DE3338006A1

DE3338006A1 - Wheeled vehicle, in particular for driverless transport systems

Info

Publication number: DE3338006A1
Application number: DE19833338006
Authority: DE
Inventors: Wolf Dietrich 8039 Puchheim Kössler; Carl Heinz 8031 Wessling Schlobohm
Original assignee: KELTRONIC ELEKTRONISCHE SYSTEM
Current assignee: KELTRONIC ELEKTRONISCHE SYSTEM
Priority date: 1983-10-19
Filing date: 1983-10-19
Publication date: 1985-05-02

Abstract

A wheeled vehicle, in particular for driverless transport systems, which has at least one electrically drivable and brakable wheel, is provided with lowerable supporting wheels in order, if necessary, to be able to raise the braked wheel from the carriageway and to move the vehicle.

Description

Radfahrzeug, insbesondere für fahrerlose Transportsysteme.Wheeled vehicles, in particular for driverless transport systems.

Die Erfindung betrifft ein Radfahrzeug, insbesondere für fahrerlose Transportsysteme, mit einem-mindestens ein elektrisch antreibbares und bremsbares Rad umfassenden Fahrwerk.The invention relates to a wheeled vehicle, in particular for driverless vehicles Transport systems, with at least one electrically drivable and brakable Wheel encompassing chassis.

Fahrerlose Transportsysteme werden z.B. in Lagerhallen eingesetzt, wo sich die Fahrzeuge aufgrund eingegebener Befehle fahrerlos zwischen vorgegebenen Zielpunkten bewegen, um dort Waren zu übernehmen oder abzugeben und sie zwischen den Zielpunkten zu transportieren. Die Fahrzeuge müssen aufgrund der Sicherheitsvorschriften mit Bremsen versehen sein, die sie im Notfall zum Stillstand bringen.Driverless transport systems are used, for example, in warehouses, where the vehicles are driverless between given commands based on commands entered Move target points to pick up or drop off goods there and place them between to transport the target points. The vehicles must be due to the safety regulations be provided with brakes that bring them to a standstill in an emergency.

Insbesondere sind die Fahrzeuge mit Bremseinrichtungen versehen, welche eine Bremsung bewirken, wenn das Fahrzeug stromlos wird. Die Fahrzeuge sind also in stromlosem Zustand nicht zu bewegen.In particular, the vehicles are provided with braking devices, which cause braking when the vehicle is de-energized. So the vehicles are Cannot be moved when de-energized.

Es besteht bei derartigen Bremseinrichtungen die Gefahr, daß das Fahrzeug im Notfall einen Fluchtweg blockiert und aufgrund der Zwangsbremsung nicht aus dieser gefahrbringenden Position entfernt werden kann.With such braking devices there is a risk that the vehicle in an emergency, an escape route is blocked and, due to the emergency braking, not out of it dangerous position can be removed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Radfahrzeug, insbesondere für fahrerlose Transportsysteme, mit elektrisch antreibbaren und abbremsbaren Rädern so aus zu gestalten, daß es in stromlosem Zustand manuell bewegt werden kann, wobei dies mit relativ geringem Aufwand erreicht werden soll.The invention is based on the object of a wheeled vehicle, in particular for driverless transport systems, with electrically driven and braked wheels to design so that it can be moved manually in the de-energized state, with this should be achieved with relatively little effort.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß darin, daß dem Fahrwerk absenkbare Stützräder zugeordnet sind, die in abgesenkter Stellung die abbremsbaren Räder über die Aufstandsebene des Fahrwerks anheben.The solution to this problem is that the chassis lowerable support wheels are assigned, those in the lowered position Raise the brakable wheels above the ground level of the chassis.

Durch diese Konstruktion kann die verhältnismäßig einfache elektrische Bremsung ohne komplizierte mechanische Löseeinrichtungen beibehalten werden, weil durch die Stützräder der Kontakt der gebremsten Räder mit dem Boden aufhebbar ist. Diese Möglichkeit gestattet es nicht nur, das Fahrzeug in Notfällen stromlos zu bewegen, es kann sich vielmehr auch bei anderer Gelegenheit als vorteilhaft erweisen, daß das Fahrzeug mit Hilfe der Stützräder außerhalb des Bereichs der induktiven Schleife bewegt werden kann.This construction allows the relatively simple electrical Braking can be maintained without complicated mechanical release devices because the contact of the braked wheels with the ground can be canceled by the support wheels. This option not only allows the vehicle to be de-energized in an emergency move, it can also prove to be advantageous on other occasions, that the vehicle with the help of the support wheels outside the range of inductive Loop can be moved.

Vorzugsweise sind die Stützräder in der abgesenkten Stellung feststellbar, z.B. verrastbar.The support wheels can preferably be locked in the lowered position, e.g. lockable.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, daß das Fahrzeug mit einer zwischen einer Ruhestellung und einer Betriebsstellung bewegbaren, zumindest in der Betriebsstellung feststellbaren Deichsel versehen ist, der ein Stellmechanismus für die Stützräder derart zugeordnet ist, daß zumindest in der Endphase der die Deichsel in die Betriebsstellung überführenden Bewegung die Deichsel formschlüssig mit dem Stellmechanismus in Eingriff gelangt und die Stützräder in die abgesenkte Stellung überführt.Another advantageous embodiment is that the vehicle with one movable between a rest position and an operating position, at least lockable in the operating position is provided with an adjusting mechanism for the support wheels is assigned such that at least in the final phase of the Drawbar in the operating position transferring movement of the drawbar positively comes into engagement with the adjusting mechanism and the support wheels in the lowered Convicted position.

Anhand der nun folgenden Beschreibung eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels der Erfindung wird diese näher erläutert.Based on the following description of one shown in the drawing Embodiment of the invention this is explained in more detail.

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht, teilweise im Schnitt, eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs für fahrerlose Transportsysteme, Fig. 2 einen Querschnitt hierzu und Fig. 3 eine Draufsicht auf das Fahrzeug.Fig. 1 is a schematic side view, partially in section, of one Vehicle according to the invention for driverless transport systems, FIG. 2 shows a cross section this and FIG. 3 is a plan view of the vehicle.

Das gezeigte Fahrzeug besitzt einen Fahrgestellrahmen 10, an dessen einem Ende die insgesamt mit 12 bezeichnete Antriebs- und Steuereinheit angeordnet und von einem Gehäuse 14 verkleidet ist. Der restliche Teil des Fahrzeugs dient als Ladefläche, wobei beim gezeigten Beispiel zwei in Hubrahmen angeordnete, quer zur Fahrtrichtung verlaufende Rollenbahnen 16a und 16b vorgesehen sind, die durch einen Motor 18 antreibbar sind. Die Antriebs- und Steuereinheit 12 wird von einem stirnseitig angeordneten Sicherheitsbügel 20 geschützt.The vehicle shown has a chassis frame 10 on which at one end, the drive and control unit designated as a whole by 12 is arranged and is covered by a housing 14. The remainder of the vehicle is used as a loading area, with two arranged in lifting frames in the example shown, transversely running to the direction of travel roller conveyors 16a and 16b are provided, which through a motor 18 can be driven. The drive and control unit 12 is from a frontally arranged safety bar 20 protected.

Das gezeigte Fahrzeug ist für den normalen Betrieb mit drei Rädern, nämlich zwei mit Abstand zueinander koaxial angeordneten Laufrädern 22 und einem lenkbaren Antriebsrad 24 ausgestattet, wodurch sich eine Dreipunktauflage ergibt. Es können aber auch andere Radanordnungen, insbesondere eine Vierradanordnung, gewählt werden.The vehicle shown is for normal operation with three wheels, namely two impellers 22 and one coaxially arranged at a distance from one another steerable drive wheel 24, which results in a three-point support. However, other wheel arrangements, in particular a four-wheel arrangement, can also be selected will.

Das Antriebsrad 24 ist am unteren Ende einer Lenksäule 26 gelagert und ist dort koaxial zu einem elektrischen Antriebsmotor 28 und einer elektrischen Bremse 30 angeordnet. Zur Stromversorgung dient eine Batterie 32.The drive wheel 24 is mounted on the lower end of a steering column 26 and is there coaxial with an electric drive motor 28 and an electric Brake 30 arranged. A battery 32 is used for the power supply.

Die Steuerung erfolgt z.B. durch eine Unterflur-Induktionsschleife oder durch eine mechanische Führung in einer Nut im Boden, wobei zur Lenkung des Antriebsrades 24 ein Lenkantrieb 34 vorgesehen ist.It is controlled, for example, by an underfloor induction loop or by a mechanical guide in a groove in the floor, whereby to steer the Drive wheel 24 a steering drive 34 is provided.

Beiderseits des Antriebsrades 24 sind als Stützräder zwei um vertikale Achsen bewegliche Schwenkrollen 38 und 40 angeordnet, die über einen Stellmechanismus 42 heb- und senkbar sind. In ihrer Ruhestellung befinden sich die Schwenkrollen 38 und 40 etwas oberhalb der das Antriebsrad 24 und die Laufräder 22 tangierenden Radaufstandsebene. Werden die Schwenkrollen 38 und 40 abgesenkt, so berühren sie zunächst die Radaufstandsebene und werden dann noch etwas weiter abgesenkt, so daß sich das Antriebsrad 24 von der nun die Schwenkrollen 38 und 40 und die Laufräder 22 tangierenden Radaufstandsebene abhebt.On both sides of the drive wheel 24 are two to vertical support wheels Axis movable castors 38 and 40 arranged via an adjusting mechanism 42 can be raised and lowered. The swivel castors are in their rest position 38 and 40 slightly above the tangent to the drive wheel 24 and the running wheels 22 Wheel contact plane. When the castors 38 and 40 are lowered, they touch first the wheel contact level and are then lowered a little further, so that the drive wheel 24 from which now the castors 38 and 40 and the running wheels 22 tangential wheel contact plane lifts off.

Am oberen Ende des Gehäuses 14 ist um eine quer zur Fahrtrichtung verlaufende, horizontale, fest mit dem Fahrgestellrahmen 10 verbundene Achse 44 ein Lagerbock 46 angeordnet, mit welchem um eine zur Achse 44 parallele, von dieser in Richtung auf das benachbarte Fahrzeugende einen Abstand einhaltende Achse 48 um etwa 0 180 zwischen zwei annähernd horizontalen Stellungen eine Deichsel 50 verbunden ist. In ihrer Ruhestellung verläuft die Deichsel 50 von der Achse 48 in Richtung auf die Ladefläche 16a, 16b des Fahrzeugs und überquert dabei die Oberseite des Gehäuses 14, ohne dabei störend zu wirken. In ihrer Betriebsstellung erstreckt sich die Deichsel 50 über das benachbarte Fahrzeugende und den Bereich des Sicherheitsbügels 20 hinaus, so daß ein am freien Ende der Deichsel 50 angebrachter Handgriff 52 bequem von einer auf der Fahrbahn stehenden Person erfaßt werden kann.At the upper end of the housing 14 is a transverse to the direction of travel running, horizontal axis 44 fixedly connected to the chassis frame 10 a bearing block 46 is arranged, with which about a parallel to the axis 44, of this Axis 48 maintaining a distance in the direction of the adjacent end of the vehicle a drawbar 50 connected by about 0 180 between two approximately horizontal positions is. In its rest position, the drawbar 50 extends from the axis 48 in the direction onto the loading area 16a, 16b of the vehicle, crossing the top of the Housing 14 without being bothersome. In their operating position extends the drawbar 50 over the adjacent end of the vehicle and the area of the safety bar 20 addition, so that a handle 52 attached to the free end of the drawbar 50 is convenient can be detected by a person standing on the road.

Der Lagerbock 46 wird durch eine nicht dargestellte Rückstellfeder in seiner in Fig. 1 gezeigten Stellung in Bezug auf die Achse 44 gehalten. In ihrer Ruhestellung 50a liegt die Deichsel 50 auf der in dieser durch die Rückstellfeder bestimmten Lage befindlichen Oberseite des Lagerbocks 46 auf und nach dem Umschwenken in Richtung auf die Betriebsstellung 50b erreicht die Deichsel 50 zunächst durch erneute Auflage auf dem Lagerbock 46 die Zwischenstellung 50c. Wird nun die Deichsel 50 nach unten gedrückt, wird die Rückstellkraft der den Lagerbock 46 belastenden Rückstellfeder überwunden und der Lagerbock 46 um die Achse 44 etwas nach unten verschwenkt, bis die Deichsel die Betriebsstellung 50b erreicht, in der sie durch einen nicht dargestellten Rastmechanismus beliebiger, an sich bekannter Art festgehalten wird.The bearing block 46 is supported by a return spring, not shown held in its position shown in Fig. 1 with respect to the axis 44. In your In the rest position 50a, the drawbar 50 rests on the rest position in this position due to the return spring specific position located top of the bearing block 46 on and after pivoting in the direction of the operating position 50b, the drawbar 50 first reaches through renewed support on the bearing block 46 the intermediate position 50c. Will now be the drawbar 50 pressed down, the restoring force of the bearing block 46 is loaded Resetting spring overcome and the bearing block 46 about the axis 44 slightly downwards pivoted until the drawbar reaches the operating position 50b in which it is through a not shown locking mechanism of any type known per se held will.

Mit einem für die gewünschte Vertikalbewegung der Schwenkrollen 38 und 40 ausreichenden Abstand von der Achse 44 befindet sich am Lagerbock 46 eine weitere Achse 54, an der zwei Lenker 56 gelenkig angeschlossen sind, deren anderes Ende jeweils gelenkig mit einer der beiden Schwenkrollen 38 bzw. 40 bzw. deren Lagerung verbunden ist, so daß die Bewegung der Deichsel 50 aus der Zwischenstellung 50c in die Betriebsstellung 50b die Schwenkrollen 38 und 40 aus ihrer Ruhestellung vertikal abwärts in ihre Stützstellung überführt.With one for the desired vertical movement of the swivel castors 38 and 40 sufficient distance from the axis 44 is located on the bearing block 46 a another axis 54, to which two links 56 are articulated, the other Each end is articulated with one of the two swivel rollers 38 or 40 or their mounting is connected so that the movement of the drawbar 50 from the intermediate position 50c into the operating position 50b, the castors 38 and 40 move vertically from their rest position transferred downwards into their support position.

Soll das Fahrzeug bewegt werden, obwohl die elektrische Bremse 30 das Antriebsrad 24 blockiert, muß lediglich die Deichsel 50 in die Betriebsstellung 50c umgeschwenkt werden, um das Fahrzeug, das dann auf den Schwenkrollen 38 und 40 und den Laufrädern 22 aufruht, mit der Deichsel 50 geführt zu bewegen. Dieser einzige, aufgrund der frei zugänglichen Deichsel leicht und rasch ausführbare Handgriff ist ausreichend, um das Fahrzeug im Notfall bewegen zu können. Die einfache Konstruktion, die eine betriebssichere, robuste Gestaltung ermöglicht, kommt der Forderung nach größtmöglicher Sicherheit entgegen.If the vehicle is to be moved although the electric brake 30 the drive wheel 24 blocked, only the drawbar 50 has to be in the operating position Swiveled 50c be to the vehicle, which is then on the castors 38 and 40 and the wheels 22 rests to move with the drawbar 50 guided. This is the only one that can be carried out quickly and easily thanks to the freely accessible drawbar A handle is sufficient to be able to move the vehicle in an emergency. The easy one Construction, which enables a reliable, robust design, comes the The demand for the greatest possible security.

Claims

Wheeled vehicles, in particular for driverless transport systems.

Claims: wheeled vehicle, especially for driverless transport systems, with at least one electrically drivable and brakable wheel comprising Chassis, characterized in that the chassis (10, 22, 24) lowerable support wheels (38, 40) are assigned which, in the lowered position, the brakable wheels (24) Raise above the ground level of the chassis.

2. Wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the support wheels (38, 40) can be locked in the lowered position,

3. Wheeled vehicle according to claim 2, characterized in that the support wheels (38, 40) in their lowered position Position can be locked.

4. Wheeled vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that that the vehicle with one between a rest position (50a) and an operating position (50b) movable, at least in the operating position (50b) lockable drawbar (50) is provided which has an adjusting mechanism (42) for the support wheels (38, 40) in this way is assigned that at least in the end phase of the drawbar (50) in the # operating position (50b) transferring movement, the drawbar (50) form-locking with the adjusting mechanism (42) is in engagement and moves the support wheels (38, 40) into the lowered position.