DE3916014A1 - Hydraulically actuated riveting tool - has line of action of hydraulic piston offset from line of action of tool - Google Patents

Hydraulically actuated riveting tool - has line of action of hydraulic piston offset from line of action of tool

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Abstract

The device is for setting rivets or embossing workpieces. It has a first L-shaped frame (6') with the lower tool (4') mounted at the end of the horizontal arm. The vertical arm forms a hydraulic cylinder and encloses the actuating piston (8'). This vertical arm also forms a guide for a slide (7) which forms part of a second L-shaped frame (6'). This second frame (6'') has the upper tool (4'') mounted at the end of its horizontal arm. The slide (7) is connected by a transverse pin to the piston rod of the hydraulic piston (8'). The line of action of the hydraulic piston (8') is parallel to but offset from the line of action of the upper tool. USE - Rivetting tools for use with industrial robots.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug zum Durchsetz­ fügen, Nieten oder Einpressen, d. h. auf ein sogenanntes Druckfüge-Werkzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentan­ spruchs 1.The invention relates to a tool for enforcement joining, riveting or pressing in, d. H. on a so-called Pressure joining tool according to the preamble of the patent saying 1.

Im Zuge der fortschreitenden Automatisierung sind die unterschiedlichsten Werkzeuge für freipositionierbare Handhabungseinrichtungen und insbesondere für Industriero­ boter entwickelt worden, die diesen die Durchführung der verschiedensten Arbeitsvorgänge erlauben. Während Werk­ zeuge zum Greifen und Handhaben, aber auch zur Herstellung von Schweißverbindungen bereits in großem Umfange einge­ setzt werden, sind bislang nur wenige Vorschläge für soge­ nannte Druckfüge-Werkzeuge, d.h. Werkzeuge zum Durch­ setzfügen, Nieten, Einpressen etc. bekannt geworden, ob­ wohl derartige Werkzeuge als manuell geführte, elektrome­ chanisch oder pneumohydraulisch angetriebene Kleinpressen in den unterschiedlichsten Ausführungsformen auf dem Markt sind.As automation progresses, they are various tools for freely positionable Handling devices and especially for industrial ro bots have been developed that allow these to carry out the allow a wide variety of operations. During work witness to gripping and handling, but also to manufacture  of welded joints already used to a large extent are only a few suggestions for so-called called pressure joining tools, i.e. Tools to walk through setting, riveting, pressing etc. become known whether Such tools as manually operated electromes small presses driven mechanically or pneumohydraulically in a wide variety of designs on the market are.

Lediglich die Fa. Pressotechnik GmbH bietet eine sogenann­ te Einzelpunktzange zur Herstellung von Durchsetz- bzw. "Tox"-Verbindungen an, die nicht nur handgeführt werden kann, sondern die auch eine Möglichkeit zum Anflanschen an einen Industrieroboter aufweist. Von dieser Einzelpunkt­ zange (Baureihe CEB-CHS) ist bei der Formulierung des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 ausgegangen worden.Only Pressotechnik GmbH offers a so-called te single point pliers for the production of "Tox" connections that are not only hand-held can, but also a possibility to flange has an industrial robot. From this single point pliers (series CEB-CHS) is in the formulation of the Preamble of claim 1 has been assumed.

In der Praxis hat sich jedoch das Anflanschen von soge­ nannten Handzangen zur Herstellung von Durchsetz-, Niet- oder Einpreßverbindungen an Industrierobotern nicht be­ währt:In practice, however, the flange connection of so-called called hand pliers for the production of clinching, riveting or press-fit connections on industrial robots lasts:

Die Gründe hierfür dürften vor allem die zu große Bauform und insbesondere die zu große Baulänge bekannter handge­ führter Verbindungszangen sowie die vergleichsweise gerin­ ge "Rachentiefe und -höhe" dieser Zangen sein, die die Verfahrbewegung des Roboterarms bei der Aufnahme der zu verbindenden Werkstücke erschwert. Darüberhinaus wirken aufgrund der großen Baulänge beträchliche Momente während des Fügevorgangs auf die Flanschverbindung Roboterhand/ Werkzeug.The reasons for this are most likely the too large design and especially the too large overall length of known handge leading connecting pliers as well as the comparatively small ge "throat depth and height" of these pliers that the Traversing movement of the robot arm when picking up the connecting workpieces difficult. Beyond that work Considerable moments due to the large overall length of the joining process on the flange connection robot hand / Tool.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeug zur Herstellung von Druckfüge-Verbindungen und insbesondere ein Werkzeug zum Durchsetzfügen, Nieten oder Einpressen anzugeben, das bei geringer Baugröße und insbesondere geringer Baulänge eine große Rachenhöhe und -tiefe auf­ weist.The invention has for its object a tool for Production of pressure joint connections and in particular  a tool for clinching, riveting or pressing specify that with a small size and in particular a small throat length and a large throat height and depth points.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im An­ spruch 1 gekennzeichnet.An inventive solution to this problem is in the An saying 1 marked.

Überraschender Weise kann diese Aufgabe dadurch gelöst werden, daß von einem Druckfüge-Werkzeug gemäß dem Oberbe­ griff des Patentanspruchs 1 ausgegangen und dieses Werk­ zeug durch die Kombination der im kennzeichnenden Teil angegebenen Merkmale weitergebildet wird:Surprisingly, this can solve this problem be that of a pressure joining tool according to the Oberbe handle of claim 1 assumed and this work testify by the combination of the in the characteristic part specified features is further developed:

Erfindungsgemäß ist der Hydraulikzylinder außerhalb der Kraftwirkungslinie der beiden Wirkorgane in einem Grund­ teil des Werkzeugs angeordnet. Damit ist es möglich, den Hydraulikzylinder "neben" den prozeßspezifischen Wirkorga­ nen anzuordnen, so daß die Baulänge des Werkzeugs prak­ tisch um die Länge des Hydraulikzylinders "verkürzt" wird.According to the hydraulic cylinder is outside the Line of action of the two organs in one reason part of the tool arranged. This makes it possible to Hydraulic cylinder "next to" the process-specific effector NEN arrange so that the length of the tool prak table is "shortened" by the length of the hydraulic cylinder.

Da ferner das stationäre Werkzeug an zweiten Bügel befe­ stigt ist, der fest mit dem Grundteil verbunden ist, kann das erfindungsgemäße Werkzeug bei geeigneter Formgebung der Bügel eine große Rachenhöhe und -tiefe bei gleichzei­ tig großer Stabilität aufweisen. Dabei ermöglichen die großen Rachenweiten nicht nur die Herstellung von Verbin­ dungen, die einen großen Abstand von Werkstückkanten ha­ ben, sondern vereinfachen auch die Programmierung der Verfahrbewegung der frei programmierbaren Handhabungsein­ richtung.Furthermore, since the stationary tool on the second bracket befe Stigt, which is firmly connected to the base part can the tool according to the invention with a suitable shape the temple has a large throat height and depth at the same time have great stability. The allow large throat widths not only the manufacture of verbin dations that have a large distance from workpiece edges ben, but also simplify the programming of the Movement of the freely programmable handling unit direction.

Weiter erlaubt das Merkmal, daß das verschiebbare Werkzeug über den ersten Bügel an einem linear verschiebbaren Schlitten gehalten ist, der mit der Kolbenstange des pa­ rallel zum Verschiebewegs des Schlittens angeordneten Hydraulikzylinders verbunden ist, eine lineare Verschie­ bung des prozeßspezifischen verschiebbaren Wirkorgans, also beispielsweise des Stempel oder des Niet-Oberwerk­ zeugs. Damit spielen insbesondere geringfügige Positionie­ rungstoleranzen in Richtung der Verschiebebewegung, wie sie bei der Positionierung mit Industrierobotern durchaus vorkommen können, praktisch keine Rolle, da das bewegliche Wirkorgan das Bauteil mit einer linearen Bewegung gegen das stationäre Organ drückt.The feature also allows the slidable tool over the first bracket on a linearly displaceable  Carriage is held with the piston rod of the pa arranged parallel to the sliding path of the slide Hydraulic cylinder is connected, a linear displacement exercise of the process-specific displaceable active organ, for example, the stamp or the rivet upper structure stuff. Minor positions play with this tolerances in the direction of the displacement movement, such as when positioning with industrial robots can occur, practically no role, since the movable Active organ against the component with a linear movement the stationary organ presses.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben:Further developments of the invention are in the subclaims specified:

Gemäß den Ansprüchen 2 bzw. 3 erfaßen ein Wegaufnehmer die Stellung des Schlittens und ein Kraftaufnehmer im zweiten Bügel die von dem verschiebbaren Wirkorgan ausgeübte Kraft. Die Ausgangssignale des Wegaufnehmers und des Kraftaufnehmers können nach Anspruch 6 an die Steuerein­ heit der Handhabungseinrichtung angelegt sein, die auch die Beaufschlagung des Hydraulikzylinders sowie gegebenen­ falls den Kleinteilegreifer steuert.According to claims 2 and 3, a displacement sensor recorded the Position of the slide and a load cell in the second Temple that exerted by the movable active member Force. The output signals of the displacement sensor and the Force transducer can according to claim 6 to the Steuerein unit of the handling device, which also the application of the hydraulic cylinder as well as given if controls the small parts gripper.

Damit ist ein komplett überwachter, stufenlos geregelter Fügeprozeß mit einer freien Programmierung der Füge-Ist- Parameter (Hub, Kraft, Geschwindigkeit) möglich. Zur re­ produzierbaren Durchführung von sich wiederholenden Vor­ gängen und zur Fehlerlokalisierung können die Parameter aufgezeichnet und ausgewertet werden.This is a completely monitored, continuously regulated Joining process with free programming of the actual joining Parameters (stroke, force, speed) possible. To the right producible implementation of repetitive pre parameters and for fault localization be recorded and evaluated.

Die im Anspruch 4 gekennzeichnete Ausbildung, bei der ein Flansch zur Verbindung des Werkzeugs mit der Handhabungs­ einrichtung derart angeordnet ist, daß die Flansch-Anlage­ fläche senkrecht auf der Verschieberichtung des Kolbens des Hydraulikzylinders steht, minimiert die in den Arm des Handhabungsgeräts eingeleiteten Kräfte und Momente. Damit ist es möglich, Druckfüge-Verbindungen beispielsweise mit vergleichsweise kleinen Industrierobotern durchzuführen.The training characterized in claim 4, in which a Flange for connecting the tool with the handling device is arranged such that the flange system  surface perpendicular to the direction of displacement of the piston of the hydraulic cylinder is minimized in the arm of the Handling device initiated forces and moments. In order to it is possible to use pressure joint connections, for example comparatively small industrial robots.

Gemäß Anspruch 5 ist zum Zuführen von Kleinteilen in den Bereich der Wirkorgane ein zusätzlicher Kleinteile-Greifer am Werkzeug vorgesehen, der wenigstens zwei Bewegungsach­ sen aufweist. Damit können - auch ohne daß ein zweiter Industrieroboter verwendet wird - Kleinteile, wie Laschen etc. in den Bereich der Druckfüge-Verbindung überführt und während des Fügevorgangs dort fixiert werden.According to claim 5 is for feeding small parts in the An additional small parts gripper provided on the tool, the at least two movement axes sen. So that - even without a second Industrial robot is used - small parts, such as brackets etc. transferred to the area of the pressure joint connection and be fixed there during the joining process.

Gemäß Anspruch 7 sind die Wirkorgane insbesondere selbst­ tätig wechselbar, so daß durch entsprechendes Einwechseln von Stempeln, Matrizen, Niet-Ober- und Unterwerkzeuge, Einpreßmodule etc. ein und dasselbe Werkzeug die verschie­ densten Druckfüge-Verbindungen ausführen kann.According to claim 7, the active organs are in particular themselves actively exchangeable, so that by appropriate replacement of punches, dies, rivet upper and lower tools, Press-in modules etc. one and the same tool that differs can make the most pressure connections.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des all­ gemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbei­ spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung exemplarisch beschrieben, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:The invention is hereinafter without limitation of all general inventive idea based on execution play exemplary with reference to the drawing to the rest of the disclosure all of the invention not explained in detail in the text Details are expressly referred to. Show it:

Fig. 1 schematisch die Gesamtkonfiguration, und Fig. 1 shows schematically the overall configuration, and

Fig. 2 ein erfindungsgemäßes Werkzeug im Schnitt. Fig. 2 shows an inventive tool in section.

Fig. 1 zeigt eine mögliche Realisierung der Konfiguration mit einem Vertikalknickarmroboter (1). Am Wechselflansch (11) des Industrieroboters (1) ist ein Fügewerkzeug (2) angebracht. Eine Prozeßsteuereinheit (3), beispielsweise ein handelsüblicher Computer mit entsprechenden Schnitt­ stellen steuert über einen nur schematisch dargestellten Werkzeugantrieb (10) das Werkzeug (2) und das Handhabungs­ gerät (1). Fig. 1 shows a possible implementation of the configuration with a vertical articulated arm robot ( 1 ). A joining tool ( 2 ) is attached to the interchangeable flange ( 11 ) of the industrial robot ( 1 ). A process control unit ( 3 ), for example a commercially available computer with corresponding interfaces, controls the tool ( 2 ) and the handling device ( 1 ) via a tool drive ( 10 ) which is only shown schematically.

Fig. 2 zeigt ein Fügewerkzeug (2) im Schnitt. Das Füge­ werkzeug weist zwei Module (4′ und 4′′) zum automatischen Wechseln der prozeßspezifischen Wirkorgane (5) auf, die beispielweise Stempel, Matrizen, Nietunter- und Nietober­ werkzeug, Einpreßmodule etc. sein können, und von denen ein Werkzeug (4′) stationär und ein Werkzeug (4′′) ver­ schiebbar angeordnet ist. Das verschiebbare Werkzeug (4′′) ist über einen ersten Bügel (6′′) an einem linear ver­ schiebbaren Schlitten (7) gehalten, der mit einer Kolben­ stange (8′) eines parallel zum Verschiebewegs des Schlit­ tens angeordneten Hydraulikzylinders (8) verbunden ist, der das verschiebbare Werkzeug antreibt. Fig. 2 shows a joining tool ( 2 ) in section. The joining tool has two modules ( 4 'and 4 '') for automatically changing the process-specific active elements ( 5 ), which can be, for example, punches, matrices, riveting and riveting tools, press-in modules, etc., and of which a tool ( 4 ') Stationary and a tool ( 4 '') is slidably arranged ver. The displaceable tool ( 4 '') is held on a first bracket ( 6 '') on a linearly displaceable slide ( 7 ) which with a piston rod ( 8 ') of a parallel to the displacement of the slide arranged hydraulic cylinder ( 8 ) is connected, which drives the displaceable tool.

Der Hydraulikzylinder (8) ist außerhalb der Kraftwirkungs­ linie (41) der beiden Wirkorgane (5) in einem Grundteil (9) des Werkzeugs (1) angeordnet. Das stationäre Werkzeug (4′) ist an einem zweiten Bügel (6′) befestigt, der fest mit dem Grundteil (9) verbunden ist.The hydraulic cylinder ( 8 ) is arranged outside the force action line ( 41 ) of the two active members ( 5 ) in a base part ( 9 ) of the tool ( 1 ). The stationary tool ( 4 ') is attached to a second bracket ( 6 ') which is fixed to the base part ( 9 ).

Ferner weist das Werkzeug einen nur in Fig. 1 dargestell­ ten Teilebereitstellungsgreifer (12) auf, der um wenig­ stens zwei und vorzugsweise drei Achsen beweglich ist, und der Kleinteile (13), wie zu fügende Laschen etc. in den Bereich der Wirkorgane (4) überführt und dort während des Fügevorgangs fixiert.Further, the tool has a dargestell th only in FIG. 1 parts supply grippers (12) which is movable about little least two and preferably three axes, and the small parts (13) such as to be joined tabs etc., in the region of the knitting members (4 ) transferred and fixed there during the joining process.

Im Werkzeug sind weiterhin ein Wegaufnehmer (14) zur Be­ stimmung der Hubposition und ein Kraftaufnehmer (15) zur Erfassung der aktuell anstehenden Fügekraft vorgesehen, deren Ausganssignale an die Steuereinheit (3) angelegt sind.In the tool, a displacement transducer ( 14 ) for determining the stroke position and a force transducer ( 15 ) for detecting the current joining force are also provided, the output signals of which are applied to the control unit ( 3 ).

Im folgenden soll die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Werkzeugs beschrieben werden:In the following the operation of the invention Tools are described:

Das Handhabungsgerät (1) bewegt das Werkzeug (2) zur Füge­ stelle. Nach Erreichen der Position wird vom Bewegungspro­ gramm die Identifikation der zu fügenden bzw. zu verbin­ denden Bauteile (20) an die Steuereinheit (3) für die Prozeßsteuerung übermittelt. Diese gibt aufgrund von Kenntnissen über Materialdicke, Werkstoff und Bauteilgeo­ metrie die jeweils zugehörigen Steuersignale an den Werk­ zeugantrieb (10) weiter. Eine Regelung der Ist-Werte wird über die Rückführung der Sensordaten des Kraftaufnehmers (15) und des Wegaufnehmers (14) an die Prozeßsteuereinheit (3) erreicht.The handling device ( 1 ) moves the tool ( 2 ) to the joint. After reaching the position, the movement program transmits the identification of the components ( 20 ) to be joined or connected to the control unit ( 3 ) for process control. Based on knowledge of material thickness, material and component geometry, this passes on the associated control signals to the tool drive ( 10 ). The actual values are controlled by returning the sensor data of the force transducer ( 15 ) and the displacement transducer ( 14 ) to the process control unit ( 3 ).

Eine Aussage über die Qualität der Verbindung kann durch eine Auswertung des Kraft-Weg-Verlaufs erfolgen. Diese Auswertung ist in der Prozeßsteuereinheit (3) gespeichert. Hier können auch entsprechende Ist-Prozeßdaten für den nachträglichen Qualitätsprüfungsbeweis abgespeichert wer­ den.A statement about the quality of the connection can be made by evaluating the force-displacement curve. This evaluation is stored in the process control unit ( 3 ). Corresponding actual process data can also be stored here for subsequent proof of quality inspection.

Eine gute Zugänglichkeit der Wirkorgane zu den Fügestellen ist gewährleistet, wenn die Fügeachse (41) möglichst nahe an den Außenrand der Werkzeughüllgeometrie gelegt wird. Dies bei gleichzeitig linearem Fügeweg wird dadurch er­ reicht, daß der Antriebszylinder (8) nicht auf der Füge­ achse liegt, sondern im Werkzeuggrundteil (9) mitinte­ griert ist.Good accessibility of the active elements to the joints is ensured if the joint axis ( 41 ) is placed as close as possible to the outer edge of the tool envelope geometry. This is at the same time linear joining path that he is sufficient that the drive cylinder ( 8 ) is not on the joining axis, but is in the middle of the tool base ( 9 ).

Die Module (4) zum automatischen Wechseln der Wirkorgane (5) sind so ausgelegt, daß die Wirkorgane durch entspre­ chende Mechanismen ohne manuellen Eingriff genau definiert mit dem Werkzeug verbunden werden können.The modules ( 4 ) for automatically changing the active elements ( 5 ) are designed so that the active elements can be connected to the tool in a precisely defined manner by corresponding mechanisms without manual intervention.

Der Kleinteilepositioniergreifer (12) ist mit am Werkzeug (2) integriert und kann mit seiner Kinematik die Fügeteile genau in die richtige Lage und Position zwischen die Wirk­ organe (4′, 4′′) führen. Das Greifen der Teile erfolgt je nach Teileart, Werkstoff und Geometrie mit Vakuum, magnet­ isch oder mechanisch. Bevorzugt ist es deshalb, wenn das Greifermodul ebenfalls gewechselt werden kann.The small part positioning gripper ( 12 ) is integrated on the tool ( 2 ) and, with its kinematics, can guide the parts to be joined exactly in the correct position and position between the active organs ( 4 ', 4 ''). Depending on the part type, material and geometry, the parts are gripped with vacuum, magnetic or mechanical. It is therefore preferred if the gripper module can also be replaced.

Aufgrund der vorstehend beschriebenen Ausbildung kann beispielsweise eine Fügekraft von 50 kN bei einem Fügeweg von 50 mm und eine Rachentiefe und Rachenhöhe (geschlos­ sen) von jeweils 100 mm erzielt werden, wobei das Werk­ zeuggewicht deutlich unter 20 kg liegt.Because of the training described above For example, a joining force of 50 kN with a joining path of 50 mm and a throat depth and throat height (closed sen) of 100 mm can be achieved, the work weight is well below 20 kg.

Claims (7)

1. Werkzeug zum Durchsetzfügen, Nieten oder Einpressen, das an einer insbesondere frei positionierbaren Handha­ bungseinrichtung anflanschbar ist, und das ein stationäres Wirkorgan und ein verschiebbares Wirkorgan aufweist, das an einem ersten Bügel gehalten ist und von einem Hydrau­ likzylinder angetrieben wird, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:
  • - der Hydraulikzylinder ist außerhalb der Kraftwirkungs­ linie der beiden Wirkorgane in einem Grundteil des Werk­ zeugs angeordnet,
  • - das stationäre Werkzeug ist an zweiten Bügel befestigt, der fest mit dem Grundteil verbunden ist,
  • - das verschiebbare Werkzeug ist über den ersten Bügel an einem linear verschiebbaren Schlitten gehalten, der mit der Kolbenstange des parallel zum Verschiebewegs des Schlittens angeordneten Hydraulikzylinders verbunden ist.
1. Tool for clinching, riveting or pressing, which can be flanged to a particularly freely positionable handling device, and which has a stationary active member and a movable active member which is held on a first bracket and is driven by a hydraulic cylinder, characterized by the Combination of the following features:
  • - The hydraulic cylinder is arranged outside the force line of action of the two active elements in a base part of the tool,
  • - The stationary tool is attached to a second bracket, which is firmly connected to the base part,
  • - The displaceable tool is held on the first bracket on a linearly displaceable carriage which is connected to the piston rod of the hydraulic cylinder arranged parallel to the displacement path of the carriage.
2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Wegaufnehmer die Stellung des Schlittens erfaßt.2. Tool according to claim 1, characterized in that a position transducer the position of the carriage. 3. Werkzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kraftaufnehmer im zweiten Bügel die von dem verschiebbaren Wirkorgan ausgeübte Kraft erfaßt.3. Tool according to claim 1 or 2, characterized in that a force transducer in the second Bracket the force exerted by the displaceable active element detected. 4. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Flansch zur Verbindung des Werkzeugs mit der Handhabungseinrichtung derart angeordnet ist, daß die Flansch-Anlagefläche senkrecht auf der Ver­ schieberichtung des Kolbens des Hydraulikzylinders steht.4. Tool according to one of claims 1 to 3, characterized in that a flange for connecting the Tool arranged with the handling device is that the flange contact surface perpendicular to the ver  sliding direction of the piston of the hydraulic cylinder. 5. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Zuführen von Kleinteilen in den Bereich der Wirkorgane ein zusätzlicher Kleinteile- Greifer am Werkzeug vorgesehen ist, der wenigstens zwei Bewegungsachsen aufweist.5. Tool according to one of claims 1 to 4, characterized in that for feeding small parts an additional small parts in the area of the active organs Gripper is provided on the tool, the at least two Has axes of movement. 6. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale des Weg­ aufnehmers und des Kraftaufnehmers an die Steuereinheit der Handhabungseinrichtung angelegt sind, die auch die Beaufschlagung des Hydraulikzylinders sowie gegebenenfalls den Kleinteilegreifer steuert.6. Tool according to one of claims 1 to 5, characterized in that the output signals of the path transducer and the force transducer to the control unit the handling device are created, which also Actuation of the hydraulic cylinder and if necessary controls the small parts gripper. 7. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Wirkorgane wechselbar sind.7. Tool according to one of claims 1 to 6, characterized in that the active organs are exchangeable are.
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