DE3405871C2

DE3405871C2 -

Info

Publication number: DE3405871C2
Application number: DE19843405871
Authority: DE
Inventors: Bernhard Dipl.-Ing. 7000 Stuttgart De Reichl; Rudolf Dipl.-Ing. 7300 Esslingen De Maurath; Dieter Dipl.-Ing. 7307 Aichwald De Koch; Gerhard 7441 Unterensingen De Hametner
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 1983-02-19
Filing date: 1984-02-18
Publication date: 1987-10-15
Also published as: DE3405871A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Knickschutzsteuerung für willkürlich lenkbare Gelenkfahrzeuge, insbesondere Gelenkbusse, bestehend aus einem lenkbaren Vorderwagen und mindestens einem damit über Gelenk verbundenen Nachläuferwagen, mit einer rechnergesteuerten, sowohl entgegen einer Vergößerung als auch entgegen einer Verkleinerung des Knickwinkels einsatzfähigen Gelenksperre, deren Rechner entweder in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und der zurückgelegten Wegstrecke einen Sollwert bzw. Sollwertbereich des sich bei weitgehend schlupffreier Fahrt einstellenden Knickwinkels berechnet und die Gelenksperre zu einer Sperrung in einer zunehmenden Abweichung zwischen Istwert und Sollwert bzw. Sollwertbereich des Knickwinkels entgegengerichtetem Sinne ansteuert oder in Abhängigkeit vom Lenkwinkel einen sich bei weitgehend schlupffreier Fahrt einstellenden - im wesentlichen reiner Kreisfahrt entsprechenden - Maximalwert des Knickwinkels berechnet und die Gelenksperre derart ansteuert, daß einem Einknicken über diesen maximalen Knickwinkel hinaus entgegengewirkt wird.The invention relates to an anti-kink control for arbitrarily steerable articulated vehicles, in particular articulated buses, consisting of a steerable front end and at least one trailer car connected to it via articulation, with a computer-controlled, both against one Enlargement as well as against a reduction in size Knockwinkel usable joint lock, its calculator either depending on the steering angle and the distance traveled Distance a setpoint or setpoint range which occurs when the ride is largely slip-free Kink angle calculated and the joint lock to one Blocking in an increasing deviation between the actual value and setpoint or setpoint range of the articulation angle opposite Senses driven or dependent from the steering angle one with largely slip-free Ride-setting - essentially pure circular drive corresponding - maximum value of the articulation angle is calculated and controls the joint lock in such a way that it buckles counteracted beyond this maximum kink angle becomes.

Eine Knickschutzsteuerung entsprechend der ersten oben angegebenen Alternative ist als firmeninterner Stand der Technik bekannt. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß die Abweichungen zwischen Istwert und Sollwert des Knickwinkels in der Regel in relativ engen Grenzen gehalten werden können, da durch entsprechende Steuerung der Gelenksperre lediglich solche Knickwinkeländerungen zugelassen werden, die zu einer Annäherung von Istwert und Sollwert führen. Wenn jedoch der Fahrer die Lenkung zu stark einschlägt, so daß im Hinblick auf die jeweils gefahrene Geschwindigeit überhöhte Lenkwinkel gegeben sind, die eine schlupffreie Fahrt nicht mehr zulassen, so wird die rechnergesteuerte Gelenksperre den Istwert des Knickwinkels an einen Sollwert anzunähern suchen, welcher den bereits kritisch gewordenden Fahrzustand noch gefährlicher macht. Der Rechner errechnet nämlich bei zunehmendem Lenkwinkel einen anwachsenden Sollwert des Knickwinkels, so daß letztendlich eine unangemessen starke Knickung zugelassen wird.An anti-kink control according to the first one above specified alternative is known as the company's internal state of the art. This arrangement has the advantage that the deviations between the actual value and the setpoint of the articulation angle in the Can usually be kept within relatively narrow limits, because by appropriate control of the joint lock only such kink angle changes are allowed to bring the actual value and the setpoint closer together. However, if the driver turns the steering too hard, so that with regard to the speed driven excessive steering angles are given no longer allow slip-free driving, so the computer-controlled joint lock the actual value of the articulation angle seek to approach a setpoint which the already critical driving condition is even more dangerous makes. The calculator calculates with increasing Steering angle an increasing setpoint of the articulation angle, so that ultimately an inappropriately strong one Kinking is permitted.

Eine Anordnung gemäß der zweiten eingangs angegebenen Alternative ist aus der DE-AS 24 20 203 bekannt. Bei einer derartigen Anordnung wird der von der Steuerung zugelassene Knickwinkel lediglich auf einen Wert begrenzt, wie er bei im wesentlichen schlupffreier reiner Kreisfahrt vorliegen würde. Auch hier läßt jedoch der Rechner wiederum eine unter Umständen viel zu weitgehende Knickung des Fahrzeuges zu, wenn die Lenkung unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit zu stark eingeschlagen wird und dementsprechend eine weitgehend schlupffreie Fahrt nicht mehr gegeben sein kann.An arrangement according to the second specified above Alternative is known from DE-AS 24 20 203. At Such an arrangement is that of the controller permissible articulation angles are only limited to one value, like he does in a substantially slip-free, pure circular drive would be present. Here, too, the computer leaves again a buckling of the Vehicle too when considering the steering the speed is too high and accordingly a largely slip-free ride is not can be more.

Dieses Problem wurde bisher nicht erkannt. Auch die weiteren, im folgenden angeführten Druckschriften geben keinerlei Hinweise auf dieses Problem bzw. dessen Lösung.So far, this problem has not been recognized. Also the give further publications listed below no evidence of this problem or its solution.

Der DE-OS 29 35 437 ist lediglich zu entnehmen zu entnehmen, daß bei glatter Fahrbahn das Überschreiten eines gewissen, vom gewählten Lenkwinkel bestimmten Knickwinkels zwischen Vorderwagen und Nachläufer verhindert und Schleuderbewegungen sowie auch Pendelbewegungen des Nachläuferwagens in jedem Fahrzustand auf ein erträgliches Maß gedämpft werden sollen. The DE-OS 29 35 437 can only be seen that at smooth road crossing a certain, from selected steering angle between certain articulation angle Front car and rear car prevented and skidding movements as well as pendulum movements of the trailer car damped to a tolerable level in every driving condition should be.

In der DE-OS 30 04 409 wird eine geschwindigkeitsabhängige Dämpfung der Knickwinkeländerungen vorgeschlagen, so daß zwar die Knickwinkelwinkeländerungsgeschwindigkeiten gesenkt werden, ohne jedoch den maximalen Wert des Knickwinkels unmittelbar zu beeinflußen.DE-OS 30 04 409 is a speed-dependent Damping the changes in the articulation angle is proposed, so that although the kink angle change rates are reduced without, however, the maximum value of the articulation angle to influence directly.

Deshalb ist es Aufgabe der Erfindung, eine Knickschutzsteuerung zu schaffen, die die Beherrschbarkeit eines Gelenkfahrzeuges auch dann verbessert, wenn der Fahrer die Lenkung, etwa infolge einer Panikreaktion, unangemessen stark einschlägt.It is therefore an object of the invention to provide a kink protection control to create the controllability of a Articulated vehicle also improves when the driver the steering, for example as a result of a panic reaction, is inappropriate hits hard.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Rechner geschwindigkeitsabhängige Knickwinkel-Grenzwerte errechnet bzw. vorgibt, welche sich bei im wesentlichen schlupffreier Fahrt maximal einstellen können, und die Gelenksperre derart ansteuert, daß einer Überschreitung des Knickwinkel-Grenzwertes entgegengewirkt wird.This object is achieved in that the computer is speed-dependent Buckling angle limits are calculated or specifies which is essentially slip-free Can set maximum travel, and the joint lock controls such that the kink angle limit is exceeded is counteracted.

Der Erfindung liegt also der allgemeine Gedanke zugrunde, den Knickwinkel innerhalb geschwindigkeitsabhängiger Grenzwerte zu halten, und zwar unabhängig davon , welcher lenkwinkel- und wegstreckenabhängige Sollwert bzw. welcher lenkwinkelabhängige Maximalwert des Knickwinkels vom Rechner ohne Rücksicht darauf errechnet wird, ob bei dem jeweiligen Lenkwinkel und der jeweils vorliegenden Geschwindigkeit überhaupt noch ein im wesentlichen schlupffreier Fahrzustand gegeben sein kann. Durch die Erfindung wird also erreicht, daß der Knickwinkel gegebenenfalls auch dann nicht weiter ansteigen kann, wenn die Lenkung bei bereits übermäßig starkem Schlupf noch weiter eingeschlagen wird. The invention is based on the general idea the kink angle within speed-dependent Keeping limits regardless of which one Steering angle and distance-dependent setpoint or which Maximum value of the articulation angle dependent on the steering angle from the computer regardless of whether it is calculated for each Steering angle and the current speed at all an essentially slip-free one Driving condition can be given. Through the invention thus achieved that the articulation angle also if necessary then can not continue to rise if the steering at already overly strong hatching becomes.

Unabhängig von der Art der Steuerung der Gelenksperre ist die Anordnung von rechnergesteuerten Dämpferaggregaten zur geschwindigkeitsabhängigen, bei Geschwindigkeitszunahme verstärkten Dämpfung von Knickwinkeländerungen zweckmäßig. Dabei kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen sein, daß die Dämpfung bei instationär stabiler Vorwärtsfahrt - dabei handelt es sich um eine im wesentlichen schlupffreie Kurvenfahrt mit sich ändernden Lenk- und/oder Knickwinkeln - um so geringer ist, je größer die Differenz zwischen dem Istwert des Knickwinkels und dem maximalen Wert ist. Auf diese Weise wird erreicht, daß sich das Knickgelenk ohne Zwang in die jeweils richtige Richtung verstellen kann. Dies ist insbesondere bei Stadtfahrten von Bedeutung, wenn das Fahrzeug beispielsweise an Straßenkreuzungen abbiegen und dabei Kurven mit sehr kleinem Radius durchfahren soll.Regardless of the type of control of the joint lock is the arrangement of computer-controlled damper units for speed-dependent, with speed increase increased damping of changes in the articulation angle is advisable. According to a preferred embodiment, the Invention can be provided that the damping at unsteady stable forward driving - this is an im essential slip-free cornering with changing Steering and / or articulation angles - the smaller the larger the difference between the actual value of the articulation angle and the is maximum value. In this way it is achieved that the articulated joint is forced into the correct position Can change direction. This is especially true when driving around town important if the vehicle is on for example Turn crossroads and take turns with very small Radius should pass through.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter, in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele erläutert. Dabei zeigtIn the following, the invention is more preferred on the basis of: Drawing illustrated embodiments explained. It shows

Fig. 1 eine Seitenansicht eines zwischen Vorderwagen und Nachläuferwagen angeordneten Gelenkes mit Teleskopaggregaten, welche einen Teil einer Gelenksperre bilden, Fig. 1 is a side view of a front body and disposed between Nachläuferwagen joint with telescopic units, which form a part of a hinge lock,

Fig. 2 eine Draufsicht auf das in Fig. 1 dargestellte Gelenk im ungeknickten Zustand, Fig. 2 is a plan view of that shown in Fig. 1 joint in the unbent state,

Fig. 3 eine entsprechenden Draufsicht im geknickten Zustand des Gelenkes, Fig. 3 is a corresponding top view in folded condition of the joint,

Fig. 4 einen elektrischen und hydraulischen Schaltplan der Gelenksperre, Fig. 4 is an electric and hydraulic circuit diagram of the joint lock,

Fig. 5 einen entsprechenden Schaltplan einer besonders bevorzugten Ausführungsform, Fig. 5 is a circuit diagram corresponding to a particularly preferred embodiment,

Fig. 6 ein Diagramm, welches die bei im wesentlichen schlupffreier Fahrt erreichbaren Knickwinkel in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und unterschiedlichen erreichbaren Querbeschleunigungen zeigt, Fig. 6 is a diagram showing the achievable at substantially slip-free drive articulation angle as a function of the speed and reach different lateral accelerations,

Fig. 7 ein Diagramm, welches den Maximalwert sowie den Grenzwert des Knickwinkels in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und/oder von der Fahrgeschwindigkeit wiedergibt, und Fig. 7 is a diagram representing the maximum value and the limit value of the articulation angle as a function of steering angle and / or on the driving speed, and

Fig. 8 ein Flußdiagramm des Rechners der erfindungsgemäßen Knickwinkelsteuerung. Fig. 8 is a flowchart of the computer of the articulation angle control according to the invention.

Gemäß den Fig. 1 bis 3 ist zwischen einem Vorderwagen 1 und einem Nachläuferwagen 2 ein mit dem Vorderwagen 1 fest verbundener Drehteller 3 angeordnet, auf dem ein Querträger 4 um die Hochachse des Drehtellers 3 schwenkbar gelagert ist. Seitlich am Querträger 4 sind mittels scharnierartiger Gelenke 5, deren Gelenkachse mit der Querachse des Querträgers 4 übereinstimmt, Abstützarme 7 angelenkt, welche fest mit dem Rahmen des Nachläuferwagens 2 verbunden sind und dessen in Fahrtrichtung weisendes Ende abstützen.Referring to FIGS. 1 to 3, a firmly connected to the front carriage 1 turntable 3 is arranged between a front body 1 and a Nachläuferwagen 2, on which a cross member 4 is pivotally mounted about the vertical axis of the turntable 3. Support arms 7 are articulated laterally on the cross member 4 by means of hinge-like joints 5 , the joint axis of which coincides with the transverse axis of the cross member 4 , and are firmly connected to the frame of the trailer carriage 2 and support its end pointing in the direction of travel.

Zwei Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 sind einerseits mit radialem Abstand von der Hochachse des Drehtellers 4 einander unmittelbar benachbart an einem Rahmenteil des Vorderwagens 1 beidseitig seiner Längsachse angelenkt und andererseits mit relativ großem Abstand voneinander auf der dem Nachläuferwagen 2 zugewandten Seite einer die Hoch- und Querachse des Querträgers 4 enthaltenden Ebene gelenkig mit dem Querträger 4 verbunden, so daß die Kolben-Zylinder-Aggregate 8, 9 einen zum Nachläuferwagen 2 hin geöffneten spitzen Winkel bilden. Dabei sind die Kolben-Zylinder-Aggregate mit zur Ebene des Drehtellers 3 parallelen Achsen angeordnet, d. h. die Aggregate 8 und 9 können auf den Querträger 4 keinerlei Kräfte mit zur Ebene des Drehtellers 3 senkrechter Komponente ausüben.Two piston-cylinder units 8 and 9 are articulated on the one hand at a radial distance from the vertical axis of the turntable 4 directly adjacent to one another on a frame part of the front end 1 on both sides of its longitudinal axis, and on the other hand at a relatively large distance from one another on the side facing the trailer 2 one the high - And transverse axis of the cross member 4 containing plane articulated with the cross member 4 , so that the piston-cylinder units 8, 9 form an acute angle to the trailer carriage 2 towards open. The piston-cylinder units are arranged with axes parallel to the plane of the turntable 3 , ie the units 8 and 9 cannot exert any forces on the cross member 4 with a component perpendicular to the plane of the turntable 3 .

Die Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 bilden einen Teil einer weiter unten erläuterten Gelenksperre für das durch Drehteller 3 und Querträger 4 zwischen Vorderwagen 1 und Nachläuferwagen 2 gebildete Gelenk. The piston-cylinder units 8 and 9 form part of a joint lock explained below for the joint formed by the turntable 3 and cross member 4 between the front carriage 1 and the trailer carriage 2 .

Der äußerst erreichbare Knickwinkel dieses Gelenkes kann durch nur in Fig. 2 dargestellte elastische Puffer 10 begrenzt sein, die am Drehteller 3 oder an denselben tragenden Rahmenteilen angeordnet sind und mit nicht dargestellten Anschlägen am Querträger 4 zusammenwirken.The extremely achievable articulation angle of this joint can be limited by elastic buffers 10 only shown in FIG. 2, which are arranged on the turntable 3 or on the same supporting frame parts and interact with stops (not shown) on the cross member 4 .

Gemäß Fig. 4 besitzen die hier nur schematisch dargestellten Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 jeweils zwei Kammern 8′, 8′′, 9′ und 9′′, welche auf einander gegenüberliegenden Seiten des jeweiligen Kolbens angeordnet sind, d. h. die Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 sind doppeltwirkend ausgebildet.According to Fig. 4, the piston-cylinder units here shown only schematically 8 and 9 have two chambers 8 ', 8'',9' and 9 '' which are arranged on opposite sides of the respective piston that is, the piston Cylinder units 8 and 9 are double-acting.

Die genannten Kammern 8′, 8′′, 9′ und 9′′ sind mittels Leitungen 11 und 12 in der dargestellten Weise über Kreuz verbunden. Zischen diese beiden Leitungen 11 und 12 ist eine Absperr- und Verbindungsschaltung 13 geschaltet, welche - wie weiter unten erläutert wird - einen Austausch von Fluid, vorzugsweise Hydraulikmedium, zwischen den Leitungen 11 und 12 sowie den damit verbundenen Kammern 8′ bis 9′′ zuzulassen bzw. zu unterbinden gestattet. Bei zugelassenem Austausch bewegt sich dabei der Kolben des einen der Aggregate 8 und 9 zwangsläufig entgegen der Bewegungsrichtung des Kolbens des anderen Aggregates 8 oder 9.The chambers 8 ', 8'',9' and 9 '' are connected by means of lines 11 and 12 in the manner shown crosswise. Between these two lines 11 and 12 , a shut-off and connection circuit 13 is connected, which - as will be explained below - permit an exchange of fluid, preferably hydraulic medium, between the lines 11 and 12 and the chambers 8 ' to 9''connected to them allowed to prevent. When an exchange is permitted, the piston of one of the units 8 and 9 inevitably moves against the direction of movement of the piston of the other unit 8 or 9 .

Die Absperr- und Verbindungschaltung 13 besitzt einen mit der Leitung 12 verbundenen Anschluß A sowie einen mit der Leitung 11 verbundenen Anschluß B. Von den Anschlüssen A und B führen Eingangsleitungen 14 bzw. 15, in denen jeweils ein Rückschlagventil 16 zur Verhinderung eines Rückschlages in Richtung der Anschlüsse A und B angeordnet ist, zur Eingangsseite eines elektrisch betätigbaren Absperr- und Steuerorganes 17, welches in seiner dargestellten (nicht erregten) Mittellage beide Eingangsleitungen 14 und 15 mit einer Ausgangsleitung 18 verbindet. In seiner nach rechts verschobenen Endlage verbindet das Absperr- und Steuerorgan 17 nur noch die Eingangsleitung 14 mit der Ausgangsleitung 18, während die Eingangsleitung 15 abgesperrt wird. In entsprechender Weise wird in der linken Endlage des Absperr- und Steuerorganes 17 die Eingangsleitung 15 unter gleichzeitiger Sperrung der Eingangsleitung 14 mit der Ausgangsleitung 18 verbunden.The shut-off and connection circuit 13 has a connection A connected to line 12 and a connection B connected to line 11 . From the connections A and B , input lines 14 and 15 , in each of which a check valve 16 is arranged to prevent kickback in the direction of the connections A and B , lead to the input side of an electrically operable shut-off and control element 17 , which (not excited) middle position connects both input lines 14 and 15 to an output line 18 . In its end position shifted to the right, the shut-off and control element 17 only connects the input line 14 to the output line 18 , while the input line 15 is shut off. Correspondingly, in the left end position of the shut-off and control element 17, the input line 15 is connected to the output line 18 while simultaneously blocking the input line 14 .

Die Ausgangsleitung 18 führt zu einer elektrisch steuerbaren hydraulischen Drosselvorrichtung 19, hinter der sich die Ausgangsleitung 18 in die Leitungszweige 20 und 21 aufgabelt, welche unter Zwischenschaltung von Rückschlagventilen 22, die in Richtung der Drosselvorrichtung 19 sperren, mit den Anschlüssen A und B verbunden sind. Zwischen den Rückschlagventilen 22 und der Drosselvorrichtung 19 ist ein unter Überdruck stehender Speicher 23 angeschlossen, welcher Fluid bzw. Hydraulikmedium aufnehmen bzw. nachführen kann.The output line 18 leads to an electrically controllable hydraulic throttle device 19 , behind which the output line 18 bifurcates into the line branches 20 and 21 , which are connected to the connections A and B with the interposition of check valves 22 which block in the direction of the throttle device 19 . Between the non-return valves 22 and the throttle device 19 , an accumulator 23 , which is under overpressure, is connected, which can hold or track fluid or hydraulic medium.

Zur Verhinderung eines zerstörerischen Überdruckes sind die Eingangsleitungen 14 und 15 jeweils zwischen der Eingangsseite des Absperr- und Steuerorgans 17 und den Rückschlagventilen 16 mit einem Überdruckschutzventil 24 verbunden.To prevent a destructive overpressure, the inlet lines 14 and 15 are each connected to an overpressure protection valve 24 between the inlet side of the shut-off and control member 17 and the check valves 16 .

Sowohl das Absperr- und Steuerorgan 17 als auch die Drosselvorrichtung 19 werden mittels eines Rechners 25 gesteuert, welcher eingangsseitig mit einem Istwertaufnehmer 26 für den Lenkwinkel der gelenkten Räder des Vorderwagens 1, einem Istwertaufnehmer 27 für den Knickwinkel des Gelenkes 3/4 zwischen Vorderwagen 1 und Nachläuferwagen 2 sowie einem als Istwertaufnehmer für die Fahrgeschwindigkeit dienenden Tachometer 28 verbunden ist.Both the shut-off and control element 17 and the throttle device 19 are controlled by means of a computer 25 , which on the input side has an actual value sensor 26 for the steering angle of the steered wheels of the front end 1 , an actual value sensor 27 for the articulation angle of the joint 3/4 between the front end 1 and Trailer car 2 and a tachometer 28 serving as an actual value pickup for the driving speed is connected.

Dieser Rechner verstellt bei zunehmenden Geschwindigkeiten die Drosselvorrichtung 19 über eine Steuerleitung 29 im Sinne einer verstärkten Drosselung, bzw. bei abnehmenden Geschwindigkeiten im Sinne einer Abschwächung der Drosselwirkung.This computer adjusts the throttle device 19 at increasing speeds via a control line 29 in the sense of increased throttling, or at decreasing speeds in the sense of a weakening of the throttling effect.

In Abhängigkeit von den Signalen der Istwertaufnehmer 26 und 27 für die Lenk- und Knickwinkel sowie gegebenenfalls zusätzlich in Abhängigkeit auch von der Geschwindigkeit verstellt der Rechner 25 das Absperr- und Steuerorgan 17 über eine Steuerleitung 30 nach rechts bzw. über eine Steuerleitung 31 nach links. Wird keine der Steuerleitungen 30 und 31 erregt, nimmt das Absperr- und Steuerorgan 17 die in Fig. 4 dargestellte Lage ein.Depending on the signals of the actual value pickups 26 and 27 for the steering and articulation angles and, if appropriate, also depending on the speed, the computer 25 adjusts the shut-off and control element 17 to the right via a control line 30 or to the left via a control line 31 . If none of the control lines 30 and 31 is energized, the shut-off and control member 17 assumes the position shown in FIG. 4.

In der dargestellten Lage des Absperr- uns Steuerorgans 17 ermöglicht also der Rechner 25 eine je nach vorgenommener Einstellung der Drosselvorrichtung 19 gegen unterschiedlichen Widerstand erfolgende gegenläufige Bewegung der Kolben der Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9, d. h. der Nachläuferwagen 2 kann in beiden Richtungen gegenüber dem Vorderwagen 1 einknicken. Wird nun die Steuerleitung 30 erregt, so verschiebt sich das Absperr- und Steuerorgan 17 nach rechts, so daß der Nachläuferwagen 2 gegenüber dem Vorderwagen 1 nur noch in einer Richtung einknicken kann, da der Kolben des Kolben-Zylinder-Aggregates 8 nur noch in seinen Zylinder unter gleichzeitiger Ausschiebung des dem Kolben-Zylinder-Aggregat 9 zugeordneten Kolbens eingeschoben werden kann. Umgekehrt kann der Kolben des Kolben-Zylinder-Aggregates 9 unter gleichzeitiger Ausschiebung des Kolbens des Kolben-Zylinder-Aggregates 8 nur noch eingeschoben werden, wenn der Rechner 25 die Steuerleitung 31 erregt und damit das Absperr- und Steuerorgan 17 in seine linke Endlage bringt. Bei Erregung der Steuerleitung 30 kann also der Nachläuferwagen 2 gegenüber dem Vorderwagen 1 beispielsweise nach rechts einknicken, während bei Erregung der Steuerleitung 31 nur ein Einknicken nach links möglich ist, in der jeweils anderen Richtung ist das Gelenk 3/4 zwischen Vorderwagen 1 und Nachläuferwagen 2 gesperrt. In beiden Fällen erfolgt das Einknicken in der jeweils zugelassenen Richtung gegen einen von der Drosselvorrichtung 19 jeweils vorgegebenen Widerstand.In the position of the shut-off and control member 17 shown , the computer 25 thus enables the pistons of the piston-cylinder units 8 and 9 to move in opposite directions, depending on the setting of the throttle device 19 against different resistance, ie the follower car 2 can face each other buckle the front end 1 . If now the control line excite 30, then the shut-off and control member 17 moves to the right, so that the Nachläuferwagen 2 only can buckle in a direction towards the front of the vehicle 1, since the piston of the piston-cylinder assembly 8 only in its Cylinder can be inserted while simultaneously pushing out the piston assigned to the piston-cylinder unit 9 . Conversely, the piston of the piston-cylinder unit 9 can only be pushed in while simultaneously pushing out the piston of the piston-cylinder unit 8 when the computer 25 excites the control line 31 and thus brings the shut-off and control element 17 into its left end position. Upon energization of the control line 30, so the Nachläuferwagen 2 can buckle against the front of the vehicle 1, for example to the right while upon energization of control line only buckling is possible to the left 31 in the other direction is the joint 3/4 between the front carriage 1 and Nachläuferwagen 2 blocked. In both cases the buckling takes place in the respectively permitted direction against a resistance predetermined by the throttle device 19 .

Der Rechner 25 besitzt eine Fehlererkennungslogik, welche die Steuerleitungen 30 und 31 bei Auftreten eines Fehlers stromlos setzt und damit das Absperr- und Steuerorgan 17 in dessen Mittellage bringt. Gleichzeitig wird eine Kontroll-Lampe 32 über eine Steuerleitung 33 eingeschaltet. Entsprechendes gilt, wenn bei Druckabfall im Hydraulik- bzw. Fluidsystem ein Druckfühler 34 anspricht und die Kontroll-Lampe 32 über eine Steuerleitung 35 einschaltet und gleichzeitig ein entsprechendes Signal über eine Eingangsleitung 36 an den Rechner 25 gibt.The computer 25 has an error detection logic which de-energizes the control lines 30 and 31 when an error occurs and thus brings the shut-off and control element 17 into its central position. At the same time, a control lamp 32 is switched on via a control line 33 . The same applies if a pressure sensor 34 responds when the pressure in the hydraulic or fluid system drops and the control lamp 32 switches on via a control line 35 and at the same time gives a corresponding signal to the computer 25 via an input line 36 .

Die in Fig. 5 dargestellte Anordnung unterscheidet sich von derjenigen nach Fig. 4 im wesentlichen lediglich dadurch, daß die nach Fig. 4 vorgesehene Kombination von Absperr- und Steuerorgan 17 sowie Drosselvorrichtung 19 durch ein Steuerorgan 37 ersetzt ist, welches vom Rechner 25 über eine zugeordnete Steuerleitung 38 stufenlos zwischen einem Zustand maximaler Öffnung und einem Zustand vollständiger Sperrung verstellbar ist.The arrangement shown in FIG. 5 differs from that according to FIG. 4 essentially only in that the combination of shut-off and control element 17 and throttle device 19 provided according to FIG. 4 is replaced by a control element 37, which is controlled by the computer 25 via a assigned control line 38 is continuously adjustable between a state of maximum opening and a state of complete blocking.

Im vollständig abgesperrten Zustand des Steuerorgans 37 werden die Kolben der Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 unbeweglich festgehalten, während sie sich gegenläufig zueinander gegen einen mehr oder weniger starken Widerstand bewegen können, wenn das Steuerorgan 37 eine mehr oder weniger geöffnete Stellung einnimmt. Im letzteren Fall wird also ein Einknicken des Nachläuferwagens 2 nach rechts oder links gegenüber dem Vorderwagen unter mehr oder weniger starker Dämpfung der Knickbewegung ermöglicht. Im ersteren Zustand ist das Gelenk 3/4 zwischen Vorderwagen 1 und Nachläuferwagen 2 gesperrt. Parallel zu den Eingangsleitungen 14 und 15 ist gemäß Fig. 5 eine By-pass-Leitung 39 angeordnet, deren Leitungszweige normalerweise mittels eines Sperrorganes 40 voneinander abgetrennt sind. Bei Auftreten eines Fehlers kann jedoch der Rechner 25 dieses Sperrorgan 40 über eine nicht dargestellte Steuerleitung derart verschieben, daß die By-pass-Leitung 39 geöffnet und gleichzeitig mit dem Speicher 23 verbunden ist. Damit werden die Kolben der Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 unabhängig von der Stellung des Steuerorganes 37 frei beweglich.In the completely closed state of the control member 37 , the pistons of the piston-cylinder units 8 and 9 are held immovably, while they can move in opposite directions to each other against a more or less strong resistance when the control member 37 assumes a more or less open position. In the latter case, the follower car 2 is allowed to buckle to the right or left relative to the front car, with more or less strong damping of the buckling movement. In the former state, the joint 3/4 between the front carriage 1 and the trailer carriage 2 is blocked. Parallel to the input lines 14 and 15 is shown in FIG. 5, a by-pass duct 39 arranged, the line branches are normally separated from each other by means of a locking organ 40th If an error occurs, however, the computer 25 can move this blocking element 40 via a control line (not shown) in such a way that the by-pass line 39 is opened and at the same time is connected to the memory 23 . Thus, the pistons of the piston-cylinder units 8 and 9 are freely movable regardless of the position of the control member 37 .

Sowohl bei einer Anordnung gemäß Fig. 4 als auch bei einer Anordnung gemäß Fig. 5 kann also der Rechner 25 durch entsprechende Steuerung des Absperr- und Steuerorgans 17 sowie der Drosselvorrichtung 19 bzw. des Steuerorgans 37 eine mehr oder weniger starke Einknickbewegung des Nachläuferwagens 2 zulassen oder unterbinden. Both in an arrangement according to FIG. 4 and in an arrangement according to FIG. 5, the computer 25 can allow a more or less strong buckling movement of the trailer carriage 2 by correspondingly controlling the shut-off and control element 17 and the throttle device 19 or the control element 37 or prevent.

Im einfachsten Falle bestimmt der Rechner den lenkwinkelabhängigen Maximalwert des Knickwinkels, welcher sich bei schlupffreier bzw. -armer Fahrweise bei jeweils konstantem Lenkeinschlag einstellt. In Fig. 7 gibt die Kurve M die Abhängigkeit dieses Maximalwertes vom Lenkeinschlag wieder. Solange die Wertepaare aus Istwert des Knickwinkes und Istwert des Lenkwinkels innerhalb einer streifenartigen Umgebung M′ der Kurve M liegen, läßt die Steuerung 25 eine beliebige gegenläufige Bewegung der Kolben der Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 zu, wobei lediglich bei zunehmender Geschwindigkeit die Drosselvorrichtung 19 bzw. das Steuerorgan 37 in Richtung einer zunehmenden Drosselwirkung verstellt wird. Damit wird ein mehr oder weniger starkes Einknicken des Nachläuferwagens 2 zu beiden Seiten ermöglicht. Wenn die Wertepaare aus Istwert des Lenkwinkels und Istwert des Knickwinkels außerhalb der Umgebung M′ liegen, wird durch Verstellung des Absperr- und Steuerorganes 17 nach rechts oder links bzw. durch Absperren bzw. Öffnen des Steuerorganes 37 nur noch eine solche Bewegung der Kolben der Kolben-Zylinder-Aggregate 8 und 9 zugelassen, bei der der Nachläuferwagen 2 ausschließlich in eine Richtung einknicken kann, bei der sich die Wertepaare von Lenkwinkel und Knickwinkel der Umgebung M′ annähern.In the simplest case, the computer determines the maximum value of the articulation angle, which is dependent on the steering angle, and which occurs in a slip-free or low-slip driving style with a constant steering angle in each case. In Fig. 7, curve M shows the dependence of this maximum value on the steering angle. As long as the pairs of values from the actual value of the articulation angle and the actual value of the steering angle lie within a strip-like environment M 'of the curve M , the controller 25 allows any opposite movement of the pistons of the piston-cylinder units 8 and 9 , with the throttle device only with increasing speed 19 or the control member 37 is adjusted in the direction of an increasing throttling effect. This allows the trailer carriage 2 to buckle to a greater or lesser extent on both sides. If the pairs of values from the actual value of the steering angle and the actual value of the articulation angle lie outside the environment M ' , only such a movement of the pistons of the pistons will be achieved by adjusting the shutoff and control member 17 to the right or left or by shutting off or opening the control member 37 -Cylinder units 8 and 9 approved, in which the trailer 2 can only buckle in one direction, in which the pairs of values of steering angle and articulation angle approach the area M ' .

Aufgrund begrenzter Bodenhaftung kann ein Fahrzeug in Querrichtung nur begrenzt beschleunigt werden, d. h. enge Kurven können nur mit geringer Geschwindigkeit durchfahren werden, während bei Kurven mit großen Radien höhere Geschwindigkeiten möglich sind. Dies ist gleichbedeutend damit, daß der Istwert des Knickwinkels bei im wesentlichen schlupffreier Fahrt unterhalb von geschwindigkeitsabhängigen Grenzwerten liegen muß. Dies ist in Fig. 6 für unterschiedliche erreichbare Querbeschleunigungen dargestellt. Dies kann der Rechner 25 in der Weise berücksichtigen, daß er - vgl. wiederum Fig. 7 - je nach Geschwindigkeit ein nach rechts oder links gerichtetes Einknicken des Nachläuferwagens 2 nur dann zuläßt, wenn die Wertepaare aus Istwert des Lenkwinkels und Istwert des Knickwinkels je nach Geschwindigkeit innerhalb streifenförmiger Zonen N₁, N₂ bzw. N₃ liegen, wobei der zunehmende Index der zunehmenden Geschwindigkeit entspricht. Liegen die Wertepaare der Istwerte außerhalb dieser Zonen, so läßt der Rechner durch entsprechende Steuerung der Absperr- und Verbindungsschaltungen 13 (vgl. Fig. 4 und 5) nur solche Knickbewegungen zu, bei denen sich die Wertepaare an die genannten Zonen N₁ bis N₃ annähern. Auch wenn die Lenkung im Falle der Zone N₂ mehr als ca. 20° nach rechts oder links eingeschlagen wird, sucht also der Rechner 25 mittels der Absperr- und Verbindungsschaltungen 13 den Nachläuferwagen 2 einem Knickwinkel anzunähern, welcher in der Nähe der Grenzwerte K₂ liegt. Entsprechendes gilt für die Grenzwerte K₁ bzw. K₃, wenn das Fahrzeug mit einer den Zonen N₁ bzw. N₃ zugeordneten Geschwindigkeit fährt.Due to limited grip, a vehicle can only be accelerated in the transverse direction to a limited extent, ie tight curves can only be negotiated at low speeds, while higher speeds are possible in curves with large radii. This is equivalent to the fact that the actual value of the articulation angle must be below speed-dependent limit values when driving essentially without slip. This is shown in FIG. 6 for different achievable transverse accelerations. The computer 25 can take this into account in such a way that it - cf. depending on the speed, a rightward or leftward buckling of the Nachläuferwagens 2 only allows, when the pairs of values from the actual value of the steering angle and the actual value of the articulation angle, depending on the speed within a strip-shaped zones N ₁, N ₂ or N ₃, - again FIG. 7 where the increasing index corresponds to the increasing speed. If the pairs of values of the actual values lie outside of these zones, the computer can, by appropriate control of the shut-off and connecting circuits 13 (see FIGS . 4 and 5), only those kinking movements in which the pairs of values are in the zones N 1 to N 3 mentioned approach. Even if the steering in the case of zone N ₂ is turned more than approx. 20 ° to the right or left, the computer 25 tries to approach the trailer carriage 2 by means of the blocking and connecting circuits 13 to an articulation angle which is close to the limit values K ₂ lies. The same applies to the limit values K ₁ or K ₃ when the vehicle is traveling at a speed assigned to the zones N ₁ or N ₃.

In besonders bevorzugter Weise bestimmt der Rechner 25 aus der zeitlichen Änderung des Lenkwinkels sowie der Fahrgeschwindigkeit bzw. der Fahrgeschwindigkeitsänderung einen Sollwert des Knickwinkels, welcher sich je nach zurückgelegter Strecke und Lenkwinkeländerung einstellen müßte, wobei die Absperr- und Verbindungsschaltungen 13 derart betätigt werden, daß der Nachläuferwagen 2 sich an den jeweiligen Sollwert des Knickwinkels annähert. In a particularly preferred manner, the computer 25 determines a setpoint value of the articulation angle from the change in the steering angle and the driving speed or the change in driving speed, which would have to be set depending on the distance traveled and the change in the steering angle, the shut-off and connecting circuits 13 being actuated in such a way that the Trailer carriage 2 approaches the respective setpoint of the articulation angle.

Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm des Rechners einer Knickschutzsteuerung mit den Merkmalen der Ansprüche 1 (zweite Alternative) bis 5.A flow chart of the computer Fig. 8 shows a kink protection control with the features of claims 1 (second alternative) to 5.

Der Rechner ist eingangsseitig mit Sensoren verbunden, welche Signale für die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges, den Lenkwinkel LW, die Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV und den Istwert K ist des Knickwinkels erzeugen und dem Rechner zuleiten.The computer is connected on the input side to sensors, which signals for the speed V of the vehicle, the steering angle LW , the kink angle change speed KV and the actual value K is to create the kink angle and send it to the computer.

Zunächst wird festgestellt, ob die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges größer als Null ist oder nicht.First, it is determined whether the speed V of the vehicle is greater than zero or not.

Im Falle J (=Ja) liegt die Geschwindigkeit oberhalb von Null, d. h. das Fahrzeug fährt vorwärts. Liegt die Geschwindigkeit nicht oberhalb von Null, so liegt der Fall N (=Nein) vor, die Geschwindigkeit hat also ein negatives Vorzeichen, d. h. das Fahrzeug fährt rückwärts.In the case of J (= yes) the speed is above from zero, i.e. H. the vehicle is moving forward. Is that The speed is not above zero, so it is Case N (= No) before, so the speed has one negative sign, d. H. the vehicle is reversing.

Zunächst wird der Fall der Vorwärtsfahrt betrachtet.First, the case of forward travel is considered.

Gemäß Pos. 1 des Flußdiagrammes wird dabei der Dämpfungswiderstand bzw. der Dämpferdruck P g für eine Grunddämpfung der Knickbewegungen des Knickgelenkes gemäß einer Funktion F(V) eingestellt, die beispielsweise durch ein Kennfeld vorgegeben sein kann. Dabei ist F(V) eine Funktion der Geschwindigkeit V des Fahrzeuges und derart, beispielsweise durch ein Kennfeld vorgegeben, daß die Dämpfung mit zunehmender Geschwindigkeit V verstärkt wird. According to item 1 of the flow chart, the damping resistance or the damper pressure P g is set for a basic damping of the articulated movements of the articulated joint according to a function F (V) , which can be predetermined, for example, by a map. F (V) is a function of the speed V of the vehicle and is predetermined, for example by a map, that the damping is increased with increasing speed V.

Gemäß Pos. 2 des Flußdiagramms wird die vorangehend angegebene Grunddämpfung P g um einen Verstärkungsfaktor VST erhöht, welcher seinerseits eine Funktion F(KV) der Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV ist, wobei der Verstärkungsfaktor VST mit zunehmender Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV zunimmt.According to item 2 of the flow diagram, the basic damping P g is increased by a gain factor VST , which in turn is a function F (KV) of the buckling angle change rate KV , the gain factor VST increasing with increasing buckling angle change rate KV .

Gemäß Pos. 3 des Flußdiagrammes bestimmt der Rechner einen Maximalwert K st des Knickwinkels als Funktion F(LW) des Lenkwinkels LW. Dieser Maximalwert K st des Knickwinkels würde sich bei im wesentlichen schlupffreier Kreisfahrt bei dem jeweiligen Lenkwinkel LW einstellen.According to item 3 of the flow chart, the computer determines a maximum value K st of the articulation angle as a function F (LW) of the steering angle LW . This maximum value K st of the articulation angle would occur in the case of essentially slip-free circular travel at the respective steering angle LW .

Nunmehr wird gemäß Pos. 4 des Flußdiagramms überprüft, ob der Maximalwert K st des Knickwinkels größer als ein von der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit V abhängiger Knickwinkel-Grenzwert K max(V) ist. Die geschwindigkeitsabhängigen Grenzwerte entsprechen prinzipiell einem Wert des Knickwinkels, bei dem bei der jeweiligen Geschwindigkeit V noch ein im wesentlichen schlupffreier Fahrzustand vorliegen kann. Diese Grenzwerte, die wiederum in Form eines Kennfeldes gespeichert sein können, entsprechen den Grenzwerten K₁, K₂ und K₃ in Fig. 7.It is now checked according to item 4 of the flow chart whether the maximum value K st of the articulation angle is greater than a articulation angle limit value K which is dependent on the respective driving speed V. max (V) is. In principle, the speed-dependent limit values correspond to a value of the articulation angle at which an essentially slip-free driving state can still exist at the respective speed V. These limit values, which in turn can be stored in the form of a map, correspond to the limit values K ₁, K ₂ and K ₃ in FIG. 7.

Falls der Maximalwert K st größer als der geschwindigkeitsabhängige Knickwinkel-Grenzwert K max(V) ist, wird nachfolgend der Wert des Maximalwertes K st auf den Wert des geschwindigkeitsabhängigen Knickwinkel-Grenzwertes K max(V) begrenzt, d. h. anstelle des zuvor berechneten Maximalwertes K st wird der geschwindigkeitsabhängige Knickwinkel-Grenzwert K max(V) verwendet. If the maximum value K st is greater than the speed-dependent kink angle limit value K max (V) , the value of the maximum value K is subsequently st to the value of the speed-dependent kink angle limit value K max (V) limited, ie instead of the previously calculated maximum value K st becomes the speed-dependent kink angle limit value K max (V) used.

Nunmehr wird gemäß Pos. 5 des Flußdiagrammes die Knickwinkelabweichung K diff, d. h. die Differenz zwischen dem Maximalwert K st (bzw. dem statt dessen verwendeten Knickwinkel- Grenzwert) und dem Istwert K ist des Knickwinkels bestimmt.Now, according to item 5 of the flow chart, the kink angle deviation K diff, ie the difference between the maximum value K st (or the kink angle limit value used instead) and the actual value K the kink angle is determined.

Danach wird geprüft, ob der Absolutwert der Knickwinkelabweichung K diff kleiner als eine zulässige Knickwinkeltoleranz KT ist.Then it is checked whether the absolute value of the kink angle deviation K diff is smaller than an allowable kink angle tolerance KT .

Falls diese Bedingung erfüllt ist, liegt ein sogenannter stationärer Fahrzustand vor, welcher innerhalb gewisser Toleranzen einer im wesentlichen schlupffreien Kreisfahrt mit konstantem Lenkwinkel LW bzw. mit einem sich nur geringfügig ändernden Lenkwinkel LW nahekommt. In diesem Falle werden Bewegungen des Knickgelenkes lediglich gedämpft, wobei sich die Stärke der Dämpfung P aus dem Produkt der geschwindigkeitsabhängigen Grunddämpfung P g(V) sowie dem von der Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV abhängigen Verstärkungsfaktor VST(KV) errechnet, wie sich aus Pos. 6 des Flußdiagrammes ergibt.If this condition is met, there is a so-called stationary driving state which, within certain tolerances, comes close to an essentially slip-free circular drive with a constant steering angle LW or with a steering angle LW that changes only slightly. In this case, movements of the articulated joint are only damped, the strength of the damping P being the product of the speed-dependent basic damping P g (V) as well as dependent on the bending angle change rate gain KV VST (KV) is calculated, as is apparent from Pos. 6 of the flow chart.

Falls der Absolutwert der Knickwinkelabweichung K diff die Knickwinkeltoleranz KT überschreitet, liegt ein instationärer Fahrzustand vor. In diesem Falle wird gemäß Pos. 7 des Flußdiagrammes zunächst geprüft, ob der Absolutwert der Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV kleiner ist als ein Schwellwert Eps, oder ob der Quotient aus Knickwinkelabweichung K diff und Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV oberhalb von Null liegt (d. h. ob dieser Wert größer oder kleiner als Null ist). Das Vorzeichen dieses Quotienten ist aufgrund entsprechender Festlegung der Vorzeichen von Knickwinkelabweichung und Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit positiv, wenn sich der Knickwinkel in richtiger Richtung ändert. If the absolute value of the kink angle deviation K diff exceeds the articulation angle tolerance KT , there is an unsteady driving state. In this case, according to item 7 of the flowchart, it is first checked whether the absolute value of the rate of change of the buckling angle KV is less than a threshold value Eps or whether the quotient of the buckling angle deviation K diff and buckling angle change rate KV is above zero (ie whether this value is greater or less than zero). The sign of this quotient is positive if the sign of kink angle deviation and kink angle change speed is determined appropriately if the kink angle changes in the correct direction.

Falls die in Pos. 7 des Flußdiagrammes angegebenen Bedingungen vorliegen, liegt ein instationär stabiler Fahrzustand vor, d. h. das Fahrzeug durchfährt in normaler Weise eine Kurve, wobei sich Lenkwinkel und/oder Knickwinkel ändern.If the specified in item 7 of the flow chart Conditions are present, there is an unsteady stable Driving state before, d. H. the vehicle drives through in normal Way a curve, where steering angle and / or articulation angle to change.

In diesem Falle wird gemäß Pos. 8 des Flußdiagrammes lediglich eine Dämpfung von Bewegungen des Knickgelenkes vorgenommen, wobei die Stärke der Dämpfung P sich aus dem Produkt einer von der Fahrgeschwindigkeit V und der Knickwinkelabweichung K diff abhängigen Funktion f(V, K diff) und dem von der Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV abhängigen Verstärkungsfaktor VST(KV) ergibt. Dabei ist die Funktion f(V, K diff) in der Weise von der Knickwinkelabweichung K diff abhängig, daß die Dämpfung P bei zunehmender Knickwinkelabweichung K diff abnimmt. Damit wird sichergestellt, daß sich das Fahrzeug bei normaler Kurvenfahrt und insbesondere bei sehr engen Kurven, wie sie im Stadtverkehr durchfahren werden müssen, mehr oder weniger zwangsfrei knicken kann; einer im Verlauf einer Fahrt notwendigen Knickung wird also erfindungsgemäß ein besonders niedriger Dämpfungswiderstand entgegengesetzt.In this case, according to item 8 of the flow diagram, only damping of movements of the articulated joint is carried out, the strength of the damping P being the product of a deviation from the driving speed V and the articulation angle deviation K diff dependent function f (V, K diff) and the gain factor VST (KV) , which depends on the buckling angle change speed KV . The function f (V, K diff) in the manner of the kink angle deviation K diff depends on the fact that the damping P increases with increasing kink angle deviation K diff decreases. This ensures that the vehicle can bend more or less without constraint during normal cornering and especially in very tight bends, as they have to be negotiated in city traffic; A kink that is necessary in the course of a journey is thus countered according to the invention by a particularly low damping resistance.

Falls eine oder beide der unter Pos. 7 des Flußdiagrammes angegebenen Bedingungen nicht erfüllt sind, liegt ein instabiler Fahrzustand vor, d. h. der Nachläuferwagen schleudert zur Kurvenaußenseite bzw. knickt zur Kurveninnenseite hin ein. In diesem Falle wird gemäß Pos. 9 des Flußdiagrammes der Dämpfungswiderstand P auf einen konstruktiv vorgegebenen Maximalwert P max angehoben; dies ist gleichbedeutend damit, daß das Knickgelenk gesperrt ist. If one or both of the conditions specified in item 7 of the flowchart are not met, the driving condition is unstable, ie the trailer car throws to the outside of the bend or bends towards the inside of the bend. In this case, according to item 9 of the flow diagram, the damping resistance P is set to a design maximum value P max raised; this is equivalent to the fact that the articulated joint is locked.

Auch bei instationär stabilen oder bei stationären Fahrzuständen können durch Störeinflüsse, beispielsweise Seitenwind oder stellenweise glatte Fahrbahn, gefährliche Situationen auftreten. Diese Situationen werden jedoch beherrscht, da die in diesem Falle plötzlich ansteigende Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV gemäß den Pos. 6 und 8 des Flußdiagrammes zu einer starken Erhöhung der berechneten Dämpfungswiderstände P und damit zu einer verstärkten Dämpfung des Knickgelenkes führen. Gegebenenfalls kann dabei der berechnete Dämpfungswiderstand P bis auf den Maximalwert P max ansteigen, so daß das Knickgelenk kurzzeitig gesperrt wird. Außerdem kann der berechnete Dämpfungswiderstand P sogar den Maximalwert P max überschreiten. In diesem Falle wird jedoch der tatsächlich eingestellte Dämpfungswiderstand auf den Maximalwert P max begrenzt, bei dem bereits eine Sperrung des Knickgelenkes gegeben ist.Dangerous situations can also arise in the case of unsteady stable or stationary driving conditions due to interference, for example cross winds or smooth roads in places. These situations are mastered, however, since the suddenly increasing kink angle change speed KV in accordance with items 6 and 8 of the flow chart leads to a sharp increase in the calculated damping resistances P and thus to an increased damping of the articulated joint. If necessary, the calculated damping resistance P can reach the maximum value P max increase so that the articulated joint is temporarily locked. In addition, the calculated damping resistance P can even have the maximum value P exceed max. In this case, however, the damping resistance actually set is set to the maximum value P max limited, at which the articulation is already blocked.

Der gesamte beschriebene Ablauf wird zyklisch wiederholt, so daß das Knickgelenk laufend entsprechend den unterschiedlichen Fahrsituationen mehr oder weniger stark gedämpft bzw. gesperrt wird.The entire process described is repeated cyclically, so that the articulation continuously according to the different Driving situations more or less dampened or is blocked.

Bei Rückwärtsfahrt werden Bewegungen des Knickgelenkes mit einem Dämpfungswiderstand P gemäß einer Funktion F(K, KV) in Abhängigkeit vom Istwert K ist sowie der Knickwinkeländerungsgeschwindigkeit KV gedämpft. Dabei wird die Dämpfung mit zunehmendem Istwert und zunehmender Änderungsgeschwindigkeit des Knickwinkels erhöht.When reversing, movements of the articulated joint with a damping resistance P according to a function F (K, KV) depending on the actual value K is damped as well as the kink angle change speed KV . The damping is increased with increasing actual value and increasing rate of change of the articulation angle.

Gemäß Pos. 11 des Flußdiagrammes wird überprüft, ob der Dämpfungswiderstand P größer ist als ein vorgegebener Schwellwert P max1, ob der Absolutwert der Fahrgeschwindigkeit V größer ist als der Absolutwert eines Geschwindigkeitsschwellwertes V max1 oder ob der Istwert K ist größer ist als ein vorgegebener Schwellwert K maxr des Knickwinkels ist. Der letztere Schwellwert wird in der Regel so gewählt, daß nur noch ein vergleichsweise geringer Abstand zum konstruktiv größtmöglichen Knickwinkel vorliegt.According to item 11 of the flowchart, it is checked whether the damping resistance P is greater than a predetermined threshold value P max1 whether the absolute value of the vehicle speed V is greater than the absolute value of a speed threshold value V max1 or whether the actual value K is greater than a predetermined threshold value K max r of the articulation angle. The latter threshold value is generally chosen so that there is only a comparatively small distance from the greatest possible articulation angle.

Falls mindestens eine der in Pos. 11 des Flußdiagrammes angegebenen Bedingungen erfüllt ist, wird ein Impuls I ep abgegeben, welcher beispielsweise durch Beeinflußung der Einspritzpumpe die Drehzahl des Antriebsmotors des Fahrzeuges auf die Leerlaufdrehzahl begrenzt. Das Fahrzeug kann sich also nur noch mit sehr geringer Geschwindigkeit fortbewegen, unabhängig davon, ob der Fahrer das Gaspedal im Sinne einer Geschwindigkeitserhöhung betätigt oder nicht.If at least one of the conditions specified in item 11 of the flow chart is fulfilled, an impulse I ep output, which limits the speed of the drive motor of the vehicle to the idle speed, for example, by influencing the injection pump. The vehicle can therefore only move at a very low speed, regardless of whether the driver operates the accelerator pedal in the sense of increasing the speed or not.

Falls keine der in Pos. 11 des Flußdiagrammes angegebenen Bedingungen vorliegt, werden weder ein Impuls I ep für die Einspritzpumpe noch ein Impuls I br für eine Haltestellenbremse des Fahrzeuges gegeben. Dies ist gleichbedeutend damit, daß der Fahrer das Fahrzeug willkürlich beschleunigen oder abbremsen kann.If none of the conditions specified in item 11 of the flow chart are present, neither a pulse I ep another pulse I for the injection pump given for a stop brake of the vehicle. This means that the driver can accelerate or brake the vehicle at will.

Sodann wird gemäß Pos. 12 des Flußdiagrammes überprüft, ob der berechnete Dämpfungswiderstand P einen zweiten erhöhten Schwellwert P max2 überschreitet oder ob die Fahrgeschwindigkeit V oberhalb eines zweiten erhöhten Schwellwertes V max2 liegt. Then it is checked in accordance with item 12 of the flow chart whether the calculated damping resistance P has a second increased threshold value P exceeds max2 or whether the vehicle speed V is above a second increased threshold value V max2 lies.

Sollte eine dieser Bedingungen erfüllt sein, wird der Impuls I br erzeugt, so daß die Haltestellenbremse des Fahrzeuges zwangsweise betätigt wird und das Fahrzeug anhält.If one of these conditions is met, the impulse I br generates so that the stop brake of the vehicle is forcibly operated and the vehicle stops.

Im übrigen kann der jeweils berechnete Dämpfungswiderstand P wiederum den Maximalwert P max erreichen bzw. überschreiten, so daß das Knickgelenk gesperrt wird.Otherwise, the damping resistance P calculated in each case can in turn be the maximum value P Reach or exceed max so that the articulated joint is locked.

Durch zyklische Wiederholung des beschriebenen Ablaufes werden also bei der Rückwärtsfahrt die jeweils einzustellenden Dämpfungswerte P sowie gegebenenfalls die Impulse I br und I ep für die Haltestellenbremse bzw. die Motorsteuerung (oder Einspritzpumpe) ausgegeben.Through cyclical repetition of the sequence described, the damping values P to be set in each case and, if appropriate, the pulses I are thus obtained when reversing br and I ep for the stop brake or the engine control (or injection pump).

Das dargestellte Flußdiagramm bleibt praktisch unverändert, wenn die erfindungsgemäße Knickschutzsteuerung gemäß der ersten Alternative des Anspruches 1 arbeiten soll. In diesem Falle muß der Rechner lediglich anstelle des vom Lenkwinkel LW abhängigen maximalen Knickwinkels K st den vom Lenkwinkel LW sowie der zurückgelegten Fahrstrecke abhängigen Knickwinkel-Sollwert berechnen. Dabei kann die jeweils in einem Zeitintervall zurückgelegte Fahrstrecke aus dem Produkt der Fahrgeschwindigkeit V sowie der Länge des Zeitintervalles berechnet werden. Da jeder Rechner in einem vorgegebenen zeitlichen Takt arbeitet, kann die während eines Taktintervalles zurückgelegte Wegstrecke ohne weiteres durch Multiplikation der Fahrgeschwindigkeit V mit einem Faktor berechnet werden, welcher die gleichbleibende Länge der Taktintervalle wiedergibt. Damit kann der Rechner den wegstrecken- und lenkwinkelabhängigen Knickwinkel-Sollwert ohne weiteres aus den Eingangssignalen für die Fahrgeschwindigkeit V sowie den Lenkwinkel LW - etwa durch Vergleich mit einem Kennfeld - bestimmen. Im übrigen muß dann im Flußdiagramm der Fig. 8 lediglich anstelle des maximalen Knickwinkels K st der Knickwert-Sollwert eingesetzt werden. Die Arbeitsweise des Rechners bleibt also grundsätzlich gleich.The flow diagram shown remains practically unchanged if the kink protection control according to the invention is to operate according to the first alternative of claim 1. In this case, the computer only has to replace the maximum articulation angle K which depends on the steering angle LW st calculate the kink angle setpoint depending on the steering angle LW and the distance traveled. The distance traveled in a time interval can be calculated from the product of the vehicle speed V and the length of the time interval. Since each computer works in a predetermined time cycle, the distance covered during a cycle interval can be easily calculated by multiplying the driving speed V by a factor which represents the constant length of the cycle intervals. The computer can thus easily determine the setpoint and steering angle-dependent setpoint angle value from the input signals for the driving speed V and the steering angle LW , for example by comparison with a map. Otherwise, the flow diagram of FIG. 8 only has to replace the maximum bending angle K the buckling value setpoint is used. The way the computer works basically remains the same.

Claims

1.Kink protection control for arbitrarily steerable articulated vehicles, in particular articulated buses, consisting of a steerable front carriage and at least one follower carriage connected to it with an articulation, with a computer-controlled articulated lock, which can be used against both enlargement and contraction of the articulation angle, the computer of which either depends on the steering angle and the distance traveled calculates a setpoint or setpoint range of the articulation angle that arises during largely slip-free travel, and controls the articulated lock to block in an increasing deviation between the actual value and the setpoint value or setpoint range of the articulation angle or, depending on the steering angle, one that is largely slip-free Calculating the travel setting - essentially corresponding to a pure circular drive - and controlling the articulated lock in such a way that a buckling over the maximum articulation angle el is counteracted, characterized in that the computer ( 25 ) speed-dependent kink angle limit values ( K ₁, K ₂, K ₃, K max) calculates or specifies which maximum can be set when the ride is essentially slip-free, and controls the joint lock ( 8, 9, 13 ) in such a way that counteracting an exceeding of the kink angle limit value is counteracted.

2. Kink protection control according to claim 1, characterized in that a damper arrangement ( 8, 9, 19 or 37 ) is arranged for speed-dependent, with increasing speed damping of kink angle changes.

3. Kink protection control according to claim 2, characterized in that the computer ( 25 ) the computer-controlled at least when reversing damper device ( 8, 9, 19 or 37 ) with increasing steering angles, steering angle speeds, bending angles, bending angle change speeds and / or reverse speeds in the direction of increased damping controls.

4. kink protection control according to claim 3, characterized in that the damping with unsteady stable forward travel (substantially slip-free cornering with changing steering and / or kink angle), the smaller the larger the difference ( K diff) between the actual value of the articulation angle ( K is) and the maximum value ( K ₁, K ₂, K ₃, K st) (item 8 in Fig. 8).

5. Kink protection control according to one of claims 1 to 4, characterized in that the joint lock ( 8, 9, 13 ) is actuated locking when the speed of the kink angle change (KV ) exceeds a threshold value (Eps) or when the speed of the kink angle change (KV ) a the difference ( K diff) between the actual value ( K is) and maximum value ( K ₁, K ₂, K ₃, K st) has an enlarging direction (item 9 in FIG. 8).