DE3237861A1 - Device for the automatic depth and side control of beet-harvesting machines (units) - Google Patents

Device for the automatic depth and side control of beet-harvesting machines (units)

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DE3237861A1
DE3237861A1 DE19823237861 DE3237861A DE3237861A1 DE 3237861 A1 DE3237861 A1 DE 3237861A1 DE 19823237861 DE19823237861 DE 19823237861 DE 3237861 A DE3237861 A DE 3237861A DE 3237861 A1 DE3237861 A1 DE 3237861A1
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depth
scanning
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beet
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DE19823237861
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Herbert 3201 Hoheneggelsen Westphal
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Wilhelm Stoll Maschinenfabrik GmbH
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Wilhelm Stoll Maschinenfabrik GmbH
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D33/00—Accessories for digging harvesters
    • A01D33/14—Lifting or lowering mechanisms for the tools

Abstract

The invention relates to a device for the automatic depth and side control of beet-harvesting machines (units), having an appliance which senses the ground level and at least one beet row and imparts switching pulses for the necessary movement control and which has at least one depth-control switch member and at least one side-control switch member which interact respectively with switches initiating the necessary control movement. A common feeler sensor (1) is provided for the depth and side control. This depth- and side-sensing feeler sensor (1) has on a bend-resistant holder (9) two feeler arms (feeler bars) (1a, 1b) flexible in terms of height and width and provided at a lateral distance from one another. <IMAGE>

Description

BeschreibunqDescription

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur automatischen Tiefen- und Seitensteuerung von Rübenerntemaschinen(aggregaten), mit einer das Bodenniveau und mindestens eine Rübenreihe abtastenden sowie Schaltimpulse für die erforderliche Bewegungssteuerung erteilenden Einrichtung, die mindestens ein Tiefenführungs-Schaltglied und mindestens ein Seitenführungs-Schaltglied aufweist, welche jeweils mit die erforderliche Steuerungsbewegung initiierenden Schaltern zusammenarbeiten.The invention relates to a device for automatic Depth and lateral control of beet harvesting machines (aggregates), with one the ground level and at least one row of beets scanning and switching pulses for the required Movement control issuing device, the at least one depth control switching element and at least one lateral guide switching element, each with the required Control movement initiating switches work together.

Eine derartige Vorrichtung ist bereits in der Praxis sowie durch den eigenen Prospekt "P 920" bekannt geworden.Such a device is already in practice as well as by the own brochure "P 920" became known.

Dabei ist dieselbe Bestandteil einer elektrohydraulischen Steuerung für die automatische Rodegruppen-Einstellung in der Eindringtiefe und Seitenlage zur Bezugslinie (Bodenebene und Rübenreihe). Sie besitzt in Abhängigkeit von der Stellung ihrer Tastorgane, nämlich Tiefenführungs-Tastfühler und Seitenführungs-Tastfühler, betätigbare Elektroschalter, die jeweils den Stromkreis zum zugeordneten Hydraulikzylinder-Magnetwentil schalten und somit indirekt auf die Hubeinrichtung zur Rodekörper-Tiefenführung und auf die Lenkeinrichtung zur Einsteuerung der Rübenerntemaschine bzw. deren die Rodegruppe(n) tragendes Grindel (Traggestell) mit dem/den Rodekörper(n) auf die zu rodende Rübenreihe einwirken. Der Tiefenführungs-Tastfühler weist zwei beidseitig der Rübenreihe tastende Kufen auf, die an einem quer zur -Maschinenfahrtrichtung verlaufenden Koppelteil angebracht sind, welches um eine quer zur Fahrtrichtung sowie horizontal verlaufende Schwenkachse (Höhenschwenkachse) höhenverschwenkbar lagert sowie drehfest mit einem Schaltnocken (als Schaltglied) verbunden ist, der mit zwei Elektroschaltern kontaktierbar ist und entsprechend der Betätigung des einen oder anderen Schalters die Anhebe- oder Absenkbewegung schaltet. Der Seitenführungs-Tastfühler weist zwei in Fahrtrichtung konvergierende, federnde Tastbügel auf, welche die Rübe umgreifen und - sofern die Tastfühler-Symmetrieebene von der Rübenreihen-Flucht abweicht -durch die abtastende Rübe seitwärts verschwenkt (seitenverschwenkt) werden sowie über einen drehfest (bewegungsstarr) zugeordneten, zwischen zwei Elektroschalter fassenden Hebel (als Schaltglied) die ggf. erforderliche Rechts- oder Linksbewegung schaltet. Die Tiefen- und Seitensteuerungs-Tastfühler sind ineinandergeschaltet - dabei greift der Seitenführungs-Tastfühler zwischen den Tiefenführungs-Tastfühler. Bei der vorbeschriebenen Vorrichtung ist es noch nachteilig daß ein verhältnismäßig konstruktionsaufwendiger und in der Maschinenlängsrichtung lang bauender Aufbau vorliegt.The same is part of an electro-hydraulic control for the automatic lifting group setting in the penetration depth and lateral position to the reference line (ground level and beet row). She owns depending on the Position of their tactile organs, namely depth control tactile sensors and lateral control tactile sensors, Operable electric switches, each of which connects the circuit to the associated hydraulic cylinder solenoid valve switch and thus indirectly to the lifting device for lifting body depth guidance and on the steering device for controlling the beet harvester or their Lifting group (s) carrying leg (support frame) with the lifting body (s) on the Act on the row of beets to be cleared. The depth guidance touch probe has two on both sides the beet row groping runners, which are attached to a transverse to the machine travel direction extending coupling part are attached, which to a transverse to the direction of travel as well as horizontally running pivot axis (vertical pivot axis) pivotable in height stored and non-rotatably with a switching cam (as Switching element) connected is, which can be contacted with two electric switches and according to the actuation one or the other switch switches the raising or lowering movement. The lateral guidance touch probe has two resilient feeler bars converging in the direction of travel, which the beet reach around and - if the tactile sensor symmetry plane is from the beet row alignment deviates - be swiveled sideways (swiveled sideways) by the scanning beet as well as via a non-rotatable (rigid in movement) assigned between two electric switches grasping lever (as switching element) the possibly required right or left movement switches. The depth and windage control probes are interconnected - The lateral guidance touch probe engages between the depth guidance probe. In the device described above, it is still disadvantageous that a relatively Construction-intensive and long structure in the machine longitudinal direction is present.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung der eingangs erwähnten Bauart zu schaffen, bei der unter Beibehaltung der bisherigen Steuerungsfunktion sowohl die Anzahl der Einzelteile als auch die Gesamtlänge - somit der benötigte Raum in der Maschinenlängsrichtung/Maschinenfahrtrichtung - reduziert wird.The invention is based on the object of an improved device to create the type mentioned at the beginning, while maintaining the previous one Control function for both the number of individual parts and the total length - thus the required space in the machine longitudinal direction / machine travel direction - is reduced.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gelöst, bei der ein einziger Tastfühler für die Tiefen-und Seitensteuerung vorhanden ist, welcher zur "Seite steuerung" seitenverschwenkbar (seitwärts verschwenkbar) und zur "Tiefensteuerung" zumindest mit seinem bodenkontaktierenden Bereich höhenbewegbar vorgesehen gelagert ist.According to the invention, this object is achieved by a device with a single touch probe for depth and windage control, which to "side control" can be swiveled to the side (can be swiveled sideways) and for "depth control" at least with its ground-contacting area movable in height provided is stored.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht aus nur wenigen Teilen und gewährleistet trotzdem eine exakte Abtastung der Bezugslinien zum automatischen Aggregate- und/oder Maschinensteuern in der Höhenlage einerseits und in der Seitenlage andererseits - dadurch ist ein müheloses und genaues Arbeiten einer Rübenrodeeinrichtung bzw. Rübenerntemaschine gewährleistet. Wegen des einzigen Tastfühlers für die Tiefen- und Seitensteuerung ergibt sich eine kurze Baulänge in der Maschinenlängsrichtung (Maschinenfahrtrichtung). Die erfindungsgemäße, vorzugsweise Elektroschalter aufweisende Vorrichtung ist insgesamt kompakt ausgeführt. Sie ist aufgrund des geringeren Bauaufwandes und der eingesparten Einzelteile auch leichter . Letztendlich ergibt sich daraus eine preiswertere und somit wirtschaftlichere Fertigung. Da nun ein einziger Tastfühler die Bodenprofil und Rübenreihen-Abtastung vornimmt, sind weniger Verschleißteile vorhanden. Außerdem kann auf dem Boden liegendes Rübenblatt sich nicht an einem Tiefenführungs-Tastfühler ansammeln und zu Fehlschaltungen der Tiefensteuerung führen, weil evtl. auf einem Tastfühlerarm aufgebautes (hängengebliebenes) Rübenblatt od.dgt. beim Erreichen einer Rübe vom Tastarm abgestriffen wird.The device according to the invention consists of only a few parts and nevertheless guarantees an exact scanning of the reference lines for the automatic Unit and / or machine controls in the altitude on the one hand and in the lateral position on the other hand - this means that a beet lifting device can work effortlessly and precisely or beet harvester guaranteed. Because of the only touch probe for the depth and lateral control results in a short overall length in the machine longitudinal direction (Machine direction of travel). The invention, preferably having an electric switch The device is designed to be compact overall. It is due to the lower construction costs and the saved individual parts also lighter. Ultimately it follows from this cheaper and therefore more economical production. There is now a single touch probe the soil profile and beet row scanning are fewer wearing parts available. In addition, beet leaves lying on the ground cannot touch you Accumulate depth control touch probes and lead to incorrect switching of the depth control, because possibly (stuck) beet leaf built on a feeler arm or something like that. is stripped from the feeler arm when a beet is reached.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der einzige Tastfühler mit zwei in der Draufsicht V-förmig zueinanderstehenden, an Rübenkopf-Seiten entlangführbaren, und in der Seitenansicht nach hinten abfallenden Tastarmen, die vorzugsweise zumindest teilweise elastisch (federnd) ausgebildet sind, versehen. Diese Tastfühler-Konstruktion ist einfach und gewährleistet eine gute Anpassung an die abzutastende Rübe sowie an das Bodenniveau.According to a preferred embodiment, the only one is a touch probe with two in the top view V-shaped to each other, which can be guided along the beet head sides, and in the side view sloping backward feeler arms, which preferably at least partially elastic (resilient) are provided. This tactile sensor construction is simple and ensures a good adaptation to the beet to be scanned as well to the ground level.

Zur einfachen und leichtbeweglichen Lagerung ist der Tastfühler in besonders bevorzugter Weiterbildung des Erfindungsgedankens auf/um eine(r) die seitliche Einsteuerung auf die abzutastende Rübe ermöglichenden Seitensrhwenkachse gelagert, welche zwecks Tastfühler-Bodenabtastung von Lenkern, vorzugsweise einem Parallelogrammgestänge, getragen höhenbeweglich angeordnet ist.The touch probe is in particularly preferred development of the inventive concept on / around one (r) the side Steering on the beet to be scanned enabling side pivot axis mounted, which for the purpose of touch probe bottom scanning of handlebars, preferably a parallelogram linkage, worn is arranged movable in height.

Diese Ausbildung ist einfach und kostengünstig herstellbar und arbeitet störungsfrei. Besonders varteilhaft ist daß mit einfachen Mitteln eine verkantungssichere und dauerhafte Höhen- und Seitenführung erzielt wird, die sich ausserdem durch Leichtgängigkeit auszeichnet.This training is simple and inexpensive to manufacture and work trouble-free. It is particularly advantageous that simple means are used to prevent tilting and permanent vertical and lateral guidance is achieved, which is also characterized by ease of movement excels.

Weitere Merkmale der Erfindung sind den übrigen Unteransprüchen und der Beschreibung zu entnehmen.Further features of the invention are the remaining subclaims and refer to the description.

Der Gegenstand der Erfindung erstreckt sich nicht nur auf die Merkmale der einzelnen Ansprüche, sondern auch auf deren Kombination/Teilkombinationen Auf der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zur automm tischen Tiefen- und Seitens teuerung von Rübenerntemaschinen(aggregaten) und Fig. 2 eine Rückansicht derselben Vorrichtung.The subject matter of the invention extends not only to the features the individual claims, but also their combination / partial combinations on The drawing shows an embodiment of the invention and is in explained in more detail below. 1 shows a side view of a device for automatic depth and side control of beet harvesting machines (aggregates) and Fig. 2 is a rear view of the same device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient der automatischen Tiefen- und Seitensteuerung von Rübenerntemaschinen(aggregaten). Durch Ihre Schaltimpulse werden entsprechende Einrichtungen zur Einsteuerung/Nachsteuerung (z. B. beim Abdriften am Seitenhang und/oder Arbeiten auf schmierigem Boden) von Erntewerkzeugen (wieRodekörper, Köpfer u. dgl.), Erntexerkzeug-Traggestell(e) oder Maschinenrahmen auf die Arbeitsreihe(n), somit in Reihenflucht, sowie in die gewünschte Höhenlage (Abstand/Eindringtiefe) in bezug auf die Bodenoberfläche geschaltet.The inventive device is used for automatic depth and Side control of beet harvesting machines (aggregates). Your switching impulses will corresponding devices for control / readjustment (e.g. when drifting on the side slope and / or working on greasy soil) of harvesting tools (such as digging bodies, Köpfer and the like), harvesting tool support frame (s) or machine frame on the work row (s), thus in row alignment, as well as in the desired height (distance / penetration depth) switched with respect to the soil surface.

Die Schaltung kann elektrisch, hydraulisch oder elektrohydraulisch erfolgen - besonders einfach, vorteilhaft und bevorzugt ist eine elektrische Schaltung/Schaltungsimpulsgabe.Die in Abhängigkeit von der Tastfühler-Stellung vorzugsweise elektrisch gesc!ialteten Einrichtungen können von Hydraulikzylindern beispielsweise mit Elektromagnet-Ventil(en) zur Schaltung/Steuerung des Mediumflusses, oder elektrischen Stellmotoren bzw. elektrisch angetriebenen Spindel - oder Stangentrieben gebildet sein.The circuit can be electric, hydraulic or electro-hydraulic take place - particularly simple, advantageous and preferred is an electrical circuit / circuit pulse generation depending on the sensor position, preferably electrically operated Devices can be made up of hydraulic cylinders, for example with electromagnetic valve (s) for switching / controlling the medium flow, or electric servomotors or electric driven spindle - or rod drives.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt einen einzigen, sowohl das Bodenprofil als auch die Rübenreihenflucht abtastenden Tastfühler 1, welcher höhen- und seitenbeweglich angeordnet ist und bei einer von der jeweiligen Neutrallage abweichenden Taststellung indirekt der direkt auf einen von zwei Tiefensteuerungs-Schaltern 2, 3 und/oder Seitensteuerungs-Schaltern 4, 5 einwirkt sowie dabei einen Schaltimpuls zur erforderlichen Bewegungssteuerung/Verstellbewegung abgibt. Die Tastfühler-Lageveränderung kann mittels eines mit 6 bezifferten Schaltgliedes (Tiefenführungs-Schaltgliedes) auf einen der beiden Tiefenführungs-Schalter 2, 3 (für die Hub- bzw. Senkbewegung-Schaltung) sowie mittels eines mit 7 bezifferten Schaltgliedes (Seitenführungs-Schaltgliedes) auf einen der beiden Seitenführungs-Schalter 4/5 (für die Rechts- bzw.The device according to the invention has a single, as well as the soil profile as well as the beet row alignment scanning tactile sensor 1, which Is arranged vertically and laterally movable and in one of the respective neutral position deviating key position indirectly to one of two depth control switches 2, 3 and / or side control switches 4, 5 acts as well as a switching pulse for the required movement control / adjustment movement. The change in position of the touch probe can by means of a switching element numbered with 6 (depth control switching element) on one of the two depth control switches 2, 3 (for the lifting or lowering movement) as well as by means of a switching element numbered 7 (lateral guide switching element) on one of the two side guide switches 4/5 (for the right resp.

Linksbewegung-Schaltung) einwirken.Left-hand movement circuit).

Der Tastfühler-Bewegungsweg in Seiten- und/oder Höhenrichtung ist begrenzt. Dies kann mittels Anschläge und/oder mittels Feder(kraft) erfolgen.The tactile sensor movement path in the lateral and / or vertical direction is limited. This can be done by means of stops and / or by means of a spring (force).

Um auch auf den verschiedensten Böden, d.h. auf weicheren und härteren Böden einwandfreie Tiefenführung zu gewährleisten, ist es bevorzugt, den Tastfühler 1 in Abhängigkeit vom Bodenwiderstand mit entsprechend kleinerem oder größerem Bodendruck absenkbar zu halten (niederzuhalten).In order to be able to use it on a wide variety of floors, i.e. on softer and harder ones To ensure perfect depth guidance, it is preferred to use the tactile sensor 1 depending on the ground resistance with correspondingly lower or higher ground pressure to hold lowerable (to hold down).

Der Tastfühler-Bodendruck kann dabei stufenlos verändert werden und ist derart einzustellen, daß bei weichem Boden ein geringer Bodendruck und bei hartem Boden ein stärkerer Bodendruck ausgeübt wird. Die Einrichtung zur Bestimmung/ Veränderung des Bodendrucks kann von mindestens einer Gewichtsausgleichsfeder 8, wie Schraubenfeder, Torsionsfeder, oder von einem Gegengewicht gebildet sein.The touch probe ground pressure can be varied continuously and should be set in such a way that there is less ground pressure on soft ground and less ground pressure on hard ground A stronger ground pressure is exerted on the ground. The facility for determination / change the ground pressure can be controlled by at least one counterbalance spring 8, such as a helical spring, Torsion spring, or be formed by a counterweight.

Der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler 1 ist von ei- nem zweiarmigen (gegabelten) Fühlorgan gebildet bzw. mit einem solchen ausgerüstet. Dabei kann dieser so ausgebildet sein, daß er zwecks Seitenführung auf eine oder auf zwei benachbarte Rübenreihen einwirkt. In bevorzugter Weise arbeitet er in einer Rübenreihe. Dazu besitzt der Tastfühler 1 zwei in der Draufsicht V-förmig zueinanderstehende, an den beiden Rübenkopf-Seiten entlangführbare Tastarme la, lb. Diese Tastarme la, lb sind elastisch ausgebildet und/oder angeordnet, so daß sie von einem kleinen Mindestdurchlaß (z. B. etwa 4 cm Seitenabstand) auf einen dickeren Rübenkopf auseinanderspreizbar sind.The depth and side scanning probe 1 is of a nem two-armed (forked) sensing element formed or equipped with such. This can be designed so that it is for the purpose of lateral guidance on one or acts on two adjacent rows of beets. Preferably he works in one Row of beets. For this purpose, the touch probe 1 has two V-shaped juxtaposed in plan view, feeler arms la, lb. which can be guided along the two beet head sides. These probe arms la, lb are elastic and / or arranged so that they are of a small Minimum passage (e.g. about 4 cm side distance) can be spread apart to form a thicker beet head are.

Der Tastfühler 1 fällt in der Seitenansicht nach hinten ab - dabei kann jeder Tastarm la, lb in der Höhenrichtung abgewinkelt und/oder bogenförmig ausgebildet sein.In the side view, the tactile sensor 1 falls backwards - at the same time can each probe arm la, lb angled in the vertical direction and / or arcuate be trained.

Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung weist der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler 1 an einem biegesteifen Halter 9 zwei in der Höhen- und Breitenrichtung nachgiebige Tastarme/Tastbügel la, lb auf. Diese Tastbügel la, lb bestehen aus Federstahl und sind vorzugsweise jeweils mit einer Federwindung 10 versehen (vgl. Fig.In a particularly preferred embodiment, the depth and side-scanning probe 1 on a rigid holder 9 two in the height and width direction flexible probe arms / probe brackets la, lb. This tactile bracket la, Ib are made of spring steel and are preferably each with a spring coil 10 provided (see Fig.

1). Sie können auswechselbar sein.1). They can be interchangeable.

Die höhen- und seitenbewegliche Anordnung des Tastfühlers 1 kann auf verschiedene Art erfolgen.The vertically and laterally movable arrangement of the probe 1 can be on be done in different ways.

Bei der besonders bevorzuqten, zeichnerisch fixierten Ausführung ist der Tastfühler 1 auf einer etwa horizontal (bodenparallel) und in Fahrtrichtung F verlaufenden Seitenschwenkachse 11 seitwärts verschwenkbar (seitenverschwenkbar) gelagert und diese Seitenschwenkachse 11 zwecks Tastfühler-Bodenanpassung an einem höhenverschwenkbaren Traggestänge 12 angeordnet. Während die Seitenführungs-Schalter 4, 5 ebenfalls vom höhenverschwenkbaren Traggestänge 12 getragen sind, sind die Tiefenführungs-Schalter 2, 3 gestellfest angebracht, d.h. vorzugsweise an einem vorrichtungseigenen Grundkörper 13 befestigt.In the particularly preferred, graphically fixed execution the touch probe 1 on an approximately horizontal (parallel to the floor) and in the direction of travel F extending side pivot axis 11 can be pivoted sideways (laterally pivotable) stored and this side pivot axis 11 for the purpose of touch probe ground adjustment on one height-adjustable Support rod 12 arranged. While the guide rails switch 4, 5 are also carried by the vertically pivotable support rod 12, are the Depth control switches 2, 3 attached to the frame, i.e. preferably on one device-own base body 13 attached.

Die beiden Schalter 2, 3 für die Tiefenführung sowie die beiden Schalter 4, 5 für die Seitenführung können im Funktionsabstand zueinander veränderbar befestigt sein.The two switches 2, 3 for depth control and the two switches 4, 5 for the side guide can be attached to one another so as to be variable in terms of the functional distance be.

Der Grundkörper 13 nimmt die mit Abstand übereinander angeordneten Tiefenführungs-Schalter 2, 3 sowie Lagerstelle 14 bzw. 14 und 15 für das höhenverschwenkbare Traggestänge 12, insbesondere Lenkern 12a und 12b eines Parallelführungsgestänges (Parallelogrammgestänges) auf.The base body 13 takes the spaced one above the other Depth control switches 2, 3 and bearing 14 or 14 and 15 for the vertically pivotable Support rods 12, in particular links 12a and 12b of a parallel guide rod (Parallelogram linkage).

Die Lenker 12a, 12b sind paarweise vorgesehen und an ihrem dem Grundkörper 13 abgewandten Ende mittels einer zwischen die Lenkerpaare fassenden Koppel 12c miteinander verbunden. Diese Koppel 1 2c wird auch als '§Halter 12c" bezeichnet. Sie trägt zumindest die Seitenschwenkachse 11, an/auf welcher der Tastfühler 1 lagert. Insbesondere erstreckt sich ein die Seitenschwenkachse 11 bildender Lagerzapfen an der Koppel-Rückseite, d.h. an der dem Grundkörper 13 abgewandten Seite der Koppel 12c.The links 12a, 12b are provided in pairs and on their base body 13 facing away from the end by means of a coupling 12c grasping between the pairs of links connected with each other. This coupling 1 2c is also referred to as '§Halter 12c'. It carries at least the side pivot axis 11 on / on which the touch probe 1 is supported. In particular, a bearing journal forming the side pivot axis 11 extends on the back of the coupling, i.e. on the side of the coupling facing away from the main body 13 12c.

Dabei ist die Seitenschwenkachse 11 höhenmäßig zwischen den Koppel-Lagerstellen 14 , 15 angeordnet (vgl. Fig.The lateral pivot axis 11 is in terms of height between the coupling bearing points 14, 15 arranged (see. Fig.

1).1).

Der die Lenker-Koppel bildende Halter 12c ragt über den oberen Lenker 12a hinaus und trägt an diesem Teilstück (Koppel-Verlängerung) das von einem Steg (Schaltfahne) oder Nocken gebildete Tiefenführungs-Schaltglied 6, welches zwischen die mit Abstand übereinander angebrachten Tietenführungsschalter 2 und 3 faßt. Das Tiefenführungs-Schaltglied 6 erstreckt sich dabei auf der dem Grundkörper 13 zugewandten Seite d. Koppel/Halters 12c.The holder 12c, which forms the link coupling, protrudes over the upper link 12a and carries on this section (coupling extension) that of a web (Switching flag) or cam formed depth control switching element 6, which between the rivet guide switches 2 and 3 holds. The depth control switching element 6 extends on the base body 13 facing side d. Coupler / holder 12c.

Die maximal zulässige oberste und unterste Lenker-Winkelstellung wird durch den Grundkörper 13 zugeordnete Anschläge 16, 17 begrenzt.The maximum permissible top and bottom handlebar angular position is limited by the base body 13 associated stops 16, 17.

Zur Einstellung des wirksamen Tastfühler-Bodendrucks ist innerhalb des höhenverschwenkbaren Traggestänges 12 zwischen einem der beiden Lenker 12a, 12b, vorzugsweise zwischen dem unteren Lenker 12b und der Koppel 12c, bzw.To set the effective touch probe ground pressure is within of the vertically pivotable support rod 12 between one of the two links 12a, 12b, preferably between the lower link 12b and the coupling 12c, or

einem bewegungsstarr daran angeordneten Teilstück, (vorzugsweise dem Tiefenführungs-Schaltglied 6), die bereits erwähnte und insbesondere als Zugfeder ausgebildete Feder 8 angeordnet. Anstelle einer bevorzugten Zugfeder (Schraubenfeder) kann auch mindestens eine der Lagerstellen 14, 15 mit einer Torsio-nsfeder, z. B. aus Gummi, versehen bzw.a section rigidly arranged on it, (preferably the Depth control switching element 6), the already mentioned and in particular as a tension spring trained spring 8 arranged. Instead of a preferred tension spring (coil spring) can also at least one of the bearing points 14, 15 with a torsion spring, z. B. made of rubber, provided or

beaufschlagt sein.be acted upon.

Der eine Lenker-Koppel 12c darstellende Halter trägt im oberen Bereich die beiden mit Seitenabstand zueinander vorgesehenen Seitenführungs-Schalter 4 und 5. In bevorzugter Weise erstrecken sich diese an der Rückseite, d.h. an der dem Grundkörper 13 abgewandten Seite. Zwischen diese beiden Schalter faßt ein drehfest mit der Tasterfühler-Lagernabe (somit auch mit dem Halter 9) verbundener Steg (Schaltfahne) oder Nocken, als Seitenführungs-Schaltglied 7, ein. Dies Seitenführungs-Schaltglied 7 erstreckt sich oberhalb der Tastfüler-Lagernabe.The holder representing a link coupling 12c carries in the upper area the two side guide switches 4 and 4, which are provided with lateral spacing from one another 5. In a preferred manner, these extend on the rear side, i.e. on the dem Base body 13 facing away from the side. A non-rotatable grips between these two switches web (switching flag) connected to the pushbutton sensor bearing hub (thus also to holder 9) or cam, as a lateral guide switching element 7, a. This lateral guide switching element 7 extends above the feeler bearing hub.

Dem höhenverschwenkbaren Traggestänge 12, vorzugsweise seiner Koppel 12 c , ist im Bereich der über den oberen Lenker 12a hinausreichenden Verlängerung mindestens eine Blattfeder 18 zugeordnet, welche mit dem Tastfühler-Halter 9 verbunden ist/sind bzw. derart auf diesen einwirkt/einwirken, daß eine automatische Rückstellung des Tastfühlers in seine Mittenstellung gewährleistet ist. In bevorzugter Weise sind zwei einander gegenüberliegende, insbesondere gemeinsam am Teil 12c befestigte Blattfedern 18 vorhanden, zwischen die eine an der Tastfühler-Lagernabe drehfest angeordnete Nase einfaßt. Zur Schwenkweg-Begrenzung sind zwischen dem Tastfühler-Halter 9 und dem höhenverschwenkbaren Traggestänge 12 zwei mit Seitenabstand zueinander vorgesehene Anschläge 19, angeordnet, vorzugsweise am höhenverschwenkbaren Traggestänge 12 befestigt.The vertically pivotable support rod 12, preferably his Paddock 12 c, is in the area of the extension extending beyond the upper link 12a at least one leaf spring 18 associated with the touch probe holder 9 is / are or acts on this in such a way that an automatic reset of the touch probe is guaranteed in its central position. In a preferred way are two opposing, in particular jointly attached to part 12c Leaf springs 18 are present, between which one on the tactile sensor bearing hub rotatably arranged nose rims. To limit the swivel travel are between the probe holder 9 and the vertically pivotable support rod 12, two with lateral spacing from one another provided stops 19, arranged, preferably on the vertically pivotable support rod 12 attached.

Anstelle einer in Maschinenfahrtrichtung F und etwa bodenparallel verlaufenden Seitenschwenkachse 11 kann für die Tastfühler Seitenverschwenkung eine etwa vertikale Schwenkachse vorgesehen sein.Instead of one in machine travel direction F and roughly parallel to the ground extending side pivot axis 11 can be a side pivot for the tactile sensor approximately vertical pivot axis can be provided.

Weiterhin kann anstelle des als Parallelogrammgestänges ausgebildeten höhenverschwenkbaren Traggestänges 12, für die Tastfühler-Höhenbewegung, und der Seitenschwenkachse 11, für die Tastfühler-Seitwärtsbewegung, ein Kreuzgelenk mit einer etwa vertikalen Schwenkachse für die Tastfühler-Seitenanpassung und einer horizontalen Schwenkachse für die Tastfühler-Höhenanpassung vorgesehen sein.Furthermore, instead of that designed as a parallelogram linkage vertically pivotable support rod 12, for the feeler height movement, and the Side pivot axis 11, for the tactile sensor sideways movement, with a universal joint an approximately vertical pivot axis for the touch probe side adjustment and one horizontal pivot axis can be provided for the probe height adjustment.

Bei einer weiter abgeänderten, bevorzugten Ausführungsform ist der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler an einem Kreuzschlitten angeordnet, welcher mit einer etwa vertikalen und einer horizontalen Verschiebebahn ausge- sattel ist.In a further modified, preferred embodiment is Depth and side scanning tactile sensors arranged on a cross slide, which equipped with an approximately vertical and a horizontal shifting track. saddle is.

Bei sämtlichen Ausführungsformen -erstrecken sich die Lagerelemente für die Höhen- und Seitenbewegung des Tastfühlers 1 in Maschinenfahrtrichtung F betrachtet innerhalb der vom Tastfühler 1 eingenommenen Baulänge (vgl.In all embodiments, the bearing elements extend for the vertical and lateral movement of the probe 1 in the machine travel direction F considered within the overall length assumed by probe 1 (cf.

Fig. 1).Fig. 1).

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann als lösbare Einheit/Nachrüstsatz ausgebildet sein. Hierzu kann ihr Grundkörper 13 mit Schraubenaufnahmen, Usen/Haken u.dgl.The device according to the invention can be used as a detachable unit / retrofit kit be trained. For this purpose, its base body 13 can be fitted with screw receptacles, Usen / hooks etc.

zur lösbaren Anordnung an einem dem Rübenerntemaschinengestell zugehörigen Tragarm od.dgl. versehen sein.for detachable arrangement on one of the beet harvesting machine frame associated Support arm or the like. be provided.

Claims (21)

Bezeichnung: "Vorrichtung zur automatischen Tiefen- und Seitensteuerung von Rübenerntemaschinen(aggregaten)" Ansprüche Vorrichtung zur automatischen Tiefen- und Seitensteuerung von Rübenerntemaschinen(aggregaten), mit einer das Bodenniveau und mindestens eine Rübenreihe abtastenden sowie Schaltimpulse für die erforderliche Bewegungssteuerung erteilenden Einrichtung, die mindestens ein Tiefenführungs-Schaltglied und mindestens ein Seitenführungs-Schaltglied aufweiset, welche jeweils mit die erforderliche Steuerungsbewegung initiierenden Schaltern zusammenarbeiten, gekennzeichnet durch einen für die Tiefen- und Seitensteuerung gemeinsamen Tastfühler (1), mit zugeordnetem Tiefenführungs-Schaltglied (6) und Seitenführungs-Schaltglied (7), welcher zur "Seitensteuerung" seitenbewegbar und zur "Tiefensteuerung" zumindest mit seinem bodenkontaktierenden Bereich höhenbewebar vorgesehen gelagert ist. Description: "Device for automatic depth and side control of beet harvesting machines (aggregates) "claims device for automatic depth and side control of beet harvesting machines (aggregates), with one the ground level and at least one row of beets scanning and switching pulses for the required Movement control issuing device, the at least one depth control switching element and has at least one lateral guide switching element, which each with the required control movement initiating switches work together, marked by a touch probe (1) common for depth and side control, with associated depth control switching element (6) and lateral guidance switching element (7), which is laterally movable for "side control" and at least for "depth control" is stored with its ground-contacting area provided vertically movable. 2. Uorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) an einem biegesteifen Halter (9) zwei in der Höhen-und Breitenrichtung nachgiebige, mit seitlichem Abstand zueinander vorgesehene Tastarme (la, lb) besitzt.2. Uorrichtung according to claim 1, characterized in that the deep and side-scanning probe (1) on a rigid holder (9) two in the Height and width direction flexible, provided with lateral spacing from one another Has probe arms (la, lb). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) als Tastarme (la, Ib) zwei in der Draufsicht V-förmig zueinanderstehende, an Rübenkopf-Seiten entlangführbare, und in der Seitenansicht nach vorne ansteigende Federbügel besitzt.3. Device according to claim 1 and / or 2, characterized in that that the depth and side scanning probe (1) as probe arms (la, Ib) two in The top view is V-shaped and can be guided along the sides of the beet head, and in the side view has spring clips rising to the front. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) als eine auf dem Boden entlanggleitende sowie zwischen sich den abzutastenden Rübenkopf umgreifende/aufnehmende Gabel mit durch die Rübenkopf-Breite auseinande rspreizbaren und nach dem Rüben-Passieren automatisch bis auf einen Mindestdurchlaß, vorzugsweise auf eine lichte Weite von etwa 4 cm, zurückfedernden Gabelschenkeln/Tastarmen (la, lb) ausgebildet ist.4. Apparatus according to claim 1 and / or 2, characterized in that that the depth and side scanning tactile sensor (1) as a sliding along on the floor as well as between the beet head to be scanned encompassing / receiving fork with Can be spread apart by the width of the beet head and after the beet has passed through automatically down to a minimum opening, preferably to a clear width of about 4 cm, spring-back fork legs / feeler arms (la, lb) is formed. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) mit dem Bodenwiderstand entsprechend einstellbarem Bodendruck absenkbar (niedergehalten) gelagert ist.5. Apparatus according to claim 1, characterized in that the deep and side-scanning tactile sensors (1) with the ground resistance accordingly adjustable Ground pressure can be lowered (held down) is stored. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß auf die die Höhenbewegung zulassende Tastfühler-Halterung (Pos. 12) zumindest eine Gewichtsausgleichsfeder (8), wie Schraubenfeder, Torsionsfeder,od dgl., einwirkt.6. Apparatus according to claim 5, characterized in that on the The sensor holder (item 12) allowing vertical movement has at least one weight compensation spring (8), such as coil spring, torsion spring, or the like., Acts. 7, Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) zur Bodenniveau-Abtastung an Lenkern (12a, 12b), vorzugsweise Parallelogrammgestange>höhenbeweglich auFgehangen und zur Seitenabtastung seitwärts verschwenkbar gelagert ist. 7, device according to claim 1, characterized in that the deep and side-scanning tactile sensors (1) for floor level scanning on handlebars (12a, 12b), preferably parallelogram rod> suspended in a height-adjustable manner and for side scanning is mounted to pivot sideways. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen und seitenabtastende rastfühler (1) zur Seitenabtastung pendelnd gelagert ist. 8. Apparatus according to claim 1 and / or 7, characterized in that that the depth and side scanning detent sensor (1) oscillating for side scanning is stored. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Tastfühler (1) auf einer in Maschinenfahrtrichtung (F) sowie etwa bodenparallel/horizontal verlaufenden Seitenschwenkachse (11) lagert. 9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the touch probe (1) on one in the machine travel direction (F) and roughly parallel to the floor / horizontally running side pivot axis (11) stores. 10. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenschwenkachse (11) des tiefen- und sritenabtastenden Tastfühiers (1) an einem von Lenkern (12a, 12b) höhenbeweglich getragenen Halter (12c) angeordnet ist.10. Apparatus according to claim 1 and / or 9, characterized in that that the side pivot axis (11) of the depth and sritenabtastenden tactile guide (1) arranged on a holder (12c) which is vertically movably supported by handlebars (12a, 12b) is. -11. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 10, gekcnnzeichnet durch einen die Tastfühler-Schwenkachse (11) tragenden Halter (12c), der auch das mit gestellfesten Schaltern (Tiefenführungs-Schaltern) (2, 3), vorzugsweise Elektroschaltern, zusammenwirkende Tiefenführungs-Schaltglied (6) trägt.-11. Device according to claim 1 and / or 10, characterized by a holder (12c) carrying the probe pivot axis (11), which also includes the Frame-mounted switches (depth control switches) (2, 3), preferably electric switches, cooperating depth control switching element (6) carries. 12. Vorrichtung nach Anspruch 10 und/oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der lenkergetragene Halter (12c) eine etwa vertikale Koppel eines Gelenkparallelogramms ist, an der das Tiefenführungs-Schaltglied (6) sowie zwei mit dem Seitenführungs-Schaltglied (7) zusammenwirkende Schalter (Seitenführungs-Schalter) (4, 5), vorzugsweise Elektroschalter, angeordnet sind.12. The device according to claim 10 and / or 11, characterized in that that the handlebar-supported holder (12c) an approximately vertical paddock of a joint parallelogram on which the depth control switching element (6) and two switches interacting with the lateral guide switching element (7) (lateral guide switch) (4, 5), preferably electrical switches, are arranged. 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (12c) in Maschinenfahrtrichtung (F) betrachtet an der Vorderseite das Tiefenführungs Schaltglied (6) und an der Rückseite die Tastfühler-Seitenschwenkachse (11) aufweist.13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the Holder (12c) in machine travel direction (F) viewed the depth guide on the front Switching element (6) and on the rear side the tactile sensor side pivot axis (11). 14. Vorrichtung nach Anspruch 12 und/oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der eine Lenker-Koppel bildende Halter (12c) an einem über den oberen Lenker (12a) des Parallelführungsgestänges hinausragenden Teilstück (Koppel-Verlängerung) mit einem nach vorne weisenden und zwischen zwei übereinanderliegende Schalter (Tiefenführungs-Schalter) (2, 3) fassenden Steg oder Nocken, als Tiefenführungs-Schaltglied (6), versehen ist.14. Apparatus according to claim 12 and / or 13, characterized in that that the handlebar coupling forming holder (12c) on one of the upper handlebars (12a) the section protruding from the parallel guide rod (coupling extension) with a forward-facing switch between two superimposed switches (depth control switch) (2, 3) gripping web or cam, provided as a depth control switching element (6) is. 15. Vorrichtung nach Anspruch 12 und/oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Tiefenführunts-Schalter (2, 3) in der Höhenanordnung und/oder im Abstand zueinander einstellbar sind.15. Apparatus according to claim 12 and / or 14, characterized in that that the depth guide switches (2, 3) in the height arrangement and / or in the distance are adjustable to each other. 16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergahen den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Lenker-Koppel (12c) bzw. einem dem Tiefenführungs-Schaltglied (6), und den parallel verlaufenden Traglenkern (12a, 12b) für die Tastfühler-Höhenbewegung, vorzugsweise dem unteren Lenker (12b), eine Feder (Rückzugsfeder) (8) angeordnet ist.16. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that between the link coupling (12c) or one of the depth control switching element (6), and the parallel supporting links (12a, 12b) for the height movement of the sensor, preferably the lower link (12b), a spring (return spring) (8) is arranged is. 17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Parallelführungsgestänge (12) und die Tiefenführungsschalter (2, 3) an einem gemeinsamen Grundkörper (13) angebracht sind.17. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the parallel guide linkage (12) and the depth control switch (2, 3) are attached to a common base body (13). 18. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) an einem Kreuzgelenk, mit einer etwa vertikalen und einer horizontalen Schwenkachse, angeordnet ist.18. The device according to claim 1, characterized in that the deep and side-scanning tactile sensors (1) on a universal joint, with an approximately vertical one and a horizontal pivot axis. 19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der tiefen- und seitenabtastende Tastfühler (1) an einem Kreuzschlitten, mit einer etwa vertikalen und einer horizontalen -Vorschiebebahn, angeordnet ist.19. The device according to claim 1, characterized in that the deep and side-scanning tactile sensors (1) on a compound slide, with an approximately vertical one and a horizontal feed conveyor. 20. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerelemente für die Höhen- und Seitenbewegung des Tastfühlers (1) in Maschinenfahrtrichtung (F) betrachtet innerhalb der Tastfühler-Langserstreckung liegen.20. The device according to claim 1, characterized in that the bearing elements for the vertical and lateral movement of the probe (1) in the machine travel direction (F) are considered to be within the longitudinal extension of the touch probe. 21. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dieselbe als lösbare Einheit/Nachrüstsatz ausgebildet, vorzugsweise ihr Grundkörper (13) mit Schraubenaufnahmen zur lösbaren Anordnung an einen dem Rübenerntemaschinengestell zugehörigen Tragarm versehen, ist.21. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the same is designed as a detachable unit / retrofit kit, preferably its base body (13) with screw receptacles for detachable arrangement is provided on a support arm associated with the beet harvesting machine frame.
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