate that the outlet openings are open. In the schematic representation of Figure 12 is a flow restrictor with the Reference number 187 indicated. In practice, however, the supply line can already provide sufficient flow restriction ensure the flow, and in this case no separate flow restrictor needs to be provided.

Die Stellschrauben 182 sind so eingestellt, daß dann, wenn die Greifer vollständig in einer Position geschlossen sind, die durch die Stellschrauben 157 und 158 bestimmt ist und die dann eingenommen wird, wenn kein Werkstück vorhanden ist,The adjusting screws 182 are adjusted so that when the grippers are fully closed in a position which is determined by the set screws 157 and 158 and which is taken when there is no workpiece available,

sind die beiden Auslaßöffnungen 172 und 173 durch ihre zugeordneten Blattfedern 176 und 177 geschlossen. In diesem Zustand ist der Druckschalter 189 dem vollen Versorgungsdruck ausgesetzt und bleibt offen. Wenn in gleicher Weise ein Werkstück richtig erfaßt worden ist, sorgen die Stellschrauben 182 weiterhin dafür, daß die Blattfedern 176, gegen die Auslaßöffnungen 172, 173 gehalten-werden, und der Systemdruck bleibt auf dem Druckschalter 189. Wenn jedoch die Greifer ein nicht richtig erfaßtes Werkstück greifen, bewegen sich einer oder beide Greifer weiter auseinander in eine Position, in der eine oder beide der Blattfedern 176 und 177 sich von den zugeordneten Auslaßöffnungen 17 2,· 173 wegbewegen und damit das Entweichen von Druckluft aus den Auslaßöffnungen mit der Folge ermöglichen, daß eine entsprechende Druckreduzierung am Druckschalter 189 anliegt. In diesem Falle schließt der Druckschalter 189 und erzeugt ein Signal, das angibt, daß das Werkstück nicht richtig erfaßt ist. Üblicherweise ist in einem solchen Falle die Steuerung der Maschine so angeordnet und ausgelegt, daß der Sicherheits-Abschaltmechanismus der Maschine betätigt wird, um die Maschine anzuhalten und eine Beschädigung der Werkzeugbestückung zu verhindern.are the two outlet ports 172 and 173 by their associated Leaf springs 176 and 177 closed. In this condition the pressure switch 189 is exposed to full supply pressure and remains open. If in the same way a workpiece has been correctly gripped, the adjusting screws 182 continue to ensure that the leaf springs 176, be held against the outlet openings 172, 173, and the System pressure remains on pressure switch 189. However, if the grippers grip an incorrectly gripped workpiece, one or both of the grippers move further apart to a position in which one or both of the leaf springs are located 176 and 177 from the associated outlet openings 17 2, · 173 move away and thus allow the escape of compressed air from the outlet openings with the result that a corresponding pressure reduction is applied to the pressure switch 189. In this case the pressure switch 189 and closes generates a signal indicating that the workpiece is not properly gripped. Usually in such a case the Control of the machine arranged and designed in such a way that the machine's safety shut-off mechanism is actuated, to stop the machine and prevent damage to the tooling.

In der Praxis hat sich herausgestellt, daß ein Signal in zuverlässiger Weise ausgebildet werden kann, wenn sich die Greifer wegen eines nicht richtig ergriffenen Werkstückes um eine sehr kleine Strecke auseinanderbewegen, und zwar in der Größenordnung von 0,75 mm (0,030 inch). Somit ist das System sehr empfindlich bei der Abtastung von Fehlausrichtungen von Werk-stücken. Da die Blattfedern jedoch elastisch sind, können sie eine Übersteuerung in der Schließrichtung aufnehmen, und zwar zwischen der Position, die sie annehmen, wenn das Werkstück richtig ergriffen ist, und der vollständig geschlossenen Position, in der kein Werkstück im Greifersystem vorhanden ist. Diese spezielle Ausführungsform liefert, wie die anderen oben beschriebenen Ausführungsformen,In practice it has been found that a signal can be formed in a reliable manner if the Move the gripper a very small distance apart because of an incorrectly gripped workpiece, namely in on the order of 0.75 mm (0.030 inch). Thus the system is very sensitive to the detection of misalignments of work-pieces. However, since the leaf springs are elastic, they can override in the closing direction between the position they assume when the workpiece is properly gripped and the complete closed position with no workpiece in the gripper system is available. This particular embodiment provides like the other embodiments described above,

einen sehr einfachen Mechanismus, der leicht einstellbar ist und der in zuverlässiger Weise in der rauhen und aggressiven Umgebung funktionieren kann, die in einer Schmiedemaschine vorhanden ist. Da außerdem die öffnungen während des Normalbetriebes geschlossen bleiben, besteht praktisch keinerlei Gefahr, daß Schmutz oder Verunreinigungen in die öffnungen eintreten. In der Tat ist es so, daß sämtliche Schmutzteilchen in der Nähe der öffnung herausgeblasen werden, wenn die Auslaßöffnungen geöffnet sind, sodaß ein Verstopfen der öffnungen, auch in dieser unwirtlichen Umgebung kein Problern darstellt. Da außerdem die Einstellung völlig freiliegt und das System einen sehr einfachen Aufbau besitzt, hat ein Bedienungsmann keinerlei Schwierigkeiten, das System für den ordnungsgemäßen Betrieb einzustellen.a very simple mechanism that is easily adjustable and which can function reliably in the harsh and aggressive environment encountered in a Forging machine is present. Since the openings also remain closed during normal operation, there is practically no risk of dirt or impurities entering the openings. Indeed it is that all dirt particles in the vicinity of the opening are blown out when the outlet openings are opened so that clogging of the openings is not a problem even in this inhospitable environment. Since also the setting is completely exposed and the system has a very simple structure, an operator does not have any Difficulty adjusting the system to operate properly.

Es darf darauf hingewiesen werden, daß dann, wenn der Zerreißbolzen 162 gedehnt oder zerbrochen wird, ein Leck an der Stirnfläche 166 auftritt, was ebenfalls ein Signal erzeugt, das zum Anhalten der Maschine verwendet werden kann. Der Anmelder hat ein System verwendet, bei dem ein Leck an der Stirnseite 166 verwendet worden ist, um ein Signal zu erzeugen, das angibt, daß der Zerreißbolzen 162 gedehnt oder zerbrochen ist, um die Maschine automatisch anzuhalten. Ein derartiges System ist jedoch noch keine geeignete Einrichtung, um genau die Fehlausrichtung eines Werkstückes festzustellen, da dies noch kein Auslaßsystem darstellt, welches auf die Greiferposition anspricht.It should be noted that when the shear pin 162 is stretched or broken, a leak occurs at the end face 166, which also generates a signal that that can be used to stop the machine. The applicant has used a system in which a leak occurs of the face 166 has been used to generate a signal indicating that the tensile pin 162 has expanded or broken to stop the machine automatically. However, such a system is not yet a suitable facility, to accurately determine the misalignment of a workpiece, as this is not yet an exhaust system, which responds to the gripper position.

Gemäß der Erfindung ist ein Signalgenerator vorgesehen, der genau den Betriebszustand einer überführung für eine Schmiedemaschine oder dergleichen wiedergibt. Ein derartiger Signalgenerator ist einfach im Aufbau und zuverlässig im Betrieb und in der Lage, verwendbare Signalschwankungen zu liefern, die sehr kleine Abweichungen oder Verschiebungen gegenüber dem normalen GreifVorgang widerspiegeln. Beispielsweise können verwendbare Signaländerungen Bewegungen der GreiferAccording to the invention, a signal generator is provided which precisely shows the operating state of a transfer for a forging machine or the like. Such a signal generator is simple in construction and reliable in operation and able to deliver usable signal fluctuations that contrast with very small deviations or shifts reflect the normal gripping process. For example, usable signal changes can be movements of the gripper

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in der Größenordnung von einigen Tausendstel Zentimetern abtasten.on the order of a few thousandths of a centimeter.

Claims

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/\-η sff π/ \ - η sff π

The National Machinery Company
PO Box 747
Tiffin, Ohio 44883

U 'S A G 54625 - g

07/12/1984

Forging machine and transfer ^ device for Forging machines

Claims

Forging machine, with a work station, in the work pieces are machinable, and with a transfer device with which a workpiece can be gripped at a gripping location and the workpiece can be transferred to the work station, the transfer device being a frame has, on which a gripper device is provided with at least one gripper which is relative to the frame is movable and which moves to a predetermined position when a workpiece is properly gripped, and which moves to other positions when a workpiece is not properly gripped, and with a signal generating device, which generates a signal as a function of the position of the gripper, characterized in, that the signal has a predetermined value when the workpiece (18) is properly detected, and others Has values that are a function of the extent to which the gripper. (1O, 11; 76, 77; 101, 102; 151, 152) extends is deflected from the specified position in order to indicate that a workpiece (18) is not properly recorded int, wherein the signal enables an operator to determine whether a workpiece is properly gripped

and what the extent of misalignment of that workpiece if the workpiece is improper is captured.

2. Machine according to claim 1, characterized in that the gripper device is a pair of grippers . (10, 11; 101, 102; 151, 152), which are movable relative to the frame and which extend to a predetermined Move position relative to each other when a workpiece is properly gripped and the move to other positions relative to each other if a workpiece is not properly gripped, and that the Signaling device (63; 108; 176, 177) generates a signal which is a function of the position of the gripper relative is to each other.

3. Machine according to claim 1, characterized in that the gripper device comprises a pair of grippers, which are movable relative to the frame and which move into a predetermined position relative to one another, when a workpiece is properly gripped and moving to other positions relative to each other, if a workpiece is not properly gripped, and that the signaling device (87, 88) a separate Signal generated for each gripper (76, 77) which is a function of the position of each gripper in relation to the The framework of the transfer facility is.

4. Machine according to claim 1, characterized in that the signaling device (63; 87, 88; 108; 176, 177) has a deflectable part whose deflection is determined by the position of the gripper, and that the Signal device generates a signal which is determined by the deflection of the part.

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5. Machine according to one of claims 1 - 4, characterized in that that the signaling device has a load measuring device on the deflectable part is mounted.

6. Machine according to one of claims 1 - 5, characterized in that that a safety shut-off device or emergency brake (124) is provided and that the signal the emergency brake is applied when a workpiece is sufficiently incorrectly gripped so that Damage to the machine can occur.

7. Machine according to one of the parts 1 - 6, characterized in that that the signal is connected to a controller (129) which provides the operator of the machine with a visual display (130) of the operation of the grippers.

8. Machine according to one of claims 1-7, characterized in that the signal is connected to a controller is, which in turn actuates an emergency brake or safety brake (124) when the signal of the value that with proper gripping of the workpiece is generated to deviate from predetermined amounts, whereby the control can be set to change the specified amounts.

9. Machine according to one of claims 1-8, characterized in that the signal generating device (63; 87, 88; 108) generates a modulated signal which is a function of the position of the one gripper, and that the control device (129) operates as a function of the signal in order to continue normal operation of the machine to enable, if the signal is a proper positioning, of a workpiece in the gripper device indicates, and to change the operation of the machine, "'to damage the tooling prevent when a workpiece gripped by the gripper device is in a position that

Can cause damage to the tool assembly, the Signcilgenerator a deflectable Has part / which is deflectable depending on the position of one gripper and one on the part having mounted load measuring device.

10. Machine according to one of claims 1-9, characterized in that that the signal generating device has a fluid pressure system with an opening (172) which is closed when the gripper is in the specified position and the workpiece is properly gripped and which is open when the gripper is deflected from the specified position and the workpiece is not is properly gripped, the signal generating device comprising a pressure-sensitive signal generator (189) which works as a function of pressure changes caused by the opening and closing of the opening (172) be generated.

11. Machine according to claim 10, characterized in that the gripper device (151, 152) has an opposite one the same second gripper (152) which cooperates with the one gripper (151) for gripping a workpiece, and has a second opening (173) which is assigned to the second gripper and generates a signal, when the second gripper moves into its predetermined position.

12. Machine according to one of claims 1-11, characterized in that that at least one gripper (10, 11; 76, 77; 101, 102; 151, 152) is in the predetermined position, in which a workpiece is properly gripped, has a first gripping exposure, and that the other positions, if a workpiece is not correctly gripped, a second gripper position in which a workpiece is removed from the Gripper device is not detected, and include a third gripper position in which a workpiece is not

is properly grasped by the gripper device.

13. Machine according to one of claims 1 - 12, characterized in that that the signal generating device (176,

"177) an elastic cantilever arm / which is mounted in one place and depending on the movement of the * fer is bendable between the gripper positions, as well has an outlet opening connected to a source of fluid pressure, the cantilever arm being the opening closes when the gripper (151, 152) is in the first and second gripper positions, and the Opening opens when the gripper is in the third gripper position, the pressure sensitive Signal generating device (189) works as a function of pressure changes caused by the opening and Closing the opening can be caused to generate a signal to indicate that the gripper is in the third gripper position.

14. Machine according to one of claims 1 -13, characterized in that that the cantilever arm is a leaf spring mounted at a location on the frame of the transfer device comprises that an adjusting screw is provided on the gripper, which can be brought into engagement with the boom arm is to the boom depending on the movement of the gripper between the gripper positions bend so that the opening is mounted on the gripper frame and with part of the extension arm at a distance of its attachment engages to close the opening when the gripper is in the first and second Gripper positions is located, with the extension arm sufficient elasticity to accommodate the movement of the Has gripper between the first gripper position and the second gripper position without opening the opening.

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15. Transfer device for forging machines for Transfer of workpieces from a first location to a second location with a movable transfer carrier, with a pair of grippers articulated to the carrier, with an elastic device which the Pretensioned grippers in a gripper direction relative to one another, the grippers when gripping a Workpiece relative to one another against the action of the elastic device in one of the gripping direction opposite Move direction, the position of the grippers relative to each other when gripping a workpiece is determined by the size and position of the workpiece in the grippers, and wherein the transfer carrier and the grippers for gripping a workpiece at the first location and moving the workpiece to the second location, characterized in that one of the grippers (10, 11; 76, 77; 101, 102; 151, 152) connected signal generating device (6 3; 87, 88; 108; 176, 177) is provided, the signals with a Generated value that is a function of the position of the gripper and that the signal at a value within a specified range indicates that a workpiece is properly detected for transfer, and with a Value out of range indicates that a workpiece has not been properly detected for transfer.

16. Device according to claim 15, characterized in that that the signal generating device (63; 87, 88; 108; 17G, 177) has a deformable arm which is attached to the Gripper is connected and is deformable by an amount which is determined by the position of the gripper, and that a signal device (71; 92, 93; 110; 189) is provided which generates signals which are a function of the Are deflection of the arm.

17. Device according to claim 15 or 16, characterized in that that each gripper is assigned a separate arm.

18. Device according to claim 15 or 16, characterized in that that the respective arm can be deflected by an amount that is determined by the relative positions of the grippers is determined.

19. Device according to one or more of claims 15

- 18, characterized in that the signaling device (71; 92, 93; 110) has a load measuring device mounted on the respective arm.

20. Device according to one of claims 15-19, characterized characterized in that the grippers (10, 11; 76, 77; 101, 102; 151, 152) towards one another in a maximum closed position are movable that an arm assembly is connected, the grippers by a maximum value can be deflected when the grippers are in the maximum closed position, and that the connected The arm arrangement can be deflected by the gripper until the grippers move apart by a specified value, to prevent overuse of the arm assembly.

21. Device according to one of claims 15-20, characterized characterized in that the signal can be used to change the operation of the forging machine when the signal has a value outside a specified range.