DE102015213402A1

DE102015213402A1 - gripper system

Info

Publication number: DE102015213402A1
Application number: DE102015213402.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Kronawitter
Original assignee: FIPA Holding GmbH
Current assignee: FIPA Holding GmbH
Priority date: 2015-07-16
Filing date: 2015-07-16
Publication date: 2017-01-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Greifersystem mit einem insbesondere pneumatisch betätigten Greifer (1) und einem System zum Erfassen, ob ein Werkstück von dem Greifer (1) gegriffen wurde. Um auf externe Verkabelungen verzichten zu können, ist erfindungsgemäß das Erfassungssystem als pneumatisches Erfassungssystem ausgebildet. Hierzu weist das Erfassungssystem einen Vakuum- oder Druckluftkanal (21) mit einer Mündungsöffnung auf, wobei die Mündungsöffnung (22) hinsichtlich des Greifers (1) derart angeordnet und/oder ausgebildet ist, dass die Mündungsöffnung (22) zumindest bereichsweise verschlossen ist, wenn von dem Greifer (1) ein Werkstück gegriffen wurde.The invention relates to a gripper system with a particular pneumatically actuated gripper (1) and a system for detecting whether a workpiece has been gripped by the gripper (1). In order to be able to dispense with external wiring, the detection system according to the invention is designed as a pneumatic detection system. For this purpose, the detection system to a vacuum or compressed air channel (21) having an orifice, wherein the mouth opening (22) with respect to the gripper (1) arranged and / or formed that the mouth opening (22) is at least partially closed, if from the gripper (1) has been gripped a workpiece.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Greifersystem mit einem insbesondere pneumatisch betätigten Greifer. The present invention relates to a gripper system with a particular pneumatically actuated gripper.

Greifersysteme dieser Art sind dem Prinzip nach aus dem Stand der Technik bekannt. Als Beispiel hierfür sei die Druckschrift DE 20 2012 012 083 U1 genannt, die einen pneumatisch betätigten Greifer für ein Greifersystem der eingangs genannten Art betrifft. Gripper systems of this type are known in principle from the prior art. An example of this is the publication DE 20 2012 012 083 U1 called, which relates to a pneumatically operated gripper for a gripper system of the type mentioned.

Derartige Greifer werden häufig im Zusammenhang mit Industrierobotern zum Handhaben verschiedenartiger Gegenstände/Teile/Werkstücke eingesetzt. Üblicherweise weisen solche Greifer mindestens zwei zangenförmig gegeneinander verschwenkbare oder längs geeigneter Führungen linear gegeneinander verschiebbare Greifbacken auf, die einen zu greifenden Gegenstand bzw. ein zu greifendes Teil/Werkstück mit einander zugewandten Greiferflächen von entgegengesetzten Seiten her erfassen und einspannen. Such grippers are often used in conjunction with industrial robots for handling various items / parts / workpieces. Usually, such grippers have at least two gripping jaws which can be pivoted relative to one another or along linearly suitable linearly displaceable gripping jaws, which grasp and clamp an object to be gripped or a part / workpiece to be gripped with mutually facing gripper surfaces from opposite sides.

Damit der Gegenstand bzw. das Teil/Werkstück einerseits sicher zwischen den Greifbacken festgehalten und andererseits beim Einspannen nicht beschädigt wird, ist eine maximale Zuverlässigkeit des Greifers unumgänglich. So that the object or the part / workpiece on the one hand securely held between the gripping jaws and on the other hand is not damaged during clamping, a maximum reliability of the gripper is essential.

Andererseits sollen derartige Greifer, die gelegentlich auch als „Greifzangen“ bezeichnet werden, eine möglichst kompakte Bauform und im Verhältnis zu einer hohen Greifkraft ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, damit sie insbesondere auch in der Robotertechnik als Robotergreifwerkzeug vielseitig eingesetzt werden können. On the other hand, such grippers, which are sometimes referred to as "gripping tongs", a compact design and in relation to a high gripping force have the lowest possible weight, so they can be used in robot technology especially in robot technology versatile.

Derartige Greifer erfüllen somit die Funktion des Erfassens und Haltens und stellen die Verbindung zwischen einem Roboterarm und dem Werkstück her. Ausschlag für eine sichere Verbindung sind dabei die Art der Wirkpaarung und die Anzahl der Kontaktebenen. Die Wirkpaarung kann über Kraft-, Form- oder Stoffpaarung erzielt werden. Beim Einsatz einer Kraftpaarung wird der Halt durch das Ausüben eines Druckes auf die Werkstückoberfläche erzeugt. Im Gegensatz hierzu erfolgt bei der Formpaarung das Halten über eine formgleiche Umschließung des Werkstücks. Dabei sind bei sicherer Führung die übertragenen Klemmkräfte relativ klein. Bei einer Stoffpaarung erfolgt der Kontakt mit dem Werkstück über die Ausnutzung der Adhäsion. Dieses Verfahren wird bisher von der Industrie nur in geringem Maße genutzt, wobei sich speziell bei der Mikromontage jedoch eine Änderung abzeichnet. Such grippers thus fulfill the function of detecting and holding and make the connection between a robot arm and the workpiece. The decisive factor for a secure connection is the type of active pairing and the number of contact levels. The active combination can be achieved by force, shape or substance pairing. When using a force pair, the hold is generated by exerting a pressure on the workpiece surface. In contrast, in the case of the mating, the holding takes place via a shape-identical enclosure of the workpiece. In this case, the transmitted clamping forces are relatively small with a secure guide. In the case of a fabric pairing, the contact with the workpiece takes place via the utilization of the adhesion. This method has been used by the industry only to a small extent, but especially in micro-assembly, however, a change is emerging.

Ein Greifersystem im Sinne der vorliegenden Erfindung beschreibt die Arbeitsorgane eines Roboters. Dazu zählen Aktoren/Effektoren, aber auch erforderliche Hilfseinrichtungen, wie Handgelenkachsen, Wechselsysteme, Fügehilfen, Schutzeinrichtungen und Sensoreinheiten. A gripper system in the sense of the present invention describes the working organs of a robot. These include actuators / effectors, but also required auxiliary equipment, such as wrist axes, changing systems, joining aids, protective devices and sensor units.

Um die Zuverlässigkeit eines Greifers zu optimieren, ist es üblich, diese mit Sensoren zu versehen, mit denen die richtige Lage und die Anwesenheit des Werkstückes erfasst bzw. erkannt werden kann, eine korrekte Bearbeitung des Werkstückes kontrolliert werden kann, oder entsprechende Bearbeitungsparameter geprüft werden können. Diese Sensoren, die auch als „Messzeug“ bezeichnet werden, sind beispielsweise Dehnungsmessstreifen (DMS), Inkrementalgeber, Beschleunigungssensoren, Bildverarbeitungssysteme (BVS) und Näherungsschalter. In order to optimize the reliability of a gripper, it is customary to provide these with sensors with which the correct position and the presence of the workpiece can be detected or recognized, a correct machining of the workpiece can be controlled, or corresponding processing parameters can be checked , These sensors, also referred to as "gauges", include strain gauges (DMS), incremental encoders, acceleration sensors, vision systems (BVS), and proximity switches.

Bei pneumatisch betätigten Greifern kommen insbesondere auch Magnetfeldsensoren oder Induktivsensoren zum Einsatz, die in einer Greifbacke des Greifers integriert oder an einer Greifbacke des Greifers angeordnet sind und insbesondere dazu dienen, zu erfassen, ob ein Werkstück von dem Greifer wirksam gegriffen wurde. In the case of pneumatically operated grippers, magnetic field sensors or inductive sensors which are integrated in a gripper jaw of the gripper or arranged on a gripping jaw of the gripper and in particular serve to detect whether a workpiece has been effectively gripped by the gripper are also used.

Die Verwendung derartiger Sensoren erhöht zwar die Zuverlässigkeit des Greifers, allerdings bedingt dies auch eine externe Verkabelung, was teilweise recht aufwändig und auch kostenintensiv ist. Although the use of such sensors increases the reliability of the gripper, however, this also requires an external wiring, which is sometimes quite complex and costly.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Greifersystem der eingangs genannten Art mit einem System anzugeben, mit welchem erfasst werden kann, ob von dem Greifer wirksam ein Werkstück gegriffen wurde, wobei die Implementation eines derartigen Erfassungssystems insbesondere keine externe Verkabelung benötigen soll. Accordingly, the invention has for its object to provide a gripper system of the type mentioned with a system with which can be detected whether a gripper was effectively gripped a workpiece, the implementation of such a detection system in particular should not require external wiring.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. This object is achieved by the subject matter of independent claim 1.

Demgemäß betrifft die Erfindung insbesondere ein Greifersystem mit einem Greifer und einem System zum Erfassen, ob von dem Greifer ein Werkstück wirksam gegriffen wurde, wobei das Erfassungssystem als ein „pneumatisch arbeitendes“ Erfassungssystem ausgeführt ist und hierzu einen Vakuum- oder Druckluftkanal mit einer Mündungsöffnung aufweist. Die Mündungsöffnung ist hinsichtlich des Greifers derart angeordnet und/oder ausgebildet, dass die Mündungsöffnung zumindest bereichsweise verschlossen ist, wenn von dem Greifer wirksam ein Werkstück gegriffen wurde. Accordingly, the invention particularly relates to a gripper system having a gripper and a system for detecting whether a workpiece has been effectively gripped by the gripper, the detection system being implemented as a "pneumatically operating" detection system and for this purpose having a vacuum or compressed air channel with an orifice. With regard to the gripper, the mouth opening is arranged and / or formed in such a way that the mouth opening is at least partially closed when a workpiece has been gripped by the gripper.

Bei dem Greifer, der in dem erfindungsgemäßen Greifersystem zum Einsatz kommt, handelt es sich insbesondere um einen pneumatisch betätigten Greifer, wobei allerdings auch grundsätzlich hydraulisch oder elektrisch betätigte Greifer denkbar sind. In the gripper, which is used in the gripper system according to the invention, it is in particular a pneumatically actuated gripper, although in principle hydraulically or electrically actuated gripper are conceivable.

Die mit der erfindungsgemäßen Lösung erzielbaren Vorteile liegen auf der Hand:
Durch die Verwendung eines neuartigen Erfassungssystems, bei welchem über den Öffnungsgrad der Mündungsöffnung des Vakuum- oder Druckluftkanals rückgeschlossen werden kann, ob der Greifer des Greifersystems ein Werkstück gegriffen hat bzw. ob die Greifzangen des Greifers geschlossen sind, kann auf die üblicherweise verwendete kabelgebundene Sensorik verzichtet werden. Dies reduziert die Gesamtkosten des Greifersystems, aber auch den Aufwand, die üblicherweise in die Greifzangen des Greifers eingebauten elektronischen Sensoren extern zu verkabeln. Darüber hinaus bietet die erfindungsgemäße Lösung eine äußerst kostengünstige Möglichkeit, den Greifer eines Greifersystems mit einem entsprechenden Messzeug auszurüsten. The advantages achievable with the solution according to the invention are obvious:
By using a novel detection system in which can be deduced about the opening degree of the orifice of the vacuum or compressed air channel, whether the gripper of the gripper system has gripped a workpiece or whether the gripping tongs of the gripper are closed, can be dispensed with the commonly used wired sensors become. This reduces the overall cost of the gripper system, but also the expense of externally wiring the electronic sensors commonly incorporated in the gripper tongs of the gripper. In addition, the solution according to the invention offers an extremely cost-effective possibility of equipping the gripper of a gripper system with a corresponding measuring device.

Dies gilt insbesondere dann, wenn als Greifer ein pneumatisch betätigter Greifer zum Einsatz kommt, da bei solchen Greifersystemen bereits entsprechende Druck- oder Vakuumanschlüsse am oder in der Nähe des Greifers vorliegen. This is especially true when a pneumatically actuated gripper is used as a gripper, since in such gripper systems already corresponding pressure or vacuum connections are present on or in the vicinity of the gripper.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Greifersystems sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Advantageous developments of the gripper system according to the invention are specified in the dependent claims.

So ist bei einer bevorzugten Realisierung des erfindungsgemäßen Greifersystems vorgesehen, dass der Vakuum- oder Druckluftkanal des Erfassungssystems strömungsmäßig mit einer Vakuum- bzw. Druckluftquelle verbunden oder verbindbar ist, um bedarfsweise den Vakuum- oder Druckluftkanal mit Vakuum bzw. Überdruck zu beaufschlagen. Wie bereits ausgeführt, bietet es sich hierbei ggf. an, hierzu auf die Druckluft- oder Vakuumquelle zuzugreifen, die bereits zum Betätigen des Greifers (wenn dieser als pneumatisch betätigter Greifer ausgeführt ist) vorgesehen ist. Thus, it is provided in a preferred embodiment of the gripper system according to the invention that the vacuum or compressed air channel of the detection system is fluidly connected to a vacuum or compressed air source or connectable, if necessary, to pressurize the vacuum or compressed air channel with vacuum or overpressure. As already stated, it may be appropriate in this case to access the compressed air or vacuum source for this purpose, which is already provided for actuating the gripper (if this is designed as a pneumatically operated gripper).

Das Beaufschlagen des Vakuum- oder Druckluftkanals mit Vakuum bzw. Überdruck kann kontinuierlich oder zu vorgegebenen oder vorgebbaren Ereignissen oder Zeiten erfolgen. So ist es beispielsweise denkbar, den Vakuum- oder Druckluftkanal nur dann mit Vakuum bzw. Überdruck zu beaufschlagen, wenn das Greifersystem angesteuert wird, den zu dem Greifersystem gehörenden Greifer zu betätigen. Auch ist es denkbar, periodisch den Vakuum- oder Druckluftkanal mit Vakuum bzw. Überdruck zu beaufschlagen. The application of the vacuum or compressed air channel with vacuum or overpressure can be carried out continuously or at predefined or predefinable events or times. Thus, it is conceivable, for example, to apply vacuum or overpressure to the vacuum or compressed air duct only when the gripper system is actuated to actuate the gripper belonging to the gripper system. It is also conceivable periodically to pressurize the vacuum or compressed air channel with vacuum or overpressure.

In einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Greifersystems ist vorgesehen, dass dieses eine Sensorik aufweist, welche ausgebildet ist, ein zumindest bereichsweises Verschließen der Mündungsöffnung des Vakuum- oder Druckluftkanals zu erfassen. Die Sensorik ist in vorteilhafter Weise nicht in bzw. in unmittelbarer Nähe des Greifers angeordnet, sondern an einer beliebigen Stelle am Vakuum- oder Druckluftkanal, vorzugsweise entfernt von dem Greifer, um eine aufwändige, externe Verkabelung zu dem Greifer zu vermeiden. In a preferred embodiment of the gripper system according to the invention it is provided that this has a sensor which is designed to detect an at least partially closing the mouth opening of the vacuum or compressed air channel. The sensor is advantageously not arranged in or in the immediate vicinity of the gripper, but at any point on the vacuum or compressed air duct, preferably away from the gripper to avoid a complex, external wiring to the gripper.

In einer denkbaren Realisierung weist die Sensorik einen Sensor auf, welcher ausgelegt ist, eine Luftmenge zu erfassen, die über den Vakuum- oder Druckluftkanal und der Mündungsöffnung pro Zeiteinheit von einer mit dem Vakuum- oder Druckluftkanal strömungsmäßig verbundenen Vakuumquelle abgesaugt wird. In a conceivable implementation, the sensor system has a sensor which is designed to detect an amount of air which is sucked off via the vacuum or compressed-air channel and the outlet opening per unit of time from a vacuum source fluidically connected to the vacuum or compressed-air channel.

Alternativ hierzu ist es denkbar, wenn die Sensorik einen Sensor aufweist, der ausgelegt ist, eine Luftmenge zu erfassen, die von einer mit dem Vakuum- oder Druckluftkanal strömungsmäßig verbundenen Druckluftquelle pro Zeiteinheit dem im Vakuum- oder Druckluftkanal zugeführt und über die Mündungsöffnung ausgeblasen wird. Alternatively, it is conceivable if the sensor has a sensor which is designed to detect an amount of air which is supplied by a compressed air or compressed air channel fluidly connected to the compressed air source per unit time in the vacuum or compressed air channel and blown through the orifice.

In beiden Fällen ist es ferner von Vorteil, wenn die Sensorik eine Auswerteeinrichtung aufweist oder der Sensorik eine Auswerteeinrichtung zugeordnet ist, welche ausgebildet ist, anhand der erfassten Luftmenge auf einen Grad des Verschluss der Mündungsöffnung rückzuschließen. Wie bereits angedeutet, dient bei dem erfindungsgemäßen, pneumatisch arbeitenden Erfassungssystem der Grad des Verschlusses der Mündungsöffnung als Kenngröße bei der Beurteilung, ob ein Werkstück von dem Greifer wirksam gegriffen wurde bzw. ob die Greifbacken des Greifers geschlossen sind. In both cases, it is also advantageous if the sensor has an evaluation or the sensor is associated with an evaluation, which is designed to infer on the basis of the detected amount of air to a degree of closure of the mouth opening. As already indicated, in the case of the pneumatically operating detection system according to the invention, the degree of closure of the orifice serves as a parameter in assessing whether a workpiece has been effectively gripped by the gripper or whether the gripper jaws of the gripper are closed.

In einer alternativen Ausführungsform weist die Sensorik einen Drucksensor auf, welcher ausgelegt ist, einen im Vakuum- oder Druckluftkanal vorliegenden statischen und/oder dynamischen Luftdruck zu erfassen. In diesem Fall sollte die Auswerteeinrichtung ausgebildet sein, anhand des erfassten Luftdruckes auf einen Grad des Verschlusses der Mündungsöffnung rückzuschließen. In an alternative embodiment, the sensor system has a pressure sensor which is designed to detect a static and / or dynamic air pressure present in the vacuum or compressed air duct. In this case, the evaluation device should be designed to use the detected air pressure to infer a degree of the closure of the mouth opening.

Der Greifer des Greifersystems weist vorzugsweise mindestens zwei relativ zueinander beweg- oder verschwenkbare Greifbacken auf, über welche (u. a.) der Greifbereich des Greifers festlegt wird. In bevorzugten Realisierungen des erfindungsgemäßen Systems zeigt dabei die Mündungsöffnung des Vakuum- oder Druckluftkanals in Richtung des Greifbereiches. The gripper of the gripper system preferably has at least two gripping jaws which can be moved or pivoted relative to one another, via which (inter alia) the gripping region of the gripper is fixed. In preferred implementations of the system according to the invention, the orifice of the vacuum or compressed air channel points in the direction of the gripping area.

In diesem Zusammenhang ist es beispielsweise denkbar, dass der Vakuum- oder Druckluftkanal zumindest bereichsweise in einer der mindestens zwei Greifbacken ausgebildet ist, und zwar derart, dass die Mündungsöffnung des Vakuum- oder Druckluftkanals direkt in den Greifbereich des Greifers mündet. Bei dieser Ausführungsform würde dann die Mündungsöffnung durch ein von dem Greifer gegriffenes Werkstück (zumindest teilweise) abgedeckt und verschlossen werden, was dann über die Sensorik bzw. Auswerteeinrichtung des Erfassungssystems detektiert werden kann. In this context, it is conceivable, for example, that the vacuum or compressed air duct is formed at least partially in one of the at least two jaws, in such a way that the mouth opening of the vacuum or compressed air channel opens directly into the gripping region of the gripper. In this embodiment, the mouth would then be through one of the gripper gripped workpiece (at least partially) are covered and closed, which can then be detected via the sensor or evaluation of the detection system.

Alternativ hierzu ist es aber auch denkbar, wenn das Erfassungssystem ferner einen Verschließmechanismus aufweist, wobei der Verschließmechanismus ausgebildet ist, die Mündungsöffnung des Vakuum- oder Druckluftkanals zumindest bereichsweise zu verschließen, wenn von dem Greifer ein Werkstück wirksam gegriffen wurde. In einer bevorzugten Realisierung dieser Ausführungsform ist der Vakuum- oder Druckluftkanal zumindest bereichsweise in einer der mindestens zwei Greifbacken des Greifers ausgebildet, wobei der Verschließmechanismus ebenfalls in dieser einen der beiden Greifbacken ausgebildet ist. Alternatively, it is also conceivable if the detection system further comprises a closing mechanism, wherein the closing mechanism is designed to close the mouth opening of the vacuum or compressed air channel at least partially, when a workpiece was effectively grasped by the gripper. In a preferred embodiment of this embodiment, the vacuum or compressed air channel is formed at least in some areas in one of the at least two gripping jaws of the gripper, wherein the closing mechanism is also formed in this one of the two gripping jaws.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen eine exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems näher beschrieben. Hereinafter, an exemplary embodiment of the gripper system according to the invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Show it:

1 eine Schnittansicht durch eine exemplarische Ausführungsform eines pneumatisch betätigten Greifers des erfindungsgemäßen Greifersystems; und 1 a sectional view through an exemplary embodiment of a pneumatically actuated gripper of the gripper system according to the invention; and

2 eine Seitenansicht des Greifers gemäß 1. 2 a side view of the gripper according to 1 ,

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen der Aufbau und die Funktionsweise einer exemplarischen Ausführungsform eines Greifers 1 des erfindungsgemäßen Greifersystems näher beschrieben. Bei dieser exemplarischen Ausführungsform ist der Greifer 1 als pneumatisch betätigter Greifer ausgeführt; diese Art der Betätigung des Greifers 1 ist allerdings nicht als einschränkend auszulegen. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the structure and operation of an exemplary embodiment of a gripper 1 of the gripper system according to the invention. In this exemplary embodiment, the gripper is 1 designed as a pneumatically operated gripper; this type of operation of the gripper 1 however, should not be construed as limiting.

Wie es insbesondere der Darstellung in 2 entnommen werden kann, weist der Greifer 1 ein Gehäuse 2 auf, in welchem ein Linearantrieb 6 (vgl. 1) ausgebildet ist. Obwohl in den Zeichnungen nicht explizit dargestellt, ist bei der exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 das Gehäuse 2 maulförmig ausgebildet und weist – wie in 2 gezeigt – eine obere sowie eine untere Gehäuseseite 3, 3' auf. Zwischen diesen beiden Gehäuseseiten 3, 3' sind bei der exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 insgesamt zwei Greifbacken 10, 20 verschwenkbar aufgenommen. As it is in particular the representation in 2 can be removed, the gripper points 1 a housing 2 on, in which a linear drive 6 (see. 1 ) is trained. Although not explicitly illustrated in the drawings, in the exemplary embodiment of the gripper 1 the housing 2 formed maulförmig and points - as in 2 shown - an upper and a lower side of the housing 3 . 3 ' on. Between these two sides of the housing 3 . 3 ' are in the exemplary embodiment of the gripper 1 a total of two jaws 10 . 20 swiveled.

In einer der beiden Greifbacken 10, 20 (hier in der mit der Bezugsziffer „20“ bezeichneten Greifbacke) ist ein Druckluftkanal 21 sowie ein Verschließmechanismus 23 ausgebildet. Wie es nachfolgend näher beschrieben wird, dient der in der Greifbacke 20 ausgebildete Verschließmechanismus 23 dazu, eine Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 zumindest bereichsweise zu verschließen, wenn von dem Greifer 1 ein Werkstück gegriffen wurde, oder (bedarfsweise) wenn der Greifer 1 vollständig geschlossen ist und die beiden Greifbacken 10, 20 gegeneinander stoßen. In one of the two gripping jaws 10 . 20 (here in the with the reference numeral " 20 "Designated gripping jaw) is a compressed air channel 21 and a closing mechanism 23 educated. As will be described in more detail below, serves in the jaw 20 trained locking mechanism 23 in addition, a mouth opening 22 of the compressed air channel 21 at least partially close, if by the gripper 1 a workpiece has been gripped, or (if necessary) when the gripper 1 is completely closed and the two gripping jaws 10 . 20 collide against each other.

Die beiden Greifbacken 10, 20 sind relativ zu dem Gehäuse 2 des Greifers 1 verschwenkbar gelagert. Die Verschwenkbarkeit der beiden Greifbacken 10, 20 relativ zu dem Gehäuse 2 wird bei der dargestellten exemplarischen Ausführungsform mit Hilfe von zwei Drehzapfen 11, 12 realisiert, welche die Drehachsen der beiden Greifbacken 10, 20 definieren. The two jaws 10 . 20 are relative to the housing 2 of the gripper 1 pivoted. The pivotability of the two jaws 10 . 20 relative to the housing 2 is in the illustrated exemplary embodiment by means of two pivot 11 . 12 realized which the axes of rotation of the two gripping jaws 10 . 20 define.

Damit die Greifbacken 10, 20 relativ zu dem Gehäuse 2 um die mit den Drehzapfen 11, 12 definierten Drehachsen verschwenkt werden können, ist in dem Gehäuse 2 der bereits erwähnte Linearantrieb 6 ausgebildet. Bei Betätigung des Linearantriebs 6 erzeugt dieser eine in Querrichtung des Greifers 1 wirkende Linearkraft, die in die beiden Greifbacken 10, 20 eingeleitet und in eine Verschwenkbewegung umgewandelt wird. So that the jaws 10 . 20 relative to the housing 2 around those with the pivots 11 . 12 defined axes of rotation can be pivoted, is in the housing 2 the already mentioned linear drive 6 educated. Upon actuation of the linear drive 6 this one generates in the transverse direction of the gripper 1 acting linear force in the two jaws 10 . 20 is introduced and converted into a pivoting movement.

Bei der dargestellten exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 kommt ein pneumatisch betätigter Linearantrieb 6 zum Einsatz. Im Einzelnen weist der Linearantrieb 6 einen durch ein pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum 7 auf. Durch Druckmittelbeaufschlagung des Arbeitsraumes 7 findet eine Ausdehnung des Arbeitsraumes 7 in Querrichtung des Greifers 1 statt. Dieser Querausdehnung folgt eine Linearkraft zum Verschwenken der beiden Greifbacken 10, 20. In the illustrated exemplary embodiment of the gripper 1 comes a pneumatically actuated linear drive 6 for use. In detail, the linear drive 6 a loadable by a pneumatic pressure medium working space 7 on. By pressurizing the working space 7 finds an extension of the working space 7 in the transverse direction of the gripper 1 instead of. This transverse extension follows a linear force for pivoting the two gripping jaws 10 . 20 ,

Im Einzelnen wird die von dem Linearantrieb 6 erzeugte Linearkraft jeweils über eine Vorsprung 13, 14 in die entsprechende Greifbacke 10, 20 eingeleitet. Wie in 1 gezeigt sind die Vorsprünge 13, 14 der ersten und zweiten Greifbacke 10, 20 exzentrisch zu der entsprechenden von dem Drehzapfen 11, 12 festgelegten Drehachse der Greifbacke 10, 20 ausgebildet und zeigen in Richtung des Linearantriebs 6. Über diese Vorsprünge 13, 14 wird die bei Betätigung des Linearantriebs 6 erzeugte Linearkraft in die entsprechenden Greifbacken 10, 20 eingeleitet. In detail, that of the linear drive 6 generated linear force each have a projection 13 . 14 into the corresponding gripping jaw 10 . 20 initiated. As in 1 shown are the projections 13 . 14 the first and second jaw 10 . 20 eccentric to the corresponding one of the pivot 11 . 12 fixed axis of rotation of the jaw 10 . 20 trained and point in the direction of the linear drive 6 , About these projections 13 . 14 becomes when operating the linear actuator 6 generated linear force in the corresponding jaws 10 . 20 initiated.

Bei der exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 kommt ferner ein Rückstellelement 8 in Gestalt einer Druckfeder zum Einsatz, die in 1 schematisch dargestellt ist. Diese Druckfeder (Rückstellelement 8) ist mit ihrem ersten Endbereich mit der ersten Greifbacke 10 und mit ihrem zweiten Endbereich mit der zweiten Greifbacke 20 verbunden, so dass die beiden Greifbacken 10, 20 in ihre Öffnungsrichtung bewegt werden, wenn über den Linearantrieb 6 keine Linearkraft in die Greifbacken 10, 20 eingeleitet wird. In the exemplary embodiment of the gripper 1 also comes a reset element 8th in the form of a compression spring used in 1 is shown schematically. This compression spring (return element 8th ) is with its first end portion with the first jaw 10 and with its second end portion with the second jaw 20 connected so that the two gripping jaws 10 . 20 in her Opening direction to be moved when using the linear actuator 6 no linear force in the jaws 10 . 20 is initiated.

Um bei der exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 erfassen zu können, ob von den beiden Greifbacken 10, 20 ein Werkstück gegriffen wurde, kommt ein pneumatisch arbeitendes Erfassungssystem zum Einsatz. Mit Hilfe dieses pneumatisch arbeitenden Erfassungssystems, welches in funktioneller Hinsicht einem in der Greifertechnik üblicherweise eingesetzten Magnetfeld- oder Näherungssensor entspricht, kann wirksam detektiert werden, ob von den beiden Greifbacken 10, 20 des Greifers 1 ein Werkstück gegriffen wurde und/oder ob der Greifer 1 in einem vollständig geschlossenen Zustand vorliegt, in welchem die beiden Greifbacken 10, 20 aufeinander drücken. In the exemplary embodiment of the gripper 1 to be able to grasp whether of the two gripping jaws 10 . 20 When a workpiece has been gripped, a pneumatically operated detection system is used. With the help of this pneumatically operating detection system, which corresponds in functional terms to a magnetic field or proximity sensor commonly used in gripper technology, can be effectively detected, whether of the two gripping jaws 10 . 20 of the gripper 1 a workpiece has been gripped and / or whether the gripper 1 is in a fully closed state, in which the two gripping jaws 10 . 20 press each other.

Das pneumatisch arbeitende Erfassungssystem, welches bei der exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 zum Einsatz kommt, weist einen Druckluftkanal 21 auf, der zumindest bereichsweise in einer der beiden Greifbacken (hier in der mit der Bezugsziffer „20“ bezeichneten Greifbacke) ausgebildet ist. Eine Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 zeigt dabei in Richtung der mit der Bezugsziffer „10“ bezeichneten, gegenüberliegenden Greifbacke. The pneumatically operating detection system used in the exemplary embodiment of the gripper 1 is used, has a compressed air channel 21 on, at least partially in one of the two jaws (here in the reference numeral " 20 "Designated gripping jaw) is formed. A mouth opening 22 of the compressed air channel 21 pointing in the direction of the reference numeral " 10 "Designated, opposite gripping jaw.

Die Mündungsöffnung 22 ist derart angeordnet und/oder ausgebildet, dass in einem Zustand, wenn von dem Greifer 1 ein Werkstück ordnungsgemäß gegriffen wurde, diese zumindest bereichsweise verschlossen wird. Dies hat zur Folge, dass der Strömungswiderstand des Druckluftkanals 21 zunimmt, was als Kenngröße dient, um zu erfassen, ob von dem Greifer 1 ein Werkstück gegriffen wurde. The mouth opening 22 is arranged and / or formed such that in a state when from the gripper 1 a workpiece has been gripped properly, this is at least partially closed. This has the consequence that the flow resistance of the compressed air channel 21 increases what serves as a parameter to grasp whether from the gripper 1 a workpiece was gripped.

Bei der in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 mündet die Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 nicht direkt in den Greifbereich des Greifers 1, d.h. in den Bereich zwischen den beiden gegenüberliegenden Greifbacken 10, 20. Vielmehr ist bei der in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsform vorgesehen, dass das Erfassungssystem einen Verschließmechanismus 23 aufweist. In the exemplary embodiment of the gripper shown in the drawings 1 opens the mouth opening 22 of the compressed air channel 21 not directly into the gripping area of the gripper 1 , ie in the area between the two opposing gripping jaws 10 . 20 , Rather, it is provided in the exemplary embodiment illustrated in the drawings that the detection system is a closing mechanism 23 having.

Dieser Verschließmechanismus 23 ist – wie es der Schnittdarstellung gemäß 1 entnommen werden kann – in der gleichen Greifbacke 20 ausgebildet, in welcher auch zumindest bereichsweise der Druckluftkanal 21 ausgebildet ist. This locking mechanism 23 is - as is the sectional view according to 1 can be removed - in the same jaw 20 formed, in which also at least partially the compressed air channel 21 is trained.

Der Verschließmechanismus 23 dient dazu, die Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 zumindest bereichsweise zu verschließen, wenn ein Werkstück von dem Greifer 1 ordnungsgemäß gegriffen wurde. The locking mechanism 23 serves to the mouth opening 22 of the compressed air channel 21 at least partially close when a workpiece from the gripper 1 was seized properly.

Bedarfsweise kann der Verschließmechanismus 23 auch derart ausgebildet sein, die Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 zumindest bereichsweise zu verschließen, wenn der Greifer 1 in seinem vollständig geschlossenen Zustand vorliegt, in welchem die beiden Greifbacken 10, 20 aufeinander stoßen. If necessary, the closing mechanism 23 also be designed in such a way, the mouth opening 22 of the compressed air channel 21 at least partially close, if the gripper 1 is in its fully closed state, in which the two gripping jaws 10 . 20 clash.

Nachfolgend werden der Aufbau und die Funktionsweise des Verschließmechanismus 23, wie er bei der in den Zeichnungen exemplarisch dargestellten Ausführungsform des Greifers 1 zum Einsatz kommt, näher beschrieben. The construction and operation of the closing mechanism will be described below 23 as in the exemplary embodiment of the gripper shown in the drawings 1 is used, described in more detail.

Wie es insbesondere der Darstellung in 1 entnommen werden kann, ist die mit der Bezugsziffer „20“ bezeichnete Greifbacke mehrteilig aufgebaut und weist im Wesentlichen ein erstes Greifbackenteil 24 und ein (weiteres) zweites Greifbackenteil 25 auf. Diese beiden Greifbackenteile 24, 25 sind derart miteinander gekoppelt bzw. stehen derart miteinander in Wirkverbindung, dass bei Betätigung des Linearantriebs 6 beiden Greifbackenteile 24, 25 im Wesentlichen um die von dem Drehzapfen 12 definierte Drehachse verschwenkt werden. As it is in particular the representation in 1 can be taken, the reference number " 20 Designated gripping jaw constructed in several parts and essentially has a first jaw part 24 and a (further) second gripping jaw part 25 on. These two jaw parts 24 . 25 are coupled to each other or are so operatively connected to each other that upon actuation of the linear drive 6 two jaw parts 24 . 25 essentially around that of the pivot 12 defined axis of rotation to be pivoted.

Allerdings ist bei der exemplarischen Ausführungsform vorgesehen, dass das zweite Greifbackenteil 25 auch relativ zu dem ersten Greifbackenteil 24 bewegbar ist, und zwar derart, dass dann, wenn von dem Greifer 1 ein Werkstück (ordnungsgemäß) gegriffen wurde, das zweite Greifbackenteil 25 in Richtung des ersten Greifbackenteils 24 gedrückt wird. However, it is provided in the exemplary embodiment that the second jaw part 25 also relative to the first gripping jaw part 24 is movable, in such a way that when, by the gripper 1 a workpiece (properly) was gripped, the second jaw part 25 in the direction of the first jaw part 24 is pressed.

Wie es der Schnittdarstellung in 1 entnommen werden kann, ist in dem ersten Greifbackenteil 24 zumindest bereichsweise der Druckluftkanal 21 des Erfassungssystems ausgebildet, wobei die Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 in Richtung des zweiten Greifbackenteils 25 zeigt. As is the sectional view in 1 can be removed is in the first gripping jaw part 24 at least partially, the compressed air channel 21 formed of the detection system, wherein the mouth opening 22 of the compressed air channel 21 in the direction of the second gripping jaw part 25 shows.

Wenn nun der Greifer 1 ein Werkstück (ordnungsgemäß) greift und somit das zweite Greifbackenteil 25 relativ zu dem ersten Greifbackenteil 24 in Richtung des ersten Greifbackenteils 24 gedrückt wird, erfolgt ein durch das zweite Greifbackenteil 25 bedingtes (zumindest teilweises) Verschließen der Mündungsöffnung 22. Dies hat wiederum zur Folge, dass der Strömungswiderstand des Druckluftkanals 21 zunimmt, was als Kenngröße dient, um ein (ordnungsgemäßes) Greifen des Greifers 1 zu detektieren. If now the gripper 1 a workpiece (properly) engages and thus the second jaw part 25 relative to the first gripping jaw part 24 in the direction of the first jaw part 24 is pressed, there is a by the second jaw part 25 Conditional (at least partial) closing of the mouth opening 22 , This in turn means that the flow resistance of the compressed air channel 21 increases what serves as a parameter to a (proper) gripping the gripper 1 to detect.

Wie es ferner der Schnittdarstellung in 1 entnommen werden kann, weist das Erfassungssystem ein Rückstellelement 26 in Gestalt einer Druckfeder auf, wobei ein erster Endbereich der Druckfeder (Rückstellelement 26) mit dem ersten Greifbackenteil 24 und ein gegenüberliegender, zweiter Endbereich der Feder (Rückstellelement 26) mit dem zweiten Greifbackenteil 25 gekoppelt ist. Über dieses Rückstellelement 26 ist sichergestellt, dass die Mündungsöffnung 22 des in dem ersten Greifbackenteil 24 zumindest bereichsweise ausgebildeten Druckluftkanals 21 nicht von dem zweiten Greifbackenteil 25 verschlossen wird, wenn von dem Greifer 1 kein Werkstück gegriffen wurde. As further shown in the sectional view in 1 can be removed, the detection system has a return element 26 in the form of a compression spring, wherein a first end portion of the compression spring (return element 26 ) with the first gripping jaw part 24 and an opposite, second End area of the spring (return element 26 ) with the second jaw part 25 is coupled. About this return element 26 is ensured that the mouth opening 22 in the first gripping jaw part 24 at least partially trained compressed air channel 21 not from the second jaw part 25 is closed when by the gripper 1 no workpiece was gripped.

Durch eine geeignete Wahl der Federkonstanten und/oder anderer Parameter des Rückstellelements 26 kann die Ansprechempfindlichkeit des (pneumatisch arbeitenden) Erfassungssystems entsprechend eingestellt werden. By a suitable choice of the spring constants and / or other parameters of the return element 26 The sensitivity of the (pneumatic) detection system can be set accordingly.

Wie in den Zeichnungen dargestellt, ist der Druckluftkanal 21 zumindest bereichsweise in dem ersten Greifbackenteil 24 der mit der Bezugsziffer „20“ bezeichneten Greifbacke (integral) ausgebildet. Grundsätzlich ist es aber auch denkbar, wenn der Druckluftkanal 21 durch eine externe Druckluftleitung (beispielsweise Druckluftschlauch) ausgebildet wird, was allerdings nicht der derzeit bevorzugten Ausführungsform entspricht. As shown in the drawings, the compressed air channel 21 at least partially in the first gripping jaw part 24 the one with the reference number " 20 "Designated gripping jaw (integral) formed. In principle, it is also conceivable if the compressed air duct 21 is formed by an external compressed air line (for example, compressed air hose), which does not correspond to the currently preferred embodiment.

Der in dem ersten Greifbackenteil 24 ausgebildete Druckluftkanal 21 mündet in einem Druckluftanschluss 27, an den eine Druckluftleitung (beispielsweise Druckluftschlauch) anschließbar ist, um bedarfsweise den Druckluftkanal 21 mit Druckluft zu beaufschlagen. Denkbar hierbei ist es insbesondere, wenn der Druckluftanschluss strömungsmäßig mit einer Druckluftquelle verbunden ist, die auch die zum Betätigen des in dem Greifer 1 integrierten Linearantriebes 6 benötigte Druckluft bereitstellt. Selbstverständlich ist es aber auch denkbar, für das (pneumatisch arbeitende) Erfassungssystem eine zusätzliche Druckluftquelle bereitzustellen. The in the first gripping jaw part 24 trained compressed air duct 21 flows into a compressed air connection 27 to which a compressed air line (for example, compressed air hose) can be connected to, if necessary, the compressed air channel 21 pressurize with compressed air. It is conceivable in this case in particular if the compressed air connection is fluidly connected to a compressed air source, which is also the one for operating in the gripper 1 integrated linear drive 6 provides required compressed air. Of course, it is also conceivable to provide an additional source of compressed air for the (pneumatically operating) detection system.

Wie bereits ausgeführt, dient bei der in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsform des Greifers 1 der aktuelle Strömungswiderstand des Druckluftkanals 21 als Kenngröße zum Erfassen bzw. Detektieren, ob von dem Greifer 1 ein Werkstück (ordnungsgemäß) gegriffen wurde. Hierzu weist das erfindungsgemäße Greifersystem eine in den Zeichnungen nicht dargestellte Sensorik auf, welche ausgebildet ist, über eine Änderung des Strömungswiderstandes ein zumindest bereichsweises Verschließen der Mündungsöffnung 22 des Druckluftkanals 21 zu erfassen. As already stated, is used in the exemplary embodiment of the gripper shown in the drawings 1 the current flow resistance of the compressed air channel 21 as a parameter for detecting or detecting whether from the gripper 1 a workpiece (properly) was gripped. For this purpose, the gripper system according to the invention has a sensor, not shown in the drawings, which is formed via a change in the flow resistance at least partially closing the mouth opening 22 of the compressed air channel 21 capture.

Beispielsweise ist es denkbar, wenn die Sensorik einen Sensor aufweist, der ausgebildet ist, eine Luftmenge zu erfassen, die von einer mit dem Druckluftkanal 21 strömungsmäßig verbundenen Druckluftquelle pro Zeiteinheit dem Druckluftkanal 21 zugeführt und über die Mündungsöffnung 22 ausgeblasen wird. Bei dieser denkbaren Realisierung kann mit Hilfe einer Auswerteeinrichtung über die erfasste Luftmenge auf einen Grad des Verschlusses der Mündungsöffnung 22 rückgeschlossen werden. For example, it is conceivable for the sensor system to have a sensor which is designed to detect an amount of air that flows from one to the compressed air channel 21 fluidly connected compressed air source per unit time the compressed air channel 21 fed and over the mouth opening 22 is blown out. In this conceivable realization can with the aid of an evaluation device on the detected amount of air to a degree of closure of the mouth opening 22 be inferred.

Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es aber auch denkbar, wenn die Sensorik einen Drucksensor aufweist, um (direkt oder indirekt) einen sich im Druckluftkanal 21 eingestellten statischen und/oder dynamischen Luftdruck zu erfassen. Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem (zumindest teilweisen) Verschließen der Mündungsöffnung 22 der statische Druck in dem Druckluftkanal 21 zunimmt, so dass diese Druckänderung als Kenngröße herangezogen werden kann, um zu erfassen bzw. zu detektieren, ob ein Werkstück von dem Greifer 1 (ordnungsgemäß) gegriffen wurde. Alternatively or additionally, however, it is also conceivable if the sensor system has a pressure sensor to (directly or indirectly) in the compressed air channel 21 set static and / or dynamic air pressure. This embodiment is based on the finding that when (at least partially) closing the mouth opening 22 the static pressure in the compressed air duct 21 increases, so that this pressure change can be used as a parameter to detect or detect whether a workpiece from the gripper 1 (properly) was seized.

Obgleich der in dem ersten Greifbackenteil 24 ausgebildete Kanal 21 als Druckluftkanal beschrieben wurde, der über eine Druckluftquelle kontinuierlich oder zu vorgegebenen Zeiten bzw. Ereignissen mit Druckluft beaufschlagt wird, ist es selbstverständlich aber auch denkbar, den Kanal 21 als Vakuumkanal auszuführen, der strömungsmäßig mit einer Vakuumquelle verbunden ist. Although in the first jaw part 24 trained channel 21 As a compressed air duct has been described, which is acted upon by a compressed air source continuously or at predetermined times or events with compressed air, it is of course also conceivable, the channel 21 as a vacuum channel, which is fluidly connected to a vacuum source.

Bei dieser Abwandlung wird in dem Vakuumkanal bei einem (zumindest teilweisen) Verschließen der Mündungsöffnung 22 ein Vakuum aufgebaut, was wiederum als Kenngröße herangezogen werden kann für die Detektion, ob von dem Greifer 1 ein Werkstück gegriffen wurde. In this modification, in the vacuum channel at a (at least partial) closing of the mouth opening 22 built a vacuum, which in turn can be used as a parameter for the detection, whether from the gripper 1 a workpiece was gripped.

Demnach bleibt festzuhalten, dass der Kanal 21 (Vakuum- oder Druckluftkanal) strömungsmäßig mit einer Vakuum- oder Druckluftquelle verbunden oder verbindbar ist, um den Kanal 21 mit Vakuum bzw. Überdruck zu beaufschlagen. It remains to be noted that the channel 21 (Vacuum or compressed air duct) is fluidly connected to a vacuum or compressed air source or connectable to the duct 21 to apply vacuum or overpressure.

Denkbar hierbei ist es insbesondere, die strömungsmäßige Verbindung zwischen dem Kanal 21 und der Vakuum- bzw. Druckluftquelle bzw. die Vakuum- bzw. Druckluftquelle selber derart auszubilden, dass der Kanal 21 kontinuierlich oder zu vorgegebenen oder vorgebbaren Zeiten oder Ereignissen mit Vakuum bzw. Überdruck beaufschlagt wird. In diesem Fall ist es insbesondere denkbar, eine Beaufschlagung des Kanals 21 mit Vakuum bzw. Überdruck nur dann vorzunehmen, wenn der zu dem Greifer 1 gehörende Linearantrieb 6 tatsächlich angesteuert wird. It is conceivable in this case, in particular, the fluid connection between the channel 21 and the vacuum or compressed air source or the vacuum or compressed air source itself in such a way that the channel 21 continuously or at predetermined or predefinable times or events with vacuum or overpressure is applied. In this case, it is particularly conceivable, an admission of the channel 21 with vacuum or overpressure only to make if that to the gripper 1 belonging linear drive 6 is actually controlled.

Das erfindungsgemäße Greifersystem eignet sich insbesondere für die Entnahmen von Angüssen aus Kunststoffspritzgussmaschinen, wobei der Greifer 1 an einem Roboterarm befestigt ist. Hier muss für einen sicheren Produktionsprozess immer jeder Anguss entnommen werden. Eine Angussabfrage kann mit Hilfe der Erfindung durch Nutzung eines der meist ohnehin am Roboter vorhandenen Vakuum- oder Druckluftkreises mit Überwachung erfolgen. Die UND-Verknüpfung (Konjunktion) mehrerer Angussgreifzangen kann sehr kostengünstig durch die Verbindung der Druckanschlüsse erfolgen. The gripper system according to the invention is particularly suitable for the removal of sprues from plastic injection molding machines, wherein the gripper 1 attached to a robot arm. Every single sprue must always be taken from here for a safe production process. An Angussabfrage can with the help of the invention by using one of the most already existing on the robot vacuum or pneumatic circuit with monitoring respectively. The AND operation (conjunction) of multiple sprue grippers can be done very cost-effectively by connecting the pressure connections.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen exemplarisch dargestellte Ausführungsform des Greifers 1 beschränkt. Insbesondere ist es auch denkbar, das pneumatische Erfassungssystem bei einem Greifersystem einzusetzen, der einen Parallelgreifer, einen Dreipunktgreifer, einen Radialgreifer, oder einen Winkelgreifer aufweist. The invention is not limited to the embodiment of the gripper exemplified in the drawings 1 limited. In particular, it is also conceivable to use the pneumatic detection system in a gripper system having a parallel gripper, a three-point gripper, a radial gripper, or an angle gripper.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Greifer grab
22: Gehäuse casing
3, 3'3, 3 ': obere, untere Gehäuseseite upper, lower side of the housing
66: Linearantrieb linear actuator
77: Arbeitsraum des Linearantriebs Working space of the linear drive
88th: Rückstellelement (Druckfeder) Return element (compression spring)
1010: Greifbacke jaw
1111: Drehzapfen der Greifbacke (10) Pivot of the jaw ( 10 )
1212: Drehzapfen der Greifbacke (20) Pivot of the jaw ( 20 )
1313: Vorsprung der Greifback (10) Projection of the Greifback ( 10 )
1414: Vorsprung der Greifback (20) Projection of the Greifback ( 20 )
2020: Greifbacke jaw
2121: Druckluft- oder Vakuumkanal Compressed air or vacuum channel
2222: Mündungsöffnung des Druckluft- oder Vakuumkanals Orifice of the compressed air or vacuum channel
2323: Verschließmechanismus closing mechanism
2424: erstes Greifbackenteil der Greifbacke (20) first gripping jaw part of the gripping jaw ( 20 )
2525: zweites Greifbackenteil der Greifbacke (20) second gripping jaw part of the gripping jaw ( 20 )
2626: Rückstellelement (Druckfeder) Return element (compression spring)
2727: Druckluftanschluss Compressed air connection

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 202012012083 U1 [0002]

Claims

Gripper system with a particular pneumatically actuated gripper ( 1 ) and a system for detecting whether a workpiece from the gripper ( 1 ), wherein the detection system has a vacuum or compressed air channel ( 21 ) having a mouth opening, wherein the mouth opening ( 22 ) with regard to the gripper ( 1 ) is arranged and / or formed such that the mouth opening ( 22 ) is at least partially closed, if by the gripper ( 1 ) a workpiece has been gripped.

Gripper system according to claim 1, wherein the vacuum or compressed air channel ( 21 ) is connected in terms of flow with a vacuum or compressed air source or is connectable for acting on the vacuum or compressed air channel ( 21 ) with vacuum or overpressure.

Gripper system according to claim 2, wherein the fluid connection between the vacuum or compressed air channel ( 21 ) and the vacuum or compressed air source and / or the vacuum or compressed air source are / is designed such that the vacuum or compressed air channel ( 21 ) is applied continuously or at predetermined or predefinable events or times with vacuum or overpressure.

Gripper system according to one of claims 1 to 3, wherein the detection system comprises a sensor, which is formed, an at least partially closing the mouth opening ( 22 ) of the vacuum or compressed air channel ( 21 ) capture.

Gripper system according to claim 4, wherein the sensor system comprises a sensor for detecting an amount of air, the per unit time of one with the vacuum or compressed air channel ( 21 ) fluidly connected vacuum source via the vacuum or compressed air channel ( 21 ) and the mouth opening ( 22 ) is sucked off.

Gripper system according to claim 4, wherein the sensor system comprises a sensor for detecting an amount of air, the per unit time of one with the vacuum or compressed air channel ( 21 ) fluidly connected compressed air source the vacuum or compressed air channel ( 21 ) and via the mouth opening ( 22 ) is blown out.

Gripper system according to claim 5 or 6, wherein the sensor has an evaluation device, which is formed, based on the detected amount of air to a degree of the closure of the mouth opening ( 22 ).

Gripper system according to one of claims 4 to 7, wherein the sensor comprises a pressure sensor for detecting a in the vacuum or compressed air channel ( 21 ) present static and / or dynamic air pressure.

Gripper system according to claim 8, wherein the sensor has an evaluation device, which is formed on the basis of the detected air pressure to a degree of closure of the mouth opening ( 22 ).

Gripper system according to one of claims 1 to 9, wherein the gripper ( 1 ) at least two relatively movable or pivotable jaws ( 10 . 20 ), which the gripping area of the gripper ( 1 ), the mouth opening ( 22 ) of the vacuum or compressed air channel ( 21 ) points in the direction of the gripping area.

Gripper system according to claim 10, wherein the vacuum or compressed air channel ( 21 ) at least partially in one of the at least two gripping jaws ( 10 . 20 ) is formed, and wherein the mouth opening ( 22 ) opens directly into the gripping area.

A gripper system according to any one of claims 1 to 10, wherein the detection system further comprises a closure mechanism (10). 23 ), wherein the closing mechanism ( 23 ) is formed, the mouth opening ( 22 ) of the vacuum or compressed air channel ( 21 ) at least partially close, if by the gripper ( 1 ) a workpiece has been gripped.

Gripper system according to claim 12, wherein the vacuum or compressed air channel ( 21 ) at least partially in one of the at least two gripping jaws ( 10 . 20 ), and wherein the closing mechanism ( 23 ) also in one of the two jaws ( 10 . 20 ) is trained.

Gripper system according to one of claims 1 to 13, wherein the gripper ( 1 ) a housing ( 2 ), in which a preferably pneumatically actuated linear drive ( 6 ), wherein the at least two gripping jaws ( 10 . 20 ) each about an axis of rotation relative to the housing ( 2 ) are mounted pivotably, and wherein the at least two gripping jaws ( 10 . 20 ) with the linear drive ( 6 ) are coupled such that one with the linear drive ( 6 ) generated linear movement in a pivoting movement of the jaws ( 10 . 20 ) in an opening or closing direction of the jaws ( 10 . 20 ) is converted.

Gripper system according to claim 11 or 12 in combination with claim 14, wherein the one of the at least two jaws ( 10 . 20 ), in which at least partially the vacuum or compressed air channel ( 21 ) and the closing mechanism ( 23 ), a first jaw part ( 24 ), which directly with the linear drive ( 6 ) coupled and in which the vacuum or compressed air duct ( 21 ) is formed at least partially, and a second jaw part ( 25 ), which directly to the gripping area of the gripper ( 1 ) and relative to the first jaw part ( 24 ) and relative to the housing ( 2 ) of the gripper ( 1 ) is movably mounted, in particular pivotable, wherein in a closed state of the gripper ( 1 ) and / or when the gripper ( 1 ) has grabbed a workpiece, the second jaw part ( 25 ) against the first gripping jaw part ( 24 ) is pressed such that the mouth opening ( 22 ) of the vacuum or compressed air channel ( 21 ) is at least partially closed.

Gripper system according to claim 15, further comprising a spring element ( 26 ) is provided, with which the second jaw part ( 25 ) of the first jaw part ( 24 ) is spaced when the gripper ( 1 ) is in an open state and / or when the gripper ( 1 ) no workpiece has gripped.