DE3417668A1

DE3417668A1 - Device for limiting the rise in braking force and vehicle brake system which is protected against blocking and has this device

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Publication number: DE3417668A1
Application number: DE19843417668
Authority: DE
Inventors: Valerij Veniaminovi&ccaron; Mochalov; Vladimir Evgenievi&ccaron; Minsk Sivolobchik
Original assignee: Belarusian National Technical University BNTU
Current assignee: Belarusian National Technical University BNTU
Priority date: 1984-05-12
Filing date: 1984-05-12
Publication date: 1985-11-14
Also published as: SE8402373D0; FR2563790A1; SE441352B; FR2563790B1; DE3417668C2

Abstract

The proposed vehicle brake system which is protected against blocking has a device (1) for limiting the rise in braking force with a control circuit (6) in which a unit for determining the time in which the wheel acceleration signal reaches its maximum value and a control pulse shaper are connected in series, which shaper produces a pulse when the signal at the input of the control circuit (6) reaches its maximum value. The output of the control circuit (6) is connected to the control input (8) of a storage unit (7). The output of the said unit (7) feeds one input (12) of a comparator (10) whose other input (11) is connected, together with the information input (9) of the storage unit (7) and the input of the control circuit (6), to the input (4) of the device (1), which input (4) is itself connected to a unit (2) for determining the wheel acceleration. …<??>The output (5) of the device (1) acts on a modulator (3) for keeping the braking force constant, specifically via a pulse length shaper which brings about periodic interruptions in the maintenance of the constant braking force. …<IMAGE>…

Description

BESCHRBIBUIiGDESCRIPTION

Die Erfindung bezieht sich auf Fahr ze ugbr ems anlagen und betrifft insbesondere Einrichtungen für die Begrenzung des Bremskraftanstiegs sowie blockiergesohützte Bremsanlagen mit diesen Einrichtungen. Die Erfindung kann im Kraftfahrzeug-, Traktoren- und Flugzeugbau Verwendung finden, wo es erforderlich ist, ein Blockieren der Räder beim Bremsvorgang zwecks Erhöhung der RichtungsStabilität des Transportmiteis und Verbesserung seiner Lenkbarke it während der Bremsung und meist auch zur Verkürzung desThe invention relates to vehicle systems and ugbr ems relates in particular to devices for limiting the increase in braking force as well as anti-lock braking systems these facilities. The invention can be used in motor vehicles, Tractors and aircraft are used where necessary is a locking of the wheels during braking in order to increase the directional stability of the transport vehicle and improve it its steerability it during braking and usually also to shorten the

Bremsweges zu verhindern.To prevent braking distance.

Zu den Hauptanforderungen, die an die blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage gestellt werden, gehören ihre Anpassung an den sich verändernden Straßenzustand, Wirtschaftlichkeit sowie Wirksamkeit der Fahrzeugbremsung. Die Verbesserung jeder der genannten Eigenschaften bleibt im Laufe der ganzen Lebensdauer der AnI ag e akt ue 11.Among the main requirements that the anti-lock Vehicle braking systems are provided, their adaptation to the changing road conditions, economic efficiency and effectiveness of vehicle braking. Improving any of the properties mentioned remains up to date during the entire lifespan of the anI ag e 11.

Alle bisher bekannten blockiergeschützten Bremsanlagen kennzeichnen sich durch zyklische Arbeitsweise, wobei der Arbeitszyklus aus der Radbremsungsphase, die durch den Bremskraftanstieg begleitet wird, sowie einer Radentbremsungsphase besteht, für welche die Verminderung der Bremskraft charakteristisch ist.All previously known anti-lock brake systems are characterized by a cyclical mode of operation, with the working cycle from the wheel braking phase caused by the increase in braking force is accompanied, as well as a wheel deceleration phase, for which the reduction in braking force is characteristic is.

Es sind blockiergeschützte Zweiphasenbremsanlagen bekannt (s. beispielsweise GB-Patentschrift 1460146), deren Arbeitszyklus nur aus den besagten Abbremsungs- und Bntbremsungsphasen besteht. Bei derartigen Bremsanlagen vollzieht sichThere are anti-lock two-phase brake systems known (See e.g. GB patent specification 1460146), their duty cycle consists only of the said deceleration and braking phases. In such braking systems takes place

der Übergang von einer Phase zu einer anderen sehr rasch, wobei die Räder und die Bauteile des Bremsantriebe dynamischen Beanspruchungen ausgesetzt werden und Unbequemlichkeiten für die Fahrgäste entstehen. Darüber hinaus kommt es in der Entbremsungsphase, bedingt durch die Trägheit der zu diesen Bremsanlagen gehörenden Elemente, zum druckabfall in den Bremsstellantrieben unter das erforderliche Niveau und in der Abbremsungsphase zum Druckanstieg iiber das erforderliche Niveau . In den beiden Fällen ist ein erhöhter Bremsflüssigkeitsverbrauch die Folge und stellt die Ursache einer ungenügend hohen Br ems Wirksamkeit dar. Aus diesem Grunde funktionieren die meisten der gegenwärtig bekannten blocki-ergeschützten Bremsanlagen nach dem Mehrphasenzyklus.the transition from one phase to another very quickly, the wheels and the components of the brake drives being dynamic Stresses are exposed and inconvenience for the passengers. In addition, it comes in the deceleration phase, due to the inertia of these Brake system related elements, to the pressure drop in the brake actuators below the required level and in the deceleration phase for the pressure to rise above the required Level . In both cases there is an increased Brake fluid consumption the consequence and is the cause an insufficiently high Br ems effectiveness. For this reason most of the currently known anti-blocking devices work Braking systems according to the multi-phase cycle.

Es ist eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage bekannt, enthaltend eine Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung, die aus hintereinander geschalteten Former des Radgeschwindigkeitssignals sowie Differenziergerät besteht, eine elektronische Recheneinheit, deren Eingänge an die Ausgänge der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung angeschlossen sind, und mit dem ersten bzw.demAn anti-lock vehicle brake system is known, containing a unit for determining the wheel acceleration, which consists of a series-connected shaper of the wheel speed signal and a differentiator, an electronic arithmetic unit whose inputs are connected to the outputs are connected to the unit for determining the wheel acceleration, and to the first or the

zweiten Ausgang der besagten Einheit elektrisch gekoppelte Modulatoren für die Konstanthaltung sowie Verminderung der Bremskraft. Die elektronische Recheneinheit enthält einen ersten, zweiten und dritten Vergleicher. Einer der Eingänge des ersten Vergleichers ist an den Ausgang des Formers des Radgeschwindigkeitssignals in der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung angeschlossen und sein anderer Eingang mit dem Ausgang der Einheit zur Approximierung dersecond output of said unit electrically coupled modulators for keeping constant and reducing the Braking force. The electronic processing unit contains a first, second and third comparators. One of the inputs of the first comparator is connected to the output of the former of the wheel speed signal connected in the unit for determining the wheel acceleration and his other Input to the output of the unit for approximating the

Fahrzeuggeschwindigkeit verbunden, deren Eingang mit dem Ausgang desselben Formers ebenfalls gekoppelt ist (s. US-Patentschrift 3861756).Vehicle speed, whose input is connected to the output of the same former is also coupled (see US Pat. No. 3,861,756).

Einer der Eingänge des jeweils anderen Vergleichen ist mit dem Ausgang des Differenziergerätes in der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung verbunden. Der andere Eingang des zweiten Vergleichers ist mit der ersten Speichereinheit und der entsprechende Eingang des dritten Vergleichers mit der zweiten Speichereinheit verbunden. Die Steuereingänge der beiden Speichereinheiten sind an den Fahrzeugverzögerungssohalter angeschlossen. Mit dem Ausgang dieses Schalters ist auch einer der Eingänge der Einheit für die Approximierung der Fahrzeuggeschwindigkeit verbunden. Die Ausgänge des ersten und des dritten Vergleichers sind an die Eingänge des ersten UND-Gliedes angeschlossen, dessen Ausgang den ersten Ausgang der elektronischen Recheneinheit bildet, während die Ausgänge des ersten und des zweiten Vergleichers mit den Eingängen des zweiten UND-Gliedes verbunden sind, dessen Ausgang den zweiten Ausgang der elektronischen Recheneinheit bildet. Die Steuersignale werden an den Bremskraftverminderungsmodulator vom zweiten Ausgang der elektronischen Recheneinheit abgegeben. An der Erzeugung dieser Signale nehmen die Einheit für die Approximierung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die erste Speichereinheit, der erste und der zweite Vergleioher, das zweite UND-Glied sowie der Fahrzeugverzögerungsschalter teil, wobei der letztere in Abhängigkeit vom Straßenzustand einen der zwei möglichen Schwellenwerte der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Verzögerung des Fahrzeugrades vorgibt. Vom ersten AusgangOne of the inputs of the other is Compare connected to the output of the differentiator in the unit for determining the wheel acceleration. The other The input of the second comparator is connected to the first memory unit and the corresponding input of the third comparator connected to the second storage unit. The control inputs of the two storage units are attached to the vehicle deceleration so-holder connected. With the output of this switch is also one of the inputs of the unit for the approximation connected to the vehicle speed. The outputs of the first and the third comparator are connected to the inputs of the first AND element, the output of which is the first The output of the electronic arithmetic unit forms, while the outputs of the first and the second comparator with the inputs of the second AND element are connected, the output of which forms the second output of the electronic arithmetic unit. The control signals are sent to the braking force reduction modulator from the second output of the electronic processing unit. The unit for the approximation of the vehicle speed, the first, take part in the generation of these signals Storage unit, the first and the second comparator, the second AND element as well as the vehicle deceleration switch, the latter depending on the road condition one of the two possible threshold values for the vehicle speed and the deceleration of the vehicle wheel. From the first exit

der elektronischen Recheneinheit werden dem Bremskraftkonstenthaltungsmodulator Steuersignale zugeführt. An der Erzeugung dieser Signale nehmen die Einheit für die Approximierung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die zweite Speichereinheit, der erste und der dritte Vergleicher, das erste UND-Glied sowie der Fahrzeitverzögerungsschalter teil, wobei der letztere in Abhängigkeit vom Straßenzustand einen der zwei möglichen Schwellenwerte der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung des Fahrzeugrades vorgibt. Während des Arbeitszyklus der Bremsanlage tritt die Konstanthaltung der Bremskraft zweimal zutage: am Ende der Bremskraftverminderung sowie bei deren Anstieg. Im letzteren Fall funktionieren die obenerwähnten Einheiten, die an der Erzeugung von Signalen am Anfang und am Ende der Bremskraftkonstanthaltungsperiode teilnehmen, gemeinsam als die Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiegs. of the electronic processing unit are the braking force constancy modulator Control signals supplied. The approximation unit takes part in generating these signals the vehicle speed, the second memory unit, the first and the third comparator, the first AND gate and the travel time delay switch part, the latter Depending on the road condition, one of the two possible threshold values for the vehicle speed and the acceleration of the vehicle wheel. During the working cycle of the braking system, the braking force is kept constant twice revealed: at the end of the braking force reduction as well as when it increases. In the latter case, the above will work Units that take part in the generation of signals at the beginning and at the end of the braking force constant maintenance period, jointly as the device for limiting the increase in braking force.

Der Fahrzeugverzögerungssohalter übernimmt in diesem Falle die Funktion einer Steuerschaltung, die in Abhängigkeit vom Straßenzustand den Beschleunigungsschwellen-Signalpegel ermit·«- telt, nach dessen Erreichen das Signal zur Steuerung des Bremskraft konstant halt ungsmod ulat ors erzeugt wird.The vehicle deceleration sohalter takes on the function of a control circuit in this case, which depends on the Road conditions determine the acceleration threshold signal level · «- telt, after which the signal to control the braking force constant holding modulat ors is generated.

Die in der obenbeschriebenen Bremsanlage gewährleistete Konstanthaltung der Bremskraft bei deren Anstieg verändert (vermindert) die mittlere Bremskraftanstiegsintensität, wodurch die dynamischen Beanspruchungen im Bremsantrieb beim Übergang der Anlage von der Abbremsungs- zur Entbremsungsphase vermindert werden.The maintenance of the braking force guaranteed in the braking system described above changes as it increases (reduces) the mean braking force increase intensity, which reduces the dynamic stresses in the brake drive during Transition of the system from the deceleration to the deceleration phase be reduced.

Der Anfang der Bremskraftkonstanthaltung hängt von derThe beginning of the braking force constant maintenance depends on the

Besohleunigungssohwelle ab, welche nur zwei beständige Pegel hat. Eine derart grobe Anpassung an die jeweils vorhandenen Bedingungen eignet sich zwar für den Verkehr auf guten Straßen mit nach seinen Haftreibungseigenschaften gleichaxtigem Fahrbahnbelag, ist aber für Fahrzeuge unzureichend, die auf bergigen Geländen bzw. in Tagebauen sowie unter den gleichen Einsätzbedingungen benutzt werden, da es die Mittelung von Schwellwerten sowie die Abweichung der Badbeschleunigungswerte vom Bereich der Maximalwerte der Radbeschleunigung zur Folge hat, bei welchen, wie es die vorgenommenen Versuche ergeben haben, die Haftreibungsbedingungen zwischen Rad und Fahrbahn optimal sind (d. h. die Werte der Haftreibungszahl nähern sich zu dieser Zeit ihrem Maximum an). Deshalb wird durch die Bremskraftkonstanthaltung der Bremskraftanstieg nicht verhindert, sondern lediglich verzögert, wodurch, wenn nicht ein völliges Blockieren des Rades hervorgerufen, dann in jedem Falle die Bremswirkung vermindert (d.h. somit wird die Spurtreue und Lenkbarkeit des Fahrzeuges beeinträchtigt und dessen Bremsweg verlängert) und der Bremsflüssigkeitsverbrauch in den Stellantrieben der Anlage vergrößert wird. Der letztere ist besonders bei andauerndem Bremsen (beispielsweise bei Bergabfahrten) für Geländekraftfahrzeuge, deren Druckquellen nicht imstande sind, in solchen Fällen den Verlust an Bremsfüssigkeit zu ersetzen, von Bedeutung.Acceleration wave from which only two constant levels Has. Such a rough adaptation to the respective existing conditions is indeed suitable for traffic on good ones Roads with the same axis according to its static friction properties Road surface, however, is insufficient for vehicles operating on mountainous terrain or in opencast mines as well as under the same operating conditions as it is the averaging of threshold values as well as the deviation of the bath acceleration values from the range of the maximum values of the wheel acceleration for Result has, in which, as the tests made have shown, the static friction conditions between the wheel and Road surface are optimal (i.e. the values of the coefficient of static friction are approaching their maximum at this time). Therefore will by keeping the braking force constant, the braking force does not increase prevented, but only delayed, which, if not caused a complete locking of the wheel, then in everyone If the braking effect is reduced (i.e. the directional stability and steerability of the vehicle and its braking distance are impaired extended) and the brake fluid consumption in the actuators of the system is increased. The latter is especially with continuous braking (for example when driving downhill) for off-road vehicles whose pressure sources do not are able to prevent the loss of brake fluid in such cases to replace, of importance.

Der Zweck der Erfindung ist es, den obenerwähnten Nachteil zu beseitigen.The purpose of the invention is to overcome the above mentioned disadvantage to eliminate.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiegs sowie eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage mit dieser Einrichtung zu ent-The invention is based on the object of providing a device for limiting the increase in braking force and an anti-lock device Vehicle brake system with this device

wickeln, welche die Erhöhung der Bremswirkung und die Verminderung des Bremsflüssigkeitsverbrauchs im Stellantrieb der erwähnten Bremsanlage durch eine solche Vervollkommnung der elektrisonen Schaltung der Einrichtung sowie eine derartige konstruktive Ausführung der dazu gehörigen Steuerschaltung gewährleistet, bei welchen die Begrenzung des Bremskraftanstiegs zu dem Zeitpunkt zustande kommt, wenn diese den Wert erreicht, der dem Maximalwert der Haftreibungszahl entspricht.wrap, which increases the braking effect and the decrease of the brake fluid consumption in the actuator of the brake system mentioned by such a perfecting of the electronic circuit of the device as well as such structural design of the associated control circuit ensures that the braking force increase is limited at the point in time when this exceeds the value reached, which corresponds to the maximum value of the coefficient of static friction.

Diese Aufgabe ist durch die Entwicklung der Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiege einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage gelöst, zu der eine Einheit für die Ermittlung der Kadbesohleunigung sowie ein Bremskraftkonstanthaltungsmodulator gehören, welcher einen an den Ausgang der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung angeschlossenen Eingang und einen für die elektrische Kopplung mit dem erwähnten Modulator bestimmten Ausgang aufweist. Die Einrichtung enthält eine Steuerschaltung, welche zur Erzeugung eines Steuersignals in Abhängigkeit von den Bremsbedingungen bestimmt ist, eine Speichereinheit, deren Steuereingang mit der Steuerschaltung elektrisch gekoppelt ist, sowie einen Vergleicher, dessen erster Eingang mit dem erwähnten Eingang der Einrichtung elektrisch gekoppelt, der zweite Eingang mit dem Ausgang der Speichereinheit verbunden und der Ausgang mit dem erwähnten Ausgang der Einrichtung elektrisch gekoppelt ist.This task is through the development of the facility for limiting the increase in braking force of an anti-lock Vehicle brake system released, to which a unit for determining the Kadbe acceleration and a braking force stabilization modulator which one is connected to the output of the unit for determining the wheel acceleration Has input and an output intended for electrical coupling with the mentioned modulator. the The device contains a control circuit which is used to generate a control signal as a function of the braking conditions is determined, a memory unit, whose control input with the control circuit is electrically coupled, and a comparator, the first input of which is connected to the aforementioned input of the Device electrically coupled, the second input connected to the output of the memory unit and the output connected to the mentioned output of the device is electrically coupled.

Die Steuerschaltung enthält erfindungsgemäß hintereinander geschaltete Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, und einen Steuerimpulsformer, welcher einen Impuls erzeugt, wenn das Signal am Eingang der Steuerschaltung seinen Maximalwert erreicht. DerAccording to the invention, the control circuit contains one after the other switched unit for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, and a control pulse shaper which generates a pulse when the signal reaches its maximum value at the input of the control circuit. Of the

Eingang der Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, sowie der Informationseingang der Speichereinheit sind dabei mit dem erwähnten Eingang der Einrichtung elektrisch gekoppelt.Receipt of the unit for determining the point in time, too which the signal reaches its maximum value, as well as the information input the storage unit are with the mentioned Input of the device electrically coupled.

Die Einrichtung der obenbeschriebenen baulichen Gestaltung gewährleistet eine kontinuierliche Folgeregelung der Veränderung der Maximalwerte der Haftreibungszahl zwischen Rad und Fahrbahn nach der ..Änderung des Maximalwertes der Radbeschleunigung. Die Auswahl dieser Größe als Schwellenwert für die Erzeugung eines Signals zur Steuerung der Bremskraftkonstanthaltung bei jedem Arbeitszyklus der Anlage erlaubt es, den Bremskraftanstieg bei dessen jeweils den optimalen Haftreibungsbedingungen entsprechenden Werten zu begrenzen. Dies hat die Erhöhung der Bremswirkung sowie eine wesentliche Herabsetzung des Bremsflüssigkeitsverbrauchs zur Folge.The establishment of the structural design described above ensures a continuous follow-up regulation of the change the maximum values of the coefficient of static friction between the wheel and the road after the .. change in the maximum value of the wheel acceleration. The selection of this variable as a threshold value for the generation of a signal to control the braking force maintenance in each work cycle of the system it allows the increase in braking force under the optimal static friction conditions to limit corresponding values. This has the increase in braking effect as well as a substantial decrease the brake fluid consumption result.

In einem Einzelfall enthält die Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, einen Spitzendetektor, einen steuerbaren Schalter sowie einen Vergleicher. Gegebenenfalls sind einer der Eingänge des Vergleichers und der Steuereingang des erwähnten Schalters mit dem Eingang des Spitzendetektors, welcher den Eingang der Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, bildet, verbunden und die Ausgänge des Spitzendetektors und des steuerbaren Schalters sind an den anderen Eingang des Vergleiohers angeschlossen, dessen Ausgang der Ausgang der Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, ist. Der St euer impulsformer kann als ein an sich bekannterIn an individual case, the unit contains the determination the point in time at which the signal reaches its maximum value, a peak detector, a controllable switch as well as a comparator. If necessary, one of the inputs of the comparator and the control input of the switch mentioned with the input of the peak detector, which is the input of the unit for determining the time at which the Signal reaches its maximum value, forms, connected and the outputs of the peak detector and the controllable switch are connected to the other input of the comparator, whose Output the output of the unit for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, is. The control pulse shaper can be known as a per se

monostabiler Multivibrator ausgeführt werden.monostable multivibrator.

Da jedes Element der Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiege mit Trägheit behaftet ist, stimmt der Zeitpunkt, zu welchem vom Ausgang dieser Einrichtung das Steuersignal abgegeben wird, mit dem Zeitpunkt, zu welchem an deren Eingang eine entsprechende Information ankommt, nicht überein. Um den Fehler bei der Ermittlung des Maximalwertes des dem Informationseingang der Speichereinheit zugeführten Signals anzugleichen, der auf die Verzögerung bei der Erzeugung des Signals am Ausgang der Steuerschaltung bezüglich des Zeitpunktes, zu welchem deren Eingangssignal, seinen Maximalwert erreicht, zurückzuführen ist, ist es zweckmäßig, die elektric sehe Kopplung des Informationseingangs der Speichereinheit mit dem Eingang der Einrichtung über den Spitzendetektor der Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, oder über die Einheit für die Korrektur des Schwellensignals zu gewährleisten, welche bei der bevorzugten Ausführungsvariante eine Verzögerungsschaltung, beispielsweise ein Informationsglied, darstellt.Since every element of the establishment for the limitation of the Braking force increases are afflicted with inertia, that's true Point in time at which the control signal is emitted from the output of this device, with the point in time at which on the receipt of which a corresponding information arrives do not match. About the error in determining the maximum value of the supplied to the information input of the memory unit To match the signal, which relates to the delay in the generation of the signal at the output of the control circuit with respect to the point in time, to which its input signal, which has reached its maximum value, can be traced back, it is advisable to use the elektric see coupling of the information input of the storage unit with the input of the device via the peak detector of the unit for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, or to ensure the unit for the correction of the threshold signal, which at the preferred embodiment variant has a delay circuit, for example an information link.

Im ersten Falle wird an den Informationseingang der Speichereinheit ein Signal vom Spitzendetektor geleitet, welcher binnen einer Zeitperiode, die größer als die Verzögerungszeit ist, den Maximalwert seines Eingangesignals konstanthält, und in einem anderen Fall wird diesem Informationseingang das Ausgangssignal der Korrektur^einheit zugeführt, welches einer solchen Größe deren Eingangssignals entspricht, die sie früher, vor dem Ablauf der Verzö^erungszeit, hatte. In den beiden Fällen wird die Genauigkeit bei der Ermittlung des MaximalwertesIn the first case, the information input of the storage unit a signal passed from the peak detector, which occurred within a time period greater than the delay time holds the maximum value of its input signal constant, and in another case this information input becomes the output signal fed to the correction unit, which is a corresponds to the size of the input signal that it had earlier, before the expiry of the delay time. In both cases the accuracy when determining the maximum value

des Signals vergrößert, wodurch letzten Endes das Anpassungsvermögen der Einrichtung erhöht wird.of the signal, which ultimately increases the adaptability the facility is increased.

Ferner ist es zweckmäßig, daß die elektrische Kopplung zwischen dem Eingang der Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, und dem Eingang der Einrichtung über eine Einheit für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes gewährleistet wird, welche für die Erzeugung eines Signals bestimmt ist, das dem Haftreibungsmoment zwischen Rad und Fahrbahn entspricht.It is also useful that the electrical coupling between the input of the unit for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, and the input of the device via a unit for the determination the static friction torque is guaranteed, which is intended to generate a signal that corresponds to the static friction torque between the wheel and the road.

Dadurch wird es möglich, die Genauigkeit der Ermittlung des Bremskraftoptimalwertea in Abhängigkeit von den Haftreibungsbedingungen zwischen Rad und Fahrbahn zu erhöhen (es werden die zeitlichen Änderungen des an das Rad überbrachten Bremsmomentes berücksichtigt), was zur weiteren Steigerung der Bremswirkung sowie zur Verminderung des Bremsflüssigkeitsverbrauchs beiträgt. This makes it possible to improve the accuracy of the determination of the braking force optimal value a depending on the static friction conditions between the bike and the roadway (the changes over time are transmitted to the bike Braking torque taken into account), which leads to a further increase the braking effect as well as contributing to the reduction of brake fluid consumption.

Bei der bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung kann die Einheit zur .Ermittlung des Haftreibungsmomentes einen Former des Bremsmoment ens ignals mit einem Bremsmomentengeber an dessen Eingang sowie einen Addierer enthalten, dessen Ausgang den Ausgang der Einheit für die Ermittlung der Haftreibungskraft, einer der Eingänge den Eingang der besagten Einheit bildet und der andere Eingang mit dem Ausgang des Formers des Bremsmomentensignals elektrisch gekoppelt ist.In the preferred embodiment of the invention the unit for determining the static friction moment can be one Former of the braking torque ens signal with a braking torque transmitter at its input and an adder containing its output the output of the unit for determining the static friction force, one of the inputs the input of said unit forms and the other input is electrically coupled to the output of the shaper of the braking torque signal.

Zwecks weiterer Steigerung des Anpassungsvermögens kann die elektrische Kopplung zwischen dem Ausgang des Formers des Bremsmoment ens ignals und dem entsprechenden Ausgang des Addierers über eine Schaltung zur Verzögerung des Bremsmomentensig-To further increase the adaptability, the electrical coupling between the output of the former of the Braking torque ens ignals and the corresponding output of the adder via a circuit for delaying the braking torque signal

nals realisiert werden. DaduroJi wird eine solche Verzögerung des Signals am Eingang der erwähnten Schaltung möglich, die,, der Verzögerung des Ausgangssignals der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung bezüglich der tatsächlichen ßadbeschleunigung entspricht und die Ausgangssignale der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung sowie des Formers des Bremsmoment ens ignals zur zeitlichen Übereinstimmung bringt.never be realized. DaduroJi will be such a delay of the signal at the input of the mentioned circuit possible, the ,, the delay of the output signal of the unit for determining the wheel acceleration with respect to the actual Wheel acceleration corresponds to and the output signals of the unit for determining the wheel acceleration and the former of the braking torque ens signal brings it to a temporal coincidence.

Die gestellte Aufgabe ist auoh durch die Entwicklung einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage gelöst, enthaltend eine Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung, einen Bremskraftverminderungs- und einen Bremskraftkonstantnaltungsmodulator, welche mit der Einheit für die Ermittlung der Radbeschleunigung über eine elektronische Recheneinheit so-' wie die Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiege elektrisch gekoppelt sind. Dabei ist die besagte Einrichtung mit dem Bremskraftkonstanthaltungsmodulator elektrisch gekoppelt. Die Einrichtung zur Begrenzung des Bremskraftanstiege ist erfindungsgemäß derart ausgeführt, wie es vorstehend beschrieben ist, und mit dem Bremskraftkonstanthaltungsmodulator über den Former der Impulsdauer elektrisch gekoppelt. Bei der bevorzugten AusführungsVariante soll der erwähnte Former hintereinander geschaltete Stromkreis mit Phasenverzögerung, Schwellenwertelement mit einem Inversions ausgang, sowie UMD- -Glied, dessen erster Eingang mit dem Inversionseingang des Schwellenwertelementes verbunden ist, der zweite Eingang samt Eingang des Stromkreises mit Phasenverzögerung den Eingang des erwähnten Formers und dessen Ausgang den Ausgang dieses For-The problem posed is also achieved by the development of an anti-lock vehicle brake system, including a unit for determining the wheel acceleration, a braking force reduction modulator and a braking force constant modulator, which with the unit for determining the wheel acceleration via an electronic computing unit so- ' like the device for limiting the braking force increases are electrically coupled. Said device is electrically coupled to the braking force stabilization modulator. The device for limiting the increase in braking force is carried out according to the invention as described above is, and with the braking force stabilization modulator Electrically coupled via the shaper of the pulse duration. In the preferred embodiment variant, the aforementioned former series-connected circuit with phase delay, Threshold value element with an inversion output, as well as UMD element, the first input of which is connected to the inversion input of the Threshold element is connected, the second input including the input of the circuit with phase delay the input of the mentioned former and its output the output of this for-

mers bildet, enthalten.mers forms, included.

Durch das Vorhandensein des Formers der Impulsdauer wird die Erhöhung des Anpassungsvermögens der blockiergeschützten Bremsanlage im Falle des Übergangs des Fahrzeugs vom Fahren auf einer Stelle mit einer geringeren Haftreibungszahl zum Fahren auf einer Stelle mit einer größeren Haftreibungszahl gewährleistet, wobei die Gefahr einer übermäßig langen Konstanthaltung der gestiegenen Bremskraft, bei welcher die besagte Veränderung des Straßenzustandes durch die Anlage nicht berücksichtigt wird, beseitigt wird. Der erwähnte Former begrenzt die Konstanthaltungszeit auf eine Größe, welche der durchschnittlich statistischen Zeit zwischen zwei nächstliegenden Veränderungen von Haftreibungsbedingungen zwischen Had und Fahrbahn entspricht.Due to the presence of the shaper the pulse duration is increasing the adaptability of the anti-lock braking system in the event of the vehicle transitioning from driving at a point with a lower coefficient of static friction for driving on a place with a higher coefficient of static friction guaranteed, with the risk of an excessively long Keeping the increased braking force constant, at which the said change in the road condition by the system does not is taken into account, is eliminated. The aforementioned shaper limits the time to keep constant to one Quantity, which is the average statistical time between two closest changes in static friction conditions between Had and road corresponds to.

Des weiteren wird das Wesen der Erfindung anhand konkreter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigenFurthermore, the essence of the invention on the basis of specific exemplary embodiments with reference to the enclosed Drawings explained in more detail. Show it

Fig. 1 den Blockschaltplan der erfindungsgemäßen Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraftanstiege;1 shows the block diagram of the device according to the invention for limiting the increase in braking force;

Fig. 2 die Steuerschaltung der erfindungsgemäßen Einrichtung; 2 shows the control circuit of the device according to the invention;

Fig. 3 den Blocksehaltplan der erfindungsgemäßen Einrichtung bei deren AusführungsVariante mit einem anderen Anschlußplan der Speichereinheit;3 shows the block diagram of the device according to the invention in their execution variant with a different connection diagram the storage unit;

Fig. 4 den ßlockschaltplan der erfindungsgemäßen Einrichtung bei deren Ausführungsvariante mit der Korrektur,^einheit; 4 shows the block diagram of the device according to the invention in their variant with the correction, ^ unit;

Fig. 5 den Blocksohaltplan der erfindungsgemäßen Ein-Fig. 5 shows the block schedule of the inventive input

richtung bei deren Ausführungsvariante mit der Einheit für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes;direction in their design variant with the unit for the Determination of the static friction moment;

Pig. 6 den Blookschaltplan der zur erfindungsgemäßen Einrichtung gehörenden Einheit für die Ermittlung des Haftreibungsmomentesj Pig. 6 the block diagram of the device according to the invention associated unit for the determination of the static friction moment j

Pig. 7 den Blocksehaltplan der Einheit für die Ermittlung des Haftreibungsmoiaentes bei deren Ausführungsvariante mit der Verzögerungsschaltung$Pig. 7 the block diagram of the unit for the determination of the static friction moiaent in their design variant with the delay circuit $

Pig. 8 den Blocksehaltplan der blookiergeschützten Bremsanlage mit der erfindungsgemäßen Einrichtung;Pig. 8 the block diagram of the blookier-protected braking system with the device according to the invention;

Pig. 9 die Ausführungsvariante des Blocksehaltplanes der blockiergeschützten Bremsanlage, gemäß der Erfindung;Pig. 9 shows the variant of the block diagram of anti-lock braking system, according to the invention;

Pig. IO den Blockschaltplan der erfindungsgemäßen blokkiergesohützten Bremsanlage bei deren Ausführungsvariante mit dem Pormer der Impulsdauer;Pig. IO the block diagram of the blocking-protected according to the invention Brake system in its variant with the pormer of the pulse duration;

Pig. 11 den Blockschaltplan der erfindungsgemäßen blokkiergeschützten Bremsanlage mit dem Pormer der Impulsdauer bei deren anderer Ausführungsvariante;Pig. 11 shows the block diagram of the anti-lock device according to the invention Brake system with the pormer of the pulse duration in its other variant;

Pig. 12 Diagramme der zeitlichen Veränderung des Brems- - und Haftreibungsmoiaentes sowie der Beschleunigung des Pahrzeugrades; Pig. 12 diagrams of the temporal change in the braking and static friction moiaentes as well as the acceleration of the vehicle wheel;

Pig. 13 Diagramme der zeitlichen Veränderung des Eingangssignals sowie der Ausgangeimpulse der Einheiten, die zur Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, gehören.Pig. 13 Diagrams of the change in the input signal over time as well as the output impulses of the units that form the unit for determining the point in time at which the Signal has reached its maximum value.

Die Einrichtung 1 zur Begrenzung des Bremskraft anstiege (Pig.l) stellt eine Baugruppe der blockiergeschützten Pahrzeugbremsanlage dar, zu welcher außer dieser Einrichtung eineThe device 1 for limiting the braking force would increase (Pig.l) represents an assembly of the anti-lock vehicle brake system to which, besides this facility, a

Einheit 2 für die Ermittlung der Radbeschleunigung, ein Bremskraftkonst enthalt ungsmodul at or 5 sowie ein Bremskraftvermmderungsmodulator und eine elektronische Hecheneinheit zur Steuerung desselben, (in Fig. 1 nicht gezeigt) gehören. Der Eingang 4 der Einrichtung 1 ist an den Ausgang der Einheit 2 für die Ermittlung der Radbeschleunigung angeschlossen, welcheUnit 2 for determining the wheel acceleration, a braking force const contains at or 5 module and a modulator of braking force modulation and an electronic pike unit for control belong to the same (not shown in Fig. 1). The input 4 of the device 1 is connected to the output of the unit 2 for the determination of the wheel acceleration connected which

einen durch,in der Hegel hintereinander geschaltet,^v Former des Bad-one through, connected one behind the other in the Hegel, ^v Former of the bath

eina

geschwindigkeitssignals und^vDifferenziergerät gebildet wird,speed signal and ^v differentiator is formed,

istis

und der Ausgang 5 der Einrichtung l^vmit dem Bremskraftkonstanthalt ungsmodulat or 3 elektrisch gekoppelt. Die Einrichtung 1 enthält eine Steuerschaltung 6, eine Speichereinheit 7 mit einem Steuereingang 8 und einem Informationseingang 9 sowie einen Vergleicher 10 mit dem ersten Eingang 11 und dem zweiten Eingang 12. Der Eingang 15 der Steuerschaltung 6, der Informationseingang 9 der Speichereinheit 7 und der erste Eingang des Vergleichers 10 sind mit dem Eingang 4 der Einrichtung 1 elektrisch gekoppelt, so daß an die erwähnten Einheiten Signale geleitet werden, welche die Information über die Momentanwerte der Fahrzeugbewegungsparameter tragen. Der Steuereingang 8 der Speichereinheit 7 ist mit dem Ausgang der Steuerschaltung 6, und der zweite Eingang 12 des Vergleichers 10 mit dem Ausgang der Speichereinheit 7 verbunden.and the output 5 of the device l ^v with the braking force constant maintenance modulator 3 electrically coupled. The device 1 contains a control circuit 6, a memory unit 7 with a control input 8 and an information input 9 and a comparator 10 with the first input 11 and the second input 12. The input 15 of the control circuit 6, the information input 9 of the memory unit 7 and the first The input of the comparator 10 are electrically coupled to the input 4 of the device 1, so that signals are passed to the units mentioned which carry the information about the instantaneous values of the vehicle movement parameters. The control input 8 of the memory unit 7 is connected to the output of the control circuit 6, and the second input 12 of the comparator 10 is connected to the output of the memory unit 7.

Die Steuerschaltung 6 enthält erfindungsgemäß eine Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht (Fig. 2), welche mit dem Steuerimpulsformer 15 hintereinander geschaltet ist, der für die Erzeugung eines Impulses in dem Falle, wenn das Signal am Eingang der Steuerschaltung 6 seinen Maximalwert erreicht, be-According to the invention, the control circuit 6 contains a unit 14 for the determination of the point in time at which the signal reaches its maximum value (Fig. 2), which with the control pulse shaper 15 is connected in series, which is used for the Generation of a pulse in the case when the signal at the input of the control circuit 6 reaches its maximum value,

stimmt ist.is true.

Die Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, enthält einen Spitzendetektor 16, einen steuerbaren Schalter 17 sowie einen Vergleicher 18 mit dem ersten und dem zweiten Eingang, entsprechend 19 und 20.The unit 14 for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value contains a Peak detector 16, a controllable switch 17 and one Comparator 18 with the first and the second input, accordingly 19 and 20.

Der Steuereingang des Schalters 1? und der zweite Eingang 20 des Vergleichers 18 sind mit dem Eingang des Spitzendetektors 16, der den Eingang der Einheit 14 bildet welcher mit dem Eingang 13 der Steuerschaltung 6 zusammenfällt, verbunden. Die Ausgänge des Spitzendetektors 16 und des steuerbaren Schalters 17 sind an den ersten Eingang 19 des Vergleichers 18 angeschlossen, dessen Ausgang der Ausgang der Einheit 14 ist. Der Spitzendetektor 16 ist
aus einer Diode mit Kondensator ausgeführt.The control input of switch 1? and the second input 20 of the comparator 18 are connected to the input of the peak detector 16, which forms the input of the unit 14 which coincides with the input 13 of the control circuit 6. The outputs of the peak detector 16 and of the controllable switch 17 are connected to the first input 19 of the comparator 18, the output of which is the output of the unit 14. The peak detector 16 is
made of a diode with a capacitor.

Der steuerbare Schalter 17 besteht aus der Hintereinanderschaltung eines Schwellenelements und eines elektronischen Schalters, beispielsweise eines Transistors.The controllable switch 17 consists of the series connection a threshold element and an electronic switch such as a transistor.

Der St euer imp ul sf or iaer 15 stellt einen monostabilen Multivibrator bzw. eine andere beliebige Einrichtung dar, elektrische Impulse konstantbleibender Dauer nach derThe control imp ul sf or iaer 15 is a monostable multivibrator or any other device, electrical pulses of constant duration after the

an ihrem Eingangat their entrance

Flanke des -^echtecksignals ^verzeugt, die dem Maximalwert des Signals am Eingang der Steuerschaltung 6 entspricht.Edge of the - ^ real wave signal ^v generated, which corresponds to the maximum value of the signal at the input of the control circuit 6.

Gemäß einer der Ausführungsvarianten der Einrichtung 1 wird die elektrische Kopplung des Informationseinganges 9 der Speichereinheit 7 mit dem Eingang 4 der Einrichtung 1 erfindungsgemäß über den Spitzendetektor 16 (s. Fig. 3) realisiert, wodurch es möglich ist, wie es nachfolgend ausführlich er-According to one of the design variants of the device 1 the electrical coupling of the information input 9 is the Memory unit 7 with the input 4 of the device 1 according to the invention realized via the peak detector 16 (see Fig. 3), which makes it possible, as will be explained in detail below

läutert wird, den Fehler bei der Ermittlung des an den erwähnten Eingang 9 geleiteten Signals aufzuheben.is clarified to eliminate the error in the determination of the signal passed to the mentioned input 9.

Bei einer anderen Ausführungsvariante der Einrichtung 1 (Fig. 4) wird für die Behebung dieses Fehlers eine Einheit 21 für die Korrektur des Schwellensignals verwendet, deren Eingang an den Eingang 4 der Einrichtung 1 und der Ausgang an den Informationseingang 9 der Speichereinheit 7 angeschlossen ist. Die Korrektuioeinheit 21 stellt eine Verzögerungsschaltung dar, die als ein Stromkreis mit Phasenverzögerung, beispielsweise ein RC-Integrationskreis ausgeführt ist. Es sind auch andere Ausführungsvarianten der Korrektur^_,einheit 21 möglich, z.B. als Verstärker, steuerbarer Verstärker bzw. eine Kombination aus Verstärker und Stromkreis mit Phasenverzögerung.In another embodiment variant of the device 1 (FIG. 4), a unit 21 is used to remedy this error used for the correction of the threshold signal, its input connected to the input 4 of the device 1 and the output to the information input 9 of the memory unit 7 is. The correction unit 21 provides a delay circuit represents, which is designed as a circuit with phase delay, for example an RC integration circuit. There are also other variants of the correction ^ _, unit 21 possible, e.g. as an amplifier, controllable amplifier or a combination of amplifier and circuit with phase delay.

Bei der bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung enthält die Einrichtung 1 auch eine Einheit 22 für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes (Fig. 5) > deren Eingang 25 an den Eingang 4 der Einrichtung 1 und der Ausgang 24 an den Eingang 13 der Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welohem das Signal seinen Maximalwert erreicht, angeschlossen ist. Zur besagten Einheit 22 gehört ein Addierer 25 (Fig.6) und ein Former 26 des Bremsmomentensignals. Einer der Eingänge des Addierers 25 ist mit dem Ausgang des Formers 26 elektrisch gekoppelt, der andere Eingang des Addierers 25 bildet den Eingang 2? der Einheit 22 für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes und der Ausgang des Addierers 25 bildet den Ausgang 24 dieser Einheit.In the preferred embodiment of the invention contains the device 1 also has a unit 22 for determining the static friction torque (Fig. 5) > whose input 25 to input 4 of device 1 and output 24 to the input 13 of the unit 14 for determining the point in time where the signal reaches its maximum value is. Said unit 22 includes an adder 25 (FIG. 6) and a shaper 26 of the braking torque signal. One of the entrances of adder 25 is electrically connected to the output of shaper 26 coupled, the other input of the adder 25 forms the input 2? of the unit 22 for determining the static friction torque and the output of the adder 25 forms the output 24 of this unit.

Der Former 26 des Bremsmoment ens ignals ist als hintereinander geschaltete Geber 27 und Verstärker 28 ausgeführt.The former 26 of the braking torque ens signal is designed as a transmitter 27 and amplifier 28 connected in series.

Der Geber 27 kann derart ausgeführt werden, daß er das Bremsmoment unmittelbar ermitteln kann, beispielsweise als ein an sich bekannter Fernmeßgeber, der auf die Bremsbacken aufgeklebt wird. Am bequemsten aus der praktischen Hinsicht ist aber, einen beliebigen der bisher bekannten Bremsdruckgeber als Geber 27 zu verwenden. Der Verstärker 28 soll dabei eine solche statische Kennlinie aufweisen, welche der Abhängigkeit des Bremsmoriientes vom Bremsdruck entspricht.The encoder 27 can be designed in such a way that it applies the braking torque can determine directly, for example as an well-known telemeter, which is glued to the brake shoes. Most convenient from the practical point of view however, any of the previously known brake pressure transducers can be used as transducer 27. The amplifier 28 should be a have such a static characteristic which corresponds to the dependence of the braking torque on the braking pressure.

Bei der bevorzugten Ausführungsvariante der Einheit 22 für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes gehören zu dieser auch eine Verzögerungsschaltung 29 (Fig·?)» über welche die elektrische Kopplung zwischen dem Ausgang des Formers 26 und dem entsprechenden Eingang des Addierers 25 realisiert wird. Die erwähnte Schaltung 29 dient zu einer derartigen Verzögerung des Ausgangssignals des Formers 26 bezüglich des tatsächlichen Bremsmomentes, welche der Verzögerung des SignalsIn the preferred variant of the unit 22 for the determination of the static friction torque, this also includes a delay circuit 29 (FIG.?) via which the electrical coupling between the output of the former 26 and the corresponding input of the adder 25 is realized will. The mentioned circuit 29 is used for such a delay of the output signal of the former 26 with respect to the actual braking torque, which is the delay of the signal

V^ am Ausgang 4 der Einrichtung 1 bezüglich der tatsächlichen Hadbeschleunigung entspricht. Die Verwendung der Schaltung 29 ermöglicht es auch, durch die entsprechende Auswahl der Verzögerungszeit die Verzögerung des Bremsmomentes bezüglich des Bremsdrucks zu berücksichtigen, welche infolge der Hystereeeelgenschaften des Bremsdruckes entstehen. Die Schaltung 29 kann auf die gleiche Weise, wie die obenbeschriebene Korrektur^einheit 21, ausgeführt werden.V ^ at the output 4 of the device 1 with respect to the actual Had acceleration corresponds. The use of the circuit 29 also makes it possible, through the appropriate selection of the delay time, to delay the braking torque with respect to of the brake pressure must be taken into account, which as a result the hysteresis properties of the brake pressure arise. the Circuit 29 can be implemented in the same way as the correction unit 21 described above.

Der Former 26 des Bremsmomentensignals kann auch auf eine andere an sich bekannte Weise ausgeführt werden, insbesondere als eine in der Modellierungstechnik unter Verwendung von Analogrechner eingesetzte Schaltung, welche die zeitliche Veränderung des Bremsmomentes nachbildet und mit denThe former 26 of the braking torque signal can also act on a other manner known per se can be carried out, in particular as using one in the modeling technique Circuit used by analog computers, which simulates the change in braking torque over time and with the

Signalen zur Steuerung von Bremskraftmodülatoren <~ynehron\ -Signals for controlling brake force modulators <~ ynehron \ -

siert ist.
cois sated.
co

£? In Fig. 8 ist eine der möglichen Ausführungsvarianten ,__ der blockiergeschützten Bremsanlage dargestellt, zu welcher (V) die obenbeschriebene Einrichtung 1 für die Begrenzung des Bremskraftanstiegs gehört. In dieser blockiergeschützten Bremsanlage ist an den Ausgang der Einheit 2 für die Ermittlung der Radbeschleunigung ausser der Einrichtung 1 der Eingang einer elektronischen Recheneinheit 30, welche den ersten und den zweiten Ausgang, entsprechend 31 und 32 aufweist, angeschlossen. Die blockiergeschützte Bremsanlage enthält ferner einen Bremskraftverminderungsmodulator 33 sowie einen Bremskraftkonstanthaltungsmodulator 3· Der Bremskraftverminderungsmodulator 33 ist mit dem ersten Ausgang 31 der elektronischen Recheneinheit 30 verbunden und der Bremskraftkonstanthaltungsmodulator 3 ist an den zweiten Ausgang 32 der besagten Recheneinheit sowie an den Ausgang 5 der Einrichtung für die Bremskraftbegrenzung über das ODER-Glied 34 angeschlossen.£? In Fig. 8 is one of the possible design variants , __ of the anti-lock braking system to which (V) the above-described device 1 for limiting the Heard the increase in braking force. In this anti-lock braking system is at the output of the unit 2 for the determination the wheel acceleration in addition to the device 1, the input of a electronic arithmetic unit 30, which has the first and the second output, corresponding to 31 and 32, is connected. The anti-lock brake system also contains a braking force reduction modulator 33 and a braking force constant modulator 3 · The braking force reduction modulator 33 is connected to the first output 31 of the electronic Computing unit 30 is connected and the braking force constant modulator 3 is connected to the second output 32 of said computing unit and connected to the output 5 of the device for limiting the braking force via the OR gate 34.

Die elektronische Recheneinheit 30 kann auf eine beliebige an sich bekannte V/eise ausgeführt werden, z.B. so, wie es · in der vorstehend zitierten US-Patentschrift 3861756 beschrieben ist, wodurch ein Mehrphasenbetrieb der blockiergeschützten Bremsanlage gewährleistet wird.The electronic computing unit 30 can be implemented in any manner known per se, for example as shown in FIG the above-cited US patent specification 3861756 is described, whereby a multi-phase operation of the anti-lock Braking system is guaranteed.

Die vorstehend beschriebene Ausführungsvariante der blockiergeschützten Bremsanlage mit der Einrichtung 1 ist nicht die einzig mögliche.In Fig.9 ist eine blockiergeschützte Bremsanlage gezeigt, bei welcher die elektronische Recheneinheit 30 nur einen Ausgang 31 aufweist, welcher mit dem Bremskraftverminderungsmodulator 33 verbunden ist. Der Bremskraftkonstanthaitungsmodulator 3 ist nur an den Ausgang 5 der Einrichtung 1 angeschlossen. Es ist offenkundig, dass bei einer beliebigen Aus-The embodiment variant of the anti-lock braking system with the device 1 described above is not The only possible one, in Fig. 9, is an anti-lock braking system shown, in which the electronic computing unit 30 has only one output 31, which is connected to the braking force reduction modulator 33 is connected. The braking force constant modulator 3 is only connected to output 5 of device 1. It is evident that in any given case

führungsvariante der elektronischen. Recheneinheit 30 eine derartige blockiergeschützte Bremsanlage nur während der Abbremsungsphase eine Bremskonstanthaltung gewährleistet und bezüglich des Wirkungsgrades der in Pig.8 dargestelltenmanagement variant of the electronic. Computing unit 30 such Anti-lock braking system only during the braking phase a constant brake is guaranteed and regarding the efficiency of the one shown in Pig.8

blockiergeschützten Anlage nicht gleichkommt.blocking-protected system is not the same.

Bei der bevorzugten AusfuhrungsVariante der erfindungsgemäßen blockiergeschützten Bremsanlage (Fig.10) ist der Ausgang 5 der Einrichtung 1 zwecks Begrenzung des Bremskraftanstiegs mit dem ODER-Glied 34 über einen Former 35 der Impulsdauer, der für die zeitliche Begrenzung der Bremskraftkonstanthaltung in der Fahrzeug^-abbremsungsphase bestimmt ist, elektrisch gekoppelt. Der Former 35 enthält hintereinander geschaltete Stromkreis 36 mit Phasenverzögerung, Schwellwertelement 37 mit Inversionsausgang 38 sowie UND-In the preferred embodiment variant of the invention The anti-lock brake system (Fig. 10) is the output 5 of the device 1 for the purpose of limiting the increase in braking force with the OR gate 34 via a former 35 of the pulse duration, that for the time limitation of the braking force maintenance determined in the vehicle ^ deceleration phase is electrically coupled. The former 35 contains one after the other switched circuit 36 with phase delay, threshold value element 37 with inversion output 38 and AND-

-Glied 39· De^ Stromkreis 36 mit Phasenverzögerung stellt einen RC-Integrationskreis dar. Das Schwellwertelement 37 ist als Schmitt-Trigger ausgeführt. Bs ist auch eine andere Ausführungsvariante möglich, beispielsweise als Transistor mit einem Stabilisator. Der erste Eingang 40 des UND-Gliedes 39 ist mit dem Inversionsausgang 38 des Schwellwertelementes verbunden. Der zweite Eingang 41 dieses UND-Gliedes samt Eingang des Stromkreises 36 mit Phasenverzögerung bildet den Eingang des Formers 35 der Impulsdauer, dessen Ausgang 42 den Ausgang des UND-Gliedes 39 bildet.-Glange 39 · De ^ circuit 36 with phase delay represents represents an RC integration circuit. The threshold value element 37 is executed as a Schmitt trigger. Bs is also another variant possible, for example as a transistor with a stabilizer. The first input 40 of the AND gate 39 is with the inversion output 38 of the threshold value element tied together. The second input 41 of this AND element together with the input of the circuit 36 with phase delay forms the Input of the former 35 of the pulse duration, the output 42 of which forms the output of the AND element 39.

Wie aus Fig.ll ersichtlich ist, iann ein derartiger Former in einer blockiergeschützten Bremsanlage einer anderen baulichen Gestaltung verwendet werden. Der Eingang des Formers 35 ist dabei an den Ausgang 5 der Einrichtung 1 und derAs can be seen from Fig.ll, such a former in an anti-lock brake system of another structural design can be used. The input of the former 35 is connected to the output 5 of the device 1 and the

Ausgang 42 an den Bremskraftkonstanthaltungsmodulator 3> angeschlossen. Output 42 to the braking force stabilization modulator 3> connected.

Die Wirkungsweise der Einrichtung 1 für die Begrenzung des Bremskraftanstiege in einer blockiergeschützten Fahr ze ugbremsanlage besteht in folgendem.The operation of the device 1 for limiting the increase in braking force in an anti-lock vehicle ze ugbremsanlage consists in the following.

Beim Fahrzeugbremsen steigt die Bremskraft (und, entsprechend, das Bremsmoment M - siehe Fig. 12, Kurve M) soweit an, bis die elektronische Recheneinheit der blookiergeschützten Bremsanlage ein Steuersignal zur Verminderung der Bremskraft abgibt, das dem Bremskraftverminderungsmodulator zugeführt wird. In der darauffolgenden Entbremsungsphase vergrößern sich die Geschwindigkeit und die Fahrzeugr^adbeschleunigung (siehe Kurve V₁₇- in Fig. 12). Das der tatsächlichen Beschleunigung V^ proportionale Signal V^ wird vom Ausgang der Einheit 2 für die Ermittlung der Radbeschleunigung (Fig. 1) der blockiergeschützten Bremsanlage an den Eingang 4 der Einrichtung 1 gelegt, in der es dem Eingang 15 der Steuerschaltung 6 zugeführt wird. Nachdem das Signal V_£ seinen Maximalwert erreicht (Punkt C der Kurve Vg in Fig. 12), wird durch die Steuerschaltung 6, wie es nachstehend eingehend erläutert wird, ein Signal erzeugt, das an den Steuereingang 8 der Speichereinheit 7 (Fig.l) gelegt wird und einen Befehl für die Speicherung des Signals V_K in dieser Einheit darstellt, das zur selben Zeit dem Informationseingang 9 der Speichereinheit 7 zugeführt wird. Dieses Signal wird in der Steuerschaltung 6 solange gespeichert, bis die nächste Fahrzeugradentbremsungsphase eintritt und das Signal Vg. seinen nächsten Maximalwert erreicht. Wenn sich die •^ahrzeugradgeschwindigkeit infolge der Wirkung der blockiergeschützten Bremsanlage vermindert, d.h. wenn seine Beschleu-When the vehicle is braked, the braking force (and, accordingly, the braking torque M - see Fig. 12, curve M) increases until the electronic processing unit of the anti-blocking brake system emits a control signal to reduce the braking force, which is fed to the braking force reduction modulator. In the subsequent deceleration phase, the speed and the vehicle wheel acceleration increase (see curve V ₁₇ - in FIG. 12). The signal V ^ proportional to the actual acceleration V ^ is applied from the output of the unit 2 for determining the wheel acceleration (FIG. 1) of the anti-lock braking system to the input 4 of the device 1, in which it is fed to the input 15 of the control circuit 6. After the signal V _{£ has reached} its maximum value (point C of the curve Vg in Fig. 12), a signal is generated by the control circuit 6, as will be explained in detail below, which is sent to the control input 8 of the memory unit 7 (Fig.l) is placed and represents a command for the storage of the signal V _K in this unit, which is fed to the information input 9 of the memory unit 7 at the same time. This signal is stored in the control circuit 6 until the next vehicle wheel deceleration phase occurs and the signal Vg. Reaches its next maximum value. If the vehicle wheel speed decreases as a result of the anti-lock braking system, ie if its acceleration

nigung zu einer negativen Größe wird (siehe Kurve V_R in Fig. 12), und die Größe/V«·/ des dieser entsprechenden Signals die Größe des Ausgangesignals der Speichereinheit 7 (Punkt B der Kurve Vg. in Fig. 12) übertrifft, so erzeugt der Vergleicher 10 (Fig.l) ein Signal zur Steuerung des Bremskraftkonstanthaltungsmodulators 3» der von diesem Zeitpunkt an das Bremsmoment M (Punkt B" der Kurve M in Fig. 12) sowie die diesem entsprechende Bremskraft konstanthält, d.h. begrenzt deren Anstieg, wobei diese Bremskraft auf demselben Niveau solange konstant gehalten wird, bis die Größe IVgI des Beschleunigungssignals die des Ausgangssignals der Speichereinheit 7 (Fig.l) unterschreitet, demnach die Zuführung des Steuersignals dem Bremsdruckkonstanthaltungsmodulator 3 unterbrochen und die Bremskraft in Übereinstimmung mit dem durch die elektronische Recheneinheit der blockiergeschützten Bremsanlage implementierten Wirkungsalgorithmus verändert wird.tendency to a negative quantity (see curve V _R in Fig. 12), and the size / V «· / of the signal corresponding to this exceeds the size of the output signal of the memory unit 7 (point B of curve Vg. in Fig. 12), Thus, the comparator 10 (Fig.l) generates a signal for controlling the braking force constant maintenance modulator 3 »which from this point in time on the braking torque M (point B" of the curve M in Fig. 12) and the braking force corresponding to this keeps constant, ie limits its increase, this braking force is kept constant at the same level until the size IVgI of the acceleration signal falls below that of the output signal of the memory unit 7 (Fig.l), accordingly the supply of the control signal to the braking pressure constant modulator 3 is interrupted and the braking force is in accordance with that by the electronic processing unit the anti-lock braking system implemented effect algorithm is changed.

Während der nächsten Radentbremsungsphase dient das Ausgangssignal der Steuerschaltung 6, das dem Zeitpunkt entspricht, zu dem das Signal seinen Maximalwert erreicht, als ein neuer Befehl für die Speicherung der Größe des Signals/VgI in der Speichereinheit 7 zu dem Zeitpunkt, wenn der Speichereinheit das erwähnte Ausgangssignal der Steuerschaltung 6 zugeführt wird.The output signal is used during the next wheel deceleration phase of the control circuit 6 corresponding to the point in time when the signal reaches its maximum value as a new one Command for storing the size of the signal / VgI in the Storage unit 7 at the time when the storage unit the aforementioned output signal of the control circuit 6 is supplied will.

Falls dann das Fahrzeug auf einer FahrbahnIf then the vehicle is on a lane

mit einer anderen Haftreibungszahl rollt, so wird es eine Veränderung der Radbeschleunigungsintensität in der Entbremsungsphase zur Folge haben, wodurch die Größe des der maximalen Sadbeschleunigung V_£ entsprechenden Signals V_K beeinflußtrolls with a different coefficient of static friction, it will result in a change in the wheel acceleration intensity in the deceleration phase, which affects the size of the signal V _K _{corresponding to the maximum acceleration V £}

wird. Die Speicherung dieses Signals Y_K in der Speichereinheit 7 gewährleistet praktisch die Speicherung von Hadbreinsbedingungen bei einem solchen Rutschen, das der maximalen Haftreibungszahl entspricht. Dank diesem Umstand gewährleistet die blockiergeschützte Bremsanlage in deren jeweiligem Arbeitszyklus solche Bremsbedingungen, die noch in der Entbremsungsphase desselben Arbeitszyklus die besten waren, d.h. die Bremsanlage funktioniert mit einer guten Annäherung an die günstigsten Haftreibungsbedingungen zwischen Rad und Fahrbahn, wodurch eine hohe Bremswirkung gewährleistet und einem Mehrverbrauch der Bremsflüssigkeit im mit dem Bremskraftverminderungsmodulator der blockiergeschützten Bremsanlage in Verbindung stehenden Bremsstellantrieb vorgebeugt wird.will. The storage of this signal Y _K in the storage unit 7 practically ensures the storage of Hadbreins conditions in the case of such a slip, which corresponds to the maximum coefficient of static friction. Thanks to this fact, the anti-lock brake system guarantees in its respective work cycle the braking conditions that were still the best in the deceleration phase of the same work cycle, i.e. the brake system works with a good approximation of the most favorable static friction conditions between wheel and road, which ensures a high braking effect and increased consumption the brake fluid is prevented in the brake actuator connected to the brake force reduction modulator of the anti-lock brake system.

Die Steuerschaltung 6 der Einrichtung 1The control circuit 6 of the device 1

arbeitet folgenderweise.works as follows.

Am Eingang IJ der Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, kommt ein sich zyklisch veränderndes Signal U-,, (Fig. 13, Kurve a) an. Nachdem dieses Signal seinen Maximalwert erreicht hat (Punkt C derselben Kurve), wird dessen Größe im Spitzendetektor 16 (siehe dieselbe Figur, Kurve U₁₆) gespeichert. Das Ausgangssignal U₁₆ des Spitzendetektors 16 (Fig. 2) wird darauffolgend dem Eingang 19 des Yergleichers 18 zugeführt, in welchem es mit dem Eingangssignal U₁₅ der Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das an den anderen Eingang 20 desselben Yergleichers 18 gelegte Signal seinen Maximalwert erreicht, verglichen wird. Die Größe des Signals nachdem dieses seinen Maximalwert erreicht hat (Punkt CAt the input IJ of the unit 14 for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, a cyclically changing signal U-, (FIG. 13, curve a) arrives. After this signal has reached its maximum value (point C on the same curve), its size is _{stored in the peak detector 16 (see the same figure, curve U 16} ). The output signal U _{16 of} the peak detector 16 (Fig. 2) is then fed to the input 19 of the comparator 18, in which it is matched with the input signal U _{15 of} the unit 14 for determining the point in time at which the signal at the other input 20 of the same comparator 18 applied signal reaches its maximum value, is compared. The size of the signal after it has reached its maximum value (point C

der Kurve a in Fig. 13), fängt an, sich zu vermindern, während das Signal U,g, das im Kondensator des Spitzendetektors 16 (Fig. 2) gespeichert ist, auf demselben Niveau erhalten bleibt. Bei Mchtübereinstimmung der erwähnten Signale kommt es zur Veränderung der Größe des Ausgangssignals U-^q (Kurve b in Fig. 13) am Ausgang des Vergleichers 18 (Punkt B der Kurve a in Fig. 13) sowie - was dasselbe ist - am Ausgang der Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal seinen Maximalwert erreicht, wodurch der mono— stabile Multivibrator (Former 15 in Fig. 2) ausgelöst wird, an dessen Ausgang Impulse U-, ^ von gleichbleibender Dauer (Kurve c in Fig. 13) erzeugt werden.of curve a in Fig. 13) begins to decrease while the signal U, g in the capacitor of the peak detector 16 (Fig. 2) is stored, is maintained at the same level. If the signals mentioned above do not match it changes the size of the output signal U- ^ q (curve b in Fig. 13) at the output of the comparator 18 (point B of curve a in Fig. 13) and - which is the same - at the output of the Unit 14 for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, whereby the mono— stable multivibrator (former 15 in Fig. 2) is triggered, at the output of which pulses U-, ^ of constant duration (Curve c in Fig. 13) can be generated.

Wenn das Signal U-, ^ fortsetzt, sich zu vermindern (KurveIf the signal U-, ^ continues to decrease (curve

c in Fig. 13), und die Ansprechschwelle des steuerbaren Schal-c in Fig. 13), and the response threshold of the controllable switching

dieser ters !¹Z (Fig. 2) unterschreitet, schließt^vund entladet somit den Kondensator des Spitzendetektors 16. Beim nächstfolgenden Zyklus der Veränderung des Eingangs signals Uj*, wenn es sich vergrößert und die Ansprechschwelle des Schalters 17 überschreitet, öffnet dieser, wonach der Spitzendetektor 16 für die Ermittlung des Maximums des Signals U₁* beim nächsten Zyklus bereit ist.this ters! ¹ Z (Fig. 2) ^{falls below, v} closes and thus discharges the capacitor of the peak detector 16. In the next cycle of the change in the input signal Uj *, if it increases and exceeds the response threshold of switch 17, this opens, after which the peak detector 16 is ready to determine the maximum of the signal U ₁ * in the next cycle.

Für eine in Übereinstimmung mit Fig. 1 ausgeführte Einrichtung ist das Signal U,* ein sich zyklisch veränderndes und der ßadbescnleunigun^ V^ entsprechendes Signal Vg- und das Impulssignal Π,γ, das das Ausgangesignal der SteuerschaltungFor a device implemented in accordance with FIG the signal U, * is a cyclically changing and signal Vg- and the Pulse signal Π, γ, which is the output signal of the control circuit

6 darstellt, wird an den Steuereingang 8 der Speichereinheit6 is connected to the control input 8 of the memory unit

7 gelegt.7 laid.

Bei der in Fig. 3 dargestellten AusführungsVariante derIn the embodiment variant shown in FIG

Einrichtung wird an den Informationseingang 9 der Speichereinheit 7 nicht das Signal V_£ vom Ausgang 4 der Einrichtung 1, wie es in der in Fig. 1 dargestellten Einrichtung der -^aIl ist, sondern das Ausgangssignal U₁₆ des Spitzendetektors 16 gelegt, welches binnen der dem Abschnitt Ct₁ - t,) der Kurve a in Pig. 13 entsprechenden Zeitspanne den Maximalwert des Eingangssignäls beibehält. Die besagte Zeitspanne überschreitet absichtlich die Gesamtzeit, die aus der Verzögerungszeit Δ%± bei der Erzeugung eines Impulssignals durch die Steuerschaltung 6, das dem Maximalwert ihres Singangss ignals (Fig.13, Kurve a, Punkt C) entspricht, sowie aus der für das Umspeichern in der Speichereinheit 7 erforderlichen Zeit ^t₂ besteht. Aus diesem Grunde wird das Ausgangssignal U₁₆ des Spitzendetektors 16 ungeachtet dessen, daß die Größe des Eingangssignals U₁ * binnen der Wirkzeit A^p ^{des s}*^eueri^mP^ul-^{ses u}is (Kurve C, Fig. 13) von B bis A (Kurve a, Fig. 13) entspricht, auf dem Pegel B erhalten. Somit wird in die Speiche reinheit 7 binnen der Wirkzeit ^ t₂ des Steuerimpulses U₁₅ (Kurve C in Fig. 13) der Pegel B des Signals U₁₆ (Kurve a in Fig. 13), der dem Maximalwert des Eingangssignals U₁, entspricht, eingetragen und auf solche Weise der Fehler bei der Ermittlung dieses zu speichernden Signals ausgeglichen, der auf die Verzögerung bei der Erzeugung des Ausgangssignals durch die Steuerschaltung 6 bezüglich des Zeitpunktes, zu welchem das Signal am Eingang dieser Steuerschaltung seinen Maximalwert erreicht, zurückzuführen ist.Device is not the signal V _£ from the output 4 of the device 1, as in the embodiment illustrated in Figure 1 means the to the information input 9 of the memory unit. 7 - is ^ aIl, but the output signal U ₁₆ placed of the peak detector 16, within the the section Ct ₁ - t,) of curve a in Pig. 13 maintains the maximum value of the input signal corresponding to the period of time. Said period of time deliberately exceeds the total time from the delay time Δ% ± in the generation of a pulse signal by the control circuit 6, which corresponds to the maximum value of its Singangssignals (Fig. 13, curve a, point C), as well as from the restoring in the memory unit 7 required time ^ t ₂ exists. For this reason, the output signal U _{16 of} the peak detector 16 is irrespective of the fact that the size of the input signal U ₁ * within the action time A ^ p of ^{the s} * ^your i ^m P ^ul - ^{ses u} is (curve C, FIG. 13) of B to A (curve a, Fig. 13) is obtained at level B. Thus, within the effective time ^ t _{2 of} the control pulse U ₁₅ (curve C in FIG. 13), the level B of the signal U ₁₆ (curve a in FIG. 13), which corresponds to the maximum value of the input signal U ₁ , is in the memory unit 7 , entered and in such a way compensated for the error in the determination of this signal to be stored, which is due to the delay in the generation of the output signal by the control circuit 6 with respect to the point in time at which the signal at the input of this control circuit reaches its maximum value.

Dieselbe Wirkung, d.h. der Ausgleich des besagten Fehlers, wird bei der in Fig. 4 dargestellten AusführungsvarianteThe same effect, i.e. the compensation of the said error, is obtained in the variant embodiment shown in FIG

der Einrichtung 1 dadurch erreicht, daß an den Informationseingang 9 der Speichereinheit 7 das Ausgangesignal der Einheit 21 für die Korrektur des Schwellensignals gelegt wird, weloh.es diejenige Größe des Signals V_£ darstellt, wie diese zu dem Impuls U-, c für die durch die Korrektur^einheit 21 vorgegebene Zeit ( Λ\ ⁺ Δ^ΐ2^ ^vor ansehend en Zeitpunkt war. Wenn bei darauffolgender Fahrzeugverzögerung die absolute Größe I Vg I des Beschleunigungssignals die in der Speichereinheit 7 gespeicherte Größe erreicht, wird am Ausgang 5 der Einrichtung 1 dank einer solchen Antizipationswirkung der Korrektur^,einheit 21 ein Signal zu dem Zeitpunkt erzeugt, der dem Zeitpunkt entspricht, zu welchem die Funktion der Veränderung der tatsächlichen Fahrzeugradbeschleunigung ihr Maximum erreicht.the device 1 achieved in that the output signal of the unit 21 for the correction of the threshold signal is applied to the information input 9 of the memory unit 7, weloh.es that size of the signal V _£ , as this represents the pulse U-, c for the through the correction ^ unit 21 given time (Λ \ ⁺ Δ ^ΐ 2 ^ was in ^{front of the} point in time. If, during the subsequent vehicle deceleration, the absolute size I Vg I of the acceleration signal reaches the size stored in the memory unit 7, at output 5 of the device 1 thanks Such an anticipation effect of the correction unit 21 generates a signal at the point in time which corresponds to the point in time at which the function of the change in the actual vehicle wheel acceleration reaches its maximum.

Bei der Ausführung der Korrektur^ einheit 21 auf der Basis eines Verstärkers wird der Pegelfehler des durch die Speiproportionale chereinheit 7 gespeicherten Signals durch ^v VerstärkungIn carrying out the correction ^ 21 unit on the basis of an amplifier, the level of the error by the Speiproportionale chereinheit 7 stored signal by gain ^v

des an den Eingang dieser Korrektur^,einheit gelegten Signals ausgeglichen (das Pegel A gemäß Kurve a in Fig. 13 wird derart verstärkt, daß er im wesentlichen dem Pegel B entspricht). Bei der in Fig. 5 dargestellten bevorzugten Ausführungsvariante der Einrichtung 1 dient die Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal an ihrem Eingang seinen Maximalwert erreicht, dieses Eingangssignal entspricht aber nicht der Radbeschleunigung, wie es bei anderen Ausführungsvarianten der Fall ist, sondern dem Haftreibungsmoment. Dabei ist die durch die Einrichtung 1 erreichte Genauigkeit der Bremskraftkonstanthaltung auf dem die besten Haftreibungsbedingungen bei gegebenem Straßenzustand gewährleistenden Niveau besser, als die der vorstehend beschrie-of the signal applied to the input of this correction unit equalized (the level A according to curve a in FIG. 13 becomes such amplified so that it corresponds essentially to level B). In the preferred embodiment variant of the device 1 shown in FIG. 5, the unit 14 is used for the determination this input signal corresponds to the point in time at which the signal at its input reaches its maximum value but not the wheel acceleration, as is the case with other design variants is the case, but rather the moment of static friction. The accuracy achieved by the device 1 is here the braking force constant on the guarantee of the best static friction conditions for a given road condition Level better than that of the

— pd. —- pd. -

benen Ausführungsvarianten der Einrichtung 1.design variants of the device 1.

A₁US der Grundmonientengleichung der bei der Bremsung eines Rades wirkenden KräfteA ₁ US of the fundamental equation of the forces acting when braking a wheel

M - HL·, sM - HL ·, s

mit M Bremsmoment, Μ,λ Haftreibungsmoment zwischen Rad und Fahrbahn, C Kopplungsfaktor zwischen der Umfangs- und der Winkelbeschleunigung, I Trägheitsmoment und Vg tatsächliche Umfangsbeschleunigung des Rades, geht hervor, daß das Maximum der Summe (M + CI) bei beliebigen Veränderungen des Bremsmomentes M dem Maximum des Haftreibungsmomentes entspricht. Somit ergibt sich beim Summieren mit Hilfe des Addierers 25 - bei Anwendung der Proportionalitätskoeffizienten - des am Ausgang des Formers 26 erzeugten Bremsmomentensignals und des am Ausgang der Einheit 2 für die Ermittlung der Radbeschleunigung erzeugte Radbeschleunigungssignals Vg- ein Haftreib ungsmomentensignal, dessen Maximalwert dem Maximalwert des tatsächlichen Haftreibungsmomentes entspricht, das die günstigsten Haftreibungsbedingungen zwischen Rad und Fahrbahn beimwith M braking torque, Μ, λ friction torque between wheel and Road surface, C coupling factor between the circumferential and angular acceleration, I moment of inertia and Vg actual circumferential acceleration of the wheel, it can be seen that the maximum of the sum (M + CI) for any changes in the braking torque M corresponds to the maximum of the static friction torque. Thus, when adding up with the aid of the adder 25 - at Application of the proportionality coefficient - the braking torque signal generated at the output of the shaper 26 and the at the output of the unit 2 for the determination of the wheel acceleration generated wheel acceleration signal Vg- a static friction ungsmomentensignal, the maximum value of which corresponds to the maximum value of the corresponds to the actual static friction torque, which is the most favorable static friction conditions between the wheel and the road

Bremsvorgang kennzeichnet. Da das Bremsmomentensignal am AusVerzögerung gang des Formers 26 mit einer geringeren zeitlichen bezüglieh des tatsächlichen Bremsmomentes M, als das Signal V^ bezüglich der tatsächlichen Radbeschleunigung V_K erzeugt wird, wird das Signal vom Ausgang des Formers 26 zwecks zeitlicher Übereinstimmung der genannten Signale durch die Verzögerungsschaltung 29 verzögert. Die durch diese Verzögerungsschaltung gewährleistete Verzögerungsdauer wird zweckmaßigerweise nicht kl§ls©3? als die Verspät ungsze it des Signals V_K bezüglich der tatsächlichen Radbeschleunigung V_K genom-Identifies braking process. Since the braking torque signal at the AusVerzögerung output of the former 26 is generated with a smaller temporal relation to the actual braking torque M than the signal V ^ with regard to the actual wheel acceleration V _K , the signal from the output of the former 26 is passed through the delay circuit for the purpose of timing the signals mentioned 29 delayed. The delay duration guaranteed by this delay circuit is expediently not kl§ls © 3? taken as the delay time of the signal V _K with respect to the actual wheel acceleration V _K

men, so daß die zwischen dem Bremsmoment und dem Bremsdruck gegebenen Hystereseerscheinungen ausgeglichen werden können. Bei einer derartigen Ausführungsvariante der Einheit für die Ermittlung des Haftreibungsmomentes wird das Signal vom Bremsdruckgeber 27 durch den Verstärker 28 verstärkt und an den Eingang der Verzögerungsschaltung 29 gelegt, in welcher es für die vorstehend erwähnte Zeit verzögert wird. Das Signal vom Ausgang der Verzögerung schaltung 29 wird dem Addierer 25 zugeführt, in welchem es mit dem Signal Vg. summiert wird. Das Ausgangesignal des Addierers 25 entspricht dem tatsächlichen Haftreibungsmoment M^ .men, so that between the braking torque and the braking pressure given hysteresis phenomena can be compensated. In such a variant of the unit To determine the static friction torque, the signal from the brake pressure transducer 27 is amplified by the amplifier 28 and applied to the input of the delay circuit 29, in which it is delayed for the aforementioned time. The signal from the output of the delay circuit 29 is the adder 25, in which it sums with the signal Vg will. The output signal of the adder 25 corresponds the actual moment of static friction M ^.

Bei der erwähnt en bevorzugten AusführungsVariante der Einrichtung 1, die in Pig. 5 dargestellt ist, gelangt das Signal vom Ausgang 24 des Addierers 25 an den Eingang 13 der Einheit 14 für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal an ihrem Eingang seinen Maximalwert erreicht, und wird dann dem Steuerimpulsformer I5 zugeführt, in welchem ein Steuerimpuls erzeugt wird, das an den Eingang 8 der Speichereinheit 7 gelegt wird. Im weiteren erfolgt alles so, wie es für die in Fig. 3 dargestellte Ausführungsvariante der Einrichtung 1 erläutert worden ist.In the mentioned preferred embodiment variant of the Facility 1, which is located in Pig. 5, the signal passes from the output 24 of the adder 25 to the input 13 of the unit 14 for determining the point in time at which the signal at its input reaches its maximum value, and is then fed to the control pulse shaper I5, in which a Control pulse is generated which is sent to input 8 of the memory unit 7 is placed. In the following, everything takes place as it is for the variant embodiment shown in FIG. 3 the device 1 has been explained.

Die einfachere der hier gebrachten blockiergeschützten Bremsanlagen mit einer Einrichtung für die Begrenzung des Bremskraft anstiege (die in Fig. 9 veranschaulichte Ausführungsvariante) funktioniert folgenderweise. The simpler of the anti-lock braking systems brought here with a device for limiting the Braking force increases (the embodiment variant illustrated in FIG. 9) works as follows.

rfrf

Das Ausgangssignal V™· der Einheit 2 für die Ermittlung der .Radbeschleunigung wird zugleich an den Eingang 4 der Einrichtung 1 für die Begrenzung des Bremskraftanstiege sowieThe output signal V ™ · of the unit 2 for the determination the wheel acceleration is also sent to input 4 of the Device 1 for limiting the braking force increases as well

an den Eingang der elektronischen Recheneinheit 30 gelegt. Die elektronische Recheneinheit 30 erzeugt Steuersignale für die Bremskraftvergrößerung bzw. -verminderung, welche von deren erstem Eingang 31 dem Bremskraftverminderungsmodulator 53 zugeführt werden und, entsprechend, entweder zur Verminderung der Geschwindigkeit des durch die Einrichtung 1 gesteuerten Fahrzeugrades bzw. zu deren Vergrößerung führt, wobei durch das letztere dem Blockieren des Rades beim Bremsvorgang vorgebeugt wird. Durch die auf die vorstehend beschriebene Weise ausgeführte Einrichtung 1 werden die optimalen Bremsbedingungen sowie die diesen entsprechende Bremskraft ermittelt und ein Steuersignal für die Begrenzung der bei dem entsprechenden Steuersignal, erzeugt durch die elektronische Recheneinheit 30, anwachsenden Bremskraft erzeugt. Das Steuersignal vom Ausgang 5 der Einrichtung 1 wird dem Bremekraftkonstanthaltungsmodulator 3 zugeführt, was eine Bremskraftbegrenzung auf einem dem optimalen nahe liegenden Niveau, eine entsprechende Herabsetzung des Bremsflüssigkeitsverbrauchs und Erhöhung des Wirkungsgrads der blockiergeschützten Bremsanlage zur Folge hat.applied to the input of the electronic processing unit 30. the electronic processing unit 30 generates control signals for the Increase or decrease in braking force, which is fed to the braking force reduction modulator 53 from its first input 31 and, accordingly, either to reduce the speed of the controlled by the device 1 Vehicle wheel or leads to its enlargement, the latter preventing the wheel from locking during braking will. By means of the device 1 implemented in the manner described above, the optimum braking conditions are established as well as the braking force corresponding to these determined and a control signal for the limitation of the corresponding Control signal generated by the electronic processing unit 30, increasing braking force is generated. The control signal from the output 5 of the device 1 is the braking force constant modulator 3 supplied, resulting in a braking force limitation at a level that is close to the optimal, a corresponding reduction brake fluid consumption and an increase in the efficiency of the anti-lock braking system.

Im Vergleich zu der in Fig. 9 veranschaulichten blockiergeschützten Bremsanlage weist die in Fig. 8 dargestellte Bremsanlage zumindest eine zusätzliche Bremskraftkonstanthaltungsphase auf, weil im Verlaufe der Bremskraftverminderung mit Hilfe des durch Signale vom Ausgang 31 der elektronischen Recheneinheit 30 gesteuerten -Bremskraftverminderungsmodulators 33 am Ausgang 32 der besagten elektronischen Recheneinheit ein Signal zur Steuerung des Bremskraftkonstanthaltungsmodulators 3 erzeugt wird, wodurch die Begrenzung der Bremskraftverminderung gewährleistet wird. Bei der vorstehend erläuterten Aus-Compared to that illustrated in FIG. 9, anti-lock Brake system, the brake system shown in FIG. 8 has at least one additional braking force constant phase because in the course of the braking force reduction with the help of signals from the output 31 of the electronic processing unit 30 controlled braking force reduction modulator 33 at the output 32 of said electronic arithmetic unit Signal for controlling the constant braking modulator 3 is generated, whereby the limitation of the braking force reduction is ensured. In the above explained

führungsvariante der elektronischen Bedieneinheit 30 wird durch diese auch ein Befehl für die Bremskraftbegrenzung abgegeben, wobei dieser Befehl beim Br ems kr aft anstieg mit dem durch die Einrichtung 1 erzeugten Befehl zeitlioh auoh nicht übereinstimmen muß. Da am Ausgang des ODER-Gliedes 34 beim Vorliegen eines Signals an einem beliebigen seiner Eingänge bzw. an beiden Eingängen zugleich ein Signal erzeugt wird, kann die Bremskraftbegrenzung auf verschiedenen Stadien ihres Anstiegs eintreten bzw. sich zu einer Konstanthaltungsphase der ansteigenden Bremskraft vereinigen. Bei einer solchen Ausführungsvariante behält die Bremsanlage die Besonderheiten und Vorteile der Lenkung des Fahrzeugrades bei, welche sowohl durch deren elektronische Recheneinheit 30 als auch durch die Einrichtung 1 für die Begrenzung des Bremskraftanstiegs gewährleistet werden·management variant of the electronic control unit 30 is through this also issued a command for the braking force limitation, whereby this command increased with the brems force with the through the Device 1 generated command does not have to match in time. Since at the output of the OR gate 34 when present of a signal at any one of its inputs or at both inputs a signal can be generated at the same time the braking force limitation occur at different stages of its increase or become a constant phase unite the increasing braking force. In such an embodiment variant, the brake system retains its special features and advantages of steering the vehicle wheel, which both through their electronic processing unit 30 as well as through the Device 1 for limiting the increase in braking force guaranteed will·

Bei der in Fig. 10 veranschaulichten blockiergeschützten Bremsanlage kommt das Signal vom Ausgang 5 der Einrichtung 1 am Eingang des Formers 35 der Impulsdauer an, der die maximal mögliche Dauer des Ausgangssignals der Einrichtung 1 begrenzt. Eine solche Begrenzung ist insbesondere beim Übergang des Fahrzeuges vom Fahren auf einer Fahrbahn mit einer geringeren Haftreibungszahl zum Fahren auf einer Fahrbahn mit einer größeren Haftreibungszahl erforderlich. Bei einem solchen Übergang wird die Abgabe des Signals vom Ausgang der Einrichtung 1, dessen Anfang durch die vorherige (geringere) Große des Maximalwertes der Haftreibungszahl bedingt war, nichtIn the anti-lock brake system illustrated in FIG. 10, the signal comes from output 5 of device 1 at the input of the former 35 of the pulse duration, which limits the maximum possible duration of the output signal of the device 1. Such a limitation is in particular when the vehicle changes from driving on a lane with a lower level Static friction coefficient for driving on a road with a larger coefficient of static friction required. With such a Transition is the delivery of the signal from the output of device 1, the beginning of which by the previous (lower) size the maximum value of the coefficient of static friction was not caused

I^ I
unterbrochen, da die Größe IVg-I des Besohleunigungssignals die des Ausgangssignals der Speichereinheit 7 (Fig.1,3,4,5) der I ^ I
interrupted because the size IVg-I of the acceleration signal that of the output signal of the memory unit 7 (Fig.1,3,4,5) of the

- 25 -- 25 -

Einrichtung 1 nicht unterschreitet. Zugleich stimmt das Niveau, der stabilisierten Bremskraft bei einer neuen, größeren Haftreibungszahl nicht mit den optimalen ßremsbedingungen überein. Daher ermöglicht es die zwangsläufige Beendigung der Bremskraftkonstanthaltung, die durch den Former 35 gewährleistet wird und für die Bremsanlage die Möglichkeit bietet, mit einem neuen Arbeitszyklus zu beginnen und ausgehend vom Maximalwert der Haftreibungszahl ein dem jeweils neuen Straßenzustand entsprechendes Signal zur Steuerung des Bremskraftkonstanthalt ungsmodulators 3 zu erzeugen, für die blockiergeschützte Bremsanlage, ein hohes Anpassungsvermögen bei beliebigem Straßenzustand beizubehalten.Facility 1 does not fall below. At the same time the level is right the stabilized braking force with a new, larger one The coefficient of static friction does not match the optimal braking conditions match. Therefore, it enables the inevitable termination of the Constant braking force ensured by the former 35 and offers the possibility for the braking system to start a new work cycle and starting from Maximum value of the coefficient of static friction in the new road conditions corresponding signal to control the constant braking force ungsmodulator 3 to generate for the anti-lock Braking system to maintain a high adaptability to any road condition.

Das Eingangssignal des Formers 55 kommt gleichzeitig am Eingang 41 des UND-Gliedes 39 sowie am Eingang des Stromkreises 36 mit Phasenverzögerung an. Solange das Signal am Ausgang des Stromkreises 36 mit Phasenverzögerung die Ansprechschwelle des Schwellwertelementes 37 nicht überschreitet, verbleibt das letztere im Ausgangszustand und an seinem Inversionsausgang wird ein Signal erzeugt, das an den Eingang 40 des UND-Gliedes 39 gelegt wird. Daher wird am Ausgang des UND-Gliedes 39» der zugleich den Ausgang 42 des Formers 35 bildet, ebenfalls ein Signal erzeugt, welches dem Bremskraftkonstanthalt ungsmod ul at or 3 zugeführt wird und den Bremskraftanstieg durch Bremskraftkonstanthaltung auf dem gleichen Niveau begrenzt.The input signal of the former 55 comes at the same time at the input 41 of the AND gate 39 and at the input of the circuit 36 with phase delay. As long as the signal at the output of the circuit 36 with phase delay the response threshold of the threshold value element 37 does not exceed, the latter remains in the initial state and at its inversion output a signal is generated which is applied to the input 40 of the AND gate 39. Therefore, at the output of the AND element 39 'which at the same time forms the output 42 of the former 35, also generates a signal which keeps the braking force constant ungsmod ul at or 3 is supplied and the increase in braking force by keeping the braking force constant at the same level limited.

endet Diese Bremskraftkonstanthaltung _v entweder dann, wennThis braking force constant maintenance _v ends either when

infolge der Veränderung der Badbeschleunigungsgröße das Signal am Ausgang 5 der Einrichtung ausbleibt, oder wenn das Ausgangssignal des Stromkreises 36 mit Phasenverzögerung die An-as a result of the change in the bath acceleration variable, the signal at output 5 of the device fails to appear, or if the output signal of the circuit 36 with phase delay the

- 56 - "- 56 - "

sprechschwelle des Schwellwertelementes 37 überschreitet! welche derart gewählt wird, daß das gegebene Überschreiten nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitperiode eintritt, die ausgehend von der Statistik der Veränderung des -KahrbahnZustands gewählt wird. Durchschnittlich beträgt die besagte Zeitperiode 0,6 bis 0,8 s.The speaking threshold of the threshold value element 37 is exceeded! which is selected in such a way that the given exceedance occurs after a predetermined time period has elapsed, starting with from the statistics of the change in the roadway condition is chosen. Said time period is on average 0.6 to 0.8 s.

Bei der in Fig. 11 dargestellten Ausführungsvariante der blockiergeschützten Bremsanlage erfüllt der Former 35 dieselbe Funktion, wie auch in der in Fig. 10 veranschaulichten Bremsanlage.In the embodiment variant of the anti-lock brake system shown in FIG. 11, the former 35 fulfills the same Function, as well as in the brake system illustrated in FIG. 10.

Blockiergeschützte Bremsanlagen, zu denen Einrichtungen für die Begrenzung des Bremskraftanstiege gehören, sind von hohem wirtschaftlichem Wert, verfügen über ein gutes Anpassungsvermögen an den veränderlichen Straßenzustand und kennzeichnen sich durch eine gute Bremswirkung. Bei Vorhandensein einer solchen Einrichtung in der Bremsanlage wird es möglich, den Bremsflüssigkeitsverbrauch in den Bremsmechanismen um bis 15 /ό zu vermindern, und die durch diese Einrichtung bedingte Verkürzung des Bremsweges beträgt in einzelnen Fällen 30 %. Anti-lock braking systems, which include devices for limiting the increase in braking force, are of high economic value, have a good ability to adapt to changing road conditions and are characterized by a good braking effect. If such a device is present in the brake system, it is possible to reduce the brake fluid consumption in the brake mechanisms by up to 15 / ό , and the braking distance shortened by this device is 30 % in individual cases.

Die vorstehend gebrachten konkreten Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäüen Hinrichtung sowie der blockiergeschützten Bremsanlage mit einer solchen Einrichtung lassen verschiedene Änderungen und Ergänzungen zu, die für den Fachmann auf diesem Gebiet der Technik offenkundig sind. So kann die Einheit für die Ermittlung des Zeitpunktes, zu welchem das Signal an ihren Eingang seinen Maximalwert erreicht, anders, als vorstehend angegeben, ausgeführt werden und beispielsweise ei-The specific exemplary embodiments given above the execution according to the invention as well as the blockage-protected Brake systems with such a device allow various changes and additions to be made by those skilled in the art in this area of technology are evident. So the unit can determine the point in time at which the signal reaches its maximum value at its input, carried out differently than indicated above and, for example, a

ne an sich bekannte Schaltung, bestehend aus hintereinander geschalteten Differenziergerät and Nullorgan, darstellen. Dabei formiert der mit der erwähnten Einheit verbundene Steuerimpulsformer, der als monostabiler Multivibrator ausgeführt ist, einen Impuls konstantbleibender Dauer bei einer solchen Veränderung des Ausgangssignals des Nullorgans, die dem Maximalwert des am Eingang der Einheit 14 ankommenden Signals entspricht.ne circuit known per se, consisting of one behind the other switched differentiating device and zero organ. The control pulse shaper, which is connected to the above-mentioned unit, is formed as a monostable multivibrator is, a pulse of constant duration at a such change in the output signal of the zero organ that corresponds to the maximum value of the incoming at the input of the unit 14 Corresponds to the signal.

Ferner muß hervorgehoben werden, daß auch der Steuerimpulsformer (in Fig. 2, 5» 5 durch 15 gekennzeichnet) anders, als vorstehend angegeben, ausgeführt werden kann, beispielsweise so, wie der obenbBschriebene Former 35 eier Impulsdauer (Fig.10). Ihrerseits ist eine Ausfuhrungsvariante der blockier geschützten Bremsanlage mit einem als monostabiler Multivibrator gestalteten Former 35 der Impulsdauer möglich.It must also be emphasized that the control pulse shaper (in Fig. 2, 5 »5 marked by 15) differently, as indicated above, can be carried out, for example, as the above-described shaper 35 of a pulse duration (Fig. 10). On your part, an embodiment variant is the blocking protected brake system with a monostable multivibrator designed former 35 of the pulse duration possible.

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Claims

Belorussky politekhnichesky institut DEVICE TO LIMIT THE INCREASE OF BRAKING FORCE AND ANTI-BLOCK PROTECTED VEHICLE BRAKING SYSTEM WITH THIS DEVICE PATENT CLAIMS: fl.j device to limit the braking force, has a unit for increasing the braking force, a unit of the soft acceleration unit of the braking system to determine the output of an anti-lock vehicle braking system to determine the constant braking unit of the braking system Contains input connected to the wheel acceleration as well as an output intended for the electrical coupling with the mentioned modulator and furthermore with

1. One intended to generate a control signal as a function of the braking conditions Control circuit,

2. a storage unit with a control and a Information input, where

- 2 2.1. the control input with the control circuit

is electrically coupled, 3 · and a comparator / wherein

3.1. the first input of the comparator is coupled to the mentioned input of the device,

3.2. the second input is connected to the output of the storage unit and

3.3 · the exit with the mentioned exit of the device is electrically coupled, characterized in that 1. the control circuit (6)

1.1. a unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value achieved,

1.1.1. whose entrance with the mentioned entrance (4)

the device is electrically coupled, as well as

1.2. contains a control pulse shaper (15) which eieein Pulse generated when the signal at the input of the control circuit (16) reaches its maximum value,

1.2.1. its input to the output of the unit (14) to determine the point in time at which

the signal reaches its maximum value, is connected, where
2.2. the information input (9) of the memory unit

(?) is electrically coupled to the mentioned input (4) of the device.

2. Device according to claim 1, characterized i chnet that

— P ""- P ""

1.1. the unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value achieved,

1.1.2. a SpitzendeKtor (16),

1.1.2.1. the input of which the input (13) of the unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, forms,

1.1.3. a controllable switch (17), l.l. ^. l. its control input with the input of the Unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, connected is, as well

1.1.4. contains a comparator (18),

1.1.4.1. its one input (20) with the input of the unit (14) for determining the point in time, to. to which the signal reaches its maximum value, connected,

1.1.4.2. the other input (19) to the outputs of the peak detector (16) and the controllable switch (17) is connected and

1.1.4.3. the output is the output of the unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, forms.

3. Device according to claim 2, characterized in that that the electrical coupling of the information input (19) of the storage unit (7) with the input (4) the device via the peak detector (16) of the unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value, is realized.

4. Device according to one of claims 1 to J, characterized marked that the St your pulse shaper (15) as a known monostable multivibrator is executed.

5. Device according to one of claims 1, 2 and 4, d adurch marked that the information input (9) of the memory unit (?) with the input (4) the device is electrically coupled via the unit (21) for correcting the threshold signal.

6. Device according to claim 5, characterized in that that the unit (21) for the correction of the threshold signal represents a delay circuit.

7. Device according to claim 6, characterized g ekennze ichnet that the delay circuit as a Circuit is executed with phase delay.

8. Device according to one of claims 1 to 7 »d a characterized in that the electrical Coupling between the input of the unit (14) for determining the point in time at which the signal reaches its maximum value reached, and the input (4) of the device via the unit (22) for determining the static friction torque which is intended for generating a signal corresponding to the static friction torque between the wheel and the road is.

9. Device according to claim 8, characterized g eke nnz e i without t that the unit (22) for determining the static friction torque has a former (26) of the braking

mentensignais and an adder (25) whose output the output (24) of the unit (22) for determining the static friction torque a, one of the inputs the input (23) this unit forms and the other input is electrically coupled to the output of the former (26) of the braking torque signal is.

10. Device according to claim 9, characterized in that the electrical coupling between the former (26) of the braking torque signal and the corresponding one Input of the adder (25) via the braking torque delay circuit (29) comes about.

11. Anti-lock vehicle braking system, which

- a unit for determining the wheel acceleration and

- a braking force reduction and a braking force constant shark processing module at or, where

- the mentioned modulators with the unit for determining the wheel acceleration via an electronic one Computing unit and a device for limiting the increase in braking force are electrically coupled are, where

- the mentioned device with the braking force stabilization modulator is electrically coupled,

characterized in that

- the linear direction (1) for limiting the increase in pulp force is carried out according to one of claims 1 to 10 and thereby

- the device (1) with the braking force balance

modulator (3) is electrically coupled via the former (35) of the pulse duration.

12 «anti-lock brake system according to claim 11, d adurch characterized in that the former (35) of the pulse duration

a) a circuit (36) with phase delay,

b) a threshold value element (37) with an inversion output (38) as well as

c) an AND gate (39) contains, wherein

d) the circuit (36) with phase delay, the threshold value element (37) and the AND gate (39) are connected in series and

e) the first input (40) of the AND element (39) with the inversion output (38) of the threshold value element (37) is connected,

f) the second input (41) of the AND element (39) together with the input of the circuit (36) with phase delay the input of said former (35) and

g) the output of which forms the output (42) of this former.