DE3313648A1 - Process for real-time terrain reconnaissance by means of a sensor and device for carrying out the process - Google Patents
Process for real-time terrain reconnaissance by means of a sensor and device for carrying out the processInfo
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Abstract
Description
Verfahren zur Echtzeit-Geländeaufklärung mittels Process for real-time terrain reconnaissance using
eines Sensors und Einrichtung zum Ausüben des Verfahrens Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 und eine Einrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 10. a sensor and apparatus for practicing the method. The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim 10.
Din gattungsgemäßes Verfahren sowie eine gattungsgemäße Einrichtung sind aus der DE-OS 31 14 600 bekannt. Als Sensor ist ein Milcrowellen-Pulsradar vorgesehen, der mittels einer Rakete verschossen wird, die einen interessierenden Geländepunkt im steilen Abstieg anfliegt. Dabei wird die Umgebung des interessierenden Geländepunktes spiralförmig mittels aktiver Rückstrahlortung abgetastet und die so ermittelte Information über Funk an eine Bodenstation übermittelt, wc daraus ein Dopplerinformations-Geländebild entwickelt wird.Din generic method and a generic device are known from DE-OS 31 14 600. A microwave pulse radar is used as the sensor provided, which is fired by means of a missile, the one of interest Approaching the terrain point in the steep descent. In doing so, the environment of the interested Terrain point is scanned spirally by means of active reflection detection and the Information determined in this way is transmitted by radio to a ground station, wc from it a Doppler information terrain map is developed.
Nachteilig an dem vorbekannten, gattungsgemäßen Verfahren und der entsprechenden Einrichtung ist insbesondere, daß nun vergleichsweise rasch sich bewegende Zielpunkte im erfassten Geländebereich bzw. nur sich bewegende Zielpunkte in unmittelbarer Nähe des Zentrums des erfassten Geländebereiches Bildinformationen liefern und daraus somit keine wirkliche Geländeaufklärung gewinnbar ist; weil ein Pulsdopplerradar i.a.Disadvantages of the previously known, generic method and the corresponding facility is in particular that it is now moving comparatively quickly moving target points in the recorded terrain area or only moving target points image information in the immediate vicinity of the center of the recorded terrain area deliver and therefore no real terrain reconnaissance can be obtained from it; because a Pulse Doppler radar i.a.
systembedingt keine Informationen über ruhende Zielpunkte lIefert und weil eine hinreichend sichere Datenauswertung nur bei großer Auflösung, also nur bei den radial schmalen Spiralstreifen in der Nähe des Zentrums des erfassten Genietes gegeben ist. Nachteilig ist ferner, daß nur eine überaus kurze Zeitspanne des Hineinsturzens der Ra]ete als Sensor-Trägergeschoß in ihren Zlelpunkt als Aufklärungszeltspanne zur Verfügung steht; und somit pro Abschuß nur ein räumlich und zeitlich derart begrenztes Gebiet erfasst wird, daß eine taktische Geländeaufklärung, wie sie für effektiven Einsatz moderner Artilleriewaffen hinsichtlich Längs-und Quererstreckung des Aufklärungsgebietes und seines Abstandes von der Feuerstellung wünschenswert ist, daraus nicht enbjickclbar ist. Schließlich ist von Nachteil, daß nach den vorbekannten Maßnahmen die Funkübertragungstzeitspanne und damit die tatsächlich wirksame Aufklärungszeitspanne noch dadurch ganz wesentlich zusätzlich eingeschränkt werden kann, daß die Rakete mit dem Pulsradar-Aufklärungssensor in ihrer Spitze beim steilen Zielpunkt-Abstieg hir.-ter Geländehindernissen in das Aufklärungsgebiet, also ihren Zielpunkt, eintaucht, so daß die Daten-Funkübertragung zur Bodenstation nicht mit der notwendigen Sicherheit gewährleistet ist. Schließlich ist sogar die Signalaufbereitung zur Bilddarstellung in der Bodenstation problematisch, da nur mit erheblichen zusätzlichen Detektions einrichtungen in der zur Verfugung stehenden extrem kurzen Zeitspanne für eine Informationskorrektur ermittelbar ist, in welcher momentanen räumlichen Ausrichtung die Rakete abweichend vom Lot auf den Zielpunkt sich diesem annähert, welche der im sDiralförmigen Koordinatensystem erfassten Bodenpunkt-Informat 0 -nen also welche momentane geometrisch bedingte Verzerrung als Störinformation beinhalten.System-related does not provide any information about stationary target points and because a sufficiently reliable data evaluation only with high resolution, so only in the case of the radially narrow spiral strips near the center of the recorded Genuine is given. Another disadvantage is that only an extremely short period of time of the falling of the ra] ete as Sensor carrier projectile in their Target point is available as a reconnaissance tent period; and thus only per shot a spatially and temporally limited area is covered in such a way that a tactical Terrain reconnaissance as required for effective use of modern artillery weapons Longitudinal and transverse extension of the reconnaissance area and its distance from the firing position it is desirable that it cannot be taken into account. Finally, it is disadvantageous that according to the previously known measures, the radio transmission time span and thus the actually effective clearing-up time span still thereby considerably additional can be restricted that the missile with the pulse radar reconnaissance sensor in its peak at the steep descent to the target point of the terrain obstacles in the Reconnaissance area, i.e. their target point, dips so that the data radio transmission to the ground station is not guaranteed with the necessary security. In the end even signal processing for image display in the ground station is problematic, because only with considerable additional detection facilities in the available the extremely short period of time for an information correction can be determined, In which current spatial orientation the rocket deviates from the perpendicular to the The target point approaches this, which is recorded in the s-spiral coordinate system So ground point information - denote what momentary, geometrically caused distortion contain as disruptive information.
Aus der DE-AS 25 33 6?7 ist es, ähnlich wie bei der vorerwähten Vorveröffentlichung, bereits bekannt geworden, ein Geschoß mit einem Bildsensor auszustatten. Dessen Bildinformationen werden über eine drahtlose Signalübertragungsstrecke, die zugleich der Fernsteuerung des Geschosses dient, an eine Bodenstation übertragen, wo der Zielanflug des Geschosses auf einem Bilddarstellgerät beobachtet und gegebenenfalls über die Steuer-Wirkverbindung manuell korrigiert werden kann.From DE-AS 25 33 6? 7 it is, similar to the aforementioned prior publication, has already become known to equip a projectile with an image sensor. Whose Image information is transmitted via a wireless signal transmission link, which at the same time is used to remotely control the projectile, transmitted to a ground station, where the The projectile's approach to the target is observed on an image display device and, if necessary can be corrected manually via the control-active connection.
Da auch hier wieder nur der unmittelbar angeflogene Zielpunkt beobachtet wird, ist damit aus den gleichen Gründen, wie vorstehend erörtert, eine tatsächliche,größerflächige Geländeaufklärung, wie sie zur Ableitung taktischer Erfordernisse benötigt wird, nicht durchführbar.Since here again only the target point directly approached is observed is therefore an actual, larger-area one for the same reasons as discussed above Terrain reconnaissance, as it is needed to derive tactical requirements, not feasible.
Letzteres gilt auch für das aus der DE-PS 24 11 790 vcrbekannte Waffensystem, bei dem aus der Verfolgung bzw. aus der Bildinformations-Rückübertragung eines Pilotgeschosses Abschußdaten für daraufhin aus der-selben Abschußanlage abzufeuernde Kampfgeschosse gewonnen werden.The latter also applies to the weapon system known from DE-PS 24 11 790, in the case of the tracking or the image information retransmission of a pilot floor Firing data for combat projectiles to be fired from the same launching system be won.
Für die Datengewinnung zur Geländeaufklärung in Kampfbereichen hinter dem aktuellen vorderen Rand der Verteidigung ist es schon benannt, selbststeuernde Kleinflugzeuge einzusetzen, die nach einer Serie von Fotoaufnahmen des überflogenen Geländes programmgesteuert in ihr Startgebiet zurückkehren, so daß die Filmaufnahmen entnommen, entwickelt und ausgewertet werden können. Solche sogenannten Drohnen sind aber relativ abschußgefährdet. Und ihr Aufklärungswert ist dadurch begrenzt, daß keine direkte Ortskoordinaten-Zuordnung zu den Geländeaufnahmen gegeben ist. Vor allem aber ist hInderlich, daß bei beschränkter Reichweite und erheblichen Bereitstellungskosten in der Praxis solche Flüge nur in größeren zeitlichen Abständen gestartet werden können und danach die Informationen erst nach Entwicklungs-Bearbeitung des Filmaterials und durch personalintensive $Auswertung und Umsetzung in ein Informationssyste.l eingespeist werden 'lt.ömnen .For data acquisition for terrain reconnaissance in combat areas behind The current front edge of the defense has already been named self-steering Small aircraft deployed after a series of photographs of the flown over Program-controlled return to their starting area, so that the film recordings can be extracted, developed and evaluated. Such so-called drones but are relatively at risk of being shot. And their educational value is limited by that there is no direct local coordinate assignment to the terrain surveys. Above all, however, it is cumbersome that with a limited range and considerable deployment costs in practice, flights of this kind are only started at longer intervals and then the information only after the film material has been developed and through personnel-intensive evaluation and implementation in an information system be fed in 'according to ömnen.
n Erkenntnis dieser tjängel bzw. Grenzen vorhandener Aufklärungsmittel liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Verfahren bzw. die Vorrichtung gattungsgemäßer Art dahingehend weiterzubilden, daß ohne großen apparativen oder Handhabungs-Aufwand umfangreiche Informationen über Gelände und darin militärisch interessierende Objekte direkt in ein Echtzeit-Informationssystem eingespeist werden können; wobei deutlich feststehende und sich bewegende Zielobjekte gleichermaßen, und für eine Zielidentifikation klassifizierbar> erfasst werden sowie die erfassten Aufklärungsgelände, auch ohne direkte Einsichtnahmemöglichkeit, weit vor der Funkempfangs-Bodenstation, in Grenzbereich der Kampfentfernung moderner Artillerie-Waffensysteme, ausgewählt werden können sollen. n Recognition of these tjängel or limits of existing means of education the invention is based on the object, the method and the device of the generic type Kind to the point of further training that without great equipment or handling effort extensive information about terrain and in it military objects of interest can be fed directly into a real-time information system can; clearly fixed and moving target objects equally, and classifiable for a target identification> are recorded as well as the recorded Reconnaissance area, even without the possibility of direct inspection, far in front of the radio receiving ground station, at the limit of the combat range of modern artillery weapon systems should be able to.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß Im wesentlichen dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren gattungsgemäßer Art zusätzlich die Maßnahmen gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 getroffen werden, während bei einer Einrichtung gattungsgemäßer Art diese zusätzlich gemäß den Teilmerkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruches 10 ausgestattet ist.According to the invention, this object is essentially achieved by that in the method of the generic type in addition the measures according to the characterizing Part of claim 1 are taken, while in a device of the generic type Type this additionally according to the partial features of the characterizing part of the claim 10 is equipped.
Es wird also ein Artilleriegeschoß und dabei vorzugsweise eine Artillerie-Rakete nicht mehr direkt als Träger-Geschoß für den Sensor eingesetzt, sondern nur noch als Träger- cder Transportmittel zum Absetzen (wenigstens) eines Tochtergeschlosses als dem eigentlichen Sensor-Flugkörper am Beginn eines Aufklärungs-Geländestreifens und somit beliebig irnerhalb der Reichweite der modernen Artillerie. Danach dient jener Träger-Flugkörper als hoch über dem Gelände "stehende" und daher Abschattungen zwischen dem Aufklärungs-Gelände und der Abschuß- und Bodenstation überwindende, Funk-Relaisstation für Sensor-Empfangssignale; die das ausgestoßene Aufklärungs-Tochtergeschoß nach gesteuertem Abstieg in ene niedrigere, stabile und endphasengesteuerte Aufklärungs-Flugbahn, bei lang-gestrecktem Flug angenähert parallel zum Boden über einen definIerten Geländestreifen, aufnimmt, bis der Relais-Flugkörper abgestürzt ist oder das Tochtergeschoß aufgrund Geschwindigkeitsverringerung nicht mehr stabil fliegt und ebenfalls abstürzt.So it will be an artillery shell and preferably an artillery missile no longer used directly as a carrier projectile for the sensor, but only as a carrier or means of transport to set down (at least) one daughter lock as the actual sensor missile at the beginning of a reconnaissance strip and thus anywhere within the range of modern artillery. After that serves that carrier missile as "standing" high above the terrain and therefore shadowing between the reconnaissance area and the launch and ground station, Radio relay station for sensor reception signals; that of the ejected reconnaissance daughter floor after controlled descent into a lower, stable and end-phase controlled reconnaissance trajectory, in the case of long-stretched flight, approximately parallel to the ground over a defined strip of terrain, picks up until the relay missile has crashed or the daughter floor due to Speed reduction no longer flies stable and also crashes.
Als Sensor wird vorzugsweise eine Anzahl von Infrarot-Detektorelementen, im wesentlichen orientiert parallel zur Tochtergeschoß-Flugrichtung, zweckmäßigerweise bei einer mechanisosen, periodischen Abtastung transversal zur Flugrichtung, eingesetzt. Geländeinformationen werden so aus einander überlappenden Bildbereichen gewonnen. Dadurch ergibt sich eine Bildgeländeaufnahme primär als ruhende Darstellung, aus der Zielidentifikations-Kriterien nach Maßgabe von Konturen und/ oder Strahlungsverteilungen gewonnen werden können. Zugleicii lassen sich daraus Bewegungs infonnati onen ableiten, indem (zeitlich gegeneinander versetzt) geringfügig gegeneinander überlagerte und somit im wesentlichen einander überlappende Bilder aus der Umgebung jeweils desselben Geländepunktes dargestellt werden, woraus sich die Bewegung als Ortsverlageruii£ bestimmter Informationsteile ergibt.A number of infrared detector elements are preferably used as the sensor, essentially oriented parallel to the direction of flight on the daughter floor, expediently used for mechanized, periodic scanning transversely to the direction of flight. Terrain information is obtained from overlapping image areas. This results in a picture of the terrain primarily as a static representation the target identification criteria according to the contours and / or radiation distributions can be won. At the same time, movement information can be derived from this, by being slightly superimposed on each other (offset in time) and thus essentially overlapping images from the surroundings of the same in each case Terrain point are represented, from which the movement as Ortsverlageruii £ certain pieces of information.
Im Interesse verzerrungsfreier Aufnahme eines möglichst breiten Aufklärungs-Geländestreifens bei optimaler Ausnutzung des Geräteeinsatzes hinsichtlich der Abschußerfordernisse von (Träger- und Relais-) Flugkörpern ist es zweckmäßig, mehrere gleichartig- oder mit Sensoren für unterschiedliche Informationen - ausgestattete Tochtergeschosse in einem einzigen Träger-Flugkörper unterzubringen und vor dem zu überfliegenden Aufklärungs-Geländestreifen gleichzeitig auszustoßen. Der Flugkörper dient dann als Funk-Relaisstation für alle Tochtergeschosse, die während des Abstiegs zur Einsteuerung in die stabile, gestreckte Aufklärungs-Flugphase in eine bestimmte geometrische Konfiguration zueinander (vorzugsweise parallel zueinander versetzt) eingesteuert werden können. Damit ergibt sich ein breiterer Aufklärungs-Geländestreifen durch Parallelflug von beispielsweise drei gleich ausgestatteten Tochtergeschossen oder eine größere Informationsvielfalt bei Erfassung im wesentlichen desselben Geländestreifens. Die Abmessungen des nach dem Ausstoßen noch als Relaisstation dienenden Träger-Flugkörpers erlauben darin auch die Untergbringung von Einrichtungen zur Datenvorverarbeitung im Sinne einer Zuordnung bezüglich der beispielsweise drei Tochtergeschoß-Sensoren mit Datenkomprimierung für die weitere Übermittlung über die uni ein Vielfaches größere Distanz zur Bodenstation.In the interest of a distortion-free recording of the broadest possible reconnaissance strip with optimal utilization of the use of equipment with regard to the launch requirements of (carrier and relay) missiles, it is useful to have several of the same type or with sensors for different information - equipped daughter floors to be housed in a single carrier missile and in front of the one to be overflown To launch reconnaissance strips at the same time. The missile then serves as a radio relay station for all subsidiary floors that are used for control during the descent in the stable, stretched reconnaissance flight phase in a certain geometric Configuration to each other (preferably offset parallel to each other) controlled can be. This results in a broader reconnaissance strip Parallel flight of, for example, three equally equipped daughter floors or a greater variety of information when capturing essentially the same strip of terrain. The dimensions of the after ejection still as a relay station serving Carrier missiles also allow the accommodation of facilities for Data preprocessing in the sense of an assignment with regard to the, for example, three Subsidiary floor sensors with data compression for further transmission via the uni many times greater distance to the ground station.
Zusätzliche Weiterbildungen sowie weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus nachstehender Beschreibung der wesentlichen Gesichtspunktte hier die Ausübung des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Berücksichtigung eines stark vereinfacht dargestellten Ausführungsbeispiels für eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Ausüben eines solchen Verfahrens.Additional training as well as other features and advantages of the Invention emerge from the subclaims and from the description below the essential point of view here is the practice of the method according to the invention taking into account an embodiment example shown in a greatly simplified manner for a device according to the invention for carrying out such a method.
Es zeigt: Fig. 1 Symbolisch vereinfacht und in Längsrichtung stark komprimiert eine Prinzipskizze zur Erläuterung des Verfahrens und der Funktion einer Einrichtung zum Ausüben des Verfahrens, anhand einer Übersichtsdarstellung; Fig. 2 Bewegungskennlinien über der Zeit unter Berücksichtigung des Einflusses einer Nick- oder Flugwinkel-Steuerung beim Aufklärungs-Tochtergeschoß nach seinem Ausstoßen aus dem Träger- und Relais-Flugkörper; das entsprechende zeitliche Verhalten des aerodynamisch abgebremsten Flugkörpers nach dem Ausstoßen des Aufklärungs-Tochtergeschosses; Fig. 4 die Bewegung des ausgestossenen Tochtergeschosses im Vergleich zu seinem Flugkörper, dargestellt über Strekkenparametern entsprechend Fig. 1; und Fig. 5 bei koordinierter, parallel veralufender Aufklärungs-Flugphase von drei Tochtergeschossen eine Prinzipderstellung der Übertragungswege für Signal- und Steuerungsinformationen gemäß einer Draufsicht auf die Situationsgegebenheiten In Fig. 1.It shows: FIG. 1 symbolically simplified and strong in the longitudinal direction compresses a schematic diagram to explain the method and the function of a Device for practicing the method, based on an overview representation; Fig. 2 movement characteristics over time, taking into account the influence of a Pitch or flight angle control on the reconnaissance daughter projectile after it has been ejected from the launch vehicle and relay missile; the corresponding temporal behavior of the aerodynamically decelerated missile after ejection of the reconnaissance daughter projectile; 4 shows the movement of the ejected daughter bullet in comparison to his Missile, represented by route parameters according to FIG. 1; and Fig. 5 with coordinated, parallel reconnaissance flight phase of three subsidiary floors a description of the principle of the transmission paths for signal and control information according to a plan view of the situation in FIG. 1.
Zur Erläuterung des erfindugnsgemäßen Verfahrens zur Echtzeit-Geländeaufklärung mittels eines in ein Geschoß eingebauten Sensors und der dadurch gegebenen auflllärungstechni s chen Möglichketten ist für die Prinzipdarstellung der Fig. 1 angeno:z-;en, daß beispielsweise aufgrund von Geländehindernissen 11 keine direkte Sichtverbindungs-Möglichkeit zwischen einer Beobachtungs-Bodenstation 12 und dem interessierenden Geländestreifen 13 möglich ist. Der aufklärungstechnisch zu erfassende Geländestreifen 13 soll sich bis an den Rand der Reichweite leichter Artillerieraketen und möglichst noch etwas darüberhinaus erstrecken, um Abwelirmittel rasch, auch unter Berücksichtigung unmittelbar nachrückender Verbände jenseits des abgelegenen Endes des Kampfbereiches, statisch optimiert einsetzen zu können.To explain the method according to the invention for real-time terrain reconnaissance by means of a sensor built into a floor and the resulting clarification technology s chen possible chains are assumed for the schematic diagram of FIG. 1: z-; en that for example due to terrain obstacles 11 no direct line of sight possibility between an observation ground station 12 and the strip of land of interest 13 is possible. The terrain strip 13 to be recorded by reconnaissance is to be up to the edge of the range of light artillery rockets and, if possible, something else In addition, extend to abrasives quickly, also taking into account immediately advancing formations beyond the remote end of the combat area, static to be able to use them optimally.
Ein Sensor 14 (vgl. Fig. 5) ist in ein Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 eingebaut, das mittels einer Abschußanlage 16 und eines Träger-Flugkörpers hoch über einen Punkt z1 kurz vor dem Anfang z3 des aufzuklärenden Geländestreifens 13 befördert wird. Grundsätzlich ist jedes Artilleriegeschoß als Träger-Flugkörper 17 geeignet. Vorzugsweise ist der Flugkörper 17 aber als Rakete rrlsgefi ldet, da in diesem Falle die Start-Beschleunigung in der Abschußanlage 16 relativ klein ist und dementsprechend geringere Anforderungen an die mechanischen und elektromechanischen Strukturen, insbesondere auch im Aufklärungs-Tochtergeschoß 15, gestellt werden müssen, als bei höherer Startbeschleunigung. Außerdem lässt sich die Abschußanlage 16 in kampftechnisch sicherere Räume vor dem auf zur klärenden Geländestreifen 13 in der oder hinter der Kampfzone.A sensor 14 (see FIG. 5) is in a reconnaissance daughter floor 15 installed, the high by means of a launcher 16 and a carrier missile via a point z1 shortly before the beginning z3 of the strip of land to be cleared 13 is promoted. Basically, every artillery shell is a missile carrier 17 suitable. However, the missile 17 is preferably provided as a missile in this case the start-up acceleration in the launching system 16 is relatively small and accordingly lower demands on the mechanical and electromechanical Structures, especially in the reconnaissance subsidiary floor 15, are to be provided must than with a higher starting acceleration. In addition, the launch system 16 in technically safer rooms before the clarifying Terrain strip 13 in or behind the combat zone.
zurückverlegen, wenn anstelle von herkömmlicher Rohrwaffen-Munition als Träger-Flugkörper 17 eine Artillerie-Rakete mittlerer Reichweite Anwendung findet.relocated if instead of conventional gun ammunition a medium-range artillery missile is used as a carrier missile 17.
Kurz nach Überschreiten des, bezüglich der Gelände- und Entfernungsgegebenheiten zum interessierenden Geländestreifen 13 an der Abschußanlage 16 entsprechend vorgegebenen, Scheitelpunkts 19 der Flugbahn 18 wird - ferngesteuert von der Abschußanlage 16 aus oder selbstgesteuert über eine eingebaute, flugbahnabhängig wirkende Programmsteuerung - eine Auswurfeinrichtung im Träger-Flugkörper 17 initiiert, die (wenigstens) ein mitgeführtes Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 ausstösst. Durch dieses Öffnen des Träger-Flugkörpers 17, bzw.Shortly after exceeding the, with regard to the terrain and distance for the strip of land of interest 13 on the launching system 16 correspondingly predetermined, The apex 19 of the trajectory 18 is - remotely controlled by the launching system 16 off or self-controlled via a built-in, trajectory-dependent program control - An ejection device initiated in the carrier missile 17, the (at least) one carried out reconnaissance daughter floor 15 ejects. By opening the carrier missile 17 or
gleichzeitig damit, wird die Strömungsgeometrie des Träger-Flugkörpers 17 derart geändert, daß mit dem Ausstoß-Zeitpunkt t1 eine starke aerodynamische Bremsung und demzufolge über der Zeit t (Fig. 3) eine steile Geschwindigkeitsabnahme, sowie über dem Flugweg z in Richtung des aufzuklärenden Geländestreifens 13 (Fig. 4) eine lineare Flughöhenabnahme, auftritt.Simultaneously with this, the flow geometry of the carrier missile becomes 17 changed so that with the ejection time t1 a strong aerodynamic Braking and consequently a steep decrease in speed over time t (Fig. 3), as well as over the flight path z in the direction of the strip of land to be cleared 13 (Fig. 4) a linear decrease in altitude occurs.
Diese aerodynamisch wirkenden Bremsmittel sind zugleich derart ausgebildet, daß sich eine hinreichend stabile räumliche Lage des Träger-Flugkörpers 17 relativ zur Bodenstation 12 ur einen relativ unkompliziert sicherstellbaren Funk-Übertragungsweg 20 einstellt. Diese mit dem Ausstoßen der Aufklärungs-Tochtergeschosse 15, und der dadurch bedingten strömungstechnischen Formänderung des Träger-Flugkörpers 17, einhergehenden Abbrems-und StabilisierwlgsmaBnalxnen können mit (aus der Techlologie endphasenlenkbarer Geschosse) als solche bekannten Maßnahmen mittels Steuer- oder Stabilisieruis-Flossen realisiert werden, die mit der Initlierung der Auswurfeinrichtung ausgefahren werden und in der Prinzipdarstellung der Zeichnung (Fig. 1 wld Fig. 5) syrnboliscll einfach als trichterförmige Frontöffnung 21 beim Träger-Flugkörper 17 angedeutet sind. Diese Maß- namnen sind so getroffen, daß sich eine derartige aerodynamisch gebremste Sinkgeschwindigkeit einstellt, daß der herabfallende Träger-Flugkörper 17 über eine Zeitspanne von beispielsweise 55 Sekunden noch eine Höhe oberhalb der Aufklärungs-Höhe ah 3/4 des Aufklärungs-Tochtergeschosses 15 5 von beispielsweise 800 Metern über dem Boden 22 behält. Dadurch steht der Träger-Flugkörper 27 als fliegende Relaisstation für die Informations-Funkübertragung vom ausgestossenen Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 zur Bodenstation 12 zur Verfügung. Denn diese Relaisstation steht während der Aufklärungs-Zeitspanne t3...t4 höher als das Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 über dem Boden 22 und stellt somit, selbst bei topographisch unterbundener Sichtverbindung von der Bodenstation 12 zum Aufklärungs-Tochtergeschoß 15, eine zweiseitige Funkbrücke mit gebündelter Höchstfrequenzenergie linearer Ausbreitung von dem AuSklärungs-Tochtergeschoß 15 5 zu der Bodenstation 12 über das Hindernis hinweg sicher.These aerodynamically acting braking means are also designed in such a way that that there is a sufficiently stable spatial position of the carrier missile 17 relative to the ground station 12 ur a radio transmission path that can be ensured in a relatively uncomplicated manner 20 sets. This with the launching of the reconnaissance daughter projectiles 15, and the the resulting fluidic change in shape of the missile carrier 17, accompanying Braking and stabilizing measures can be used with (from the technology end-phase steerable Projectiles) known as such measures by means of control or stabilizing fins can be realized, which are extended with the initiation of the ejection device and in the basic representation of the drawing (Fig. 1 and Fig. 5) syrnboliscll simple are indicated as a funnel-shaped front opening 21 in the missile carrier 17. These Measure names are made in such a way that such an aerodynamic Braked rate of descent sets that the falling carrier missile 17 over a period of for example 55 seconds still a height above the Reconnaissance height ah 3/4 of the reconnaissance daughter floor 15 5 of for example 800 meters above ground 22 reserves. As a result, the missile carrier 27 stands as flying relay station for radio information transmission from the ejected Reconnaissance daughter floor 15 to ground station 12 available. Because this relay station stands higher than the reconnaissance sub-level during the reconnaissance period t3 ... t4 15 above the floor 22 and thus represents, even with a topographically blocked line of sight from the ground station 12 to the reconnaissance daughter floor 15, a two-way radio bridge with bundled maximum frequency energy of linear propagation from the reconnaissance subsidiary floor 15 5 to the ground station 12 over the obstacle safely.
Wie in Fig. 1 skizziert, und detaillierter für ein konkretisiertes Realisierungsbeispiel in Fig. 2 dargestellt, erfährt das zum Zeitpunkt t1 vom Träger-Flugkörper 17 ausgestoßene Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 eine Flugbahn-Formung nach Art der bei Geschossen als solchen bekannten Endphasenlenkung. Sie ist hier dafür ausgelegt, möglichst rasch in eine Aufklärungs-Flugbahn 23 einzusteuern, welche sich über eine längere Zeitspanne t3...t4 und Strecke z3...z4 angenähert parallel zum Boden 22 erstreckt. Innerhalb einer ersten Zeitspanne t1...t2 ini Anschluß an den Ausstoß-Zeitpunkt t1 durchläuft jedes ausgestoßene Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 eine ballistische Freiflugphase von einigen Sekunden Dauer, während derer Rollbewegung abgebremst, und in definierter Rollage-Stellung Stabillsierungflügel ausgeklappt, werden.As sketched in Fig. 1, and in more detail for a more specific The implementation example shown in FIG. 2 learns this from the missile carrier at time t1 17 ejected reconnaissance daughter projectile 15 a trajectory formation in the manner of the end-phase control known as such for projectiles. It is designed here to to steer as quickly as possible into a reconnaissance trajectory 23, which extends over a longer time span t3 ... t4 and distance z3 ... z4 approximately parallel to the ground 22 extends. Within a first period of time t1 ... t2 ini connection with the ejection point in time t1, each ejected reconnaissance daughter projectile 15 goes through a ballistic Free flight phase of a few seconds, during which rolling movement is slowed down, and the stabilizing wings are folded out in a defined roll position.
Nach diesen Flugstabilisierungsmaßnahmen schließt sich ab Zeitpunkt t2, während weiteren Absixikens aus der Ausstoßhöhe ahl, eine Flugphasenspanne t2...t3 der Flugbahnformung an. Diese besteht im wesentlichen, wie durch die qualitative Eintragung des Nick- oder Flugbahnwinkels Wa in Fig. 2 zum Ausdruck gebracht, in einer über der Zeit t linear ansteigenden Vergrößerung des Flugbahnwinkels Wa durch beispielsweise programmgesteuerte Änderung der Stellung von Leitwerk-Flügeln (in der Zeichnung nicht dargestellt); bis ein vorgegebener Winkel-Endwert erreicht ist, der zunächst (bis zum Zeitpunkt t3) konstant beIbehalten bleibt.After these flight stabilization measures it closes from the point in time t2, ahl a flight phase span t2 ... t3 during further Absixikens from the ejection altitude the trajectory shaping. These consists essentially of how through the qualitative entry of the pitch or flight path angle Wa in FIG. 2 is expressed brought, in a linearly increasing increase in the flight path angle over time t Wa by, for example, program-controlled change of the position of the tail unit wings (not shown in the drawing); until a specified final angle value is reached which initially (until time t3) remains constant.
Der Zeitpunkt t3 des Beginns der Aufklärungs-Zeitspanne t3...t4 ist im wesentlichen dadurch bestimmt, daß das Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 (infolge jener Flugwinkelsteuerung während der Abstiegsphase t2...t3) etwa in die gewünschte Aufklärungs-Höhe ah 3/4 einschwenkt. Jedoch kann insbesondere im Falle der Ausstattung mit Sensoren 14 für sichtbares Licht oder elektromagnetische Strahlung im Infrarot-Spektralbereich das Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 mit einem Wolken-Detektor (in der Zeichnung nicht dargestellt) ausgerüstet sein, der aufgrund Auswertung von reflektierter kurzwelliger Infrarotstrahlung feststellt, ob in der Abstiegsphase des AuCklärungs-Tochtergeschosses 15 bereits eine Wolkendecke nach unten durchstoßen wurde; um erst dann, also bei entsprechend geringerer Hohe ah 3/4, auf programmierten Flugbahn-Winkel Wa umzuschalten und damit in die Aufklärungs-Flugbahn 23 einzuschwenken.The point in time t3 of the start of the reconnaissance period is t3 ... t4 essentially determined by the fact that the reconnaissance daughter floor 15 (as a result of that flight angle control during the descent phase t2 ... t3) approximately to the desired one Reconnaissance height swiveled in at 3/4. However, especially in the case of equipment with sensors 14 for visible light or electromagnetic radiation in the infrared spectral range the reconnaissance daughter floor 15 with a cloud detector (not in the drawing shown), which is based on the evaluation of reflected short-wave Infrared radiation determines whether the secondary level is in the descent phase 15 a cloud cover has already been pierced downwards; to only then, so at correspondingly lower height ah 3/4, to switch to the programmed flight path angle Wa and thus to pivot into the reconnaissance trajectory 23.
Danach erfolgt im Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 5 die Einstell-Beeinflussung, also die Steuerung des Flugbahn-Winkels Wa, speic?er»rograrll:i ert derart, daß sich eine stabile Aufklärungs-Flugbahn 23 in nahezu konstanten Höhe einstellt, die durch Schwankung nach Maßgabe einer gedämpften Sinusschwingung gegeben ist und die Anfangshöhe ah 3/4 in der Folgezeit nicht überschreitet.Then the setting influencing takes place in the reconnaissance daughter floor 15 5, that is, the control of the flight path angle Wa, stores "rograrll: i ert in such a way that a stable reconnaissance trajectory 23 is established at an almost constant altitude, the is given by fluctuation in accordance with a damped sinusoidal oscillation and the The initial height does not exceed 3/4 in the following period.
Das Ende der Aufklärungs-Flugbahn 23, und damit auch der Aufklärungs-Zeitspanne t3. . .t4, ist dadurch gegeben, daß die Geschwindigkeit Va des Aufklärungs-Tochtergeschosses 15 schließlich zu sehr abnimmt, oder der erforderliche Anstellwinkel beim Tochtergeschoß 15 zur Erzeugung des notwendigen Auftriebes nicht mehr eingestellt werden kann. Dann ist keine stabile Fluglage mehr erzielbar. Deshalb ist jenseits des Zeitpunkttes t4 das Tochtergeschoß 15 nicht mehr über die Flugbahn-Winkelsteuerung haltbar, es stürzt ab.The end of the reconnaissance trajectory 23, and thus also the reconnaissance period t3. . .t4, is given by the fact that the speed Va of the reconnaissance daughter projectile 15 finally decreases too much, or the required angle of attack on the daughter floor 15 can no longer be adjusted to generate the necessary buoyancy. Then a stable flight attitude can no longer be achieved. Therefore is beyond the point in time t4 the daughter floor 15 can no longer be held via the trajectory angle control, it crashes.
Wie schon in Zusammenhang mit Fig. 1 erwähnt, und aus einem Vergleich der Darstellungen der Fig. 3 mit Fig. 2 ersichtlich, ist das Flugverhalten des, nach dem Tochtergeschoß-Ausstoß als Relaisstation dienenden, Träger-Flugkörpers 17 derart auf das Flugverhalten und die entsprechenden Flug-Zeitspannen seiner Aufklärungs-Tochtergeschosse 15 abgestellt, daß die Relaisstation während Einhaltens der Aufklärungs-Flugbahn 23 noch eine Abstiegshöhe über dieser aufweist oder jedenfalls nicht wesentlich unter diese abgesunken ist. Es ergeben sich damit Sicnt- und somit Funkverbindungswege S, 24 zwischen den Aufklärurlgs-Tochtergeschossen 15 und ihrem Relais-Flugkörper 17, wie sie für den Mittenbereich des aufzuklärenden Geländestreifens 13 in Fig. 1, und zusätzlich für den Anfangspunkt z3 sowie den Endpunkt z4 der Aufklärungs-Flugbahn 23 über Boden 22 in Fig. 4, eingetragen sind. Bei einer realistischen mittleren Sinkgeschwindigkeit des Träger-Flugkörpers 17 von weniger als 50 m/s nach Ausstoß der Aufklärungs-Tochtergeschosse 15 zum.As already mentioned in connection with FIG. 1, and from a comparison the representations of Fig. 3 with Fig. 2 can be seen, the flight behavior of the, Carrier missile serving as a relay station after the daughter projectile ejection 17 in such a way on the flight behavior and the corresponding flight times of its reconnaissance sub-projectiles 15 turned off that the relay station while maintaining the reconnaissance trajectory 23 still has a descent height above this or at least not significantly has sunk below this. This results in Sicnt and radio communication paths S, 24 between the reconnaissance subsidiary projectiles 15 and their relay missile 17, as shown for the central area of the strip of land to be cleared 13 in Fig. 1, and additionally for the starting point z3 and the end point z4 of the reconnaissance trajectory 23 above floor 22 in FIG. 4 are entered. With a realistic mean Descent speed of the carrier missile 17 of less than 50 m / s after ejection the reconnaissance subsidiary floors 15 to.
Zeitpunkt t1 ergibt sich für den Relais-Flugkörper 17 bis zum absinken auf die Aufklärungshöhe ah 3/4 eine Stand- oder Funktlonszeit bis zu 50 Sekunden, die der Zeitspanne t1 . . . t4 entspricht, also eine Aufklärungs-Zeitspanne t3...t4 in der Größenordung von einigen 10 Sekunden. Durch entsprechende Eeeinflussung der in Fig. 2 dargestellten Dynamik des Aufklärungs-Tochtergeschosses 15 lässt sich in der Flugbahn 23 eine Strekke z3...z4 in der Größenordnung von einigen km stabil überfliegen. Man kann somit die Abschußanlage 16 (Fig. 1) in gesicher- "te Stellungen rückverlegen und selbst bei nicht direkt einsehbarem Aufklärungsgebiet den Geländebereich von Kampfhandlungen und den dahinter liegenden Aufmarschbereich im Uberflug sichel erfassen.Time t1 results for the relay missile 17 until it descends at the reconnaissance level ah 3/4 a standing or function time of up to 50 seconds, that of the period t1. . . corresponds to t4, i.e. a clearing-up period of time t3 ... t4 in the order of a few tens of seconds. By influencing the The dynamics of the reconnaissance subsidiary projectile 15 shown in FIG. 2 can be in the trajectory 23 a distance z3 ... z4 in the order of magnitude of a few km is stable overfly. You can thus the launching system 16 (Fig. 1) in a safe "te Relocate positions and even if the reconnaissance area is not directly visible the area of combat operations and the deployment area behind it capture sickle in overflight.
Zweckmäßigerweise sind, wie in Fig. 5 syrnbolischangedeutet, in jedem Aufklärungs-Tochtergeschoß 15 als Sensor 14 eine Anzahl von Detektorelementen 25 in Flugrichtung 26 hintereinander angeordnet. Deren transversale Abtast-Schwenkbewegung bestimmt die Breite des von einem Tochtergeschoß 15 erfassten Geländestreifens 15. Tn Flugrichtung 26 versetzte Bildinformationen (Empfangssignale 27) vom gleichen Auffaßpunkt 28 (Fig. 1) am Boden 22 erlauben es, daraus Informationen über eine Bewegung dort erfasster Ziele sowie zu deren Klassifizierung abzuleiten. Appropriately, as indicated in syrnbolic form in FIG. 5, in each Reconnaissance daughter floor 15 has a number of detector elements 25 as sensor 14 arranged one behind the other in the direction of flight 26. Their transverse scanning swivel movement determines the width of the strip of terrain 15 covered by a subsidiary floor 15. Tn flight direction 26 offset image information (received signals 27) of the same Auffaßpunkt 28 (Fig. 1) on the floor 22 allow information about a To derive the movement of targets recorded there and their classification.
Insbesondere für eine Ziel-Identifikation mit möglichst wenigaufwendigen signalverarbeitungstechnischen Mitteln ist es unzweckmäßig, die wünschenswerte Erfassungs-Breite quer zur Längserstreckung des Aufklärungs-Geländestreifens 13 durch weites transversales Ausschwenken zu überstreichen. Denn die schräge Verfassung seitlich abgelegener Objekte unter entsprechend flachem Detektionswinkel führt bekanntlich zu Verzerrungen und AG-schattungen, die die Zielidentifikation beeinträchtigen. Diese Problematik tritt nicht auf, wenn ein Träger-Flugkörper 17 mehrere Aufklärungs-Tochtergeschosse 15 über den Ausstoßpunkt z1 trägt, die, einander möglichst wenigstens bereichsweise überlappende, nebeneinander-liegende Aufklärungs-Geländestreifen 13 erfassen. Allerdings würden bei nichtkoordinierter Bewegung der Aufklärungs-Tochtergeschosse 15, aufgrund der Ausstoß-Dynanik. in der Regel die Geländestreifen 13 divergieren; mit der Folge, daß (mangels Uberlappung der erfassten Geländestreifen 13) in größerer Entfernung von ihren A-nfangspunkten z3 am jeweiligen Streifenrand erfasste Zielob- jekte nicht mehr hinsichtlich Bewegungsparametern ausgewertet werden können und dazwischen keilförmige nicht-erfass-te Celändebereiche verbleiben. In particular for target identification with as little effort as possible It is inexpedient for signal processing means to set the desired detection width transversely to the longitudinal extension of the reconnaissance strip of terrain 13 through wide transversal Swing out to paint over. Because the weird constitution is more remote to the side It is well known that objects at a correspondingly flat detection angle lead to distortions and AG shadows that interfere with target identification. This problem does not occur when a carrier missile 17 has multiple reconnaissance daughter projectiles 15 carries over the ejection point z1, which, if possible, at least regionally Detect overlapping, adjacent reconnaissance terrain strips 13. However would be due to uncoordinated movement of the reconnaissance subsidiary floors 15 the output dynamics. usually the terrain strips 13 diverge; with the result that (due to the lack of overlap of the recorded terrain strips 13) at a greater distance target objects captured by their starting points z3 at the respective strip edge jects can no longer be evaluated with regard to movement parameters and in between Wedge-shaped non-recorded land areas remain.
Zweckmäßiger ist es deshalb, mittels eines einzigen Träger-Flugkörpers 17, der später wie beschrieben als Relaisstation einer Funkbrücke zur Bodenstation 12 dient, mehrere Aufki&-rungs-Tochtergeschosse 15 gleichzeitig über den Ausstoßpunkt zl zu transportieren, die nach Maßgabe der ausstoßbedingten sfangsgegebenheiten während ihrer gesteuerten Abstiegsphasen t2...t3 in zueinander parallele, und für Streifen-Überlappungen definiert beabstandete, Aufklärungs-Flugbahnen 25 eingelenkt werden, wie in Fig. 5 skizziert. Für die Parallel-Steuerung können im Rahmen der, den Sensoren 14 nachgeschalteten, Sendeeinrichtungen 30 Entfernungsmeßeinrichtungen (beispielsweise arbeitend nach dem sogenannten Transponder-Prinzip) vorgesehen sein, die Distanzinformationen 31 zum mittig fliegenden Tochtergeschoß 15 ermitteln, für eine Parallelhaltung der äußeren Aufklärungs-Flugbahnen 23 durch entsprechende Seitenruder-Ansteuerungen in den außen fliegenden Tochtergeschossen 15.It is therefore more expedient by means of a single carrier missile 17, which later as described as a relay station of a radio bridge to the ground station 12 serves, several Aufki & -rungs subsidiary floors 15 at the same time over the ejection point zl to be transported in accordance with the output-related fishing conditions during their controlled descent phases t2 ... t3 in mutually parallel, and for Strip overlaps defined spaced-apart, reconnaissance trajectories 25 deflected as sketched in FIG. 5. For parallel control, as part of the, Transmitting devices 30, distance measuring devices connected downstream of the sensors 14 (for example, working according to the so-called transponder principle), determine the distance information 31 to the centrally flying daughter floor 15 for keeping the outer reconnaissance trajectories 23 parallel by means of appropriate rudder controls in the outlying subsidiary floors 15.
Um mehrere Aufklärungs-Tochtergeschosse 15 5 in einem Träger-Flugkörper 17 vorgegebenen Kalibers unterzubringen, wird der apparative Aufwand für Signalverarbeitung zwischen einem Sensor 14 und seiner Sendeeinrichtung 30, und somit der dementsprechende Raumbedarf, möglichst knapp gehalten. Deshalb ist eine zeitgleiche Übertragung der Empfangssignale 27 über die Sendeeinrichtungen 30, zum Träger-Flugkörper 17 als Funkbrükken-Relaisstation, bevorzugt im Frequenz-Multiplex (also in voneinander unterscheidbaren Frequenzbändern zur Informationszuordnung zu den einzelnen Tochtergeschossen 15) vorgesehen.To several reconnaissance daughter projectiles 15 5 in a carrier missile 17 to accommodate the specified caliber, the equipment required for signal processing between a sensor 14 and its transmitting device 30, and thus the corresponding one Space requirement, kept as tight as possible. Therefore a simultaneous transmission of the Received signals 27 via the transmitting devices 30, to the missile carrier 17 as Radio bridge relay station, preferably in frequency multiplex (i.e. in each other distinguishable frequency bands for assigning information to the individual subsidiary floors 15) provided.
In dem größervolumigen Relais-Flugkörper 17 ist Raum für eine Datenvorverarbeitung mit dem Ziele einer Komprimierung des Informationsflusses über den Funk-Übertragungsweg 20 zur Bodenstation 12. D,e Informationen aus den einzelnen, gegeneinander parale9-vers etzten Aufklärungs -Geländestreifen 13, können dann über diesen eg 20 im Zeitmultiplex übertragen werden, was den gleichzeitigen Einsatz derselben Bodenstation 12 auch für weitere Relais-Flugkörper 17 ermöglicht. Die Frequenzmultiplex-Datenübertragung braucht also lediglich für die kurzen Furiiwerbindungswege 24 realisiert zu werden, für die - wie aus Fig. 4 ersichtlich - die AntenrAencharakteristiken zwischen den Tochtergeschossen 15 und dem Relais-Flugkörper 17 in nur etwa einem Viertelraum, höchstens aber einem iialbraum hinter den Aufklärungs-Tochtergeschossen 15 auszulegen sind.In the larger-volume relay missile 17 there is space for data preprocessing with the aim of compressing the flow of information over the radio transmission path 20 to the ground station 12. D, e information from the individual, against each other parale9-vers The last reconnaissance strip 13, can then use this eg 20 in time division multiplex be transmitted, which means the simultaneous use of the same ground station 12 as well for further relay missiles 17 allows. Frequency division multiplex data transmission only needs to be implemented for the short Furii connection routes 24, for which - as can be seen from FIG. 4 - the antenna characteristics between the Subsidiary projectile 15 and the relay missile 17 in only about a quarter of the room, at most, however, to be laid out in a night room behind the reconnaissance subsidiary floors 15 are.
Die von der Bodenstation 12 empfangenen Daten aus den einzelnen Aufklärungs-Geländestreifen 13 werden dort in Videosignale für Bilddarstellgeräte 32, z.B. zur Echtzeit-Darstellung der Gefechts- und Aufmarschlage im Kam gebiet, umgesetzt. Dabei braucht das Bilddarstellgerät 32 nicht in der Funkempfangs-Bodenstation 12 selbst aufgebaut zu sein; es kann sich auch um eIn Darstellmittel in einem räumlich abgelegenen Lage zentrum handeln, in dem Aufklärungsinformationen aus verschiedenen Bereichen und von verschiedenen Aufklärungsträgern zusammengeführt, gemäße Analysevorgaben verarbeitet und gemeinsam dargestellt werden.The data received from the ground station 12 from the individual reconnaissance terrain strips 13 are converted into video signals for image display devices 32, e.g. for real-time display the combat and deployment in the area of the attack, implemented. The image display device needs 32 not to be set up in the radio receiving ground station 12 itself; it can also be a means of representation in a spatially remote location center, in the intelligence information from different areas and from different intelligence agencies merged, according to analysis specifications processed and presented together.
Bezugszeichenliste a Aufklärungsbetrieb r Relaisbetrieb h Höhe (über 22) v Geschwindigkeit (über 22) t Zeitvariable z Ortsvariable (in Richtung 23-26) H Flughöhe (über 22) V Fluggeschwindigkeit W Flug- oder Nick-Winkel 1...4 Flugphasen von 15; bzw. Koordinaten des Beginns dieser jeweiligen Flugphase 1 ballistischer Freiflug 2 Einsteuerung nach 23 3 Ausflug mit 23 4 Absturz 5 6 7 8 9 10 11 Direktsicht-Geländehindernisse (zwischen 12/16 und 13) 12 Bodenstation (ftir 20) 13 Aufklärungs-Geländestreifen (unter 23) 14 Sensor (in 15 für 29-27) 15 AufklärungsTochtergeschoß (für 23) 15 Abschußanlage (für 17 mit 15) 17 Träger- und Relais-Flugkörper 18 Flugbahn (von 17 bis t1 über z1) 19 Scheitelpunkt (von 13) 20 Funk-Übertragungsweg (von 17 nach 12) 21 Frontöffnung (zum aerodynamischen Abbremsen von 17 bei t1) 22 Boden (längs 13 unter 23) 23 Aufklärungs-Flugbahn (z3...z4) 24 Funkverbindungsweg (von 15/30 nach 17) 25 Detektorelemente (an 15 längs 26; als 14) 26 Flugrichtung (von 15 längs 23/13) 27 Empfangssignale (von 25/14, nach 30) 28 Auffaßpunkt (an 22 mittels 14) 29 30 Sendeeinrichtung (für 24) 31 Distanzinformationen (zwischen 15/30 - 15/30) 32 Bilddarstellgerät (in oder hinter 12 für 20/27) LIST OF REFERENCE SIGNS a Reconnaissance operation r Relay operation h Altitude (above 22) v speed (over 22) t time variable z position variable (in direction 23-26) H Altitude (over 22) V Airspeed W Flight or pitch angle 1 ... 4 flight phases of 15; or coordinates of the beginning of this respective flight phase 1 ballistic Free flight 2 Steering after 23 3 Excursion with 23 4 Fall 5 6 7 8 9 10 11 Direct view of terrain obstacles (between 12/16 and 13) 12 ground station (for 20) 13 reconnaissance patrols (under 23) 14 sensor (in 15 for 29-27) 15 reconnaissance daughter floor (for 23) 15 Launching system (for 17 with 15) 17 carrier and relay missiles 18th Trajectory (from 17 to t1 via z1) 19 vertex (from 13) 20 radio transmission path (from 17 to 12) 21 Front opening (for aerodynamic braking from 17 at t1) 22 Ground (along 13 under 23) 23 Reconnaissance trajectory (z3 ... z4) 24 Radio communication path (from 15/30 to 17) 25 detector elements (at 15 along 26; as 14) 26 flight direction (from 15 along 23/13) 27 received signals (from 25/14, to 30) 28 perception point (at 22 by means of 14) 29 30 transmitting device (for 24) 31 distance information (between 15/30 - 15/30) 32 picture display device (in or behind 12 for 20/27)
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