DE3300003A1

DE3300003A1 - HYDRAULIC DRIVE WITH A DRIVE PISTON WITH AN ARRANGEMENT FOR DELIVERING A POSITION-INDEPENDENT SIGNAL

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Publication number: DE3300003A1
Application number: DE19833300003
Authority: DE
Inventors: Peter Mathens Oosterhout De Jong; Albertus Numansdorp Knol; Hans 5980 Werdohl Schumacher
Original assignee: Kracht Pumpen und Motorenfabrik GmbH and Co KG; Kracht Hydrauliek BV
Current assignee: Kracht Pumpen und Motorenfabrik GmbH and Co KG; Kracht Hydrauliek BV
Priority date: 1983-01-03
Filing date: 1983-01-03
Publication date: 1984-10-11
Also published as: JPS59133807A; EP0113083A1

Description

Patentanwalt Dipl.-lng. Harro GralfsPatent attorney Dipl.-Ing. Harro Gralfs

Gralfs Patentanwalt Am Burgerpark 8 D 3300 Braunschweig GermanyGralfs patent attorney Am Burgerpark 8 D 3300 Braunschweig Germany

Am Bürgerpark 8Am Bürgerpark 8

D 3300 Braunschweig, GermanyD 3300 Braunschweig, Germany

Telefon 0531-74798Telephone 0531-74798

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G/WS - K 1114G / WS - K 1114

KRACHT HYDRAULIEK B.V. Industriestaat 9 3368 Numansdorp NiederlandeKRACHT HYDRAULIEK B.V. Industrialized country 9 3368 Numansdorp Netherlands

KRACHT Pumpen- und Motorenfabrik GmbH & Co. KG Gewerbestr. 20 5980 WerdohlKRACHT Pumpen- und Motorenfabrik GmbH & Co. KG Gewerbestr. 20 5980 Werdohl

Hydraulischer Antrieb mit einem Antriebskolben mit einer Anordnung zur Abgabe eines stellungsabhängigen SignalsHydraulic drive with a drive piston with an arrangement for emitting a position-dependent signal

Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Antrieb mit einem .-Hydraulikzylinder mit einer Anordnung zur Abgabe eines stellungsabhängigen Signals über einen vom Hydraulikkreis für die Verstellung des Arbeitskolbens unabhängigen hydraulischen Meßkreis.The invention relates to a hydraulic drive with a hydraulic cylinder with an arrangement for outputting a position-dependent signal via one of the hydraulic circuit for the adjustment hydraulic measuring circuit independent of the working piston.

Bei einem bekannten hydraulischen Antrieb der genannten Art ist der Arbeitskolben und dessen Kolbenstange mit einer axialen Bohrung versehen, in der eine Kolben-Zylinder-Anordnung angeordnet ist, die einem gesonderten Meßkreis zugeordnet ist, und über die beim Ein- und Ausfahren der Kolbenstange pro Wegeinheit gleiche Ölmengen ein- bzw. ausgeschoben werden. Durch Messung der jeweils verdrängten Ölmenge könnten über einen Volumenzähler wegabhängige Signale abgegeben werden, die als stellungsabhängige Signale zur Anzeige gebracht werden könnten. Eine solche Volumenmessung würde genaue Ergebnisse liefern, wenn der Hydraulik-In a known hydraulic drive of the type mentioned, the working piston and its piston rod are axially Provided bore in which a piston-cylinder arrangement is arranged, which is assigned to a separate measuring circuit, and about which are pushed in and out the same amount of oil per unit of travel when the piston rod is extended and retracted. By measuring the Each displaced oil quantity could be output via a volume counter path-dependent signals, which are called position-dependent Signals could be displayed. Such a volume measurement would provide accurate results if the hydraulic

zylinder in kürzeren Abständen eine Endposition einnimmt, in der der Volumenzähler und damit die Stellungsanzeige auf Null zurückgesetzt werden können. Zur Erzielung einer genauen Stellungsanzeige über lange Stillstandszeiten oder bei häufigen Reversierbewegungen zwischen den Endlagen ist dies selbst bei hochgenauen Volumenzählern erforderlich, wie beispielsweise Volumenzählern mit zwei berührungslos in einem Gehäuse umlaufenden Zahnrädern, deren Zahnbewegungen berührungslos abgetastet werden.cylinder assumes an end position at shorter intervals in which the volume counter and thus the position indicator are reset to zero can be. To achieve an exact position indication over long downtimes or with frequent reversing movements This is necessary between the end positions even with highly precise volume counters, such as volume counters with two non-contact rotating gears in a housing, the tooth movements of which are scanned without contact.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen hydraulischen Antrieb der genannten Art derart weiterzuentwickeln, daß auch im Langzeitbetrieb eine zuverlässige Stellungsanzeige für den Hydraulikzylinder möglich ist, ohne daß es erforderlich ist, daß der Hydraulikzylinder während dieser Zeit in eine definierte Ausgangs- oder Nullstellung zurückkehrt.The object of the invention is to further develop a hydraulic drive of the type mentioned in such a way that even in long-term operation a reliable position indicator for the hydraulic cylinder is possible without it being necessary that the Hydraulic cylinder returns to a defined starting or zero position during this time.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Patentanspruches 1.This object is achieved according to the invention by the features of the characterizing part of claim 1.

Zweckmäßige Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. .Appropriate refinements are the subject of the subclaims. .

Mit dem hydraulischen Antrieb gemäß der Erfindung ist es möglich, zu jedem beliebigen Zeitpunkt die genaue Ist-Stellung des Hydraulikzylinders zu bestimmen. Bei kritischen Antrieben ist dabei eine ständige Überwachung möglich durch wiederholte Messungen, die durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Antriebes jeweils von einem definierten Nullpunkt ausgehen.With the hydraulic drive according to the invention it is possible to determine the exact actual position of the hydraulic cylinder at any point in time to determine. In the case of critical drives, constant monitoring is possible through repeated measurements, which each start from a defined zero point due to the inventive design of the drive.

Durch die erfindungsgemäße Ausbildung ist der Volumenzähler und die Zähleranzeige weitgehend unabhängig von dem jeweiligen Hydraulikzylinder. Es ist daher möglich, beispielsweise für eineThe inventive design is the volume counter and the counter display largely independent of the respective hydraulic cylinder. It is therefore possible, for example, for a

c/uc / u

Reihe von erfindungsgemäßen hydraulischen Antrieben die Meßkreise parallel zu schalten und über einen einzigen Volumenzähler mit Stellungsanzeige zu überwachen- Durch entsprechende Programmierung des Anzeigegerätes lassen sich dabei über eine einzigen Zähler auch Antriebe überwachen, die pro Wegeinheit unterschiedliche Verdrängungsvolumina aufweisen.Series of hydraulic drives according to the invention to connect the measuring circuits in parallel and with a single volume counter Position indicator to be monitored - By programming the indicator device accordingly, a single Counters also monitor drives that have different displacement volumes per unit of travel.

Die Erfindung ist in der Zeichnung in Ausführungsbeispielen veranschaulicht und im nachstehenden im einzelnen anhand der Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated in the drawing in exemplary embodiments and in the following in detail with reference to FIG Drawing described.

Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines Hydraulikantriebes gemäß der Erfindung mit einem Hydraulikzylinder, der einseitig im Längsschnitt dargestellt ist.Fig. 1 shows a first embodiment of a hydraulic drive according to the invention with a hydraulic cylinder, which is shown on one side in longitudinal section.

Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Hydraulikantriebes mit dem Hydraulikzylinder im Längsschnitt.Fig. 2 shows a further embodiment of a hydraulic drive according to the invention with the hydraulic cylinder in the Longitudinal section.

Fig. 3 zeigt einen Schnitt längs der Linie III-III in Fig.Fig. 3 shows a section along the line III-III in Fig.

Fig. 4 zeigt teilweise im Längsschnitt einen hydraulischen Schwenkantrieb mit Federrückstellung in erfindungsgemäßer Ausführung.Fig. 4 shows partially in longitudinal section a hydraulic pivot drive with spring return in accordance with the invention Execution.

Fig. 5 zeigt wiederum teilweise im Längsschnitt einen Schwenkantrieb mit Rückführung über eine Gasfeder.Fig. 5 again shows a pivot drive partially in longitudinal section with return via a gas spring.

Fig. 6 zeigt eine Schaltung eines hydraulischen Antriebes gemäß der Erfindung für eine Mehrzahl parallel geschalteter hydraulischer Antriebe.Fig. 6 shows a circuit of a hydraulic drive according to the invention for a plurality of parallel-connected hydraulic drives.

Der hydraulische Antrieb nach Fig. 1 weist einen Hydraulikzylinder 2 auf, der im wesentlichen in üblicher Weise ausgebildet ist, so daß auf Einzelheiten des Hydraulikzylinders hier nicht eingegangen zu werden braucht. Die Kolbenstange 4 mit dem Antriebskolben 6 ist mit einer axialen Bohrung 8 versehen. In diese Bohrung greift ein Tauchkolben 10, der mit einem Ende im Zylinderkopf 12 befestigt ist. Der Tauchkolben 10 ist über eine Dichtung 14 gegen den kolbenseitigen Zylinderraum 16 abgedichtet. Die axiale Bohrung 18 des Tauchkolbens führt zu einem Anschluß 20 am Zylinderboden 12.The hydraulic drive according to FIG. 1 has a hydraulic cylinder 2, which is formed essentially in the usual way, so that details of the hydraulic cylinder are not discussed here needs to become. The piston rod 4 with the drive piston 6 is provided with an axial bore 8. In these A plunger piston 10, which is fastened at one end in the cylinder head 12, engages through the bore. The plunger 10 is via a Seal 14 is sealed off from cylinder space 16 on the piston side. The axial bore 18 of the plunger leads to a connection 20 on the cylinder base 12.

Der Tauchkolben 10 erstreckt sich im wesentlichen über die Länge des Antriebszylinders. In der Bohrung 8 ist ein Meßkolben 22 fliegend angeordnet, dessen Hub durch die Stirnseite 24 des Tauchkolbens 10 und den Anschlag 26 begrenzt ist, der hier als Ende einer die Bohrung 8 am Kolbenstangenende verschließenden Schraube 28 ausgebildet ist. Die Schraube 28 weist einen Zapfen 30 auf, der zum Durchmesser der Bohrung 8 einen Ringraum 32 bildet, in den eine Anschlußbohrung 34 führt. Ist der Kolben 6 ganz eingefahren, liegt also die Kolbenfläche 7 am Zylinderboden an, so ist zweckmäßig auch der Meßkolben 22 zwischen den beiden Anschlägen 24 und 26 axial unbeweglich eingespannt. Der Hub des Meßkolbens 22 zwischen der Stirnseite 24 des Tauchkolbens 10 und dem Anschlag 26 der Verschlußschraube 28 ist daher identisch mit dem jeweiligen Abstand der Kolbenfläche 7 zur Anschlagfläche 15 des Zylinderbodens 12 (Hub).The plunger 10 extends essentially over the length of the drive cylinder. A measuring piston 22 is located in the bore 8 overhung, the stroke of which is limited by the end face 24 of the plunger 10 and the stop 26, which is here as The end of a screw 28 closing the bore 8 at the piston rod end is formed. The screw 28 has a pin 30, which forms an annular space 32 to the diameter of the bore 8, into which a connection bore 34 leads. Is the piston 6 fully retracted, so if the piston surface 7 is in contact with the cylinder base, the measuring piston 22 is also expediently between the two Stops 24 and 26 clamped in an axially immovable manner. The stroke of the measuring piston 22 between the end face 24 of the plunger 10 and the stop 26 of the screw plug 28 is therefore identical to the respective distance between the piston surface 7 and the stop surface 15 of the cylinder base 12 (stroke).

Der Raum innerhalb der Bohrung 8 zwischen der Stirnseite 24 des Tauchkolbens 10 und der dem Tauchkolben zugewandten Stirnseite des Meßkolbens 22 ist als Meßraum 9 bezeichnet. Der Meßkolben 22 trägt eine Dichtung 23, die die Räume zu seinen beiden Stirnseiten trennt.The space within the bore 8 between the end face 24 of the plunger 10 and the end face facing the plunger of the measuring piston 22 is designated as the measuring chamber 9. The measuring piston 22 carries a seal 23, which the spaces on both of its end faces separates.

ν; u w w w ^ν; u w w w ^

-X--X-

Der in der Zeichnung schematisch dargestellte Meßkreis enthält ein Schaltventil 40, welches an eine Meßdruckquelle P und an eine Tankleitung T angeschlossen ist. Vom Arbeitsanschluß A des Schaltventils führt eine Meßleitung 42 zum Anschluß 20 des Zylinders und somit in den Meßraum 9. Der Anschluß B des Schaltventils ist über eine weitere Meßleitung 43 mit dem Anschluß 34 verbunden. In der Meßleitung 42 ist ein Volumenzähler 36 angeordnet, der vorzugsweise nach dem Verdrängerprinzip arbeitend mit zwei in einem Gehäuse umlaufenden Zahnrädern und berührungsloser Abtastung der Zahnbewegungen ausgebildet ist. Die durch die Zahnbewegung entstehenden Impulse werden einem elektronischen Zähl- und Anzeigegerät 38 zugeführt. Der bei P anstehende Meßdruck kann ein relativ niedriger Druck von beispielsweise 25 bar sein. Die in der Zeichnung nicht dargestellte Druckmittelquelle ist nachgiebig. Ihr Druck bleibt also weitgehend konstant, wenn ein Flüssigkeitsvolumen innerhalb des Meßkreises verdrängt' wird.The measuring circuit shown schematically in the drawing contains a Switching valve 40 which is connected to a measuring pressure source P and to a tank line T. From work connection A of the Switching valve leads a measuring line 42 to connection 20 of the cylinder and thus into measuring space 9. Connection B of the switching valve is connected to connection 34 via a further measuring line 43 tied together. In the measuring line 42, a volume counter 36 is arranged, which preferably works according to the displacement principle two gears rotating in a housing and contactless scanning of the tooth movements is formed. The through the Pulses resulting from tooth movement are fed to an electronic counting and display device 38. The measured pressure at P can be a relatively low pressure of, for example, 25 bar. The pressure medium source not shown in the drawing is compliant. Your pressure therefore remains largely constant when a volume of liquid is displaced within the measuring circuit.

Der Kolben 6 des Hydraulikzylinders 2 ist durch ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Steuerungsmittel in bekannter Weise zu betätigen. Druckmittel wird dem Hydraulikzylinder 2 über die Anschlüsse 11 im Zylinderboden 12 bzw. den Anschluß 13 im Zylinderdeckel zugeführt bzw. aus dem Hydraulikzylinder abgeführt. The piston 6 of the hydraulic cylinder 2 is controlled in a known manner by a control means not shown in the drawing to operate. Pressure medium is fed to the hydraulic cylinder 2 via the connections 11 in the cylinder base 12 or the connection 13 in the cylinder cover or discharged from the hydraulic cylinder.

Wird die Kolbenstange 4 des Zylinders ausgefahren, so verbleibt der Meßkolben 22 in der gezeichneten Stellung des Schaltventils 40 und unter dem Einfluß des Meßkreisdruckes am Anschlag 26. Der Meßraum 9 vergrößert sich hubproportional, so daß eine dementsprechende Flüssigkeitsmenge durch den Volumenzähler und die · Leitung 42 in den Meßraum 9 eindringt.If the piston rod 4 of the cylinder is extended, the measuring piston 22 remains in the illustrated position of the switching valve 40 and under the influence of the measuring circuit pressure at the stop 26. The measuring space 9 increases proportionally to the stroke, so that a corresponding The amount of liquid penetrates through the volume counter and the line 42 into the measuring space 9.

Wird die Kolbenstange bis zum Anschlag ausgefahren, so ist das maximale Meßvolumen in den Meßraum eingeflossen. Dieser Endlagen-If the piston rod is extended to the stop, the maximum measuring volume has flowed into the measuring space. This end position

-Ar--Ar-

zustand wird von der Elektronik dadurch erkannt, daß eine dem Gesarathub entsprechende Anzahl an Impulsen erzeugt worden ist und die Impulsfolgefrequenz gegenüber ihrem Wert bei Bewegung des Kolbens sprunghaft abfällt.state is recognized by the electronics by the fact that a number of pulses corresponding to the total stroke has been generated and the pulse repetition frequency drops sharply compared to its value when the piston moves.

Beim Einfahren der Kolbenstange wird - bei unveränderter Stellung des Schaltventils 40 - ein hubproportionales Volumen aus dem Meßraum 9 über den Volumenzähler gegen die Meßdruckquelle ausgeschoben. Da Volumenzähler der vorbeschriebenen Bauart auch die Durchflußrichtung erkennen, wird der Einfahrhub durch die entgegengesetzte Zählung der Volumenzählerimpulse erfaßt. Die Einfahrendlage wird wiederum mit der Erreichung der dem Gesamthub entsprechenden Anzahl an Impulsen und dem sprunghaften Abfall der Impulsfolgefrequenz erkannt.When the piston rod is retracted - with the position of the switching valve 40 unchanged - a volume proportional to the stroke is made from the Measuring space 9 pushed out over the volume counter against the measuring pressure source. Since volume meters of the type described above also use the Recognize the direction of flow, the retraction stroke is through the opposite one Counting of the volume counter pulses recorded. The entry end position is again when the total stroke is reached corresponding number of pulses and the sudden drop in the pulse repetition frequency.

Es wird deutlich, daß die Wegmessung von End- zu Endlage auch ohne den fliegenden Meßkolben 22, ohne den zweiten Meßanschluß und ohne Schaltventil 40 möglich ist, da in Verbindung mit der gesamthubabhängigen Impulszahl und dem sprunghaften Abfall der Impulsfolgefrequenz ein sicherer Wegmeßwert für das Erreichen der Endlagen gebildet werden kann.It becomes clear that the distance measurement from end to end position even without the flying measuring piston 22, without the second measuring connection and without switching valve 40 is possible because in connection with the total stroke-dependent number of pulses and the sudden drop in the Pulse repetition frequency a reliable distance measured value for reaching the end positions can be formed.

Ist die Kolbenstange dagegen in eine Zwischenstellung bewegt worden und verharrt sie dort längere Zeit oder wird sie beispielsweise durch den Einfluß äußerer Kräfte verstellt oder wird ihr Hub häufig reversiert ohne daß dabei eine Endlage erreicht wird, so kann die Wegmessung mittels des Volumenzählers aus bekannten Gründen ungenau werden.If, on the other hand, the piston rod has been moved into an intermediate position and remains there for a long time or, for example, it becomes adjusted by the influence of external forces or their stroke is often reversed without reaching an end position is, the path measurement by means of the volume counter can be imprecise for known reasons.

Um jederzeit zu einer zuverlässigen Stellungsanzeige zu kommen, sind das Schaltventil 40, der Meßkolben 22 und die Anschlüsse 34,. vorgesehen. Mit diesen Elementen läßt sich jederzeit eine MessungIn order to get a reliable position indication at any time, the switching valve 40, the measuring piston 22 and the connections 34,. intended. A measurement can be carried out at any time with these elements

■r-■ r-

-U--U-

der jeweiligen Ist-Stellung der Kolbenstange durchführen. Zu diesem Zweck wird das Schaltventil 40 in die Stellung b betätigt, so daß der Meßkreisdruck durch die Leitung 43 auf die dem Anschlag 26 zugewandte Stirnseite des Meßkolbens 22 einwirkt. Dadurch wandert der Meßkolben gegen die Stirnseite 24 des Tauchkolbens 10, bis der Meßkolben 22 zur Anlage an der Stirnseite des Tauchkolbens 10 kommt und damit das Volumen des Meßraumes den Wert Null erreicht hat. Den Anschlag des Meßkolbens an den Tauchkolben (Grundwertbildung) erfaßt die Elektronik dadurch, daß der Durchfluß aus dem Meßraum 9 zum Tank plötzlich endet. Die elektronische Meßeinrichtung 38 wird dadurch auf einen Grundwert gestellt und das Schaltventil in die Stellung a geschaltet. In den Meßraum 9 dringt nun Meßflüssigkeit ein, bis der Meßkolben wieder den Anschlag 26 erreicht. Da das Volumen des Meßraumes der augenblicklichen Position der Kolbenstange 4 direkt proportional ist, kann der Abstand zwischen der Kolbenfläche 7 und deren Anschlagfläche 15 am Zylinderboden 12 direkt als Abstandsmaß von der Meßelektronik 38 angezeigt werden.the respective actual position of the piston rod. For this purpose, the switching valve 40 is actuated in position b, so that the measuring circuit pressure acts through the line 43 on the end face of the measuring piston 22 facing the stop 26. As a result, the measuring piston moves against the face 24 of the plunger 10 until the measuring piston 22 rests against the face of the plunger 10 comes and thus the volume of the measuring space has reached the value zero. The stop of the volumetric flask on the The electronics record the plunger (basic value generation) in that the flow from the measuring chamber 9 to the tank suddenly ends. the electronic measuring device 38 is thereby set to a basic value and the switching valve is switched to position a. Measuring liquid now penetrates into the measuring chamber 9 until the volumetric flask reaches the stop 26 again. Since the volume of the measuring space of the instantaneous position of the piston rod 4 is directly proportional is, the distance between the piston surface 7 and its stop surface 15 on the cylinder base 12 can be used directly as a distance measure are displayed by the measuring electronics 38.

Es ist zweckmäßig, den Zustand zur Grundwertfindung an der Meßelektronik anzuzeigen. Dies kann beispielsweise durch eine Leuchtdiode erfolgen, die mit der Betätigung des Schaltventils 40 in die Stellung b aufleuchtet und so lange eingeschaltet bleibt, bis der Meßkolben wieder in seine ursprüngliche Lage (Anschlag 26) zurückgekehrt ist oder bis eine Zeit abgelaufen ist, die der Meßkolben zur Rückkehr aus der Grundwertstellung 24 in die Ausgangslage 26 bei maximalem Zylinderhub benötigt.It is useful to check the state for basic value determination on the measuring electronics to display. This can be done, for example, by a light-emitting diode that is activated when the switching valve 40 in FIG position b lights up and remains switched on until the measuring piston is back in its original position (stop 26) has returned or until a time has elapsed for the measuring piston to return from the basic value position 24 to the starting position 26 required at maximum cylinder stroke.

Die bisherigen Betrachtungen gehen davon aus, daß der Kolben 6 des Zylinders während der Grundwertfindung durch den Meßkolben praktisch still steht. Das System funktioniert aber auch dann, wenn der Kolben während der Grundwertfindung in Bewegung ist.The previous considerations assume that the piston 6 of the cylinder during the basic value finding by the measuring piston practically stands still. However, the system also works if the piston is in motion while the basic value is being determined.

Unabhängig davon, in welcher Richtung der Kolben 6 während der Grundwertfindung in Bewegung ist, ermittelt die Meßelektronik den Anschlag des Meßkolbens am Anschlag 24 immer dadurch, daß die durch den Durchfluß aus dem Meßraum vom Volumenzähler erzeugte Impulsfolgefrequenz sprunghaft abfällt. Der Meßkolben verharrt unter dem Einfluß des Meßkreisdruckes am Anschlag 24, solange das Schaltventil 40 in der Stellung b steht.Regardless of the direction in which the piston 6 is moving during the determination of the basic value, the measuring electronics determine the Stop of the volumetric piston on stop 24 always in that the flow generated by the flow meter from the measuring chamber Pulse repetition rate drops suddenly. The measuring piston remains under the influence of the measuring circuit pressure at the stop 24 as long as that Switching valve 40 is in position b.

Wird das Schaltventil wieder in die Stellung a betätigt, so wandert der Meßkolben zum Anschlag 26 zurück. Die Weganzeige geht damit in die jeweilige Position oder Bewegung der Kolbenstange über. Sie ist spätestens nach Ablauf der vorgenannten Zeit mit der augenblicklichen Position oder Bewegung des Zylinders synchronisiert .If the switching valve is actuated again into position a, the measuring piston moves back to the stop 26. The route display goes thus in the respective position or movement of the piston rod. It is with the expiry of the aforementioned time at the latest synchronized with the current position or movement of the cylinder.

Auf die beschriebene Weise ist jede beliebige Stellung des •Kolbens 6 meßbar, weil die Messung jeweils von dem durch den Anschlag 24 des Tauchkolbens 10 gegebene Grundmaß ausgeht.In the manner described, any position of the • piston 6 can be measured because the measurement in each case from the through the Stop 24 of the plunger 10 given basic dimension proceeds.

Aufgrund des hohen Auflösungsvermögens eines Volumenzählers der erwähnten Art ist eine Stellungsanzeige mit der Genauigkeit von Bruchteilen eines Millimeters möglich. Weiter besteht der Vorteil, daß auch die Wege nach Durchmesser und/oder Hub sehr großer Hydraulikzylinder durch Volumenzähler für kleine Messungen erfaßbar sind, da diese nur den Meßflussigkeitsstrom zu erfassen haben.Due to the high resolution of a volume counter the A position indicator with the accuracy of fractions of a millimeter is possible. There is also the advantage that the paths according to diameter and / or stroke of very large hydraulic cylinders can be recorded by volume counters for small measurements because they only have to record the flow of the measuring fluid.

Des weiteren besteht infolge des vom Arbeitskreis eines Zylinders getrennten und unabhängigen Meßkreises, insbesondere bei langhubigen Hydraulikzylindern, die Möglichkeit, Kolbenverstellungen festzustellen, die beispielsweise bei Laständerungen und die dadurch entstehenden elastizitätsbedingten Volumenänderungen eines Arbeitsraumes des Zylinders auftreten.Furthermore, as a result of the working group of a cylinder separate and independent measuring circuit, especially with long-stroke hydraulic cylinders, the possibility of piston adjustments determine, for example, with load changes and the resulting changes in volume due to elasticity of a working space of the cylinder occur.

Auf die beschriebene Weise läßt sich eine genaue Messung der Stellung der Kolbenstange 4 auch dann durchführen, wenn der Kolben 6 über längere Zeiträume, beispielsweise über Wochen und Monate stillsteht, nicht in die Ausgangsstellung zurückkehrt und/oder sich zwischen seinen Endanschlägen bewegt. Wie aus dem Vorstehenden ersichtlich, lassen sich die Maßnahmen zur Grundwertfindung in beliebigen Zeitabständen durchführen. In kritischen Fällen kann die Messung in sehr kurzen Abständen wiederholt werden. Da die Messung jeweils von einem Nullpunkt ausgeht, ist es möglich, im Anschluß an eine Messung der Ist-Stellung der Kolbenstange die Bewegung der Kolbenstange in eine neue vorgegebene Soll-Stellung über den Volumenzähler zu steuern. In diesem Fall wäre das Anzeigegerät 38 durch einen entsprechenden Steuerteil zu ergänzen, der das Steuerventil für den Arbeitskreis des Hydraulikzylinders beeinflußt und das Steuerventil nach Zurücklegen des vorbestimmten Weges abschaltet. Auch Programmsteuerungen lassen sich auf diese Weise durchführen, wobei jeweils als erster Schritt eine Ist-Stellungs-Messung ausgehend vom "Nullpunktanschlag" 24 durchgeführt wird.In the manner described, an accurate measurement of the position of the piston rod 4 can also be carried out when the Piston 6 stands still for long periods of time, for example weeks and months, does not return to the starting position and / or moves between its end stops. Like from the As can be seen from the above, the measures to determine the basic value can be carried out at any time. In critical In some cases, the measurement can be repeated at very short intervals. Since the measurement is always based on a zero point, is it is possible, following a measurement of the actual position of the piston rod, to move the piston rod into a new predetermined position The target position can be controlled via the volume counter. In this case, the display device 38 would be through a corresponding control part to supplement, which influences the control valve for the working circuit of the hydraulic cylinder and the control valve after moving back of the predetermined path switches off. Program controls can also be carried out in this way, in each case as The first step is to measure the actual position starting from the "zero point stop" 24.

Die Ausbildung des Meßkreises im Hydraulikzylinder selbst ist bei der Ausführungsform nach Fig. 1 besonders einfach. Schwierigkeiten können bei dieser Ausführungsform dadurch entstehen, daß die Verbindung des Anschlusses 34 mit dem Schaltventil 40 über eine flexible Leitung erfolgen muß, die in vielen Fällen hinderlich und im Betrieb gefährdet sein kann.The formation of the measuring circuit in the hydraulic cylinder itself is particularly simple in the embodiment according to FIG. trouble can arise in this embodiment, that the connection of the connection 34 with the switching valve 40 via a flexible line must take place, which in many cases can be a hindrance and endanger the operation.

Eine Ausführungsform ohne eine solche flexible Leitung ist in Fig. 2 dargestellt. Bei dieser Ausführungsform sind für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen wie in Fig. 1 verwendet. Auf diese Teile wird daher hier nicht weiter eingegangen.An embodiment without such a flexible line is shown in FIG. In this embodiment are for the same Parts that have the same reference numerals as in FIG. 1 are used. These parts are therefore not discussed further here.

- ι- ι

-μ--μ-

Bei dieser Ausführungsform greift .in die Kolbenstangenbohrung 8 ein Tauchkolben 10 ein, der zwei koaxiale Rohre 44, 46 aufweist, deren Durchmesser so aufeinander abgestimmt sind, daß zwischen ihnen ein ringförmiger Leitungskanal 48 gebildet wird. Gegen das äußere Rohr 44 ist der Kolbenraum 45 des Hydraulikzylinders über eine Dichtung 14 abgedichtet.In this embodiment, it engages in the piston rod bore 8 a plunger 10, which has two coaxial tubes 44, 46, the diameters of which are matched to one another so that between an annular duct 48 is formed for them. The piston chamber 45 of the hydraulic cylinder is over against the outer tube 44 a seal 14 sealed.

Der Fuß der beiden Rohre 44 und 46 ist in einem Anschlußstück mit einer inneren Halterung 51 und einer äußeren Halterung 53 befestigt. Das innere Rohr 46 ist dabei abdichtend auf einem Vorsprung 52 der inneren Halterung 51 befestigt. Die innere Halterung weist weiter eine axiale Bohrung 56 auf, die mit dem Inneren des Rohres 46 in Verbindung steht, das den eigentlichen Meßraum bildet. Für die Bohrung 56 ist ein Anschluß 54 in einem Zylinderbodendeckel 55 vorgesehen. Das äußere Rohr 44 ist abdichtend in der im wesentlichen zylinderringförmig ausgebildeten äußeren Halterung 53 befestigt, in der wiederum die innere Halterung 51 abdichtend befestigt ist, so daß das Anschlußstück 50 mit den beiden Rohren 44, 46 eine bauliche Einheit bildet. '. Diese ist in eine mit einer Anschlagschulter versehene Bohrung im Zylinderboden 12 eingesetzt und wird über den Zylinderbodendeckel 55 gehaltert. Die Abdichtung erfolgt über auf der Außenseite angeordnete O-Ringe. In der äußeren Halterung sind radiale Bohrungen 58 vorgesehen, über die der Raum 48 zwischen den beiden Rohren 44, 46 mit einem weiteren Anschluß 60 für den Meßkreis verbunden ist.The foot of the two tubes 44 and 46 is in a connection piece with an inner holder 51 and an outer holder 53 attached. The inner tube 46 is fastened in a sealing manner on a projection 52 of the inner holder 51. The inner one Bracket further has an axial bore 56 which is in communication with the interior of the tube 46, which is the actual Forms measuring space. A connection 54 in a cylinder base cover 55 is provided for the bore 56. The outer tube 44 is sealing fastened in the essentially cylindrical outer holder 53, in which in turn the inner Bracket 51 is fastened in a sealing manner, so that the connection piece 50 forms a structural unit with the two tubes 44, 46. '. This is inserted into a bore provided with a stop shoulder in the cylinder base 12 and is over the cylinder base cover 55 supported. The seal is made by means of O-rings arranged on the outside. In the outer bracket are radial Bores 58 are provided through which the space 48 between the two tubes 44, 46 with a further connection 60 for the measuring circuit connected is.

An ihren freien Enden sind die beiden Rohre 44 und 46 über Abstandhalter 61 verbunden und zentriert. Diese Abstandhalter 61 sind, wie aus Fig. 3 ersichtlich, so ausgebildet, daß freie Durchgänge 63 gebildet werden. Zu diesem Zweck können separate Abstandhalter vorgesehen werden. Es ist aber auch möglich, einen Zentrierring mit entsprechenden Bohrungen vorzusehen.At their free ends, the two tubes 44 and 46 are connected and centered via spacers 61. These spacers 61 are, as can be seen from Fig. 3, designed so that free passages 63 are formed. For this purpose, separate Spacers are provided. But it is also possible to provide a centering ring with corresponding holes.

Ira inneren Rohr 46 ist der Meßkolben 62 geführt, der über eine Dichtung 64 gegen das Rohr 46 abgedichtet ist. Der Meßkolben ist mit einer Verlängerung 66 versehen, an deren Ende ein Führungskopf 68 befestigt ist, mit dem die Kolbenstange in der Bohrung 8 so geführt ist, daß Öl am äußeren Umfang am Führungskopf 68 vorbeiströmen kann. Zusätzlich können hierfür achsparallele Bohrungen 70 vorgesehen werden. Der Führungskopf 68 wirkt mit seiner freien vorderen Endfläche mit einem Anschlag 72 am Ende der Kolbenstangenbohrung 8 zusammen. Dieser Anschlag 72 kann wiederum wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 durch den Ansatz einer Schraube gebildet sein, über die eine durchgehende Bohrung 8 am freien Kolbenstangenende abgeschlossen ist. Der Führungskopf 68 kann mit seiner hinteren Endfläche 71 gleichzeitig auch den zweiten Anschlag bilden, der mit dem freien Ende der beiden Rohre 44, 46 (Anschlag 24) zusammenwirkt.Ira inner tube 46 of the volumetric flask 62 is guided, which has a Seal 64 is sealed against tube 46. The volumetric flask is provided with an extension 66, at the end of which a Guide head 68 is attached, with which the piston rod is guided in the bore 8 so that oil can flow past the guide head 68 on the outer circumference. In addition, axially parallel Bores 70 are provided. The guide head 68 acts with its free front end face with a stop 72 on End of the piston rod bore 8 together. This stop 72 can in turn as in the embodiment of FIG. 1 by the approach be formed by a screw through which a through hole 8 is closed at the free end of the piston rod. The leader 68 can also form the second stop with its rear end face 71 at the same time, that with the free end of the two tubes 44, 46 (stop 24) cooperates.

Zur Durchführung einer Messung wird über das Schaltventil 40 in der Stellung b Drucköl dem Anschluß 60 zugeführt. Dieses strömt durch den Ringraum 48 zum Ende der beiden Rohre und gelangt ,hier in das innere Rohr, wo der Kolben 64 an der Seite beaufschlagt wird, an der er mit der Verlängerung 66 verbunden ist. Damit wird der Meßkolben in Richtung auf den Anschlag 24 bewegt, bis der Führungskopf 68 zur Anlage an den Rohrenden kommt, wie dies in Fig. 2 - auf die Zeichnungsebene bezogen - in der rechten Hälfte in Verbindung mit der eingefahrenen Endlage der Kolbenstange dargestellt ist. Damit hat der Meßraum 9 sein Nullvolumen und die Grundwertstellung für alle Messungen erreicht. Nach Umschaltung des Ventils 40 in die Stellung a wird über den Volumenzähler 36 Drucköl in den Meßraum 9 geleitet, bis der mit dem Meßkolben 62 fest verbundene Führungskopf 68 den Anschlag 72 erreicht. Die Meßanzeige erfolgt dann in gleicher Weise wie unter Bezug auf Fig. 1 beschrieben. Auch die weiteren Meß- und Steuermöglichkeiten sind entsprechend.To carry out a measurement, pressure oil is supplied to connection 60 via switching valve 40 in position b. This flows through the annular space 48 to the end of the two tubes and arrives, here in the inner tube, where the piston 64 acts on the side at which it is connected to the extension 66. So that the measuring piston is moved in the direction of the stop 24 until the Guide head 68 comes to rest on the pipe ends, as shown in Fig. 2 - based on the plane of the drawing - in the right half is shown in connection with the retracted end position of the piston rod. So that the measuring space 9 has its zero volume and the Basic value position reached for all measurements. After the valve 40 has been switched to position a, the volume counter 36 Pressurized oil is passed into the measuring chamber 9 until the guide head 68, which is firmly connected to the measuring piston 62, reaches the stop 72. the The measurement display then takes place in the same way as described with reference to FIG. 1. Also the other measurement and control options are accordingly.

In der Fig. 4 ist ein bekannter selbstschließender Schwenkantrieb dargestellt, wie er vorzugsweise zur Betätigung von Klappen oder Kugelhähnen angewendet wird. Der Arbeitskolben 74 des Schwenkantriebes ist einseitig hydraulisch beaufschlagt und wird gegen die Kraft einer Feder 82 in Öffnungsrichtung bewegt. Während des Öffnens wird somit die für einen Schließvorgang erforderliche Energie in die Feder gespeichert, so daß diese - auch im Falle einer Energiestörung - die Armatur sicher schließen kann. Der Antrieb selbst arbeitet nach dem Zahnstange-Ritzel-Prinzip.In Fig. 4 is a known self-closing pivot drive shown as it is preferably used for actuating flaps or ball valves. The working piston 74 of the rotary actuator is hydraulically loaded on one side and is moved against the force of a spring 82 in the opening direction. During the Opening is thus required for a closing process Energy stored in the spring so that it can safely close the valve - even in the event of an energy failure. Of the The drive itself works on the rack-and-pinion principle.

Insbesondere bei Antrieben mit kleinem Arbeitsvolumen ist es schwierig, einen derartigen Antrieb über lange Arbeitsleitungen in eine bestimmte Zwischenstellung (Drosselstellung der Armatur) zu steuern und in dieser zu halten, wenn auch ein Volumenzähler in der Nähe des Steuerventils angeordnet ist und somit durch Volumenänderungen des in der langen Leitung eingeschlossenen Druckflüssigkeitsvolumens beeinflußt wird. Kleine Antriebe dieser Art können ein Arbeitsvolumen von weniger als 20 cm³ aufweisen; die Leitungslänge kann aber mehr als 100 m betragen. Bei Betriebsdrücken von 100 bis 150 bar kann z.B. das Kompressionsvolumen größer als das Arbeitsvolumen werden. Außerdem können Temperaturänderungen von der Größe normaler täglicher Änderungen und die damit verbundene Volumenänderung in den Leitungen ausreichen, um eine Armatur über den gesamten Weg zu verstellen.Particularly in the case of drives with a small working volume, it is difficult to control such a drive over long working lines in a certain intermediate position (throttle position of the valve) and to hold it in this position, even if a volume meter is arranged near the control valve and thus by volume changes in the in the long line of enclosed hydraulic fluid volume is influenced. Small drives of this type can have a working volume of less than 20 cm ³ ; however, the cable length can be more than 100 m. At operating pressures of 100 to 150 bar, for example, the compression volume can be greater than the working volume. In addition, temperature changes of the size of normal daily changes and the associated change in volume in the lines can be sufficient to move a valve over the entire path.

Um aber auch unter diesen Bedingungen den Stellungszustand des Schwenkantriebes genau messen zu können, ist gemäß der Erfindung vorzugsweise im Federraum des .Antriebes ebenfalls ein Meßkolben 22 in einem Zylinder 23 angeordnet, der seinerseits am Boden 100 des Federraumes befestigt ist. Der Meßraum 9 ist über einen Anschluß 102 und eine Leitung 103 wiederum mit einem Schaltventil 40 und einer Meßdruckquelle verbunden. In der Leitung 103 ist der Volumenzähler 36 mit Meßelektronik angeordnet.According to the invention, however, in order to be able to precisely measure the position of the swivel drive even under these conditions A measuring piston 22 is also preferably arranged in a cylinder 23 in the spring chamber of the drive, which in turn is at the bottom 100 of the spring chamber is attached. The measuring space 9 is in turn provided with a switching valve via a connection 102 and a line 103 40 and a measuring pressure source connected. The volume counter 36 with measuring electronics is arranged in the line 103.

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Der Meßkolben 22 wird in diesem Fall von einer Druckfeder 84 in Richtung auf den Boden 100 gedrückt. Dort kann er beispielsweise an einer Justierschraube 104 anschlagen, mit der die Öffnungsendlage der Armatur eingestellt wird. In Richtung auf den Arbeitskolben des Antriebes ist der Hub des Meßkolbens durch Anschlag seiner Fläche 106 mit der Fläche 108 einer in den Federraum ragenden, schaftartigen Verlängerung 110 des Kolbens 74 begrenzt.The measuring piston 22 is in this case by a compression spring 84 in Direction pressed onto the floor 100. There he can strike, for example, an adjusting screw 104, with which the opening end position of the valve is set. Towards the working piston of the drive is the stroke of the measuring piston by stopping its surface 106 with surface 108 in the spring chamber projecting, shaft-like extension 110 of the piston 74 limited.

Ist der Schwenkantrieb voll geöffnet, so macht der Meßkolben 22 bei Beaufschlagung durch den Meßkreisdruck keinen Weg,da die Fläche 108 an der Fläche 106 anliegt und der Meßkolben selbst an der Justierschraube 104 ruht. Mit Betätigung des Schaltventils dringt ein bestimmtes kompressionsbedingtes Volumen in die Meßleitung ein. Dieses Volumen ist - weil auch die Meßdruckquelle konstant ist - immer vom gleichen Wert und somit leicht von der Anzeige auszufiltern. Den maximalen Weg führt der Meßkolben zur Grenzwertbildung aus, wenn der Schwenkantrieb die Armatur ge-' '» schlossen hat.If the swivel drive is fully open, the measuring piston 22 does not move when the measuring circuit pressure is applied, since the Surface 108 rests on surface 106 and the measuring piston itself rests on adjusting screw 104. With actuation of the switching valve penetrates a certain compression-related volume into the measuring line. This volume is - because it is also the source of the measuring pressure is constant - always of the same value and therefore easy to filter out from the display. The volumetric flask leads the maximum way to Limit value generation when the quarter turn actuator closes the valve '' » has closed.

Die Meßmethode unterscheidet sich gegenüber der unter Fig. 1 und 2 beschriebenen dadurch, daß der Meßkolben 22 in der Grenzwertstellung ruht und zum Zwecke der Messung gegen den Antriebskolben verstellt wird bis er dort anschlägt. Da sein Weg hubproportional der Position des Antriebskolbens ist, läßt sich dessen Stellung mittels des Volumenzählers jederzeit ermitteln.The measuring method differs from that described under FIGS. 1 and 2 in that the measuring piston 22 is in the limit value position rests and is adjusted against the drive piston for the purpose of measurement until it strikes there. Since its travel is proportional to the stroke the position of the drive piston, its position can be determined at any time by means of the volume counter.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 5 ist die Rückführfeder für den Schwenkantrieb als Gasfeder mit einem Akkumulator 116 ausgebildet. Der Druckanschluß des Akkumulators steht über eine Leitung 117 mit einem Zylinderraum 118 auf der Seite der Zahnstange 78 in Verbindung, in der die Schließkraft erzeugt wird.In the embodiment according to FIG. 5, the return spring for the swivel drive is designed as a gas spring with an accumulator 116. The pressure connection of the accumulator is via a line 117 with a cylinder space 118 on the rack side 78 in connection in which the closing force is generated.

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Außerhalb des Zylinderraumes 118 ist ein Meßzylinder 120 mit Meßkolben 22 und Kolbenstange 67 derart angeordnet, daß diese bei Beaufschlagung des Meßraumes 9 durch den Meßkreisdruck in Richtung auf die Stirnseite 122 der Zahnstange 78 ausfährt. Die Kolbenstange 67 ist durch eine Dichtung 124 gegen den Druck der Gasfeder abgedichtet.Outside the cylinder space 118 is a measuring cylinder 120 Measuring piston 22 and piston rod 67 are arranged in such a way that they are in Direction of the end face 122 of the rack 78 extends. the Piston rod 67 is sealed against the pressure of the gas spring by a seal 124.

Bei Durchführung einer Positionsmessung entspricht dieser Vorgang dem wie unter Fig. 4 beschrieben.When carrying out a position measurement, this process corresponds to that described under FIG. 4.

Insbesondere Schwenkantriebe, wie sie in den Fig. 4 und 5 dargestellt sind, finden beispielsweise in Tankanlagen, auf Tankerschiffen und dergleichen in größerer Anzahl Anwendung. Eine besonders zweckmäßige Meßschaltung für eine solche Anlage mit einer Mehrzahl von Antrieben ist in Fig. 6 dargestellt. Dargestellt ist hier lediglich ein einziger Schwenkantrieb 140, der über eine Arbeitsleitung 142 und ein Steuerventil 144 an eine Druckleitung P angeschlossen ist. Der Meßkreis weist hier einen Druckanschluß P auf. Das Druckmedium gelangt über den Volumenzähler 136 in eine Druckleitung 148, an die leckölfreie Schaltventile 150 für jede der Meßleitungen 152 angeschlossen sind, die jeweils zu einem der Schwenkantriebe 140 führen. Durch Betätigung von jeweils einem Schaltventil 150 wird die zugehörige Meßleitung über den Volumenzähler 136 mit dem Drucköl beaufschlagt. Die einströmende Ölmenge wird gemessen und zur Anzeige gebracht. Auf diese Weise kann nacheinander die Stellung jedes einzelnen Schwenkantriebes gemessen werden.In particular swivel drives, as shown in FIGS. 4 and 5 are used in large numbers, for example, in tank systems, on tankers and the like. One A particularly useful measuring circuit for such a system with a plurality of drives is shown in FIG. Shown is here only a single swivel drive 140, which via a working line 142 and a control valve 144 to a Pressure line P is connected. The measuring circuit has a pressure connection P here. The print medium passes through the volume counter 136 into a pressure line 148, to the leak-free switching valves 150 are connected for each of the measuring lines 152, each of which leads to one of the rotary actuators 140. By actuation the associated measuring line is acted upon by the pressure oil via the volume counter 136 from each switching valve 150. the The amount of oil flowing in is measured and displayed. In this way the position of each individual can be changed one after the other Swivel drive can be measured.

Der Volumenzähler kann auch in der von den Schaltventilen gemeinsam rückführenden Tankleitung angeordnet sein.The volume counter can also be shared by the switching valves be arranged returning tank line.

Der Vorteil besteht darin, daß lediglich ein einziger Volumenzähler mit Anzeige und gegebenenfalls Registrieranordnung vorgesehen werden muß. Grundsätzlich ist es bei einer solchen Schaltung auch möglich, Antriebe unterschiedlicher Größe an den gleichen Volumenzähler anzuschließen. Antriebe unterschiedlicher Größe bedürften wegen der aufzubringenden Kräfte unterschiedlicher Durchmesser und Wege der Meßzylinder. Für einen gegebenen Weg kann also das einzuspeisende Ölvolumen unterschiedlich groß sein. Um dem Rechnung zu tragen, kann das Anzeigegerät für die Weganzeige von Antrieben unterschiedlicher Größe vorprogrammiert sein. Es ist dann das jeweilige Schaltventil mit einem entsprechenden Schaltkontakt zu versehen, mit dem der jeweilige Anzeigefaktor im Anzeigegerät angesteuert wird.The advantage is that only a single volume counter with display and, if necessary, registration arrangement must be provided. Basically it is with one Circuit also possible to connect drives of different sizes to the same volume counter. Drives of different Due to the forces to be applied, sizes require different diameters and distances of the measuring cylinder. For a given So the volume of oil to be fed in can vary in size. To take this into account, the display device for the Position display of drives of different sizes can be preprogrammed. It is then the respective switching valve with a corresponding one Provide switching contact with which the respective display factor is controlled in the display device.

Claims

Expectations

.! Hydraulic drive with a drive piston with an arrangement for outputting a position-dependent signal via a hydraulic measuring circuit independent of the hydraulic circuit for adjusting the working piston, characterized in that the hydraulic measuring circuit has a measuring piston (22, 62) which is positioned between a stop (26 , 62,108,122) on the working piston (6,78,110) and a stationary stop (24) is arranged so that switching means (40) are provided for the measuring circuit, via which the measuring piston can be acted upon for adjustment between its end positions and that in a line (42 ) of the measuring circuit, a volume counter (36) is arranged.

2. Hydraulic drive according to claim 1 with a hydraulic cylinder that can be acted upon on both sides, characterized in that the measuring piston (22, 64) can be acted upon on both sides and the hydraulic measuring circuit has two connecting lines (42, 43) \.

3. Hydraulic drive according to claim 1 or 2, characterized in that the piston rod (4) of the working piston has an axial bore (8) extending from the piston (6) into which a plunger piston (10) fastened to the cylinder base (12) engages, which is provided with a through bore (18,48) and extends essentially over the length of the piston rod (4) and with its end (24) forms the fixed stop for the measuring piston (22,62) that the measuring piston in the Piston rod bore is arranged axially displaceably between this stop and a stop (26,72) arranged in / on the piston rod, and that the lines (42,43) of the measuring circuit are connected in such a way that the measuring piston can be adjusted between the two articulations via them.

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4. Hydraulic drive according to claim 3, characterized in that the plunger piston (10) has two coaxial tubes (44,46) with a radial gap (48) which are sealingly attached at one end in the cylinder head (12) so that the Annular space (48) between the tubes on the one hand and the inner tube (46) on the other hand are each connected to connections (60,54) in the cylinder head so that the measuring piston (2) is guided in the inner tube in a sealing manner and provided with a rod-shaped extension (66) which extends over the length of the tubes, protrudes over the free ends of the tubes and is provided at its protruding end with a head (68) for guiding the extension in the bore (8) of the piston rod (4) of the working piston.

5. Hydraulic drive according to claim 4, characterized in that the inner tube (46) is centered at least at its free end via spacers (61) provided with passages (63) in the outer tube.

6. Hydraulic drive according to claim 1, wherein the drive is a one-sided hydraulically acted upon swivel drive with a return spring, characterized in that coaxially with the drive piston (110) of the measuring piston (22) of the measuring circuit is arranged, which is in contact at the front by means of the measuring circuit pressure can be brought with a stop (108) on the drive piston of the rotary actuator.

7- Hydraulic drive according to claim 6, with a hydropneumatic gas spring, characterized in that the measuring piston (22) is provided with a sensor (67) coaxial with the drive piston and is directed towards the measuring chamber (9) by the pressure of the gas spring (116) is applied.

8. Hydraulic drive according to one of claims 6 and 7, characterized in that the measuring lines (152) are connected in parallel to a plurality of hydraulic drives (140) and that a volume counter (136) in the common pressure connection or return line (148) is arranged.

9- Hydraulic drive according to one of the preceding claims, characterized in that the hydraulic measuring circuit is operated with a pressure which is significantly reduced compared to the hydraulic pressure of the working circuit.