DE3227452A1

DE3227452A1 - Control device for an adjustable hydrostatic unit

Info

Publication number: DE3227452A1
Application number: DE19823227452
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Prof. Dr.-Ing. Backé; Hubertus Dipl.-Ing. 5100 Aachen Murrenhoff; Franz Dipl.-Ing. 5020 Frechen Weingarten
Original assignee: Linde GmbH
Current assignee: Linde GmbH
Priority date: 1981-08-03
Filing date: 1982-07-22
Publication date: 1983-02-17

Abstract

Control device for a hydrostatic motor which is connected to a pressure supply main in which the pressure is maintained at as constant a level as possible and the flow in which is sufficient in all cases to feed all the loads connected, and to the output shaft of which an auxiliary control pump serving as a speed signal transmitter is connected, in the delivery line of which a restrictor is arranged, the restrictor being adjustable in order to allow the arbitrary adjustment of the speed of the hydrostatic motor and the device adjusting to the set speed. In order to obtain a clear regulating signal and to provide the possibility of connecting a further control signal transmitter and a damping device for preventing hunting, the pressure built up ahead of this restrictor acts on a control piston, which is displaceable counter to the force of a spring and determines the position of the actuator of the hydraulic motor. <IMAGE>

Description

Steuer- und Regeleinrichtung für eine einstellbare Control and regulating device for an adjustable

hydrostatische Einheit Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Regeleinrichtung für eine einstellbare hydrostatische Einheit, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung eine Steuerhilfspumpe aufweist, in deren Förderleitung eine Drosselstelle, vorzugsweise eine einstellbare Drosselstelle, angeordnet ist, wobei der vor dieser angestaute Druck auf einen gegen die Kraft einer Feder verschiebbaren Kolben einwirkt und die Lage eines mit dem Stellglied der hydrostatischen Einheit verbundenen, in einem Stellzylinder verschiebbaren Stellkolbens beeinflußt. hydrostatic unit The invention relates to a control and regulating device for an adjustable hydrostatic unit, the control and regulating device has an auxiliary control pump, in the delivery line of which a throttle point, preferably an adjustable throttle point, is arranged, the pent up in front of this Pressure acts on a piston displaceable against the force of a spring and the Location of a connected to the actuator of the hydrostatic unit, in one Adjusting cylinder displaceable adjusting piston influenced.

Die bisher bekannten Steuer- und Regeleinrichtung dieser Art werden verwendet im Zusammenhang mit einer einstellbaren hydrostatischen Pumpe als die einstellbare hydrostatische Einheit, wobei die Steuerhilfskonstantpumpe mit der Antriebswelle der Pumpe verbunden ist (DE-AS 15 55 480).The previously known control and regulation device of this type are used in conjunction with an adjustable hydrostatic pump as the adjustable hydrostatic unit, the auxiliary control pump with the Drive shaft of the pump is connected (DE-AS 15 55 480).

Vielfach werden solche Einrichtungen als "automotive Steuerung" bezeichnet. In den meisten Fällen sind sie derart ausgelegt, daß sie dann, wenn durch zu große Drehmomentaufnahme der Pumpe und damit Uberlastung der antreibenden Brennkraftmaschine deren Drehzahl gedrückt wird, die Pumpe auf kleineres Hubvolumen pro Umdrehung regeln ("Grenzlastregelung").Such devices are often referred to as "automotive control". In most cases, they are designed in such a way that, if through too large Torque absorption of the pump and thus overloading of the driving internal combustion engine whose speed is pressed, regulate the pump to a smaller stroke volume per revolution ("Maximum load regulation").

Weiterhin sind hydrostatische Systeme bekannte bei denen an eine Drucknetzleitung, in der ein möglichst konstanter Druck aufrechterhalten wird und in der bezogen auf den oder die angeschlossenen Verbraucher ein relativ unbeschränkter Strom fließen kann, einzelne einstellbare Hydromotoren angeschlossen werden. Da dem Hydromotor ein unbegrenzter Strom zufließt, erreicht der Motor eine unbegrenzt hohe Drehzahl, sofern nicht das Drehmoment an der Motorabtriebswelle gleich oder kleiner ist als das vom angetriebenen Verbraucher aufgenommene, aus dessen Widerstand resultierende Drehmoment. Durch Einstellen des Hubvolumens pro Umdrehung des Hydromotors wird das Verhältnis zwischen Druck in der Zulaufleitung und Drehmoment geändert. Durch Einstellen des Hubvolumens pro Umdrehung kann somit bei gegebenem Druck in der Zulaufleitung das Drehmoment an der Abtriebswelle geändert werden und, sofern der Widerstand des angetriebenen Verbrauchers geschwindigkeitsabhängig ist, kann somit bei gegebenem Druck in der Zulaufleitung durch Einstellen des Hubvolumens pro Umdrehung die Drehzahl bestimmt werden. Bei diesen bekannten Systemen wird der von der als Konstantpumpe ausgestalteten Steuerhilfspumpe t"Tachogenerator") erzeugte, der Antriebsdrehzahl proportionale Steuerhilfsstrom mit einem zweiten willkürlich gesteuerten, als Signal für die Solldrehzahl dienenden Steuerstrom verglichen und der Differenzwert beider Ströme zum Einstellen der hydrostatischen Einheit benutzt. Das hat die Nachteile, daß ein relativ großer Steuerhilfsstrom, der damit mit entsprechend großen Energieverlusten behaftet istn erzeugt werden muß und daß die Drücke, deren Differenz ausgewertet werden soll, auf beide Seiten des zum Steuern dienenden Kolbens geleitet werden müssen, so daß auf keiner Seite ein Druckraum für den Anschluß einer Dämpfungseinrichtung oder zum Aufschalten eines Signaldruckes zur Verfügung steht. Mit dieser Ausgestaltung ergibt sich aber auch ein durch die Volumenwirkung der Differenzströme zumindest relativ labiles System, bei dem bei relativ zur Solldrehzahl steigender Drehzahl der hydrostatischen Einheit der zum Steuern zur Verfügung stehende Druck sinkt.Furthermore, hydrostatic systems are known in which a pressure network line, in which a pressure that is as constant as possible is maintained and based on the connected consumer or consumers a relatively unrestricted current flow can be connected to individual adjustable hydraulic motors. As the hydraulic motor an unlimited current flows in, the motor reaches an unlimited high speed, unless the torque on the motor output shaft is equal to or less than that taken up by the driven consumer, resulting from its resistance Torque. By adjusting the stroke volume per revolution of the hydraulic motor the relationship between pressure in the supply line and torque changed. By The stroke volume per revolution can thus be set at a given pressure in the feed line the torque on the output shaft can be changed and, provided that the resistance of the driven consumer is speed-dependent, can thus with a given Pressure in the supply line by adjusting the stroke volume per revolution the speed to be determined. In these known systems, the pump is used as a fixed displacement pump configured auxiliary control pump t "tachometer generator") generated the drive speed proportional auxiliary control current with a second arbitrarily controlled, as a signal for the setpoint speed serving control current compared and the difference value of both Currents used to adjust the hydrostatic unit. That has the disadvantages that a relatively large auxiliary control current, which leads to correspondingly large energy losses afflicted isn must be generated and that the pressures, their difference is evaluated should be directed to both sides of the piston used for steering must, so that there is no pressure space on either side for the connection of a damping device or is available for activating a signal print. With this configuration But there is also at least one due to the volume effect of the differential currents relatively unstable system in which with relative to Set speed increasing Speed of the hydrostatic unit the pressure available for controlling sinks.

('Hydrostatische Fahr- und Windenantriebe mit Energierückgewinnung" in O+P blhydraulik und Pneumatik 25 (1981) Nr. 3, Seite 193) Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Steuer- und Regeleinrichtung, durch dieKie Abtriebsdrehzahl eines an eine Drucknetzleitung mit zumindest annähernd konstantem Druck angeschlossenen einstellbaren hydrostatischen Motors willkürlich auf einen bestimmten Wert gesteuert und auf den angesteuerten Wert eingeregelt werden kann, zu verbessern, insbesondere ein deutliches Regelsignal zu erhalten, die Möglichkeit zum Anschluß eines weiteren Steuersignales und von Dämpfungseinrichtungen zu schaffen und durch Vermeiden von Regelschwingungen die Regelstabilitat zu verbessern.('Hydrostatic drive and winch drives with energy recovery " in O + P blhydraulik und Pneumatik 25 (1981) No. 3, page 193) The invention lies the task is based on the control and regulating device, through which the output speed one connected to a pressure line with at least approximately constant pressure adjustable hydrostatic motor arbitrarily controlled to a certain value and can be adjusted to the controlled value, to improve, in particular to receive a clear control signal, the possibility of connecting another To create control signals and damping devices and by avoiding Control oscillations to improve the control stability.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß bei einer Einrichtung der im Oberbegriff genannten Gattung die dort genannte hydrostatische Einheit ein an eine Drucknetzleitung mit zumindest annähernd konstantem Druck angeschlossener hydrostatischer Motor ist und die Steuerhilfspumpe an dessen Abtriebswelle angeschlossen ist. Die Erfindung bezieht sich somit auch darauf, daß eine Steuer-und Regeleinrichtung der im Oberbegriff genannten Gattung angewendet wird zur Steuerung eines an eine Drucknetzleitung angeschlossenen hydrostatischen Motors, wobei die gattungsgemäße Steuerhilfspumpe an die Abtriebswelle dieses Motors angeschlossen ist, und betrifft somit die Anwendung der als "automotive Steuerung" bei Pumpen bekannten Einrichtung zum Zwecke des Steuerns eines Motors, das heißt einer Sekundärmaschine, in einem "System mit eingeprägtem Druck". Damit betrifft die Erfindung auch eine Steuer- und Regeleinrichtung für einen an eine Drucknetzleitung ange- schlossenen hydrostatischen Motor, an dessen Abtriebswelle eine als "Tachogenerator" dienende Steuerhilfspumpe angeschlossen ist, wobei gemäß der Erfindung wie ansich bekannt in der Förderleitung der Steuerhilfspumpe eine Drosselstelle angeordnet ist und der vor dieser angestaute Druck einen Kolben beaufschlagt, der die Lage des Stellgliedes des Hydromotors bestimmt. Die Erfindung betrifft somit auch einen einstellbaren Motor, an dessen Abtriebswelle eine Steuerhilfspumpe angeschlossen ist, in einem "System mit eingeprägtem Druck",wobei die Steuer- und Regeleinrichtung nach dem Prinzip der für Pumpen bekannten "automotiven Steuerung" aufgebaut ist.This object is achieved according to the invention in that in a Establishment of the genus mentioned in the preamble, the hydrostatic mentioned there Unit connected to a pressure network line with at least approximately constant pressure hydrostatic motor and the auxiliary control pump is connected to its output shaft is. The invention thus also relates to the fact that a control and regulating device of the genus mentioned in the preamble is used to control a to a Pressure line connected hydrostatic motor, the generic The auxiliary control pump is connected to the output shaft of this motor, and concerns thus the use of the device known as "automotive control" for pumps for the purpose of controlling a motor, i.e. a secondary machine, in one "Embossed Print System". The invention thus also relates to a control and control device for a closed hydrostatic motor with a "tacho generator" on its output shaft Control auxiliary pump is connected, according to the invention as known per se A throttle point is arranged in the delivery line of the auxiliary control pump and the pressure built up in front of this acts on a piston, which determines the position of the actuator of the hydraulic motor determined. The invention thus also relates to an adjustable one Motor with an auxiliary control pump connected to its output shaft in one "System with impressed pressure", the control and regulation device according to the Principle of the "automotive control" known for pumps is built up.

Da bei diesem System der von dem vor der Drosselstelle aufgestauten Druck beaufschlagte Kolben gegen eine Feder verschiebbar ist, kann bei diesem System die Aufgabe, ein zweites Steuersignal außer der Einstellbarkeit der Drosselstelle einzugeben, in einfacher und günstiger Weise gelöst werden, indem entweder die Vorspannung dieser Feder geändert wird und bzw. oder der druckfederseitige Raum vor dem Kolben als Druckraum ausgestaltet ist, in den ein weiteres Steuersignal in Form eines Steuerdruckes eingegeben werden kann.Since in this system the pent up from the before the throttle point Pressurized piston is displaceable against a spring, can in this system the task of a second control signal in addition to the adjustability of the throttle point enter, can be solved in a simple and inexpensive manner by either the preload this spring is changed and / or the space on the compression spring side in front of the piston is designed as a pressure chamber in which a further control signal in the form of a control pressure can be entered.

Bei dieser Steuerung ergibt sich bei steigender Drehzahl ein steigender Staudruck vor der Drosselstelle und damit ein größer werdendes Regelsignal und damit eine günstigere Charakteristik als durch den Vergleich von zwei Strömen zu erzielen wäre. Die Drehzahlregelung des Hydromotors wird somit auf eine Druckregelung durch den vor der Drosselstelle angestauten Meßdruck zurückgeführt. Eine Möglichkeit, im Regelkreis das Vorzeichen zu ändern, bietet sich beispielsweise, in-dem man die Steuerhilfspumpe an das dem Hydromotor zufließende Hochdruckniveau anschließt. Eine Drehzahlerhöhung bedeutet. dain einen sinkenden Meßdruck,weil über die Drosselstelle nur ein begrenzter Strom fließt,von der Steuerhilfspumpe aber ein größerer Strom abgesaugt wird. Eine weitere Möglichkeit zu einer Vorzeichenumkehr bietet sich bei Vertauschung des Hochdruckanschlusses mit dem Niederdruckanschluß an dem Regelventil, das die Lage des Stellkolbens beeinflußt und dessen Regelkolben von dem Druck vor der Drosselstelle beeinflußt wird0 Wenn das Hubvolumen pro Umdrehung des Motors Jeweils nur so weit vergrößert wird, daß das an der Welle unter Berücksichtigung des zufließenden Druckes abzugebende Drehmoment dem Drehmoment entspricht, das bei der gewünschten Drehzahl von dem Verbraucher mechanischer Energie aufgenommen wird, erfolgt eine Leistungsentnahme aus der Drucknetzleitung ohne unerwünschte Drosselverluste in der Hauptleitung. Lediglich zu Steuerhilfszwecken muß ein kleiner Steuerhilfsstrom mit niedrigem Druck durch eine Drosselstelle geleitet werden.With this control, the speed increases as the speed increases Back pressure in front of the throttle point and thus an increasing control signal and thus to obtain a more favorable characteristic than by comparing two currents were. The speed control of the hydraulic motor is thus based on a pressure control the measuring pressure built up in front of the throttle point is returned. A possibility, To change the sign in the control loop, for example, by using the The auxiliary control pump is connected to the high pressure level flowing to the hydraulic motor. One Speed increase means. dain a falling measuring pressure, because above only a limited current flows through the throttle point, but from the auxiliary control pump a larger current is sucked off. Another way to reverse the sign is useful if the high pressure connection is interchanged with the low pressure connection on the control valve that influences the position of the control piston and its control piston is influenced by the pressure upstream of the throttle point 0 If the stroke volume per revolution of the motor is only enlarged so far that that on the shaft is taken into account of the inflowing pressure to be outputted corresponds to the torque that at the desired speed is absorbed by the consumer of mechanical energy, power is drawn from the pressure network line without undesired throttling losses in the main line. A small auxiliary tax flow is only required for auxiliary tax purposes be passed through a throttle point at low pressure.

Außer den Steuerverlusten fallen bei dieser Anordnung nur die durch den Motorwirkungsgrad gegebenen Verluste an.Apart from the tax losses, only those fail with this arrangement the motor efficiency given losses.

Grundgedanke der Erfindung ist, den einstellbaren Hydromotor mit einer Regelung zu versehen, die dessen Drehzahl auf einem willkürlich vorgewählten Wert konstant hält, unabhängig von dem abzugebenden und von dem Verbraucher aufgenommenen Moment und unabhängig von einem schwankenden Druck in der Drucknetzleitung, soweit die Schwankungen gewisse Grenzen nicht überschreiten. Wird das vom Verbraucher mechanischer Energie aufgenommene Drehmoment größer oder wird der Druck in der Drucknetzleitung geringer, so sinkt dadurch die Drehzahl des Motors innerhalb der Regelbandbreite ab und damit der Förderstrom der Steuerhilfspumpe, so daß das Regelsignal ausgelöst wird, welches zu einer Einstellung auf größeres Hubvolumen pro Umdrehung des Hydromotors führt und damit zu einem größeren Drehmoment und damit ansteigender Drehzahl, umgekehrt bei absinkendem Drehmoment an der Welle des Energieverbrauchers. Wird von dem Verbraucher mechanischer Energie, beispielsweise in einem Bremszustand, ein Drehmoment auf den Hydromotor abgegeben, so wird der Motor über die Neutrallage in die Gegenlage ausgeschwenkt. Damit wird der Motor zur Pumpe und fördert einen Volumenstrom in die Drucknetzleitung zurück. Somit kann also auch im Bremszustand Leistung von dem als Verbraucher mechanischer Energie angetriebenen Gerät in die Drucknetzleitung zurückgespeist werden.The basic idea of the invention is the adjustable hydraulic motor with a To provide control, which its speed on an arbitrarily preselected value keeps constant, regardless of the amount to be dispensed and consumed by the consumer Moment and regardless of a fluctuating pressure in the pressure network line, so far the fluctuations do not exceed certain limits. Does this become more mechanical from the consumer Energy absorbed torque is greater or the pressure in the pressure network line lower, this means that the speed of the motor falls within the control bandwidth from and thus the flow rate of the auxiliary control pump, so that the control signal is triggered becomes, which leads to a setting for a larger displacement per revolution of the hydraulic motor leads and thus to a greater torque and thus increasing speed, vice versa with decreasing torque on the shaft of the energy consumer. Will of that consumer mechanical energy, for example in a braking state, a torque on the When the hydraulic motor is released, the motor is swiveled out of the neutral position into the opposite position. This turns the motor into a pump and conveys a volume flow into the pressure network line return. Thus, even in the braking state, power from the consumer can be more mechanical Energy-driven device can be fed back into the pressure network line.

Die Wirkungsweise ist also umgekehrt wie bei der sogenannten automotiven Steuerung" einer Pumpe, bei der bei absinkender Drehzahl das Hubvolumen pro Umdrehung verkleinert wird.The mode of operation is thus the opposite of that of the so-called automotive Control "of a pump in which the stroke volume per revolution as the speed drops is reduced.

Soll der Hydromotor im "4-Quadranten-Betrieb" arbeiten können, das heißt in Jeder der beiden möglichen Drehrichtungen sowohl treiben als auch bremsen (Drehenergie aufnehmern) können, müssen besondere Ausgestaltungen der Steuereinrichtung vorgesehen sein. Zweckmäßige Ausgestaltungsformen hierzu sind in den Unteransprüchen 2 bis 5 angegeben.If the hydraulic motor is to be able to work in "4-quadrant operation", the means both driving and braking in each of the two possible directions of rotation (Rotary energy absorb), special designs of the control device must be be provided. Appropriate configurations for this are set out in the subclaims 2 to 5 indicated.

Bei allen derartigen Systemen kommt es darauf an, Regelschwingungen zu vermeiden. Maßnahmen zur Lösung dieser Unteraufgabe sind in den Unteransprüchen 6 bis 11 angegeben. Diese Weiterausgestaltungen sind besonders zweckmäßig bei einer Ausgestaltungsform der Steuerung gemäß Figur 1 und Kennzeichen des Anspruches 1 anzuwenden. Sie sind aber auch anwendbar bei anderen Regel- und Steuersystemen für die Steuerung der Drehzahl von an eine Druckleitung angeschlossenen Hydromotoren, sofern das Jeweilige Regel- bzw. Steuersystemen die Elemente bzw.In all such systems it is important to have control oscillations to avoid. Measures to solve this sub-task are in the sub-claims 6 to 11 indicated. These refinements are particularly useful in a Embodiment of the control according to Figure 1 and characteristic of claim 1 apply. But they can also be used in other regulation and control systems for the control of the speed of hydraulic motors connected to a pressure line, provided that the respective regulation or control systems contain the elements or

Bauteile aufweist, auf die die Jeweilige Dämpfungseinrichtung einwirkt.Has components on which the respective damping device acts.

In der Zeichnung sind Schaltschemata zu Ausführungsbeispielen des Erfindungsgegenstandes dargestellt.The drawing shows circuit diagrams for exemplary embodiments of the Subject of the invention shown.

Figur 1 zeigt das Schaltschema zu einer einfachen Ausgestaltungsform einer Gesamteinrichtung.Figure 1 shows the circuit diagram for a simple embodiment a complete facility.

Figur 2 zeigt das Schaltschema zu einer Variante zu Figur 1 für 4-Quadrantenbetrieb.FIG. 2 shows the circuit diagram for a variant of FIG. 1 for 4-quadrant operation.

Figur 3 zeigt einen Ausschnitt aus dem Schaltschema gemäß Figur 2 mit zwei einstellbaren Drosseln.FIG. 3 shows a section from the circuit diagram according to FIG with two adjustable throttles.

Figur 4 zeigt schematisch eine Variante zu einem Ausschnitt aus Figur 3 mit zwei gegensinnig einstellbaren Drosseln.FIG. 4 schematically shows a variant of a section from FIG 3 with two throttles adjustable in opposite directions.

Figur 5 zeigt ein Gesamtschaltbild mit fünf verschiedenen Dämpfungseinrichtungen.FIG. 5 shows an overall circuit diagram with five different damping devices.

Die Figuren 6 bis 8 zeigen in Jeweils schematischer Darstellung,teine einzelne Dämpfungseinrichtung.Figures 6 to 8 each show a schematic representation, teine single damping device.

Die Drucknetzleitung 1 ist an eine Pumpe 2 angeschlossen, die auf konstanten Förderdruck eingeregelt ist und die über eine Leitung 3 aus der Niederdruckleitung 4 saugt, die an einen drucklosen Behälterg5 angeschlossen ist und durch ein in der Zeichnung nicht mehr dargestelltes Vorspannventil oder dadurch, daß der Behalter % höher liegt als die Leitung 4, derart ausgestaltet ist, daß sie immer mit Flüssigkeit gefüllt ist.The pressure line 1 is connected to a pump 2, which on constant delivery pressure is regulated and via a line 3 from the low pressure line 4 sucks, which is connected to an unpressurized container g5 and through an in the Drawing no longer shown preload valve or the fact that the container % higher than the line 4, is designed such that it is always with liquid is filled.

An die Drucknetzleitung 1 ist eine Zweigleitung 5 angeschlossen, die zu einem einstellbaren Hydromotor 6 führt, dessen Ablaufleitung 7 wiederum an die Niederdruckleitung 4 angeschlossen ist. An die Welle 8 des Hydromotors 6 ist ein Verbraucher 9 mechanischer Energie angeschlossen, Andererseits ist an die Welle 8 des Hydromotors 6 eine Steuerhilfspumpe 10 angeschlossen, die über eine Leitung 11 aus der Niederdruckleitung 4 saugt und in eine Steuerdruckförderleitung 12 fördert, in der eine einstellbare Drosselstelle 13 angeordnet ist. Zwischen der Steuerhilfspumpe 10 und der Drosselstelle 13 ist an die Steuerdruckförderleitung 12 eine Zweigleitung 14 angeschlossen, die zu einem Druckraum 15 führt, in dem die Stirnfläche eines Regelventilkolbens 16 beaufschlagt wird, der zu einem Regelventil 17 gehört.A branch line 5 is connected to the pressure network line 1, which leads to an adjustable hydraulic motor 6, the drain line 7 in turn to the Low pressure line 4 is connected. On the shaft 8 of the hydraulic motor 6 is a Consumer 9 mechanical energy connected, on the other hand an auxiliary control pump 10 is connected to the shaft 8 of the hydraulic motor 6, which Sucks through a line 11 from the low pressure line 4 and into a control pressure delivery line 12 promotes, in which an adjustable throttle point 13 is arranged. Between the Auxiliary control pump 10 and the throttle point 13 is connected to the control pressure delivery line 12, a branch line 14 is connected, which leads to a pressure chamber 15 in which the The end face of a control valve piston 16 is acted upon, which becomes a control valve 17 heard.

An die Drucknetzleitung 1 ist weiterhin eine Leitung 18 angeschlossen, die über eine Leitung 19 zu einem Anschluß des Regelventils 17 führt, an dessen zweiten Anschluß eine Leitung 20 angeschlossen ist, die zu dem Druckraum 21 des Stellzylinders 22 führt, in dem ein Stellkolben 23 verschiebbar ist, mit dessen Kolbenstange 24 das Stellglied 25 des einstellbaren Hydromotors 6 verbunden ist.A line 18 is also connected to the pressure network line 1, which leads via a line 19 to a connection of the control valve 17 to which second connection a line 20 is connected to the pressure chamber 21 of the Actuating cylinder 22 leads, in which an actuating piston 23 is displaceable, with the Piston rod 24 is connected to the actuator 25 of the adjustable hydraulic motor 6.

Der kolbenstangenseitige Druckraum 26,in dem eine Druckfeder 27 angeordnet ist, ist an die Leitung 18, 19 angeschlossen. An den dritten Anschluß des Regelventils 17 ist eine Leitung 28 angeschlossen, die ihrerseits an die Niederdruckleitung 4 angeschlossen ist. Der Kolben 16 ist gegen eine Feder 29 verschiebbar, die andererseits gegen einen Federteller 30 abgestützt ist, der über eine Gewindeabstützung 31 zwecks Veränderung der Vorspannung der Feder 29 einstellbar ist. Der Druckraum 32, in dem die Feder 29 angeordnet ist, ist über eine Leitung 33 an eine Leitung 34 zwischen einer Drosselstelle 35 und einem willkürlich einstellbaren Druckregelventil 36 angeschlossen.The piston rod-side pressure chamber 26 in which a compression spring 27 is arranged is connected to the line 18, 19. To the third connection of the control valve 17, a line 28 is connected, which in turn is connected to the low-pressure line 4 connected. The piston 16 is displaceable against a spring 29 on the other hand is supported against a spring plate 30, which has a threaded support 31 for the purpose Change in the bias of the spring 29 is adjustable. The pressure chamber 32 in which the spring 29 is arranged is via a line 33 to a line 34 between a throttle point 35 and an arbitrarily adjustable pressure control valve 36 connected.

In die Leitung 7 ist ein Sicherheitsventil 37 eingebaut, das andererseits über eine Leitung 38 an die Steuerdruckförderleitung 12 vor der Drosselstelle 13 angeschlossen ist.In the line 7, a safety valve 37 is installed, which on the other hand Via a line 38 to the control pressure delivery line 12 upstream of the throttle point 13 connected.

Die Wirkungsweise ist folgende: Von der Pumpe 2 wird Druckmittel in die Drucknetzleitung 1 gefördert und fließt von dieser durch die Leitung 5 zu dem Hydromotor 6, der über die Welle 8 den Verbraucher 9 antreibt. Das abfließende Druckmittel fließt durch die Leitung 7 in die Niederdruckleitung 4. Die Solldrehzahl des Hydromotors 6 wird durch die der Drosselstelle 13 gegebene Einstellung und bzw. oder durch die der Feder 29 gegebene Vorspannung und bzw. oder durch den mittels des Ventils 36 willkürlich eingestellten Druck In der Leitung 33 bestimmt. Die Drehzahl des Motors 6 stellt sich derart ein, daß dann, wenn der Verbraucher 9 mit steigender Drehzahl ein steigendes Drehmoment von der Welle 8 abnimmt, der Hydromotor 6 stets so eingestellt ist, daß das Verhältnis zwischen Druck in der Leitung 5 und Drehmoment an der Welle 8 derart eingestellt ist, daß das Drehmoment in der Welle 8 genau dem vom Verbraucher 9 aufgenommenen Drehmoment entspricht. Sinkt das vom Verbraucher 9 aufgenommene Drehmoment ab oder steigt der Druck in der Drucknetzleitung 1 und damit in der Leitung 5, so steigt die Drehzahl des Hydromotors 6 und damit die Drehzahl der Steuerhilfspumpe 10 und damit deren Förderstrom und damit aber auch der vor der Drosselstelle 13 angestaute Druck, der sich über die Leitung 14 in den Druckraum 15 mitteilt und hier auf die Stirnfläche des Regelkolbens 16 wirkt, der gegen die Kraft der Feder 29 nach in der Zeichnung rechts verschoben wird (Verschiebeweg xv). Dadurch wird im Regelventil 17 eine Verbindung zwischen der Leitung 19 und der Leitung 20 hergestellt und damit kann aus der Drucknetzleitung 1 unter dem in dieser herrschenden Druck durch die Leitung 18, 19 und 20 Druckmittel in den Druckraum 21 fließen und dadurch den Stellkolben 23 nach in der Zeichnung links verschieben, so daß über die Kolbenstange 24 das Einstellglied 25 des Hydromotors 6 derart verstellt wird, daß dessen Hubvolumen pro Umdrehung verringert wird und damit bei gegebenem Druck in der Leitung 5 das Drehmoment an der Welle 8 vermindert wird, so daß unter Berücksichtigung des von dem Verbraucher 9 aufgenommenen Drehmoments die Drehzahl des Hydromotors 6 sinkt.The mode of operation is as follows: From the pump 2 pressure medium is in the pressure line 1 promoted and flows from this through line 5 to the Hydraulic motor 6, which drives consumer 9 via shaft 8. The draining pressure medium flows through line 7 into low-pressure line 4. The set speed of the hydraulic motor 6 is given by the setting of the throttle point 13 and / or by the the spring 29 given bias and / or by means of the valve 36 arbitrarily set pressure in line 33 is determined. The speed of the engine 6 is set in such a way that when the consumer 9 with increasing speed an increasing torque from the shaft 8 decreases, the hydraulic motor 6 is always set in this way is that the relationship between pressure in line 5 and torque on the shaft 8 is set so that the torque in the shaft 8 is exactly that of the consumer 9 corresponds to recorded torque. If the consumed 9 drops Torque from or increases the pressure in the pressure network line 1 and thus in the line 5, the speed of the hydraulic motor 6 and thus the speed of the auxiliary control pump increases 10 and thus its delivery flow and thus also that before the throttle point 13 accumulated pressure, which is communicated via the line 14 into the pressure chamber 15 and here acts on the end face of the control piston 16, which counteracts the force of the spring 29 is shifted to the right in the drawing (displacement xv). This will a connection between line 19 and line 20 is established in control valve 17 and thus can from the pressure network line 1 under the pressure prevailing in this through the line 18, 19 and 20 pressure medium flow into the pressure chamber 21 and thereby move the actuating piston 23 to the left in the drawing, so that over the piston rod 24 the adjusting member 25 of the hydraulic motor 6 is adjusted such that its stroke volume per revolution is reduced and thus at a given pressure in line 5 the Torque on the Wave 8 is reduced, so that taking into account of the torque absorbed by the consumer 9 is the speed of the hydraulic motor 6 goes down.

Wenn umgekehrt der Hydromotor 6 langsamer läuft als durch die Sollwertsignalgeber 13, 29 und 36 eingestellt, wird der Staudruck vor der Drosselstelle 13 geringer und somit wird der Regelkolben 16 unter der Kraft der Feder 29 nach in der Zeichnung links verschoben und stellt eine Verbindung zwischen der Leitung 20 und der Leitung 28 her, so daß aus dem Druckraum 21 des Stellzylinden 22 Druck abgelassen wird und der Stellkolben 23 sich unter der Kraft der Feder 27 und dem im Druckraum 26 wirkenden Druck nach in der Zeichnung rechts verschiebt (Verschiebeweg: y) und die Einstellage des Stellgliedes 25 des Hydromotors 6 derart verändert, daß das Verhältnis zwischen Druck in der Leitung 5 und Drehmoment an der Welle 8 und damit dieses Drehmoment vergrößert wird und deshalb der Hydromotor 6 wieder beschleunigt wird, bis ein Gleichgewicht zwischen dem Drehmoment des Hydromotors 6 und dem von dem Verbraucher 9 aufgenommenen Drehmoment erreicht ist.Conversely, when the hydraulic motor 6 runs more slowly than through the setpoint signal generator 13, 29 and 36 are set, the back pressure in front of the throttle point 13 is lower and thus the control piston 16 is under the force of the spring 29 according to in the drawing shifted to the left and establishes a connection between the line 20 and the line 28 ago, so that 22 pressure is released from the pressure chamber 21 of the Stellzylinden and the actuating piston 23 moves under the force of the spring 27 and that acting in the pressure chamber 26 Pressure shifts to the right in the drawing (displacement: y) and the setting position of the actuator 25 of the hydraulic motor 6 changed such that the ratio between Pressure in line 5 and torque on shaft 8 and thus this torque is increased and therefore the hydraulic motor 6 is accelerated again until equilibrium between the torque of the hydraulic motor 6 and that recorded by the consumer 9 Torque is reached.

Die Solldrehzahl kann durch Verändern der Einstellung der Drosselstelle 13 oder durch Verändern der Vorspannung der Feder 29 oder durch Verändern des Drucks,auf den das Ventil 36 eingestellt ist, verändert werden. Selbstverständlich genügt auch, daß eine dieser Einrichtungen 13 oder 31 für 29 oder 36 vorhanden ist, sorern nicht eine günstige Möglichkeit geschaffen sein soll, zwei oder drei Steuersignale zur Beeinflussung der Drehzahl des Hydromotors 6 einander zu überlagern.The target speed can be set by changing the setting of the throttle point 13 or by changing the bias of the spring 29 or by changing the pressure the valve 36 is set, can be changed. Of course, it is also sufficient that one of these devices 13 or 31 is available for 29 or 36 does not sorern a favorable possibility should be created, two or three control signals for Influencing the speed of the hydraulic motor 6 to be superimposed on one another.

In einer anderen,in der Zeichnung nicht dargestellten Ausgestaltungsform ist die Saugleitung 11 der Steuerhilfspumpe 10 an die Drucknetzleitung 1 angeschlossen für den Fall, daß bei steigender Drehzahl ein sinkender auf das Regelventil 17 einwirkender Druck erwünscht ist. In diesem Fall muß dann die einstellbare Drosselstelle in der Saugleitung angeordnet sein, wobei wiederum die Verbindung zum Druckraum des Regelventiles zwischen Drosselstelle und Steuerhilfspumpe angeschlossen ist. In diesem Falle saugt dann die Steuerhilfspumpe aus der Leitung hinter der Drosselstelle ab und senkt mit steigender Drehzahl den Druck hinter dieser. Da in diesem Falle die Steuerhilfspumpe zwischen Drucknetzleitung 1 und Niederdruckleitung 4 geschaltet ist, gibt sie ein zusätzliches Moment auf die Welle 8 ab. In einer noch anderen Ausgestaltunsrorm kann aber auch vorgesehen sein, daß sowohl die Saugleitung der Steuerhilfspumpe, als auch die Steuerdruckförderlettung der Steuerhilfspumpe hinter der Drosselstelle an die Drucknetzleitung 1 angeschlossen sind, wobei wiederum der Anschluß zum Druckraum des Regelventiles zwischen Steuerhilfspumpe und Drosselstelle angeordnet ist. In diesem Fall arbeitet die Regeleinrichtung mit einem höheren Druckniveau,/dem gleichzeitig Schwankungen im Druck der Drucknetzleitung 1 berücksichtigt sind. Auch sind für das Regelventil 17 andere Ausgestaltungsformen möglich.In another embodiment not shown in the drawing the suction line 11 of the auxiliary control pump 10 is connected to the pressure network line 1 for the Case that with increasing speed a decreasing speed on the Control valve 17 acting pressure is desired. In this case the adjustable Throttle point be arranged in the suction line, in turn the connection connected to the pressure chamber of the control valve between the throttle point and auxiliary control pump is. In this case, the auxiliary control pump sucks out of the line behind the Throttle point and lowers the pressure behind it with increasing speed. There in In this case, the auxiliary control pump between the pressure network line 1 and the low pressure line 4 is switched, it gives an additional torque to the shaft 8. In a Yet other Ausgestaltunsrorm can also be provided that both the suction line the auxiliary control pump as well as the control pressure delivery system of the auxiliary control pump behind the throttle point are connected to the pressure network line 1, in turn the connection to the pressure chamber of the control valve between the auxiliary control pump and the throttle point is arranged. In this case, the control device works with a higher pressure level, / dem at the same time fluctuations in the pressure of the pressure network line 1 are taken into account. Even other configurations are possible for the control valve 17.

Das Wesentliche ist, daß dann, wenn der Hydromotor 6 zu schnell läuft, dessen Einstellung in Richtung auf kleineres Hubvolumen pro Umdrehung verändert wird.The essential thing is that when the hydraulic motor 6 runs too fast, its setting changed in the direction of a smaller stroke volume per revolution will.

Bei der Ausgestaltungsform gemaß Figur 2 sind alle Teile, die eine gleiche Bezugszahl tragen wie ein Teil gemäß Figur 1, mit diesem gleich.In the embodiment according to Figure 2 are all parts that one have the same reference number as a part according to Figure 1, the same with this.

Der Unterschied besteht darin, daß an die Förderleitung 42 der Steuerhilfspumpe 10, die an den Druckraum 15 angeschlossen ist, eine Zweigleitung 41 angeschlossen ist, an die zwei Leitungen 43 und 44 angeschlossen sind, wobei in der Leitung 43 eine Drosselstelle 45 angeordnet ist und in der Leitung 44 eine Drosselstelle 46 anangeordnet ist, wobei die Leitung 43 an die Niederdruckleitung 4 angeschlossen ist und die Leitung 44 über die Leitungen 19 und 18 an die Drucknetzleitung 1 angeschlossen ist.The difference is that the auxiliary control pump is connected to the delivery line 42 10, which is connected to the pressure chamber 15, a branch line 41 is connected is to which two lines 43 and 44 are connected, wherein in line 43 a throttle point 45 is arranged and in the line 44 a throttle point 46 is arranged, the line 43 being connected to the low-pressure line 4 and the line 44 is connected to the pressure network line 1 via the lines 19 and 18 is.

Die Wirkungsweise ist folgende: Die Steuerhilfspumpe 10 baut gegen ein hydraulisches Brückenhalbglied 44, 46, 43, 45, 41 einen Steuerdruck auf, der bei festen (konstanten) Drosselstellen 46 und 45 einer ganz bestimmten Drehzahl des Hydromotors 6 entspricht. Auch hierbei kann die Vorgabe des Sollwertes für die Drehzahl des Hydromotors 6 durch Verändern der Vorspannung der Feder 29 erfolgen oder dadurch, daß in den Druckraum 32 ein Steuerdruck eingegeben wird.The mode of operation is as follows: The auxiliary control pump 10 counteracts a hydraulic bridge half member 44, 46, 43, 45, 41 to a control pressure that with fixed (constant) throttle points 46 and 45 a very specific speed of the hydraulic motor 6 corresponds. Here, too, the specification of the setpoint for the The speed of the hydraulic motor 6 takes place by changing the preload of the spring 29 or in that a control pressure is input into the pressure chamber 32.

Es ist zweckmäßig, die beiden Drosselstellen 45 und 46 wlrkungsgleich zu gestalten. Wenn in dem Druckraum 92 kein Druck ansteht und die Vorspannung der Feder 29 derart gewählt istt daß das Regelventil 16 in seiner Schließlage steht, wenn der Druck im Druckraum 15 genau der Hälfte des Druckgefälles zwischen der Drucknetzleitung 1 und der Niederdruckleitung 4 entspricht, wird durch die Regeleinrichtung das Stellglied 25 des Hydromotors 6 so eingestellt, daß der Förderstrom der Steuerhilfspumpe 10 im Druckraum 15 diesen Druck erzeugt. Bei gleichen Drosselstellen 45 und 46 entspricht dies gerade der Drehzahl NullS da der Druck nur auf diesem Niveau gehalten werden kann, wenn die Steuerhilfspumpe 10 kein Druckmittel in den Meßkreis einspeist oder aus diesem absaugt.Da die beiden Drosselstellen 46 und 45 hintereinander geschaltet sind und gleich sind, ist in der Leitung 41 der Druck gerade halb so groß, wie in der Drucknetzleitung 1 bezogen auf das Druckgefälle gegenüber der Niederdruckleitung 4. Wird Jetzt die Vorspannung der Feder 29 derart geändert, daß ein größerer Druck im Druckraum 15 erforderlich ist,um das Regelventil 17 in Schließlage zu halten, muß die Steuerhilfspumpe 10 in die Förderleitung 42 Druckmittel hinein drücken, um diesen Druck zu erzeugen, das heißt, der Hydromotor 6 muß mit einer entsprechenden Drehzahl in der entsprechenden Drehrichtung laufen.It is useful for the two throttle points 45 and 46 to have the same effect to design. If there is no pressure in the pressure chamber 92 and the bias of the Spring 29 is chosen such that the control valve 16 is in its closed position stands when the pressure in the pressure chamber 15 is exactly half the pressure gradient between corresponds to the pressure network line 1 and the low pressure line 4, is controlled by the control device the actuator 25 of the hydraulic motor 6 is set so that the flow rate of the auxiliary control pump 10 generates this pressure in the pressure chamber 15. With the same throttle points 45 and 46 corresponds this is precisely the speed zero as the pressure can only be kept at this level can when the auxiliary control pump 10 feeds no pressure medium into the measuring circuit or sucked out of this. Since the two throttle points 46 and 45 are connected in series are and are the same, the pressure in line 41 is just half as great as in the pressure network line 1 based on the pressure gradient with respect to the low pressure line 4. If the bias of the spring 29 is now changed in such a way that a greater pressure is required in the pressure chamber 15 to keep the control valve 17 in the closed position, the auxiliary control pump 10 must press pressure medium into the delivery line 42, to generate this pressure, that is, the hydraulic motor 6 must be equipped with a corresponding Speed in the corresponding direction of rotation.

Wird Jedoch umgekehrt die Vorspannung der Feder 29 so gewählt, daß das Regelventil 17 sich nur dann in Schließstellung befindet, wenn der Druck im Druckraum 15 kleiner ist als der Hälfte des Druckgefälles zwischen der Drucknetzleitung 1 und der Niederdruckleitung 4 entspricht, so wird das Stellglied 25 des Hydromotors 6 derart verschwenkt, daß sich in der Steuerdruckförderleitung 42 dieser kleinere Druck aufbaut, wobei Jetzt der Hydromotor 6 in einer anderen Drehrichtung laufen muß wie in dem eben beschriebenen Fall, da zum Erzeugen dieses geringeren Druckes die Steuerhilfspumpe aus der Steuerdruckförderleitung 42 abpumpen muß. Auch in diesem Falle ist die Drehzahl des Hydromotors 6 vorgegeben durch die Größe der Vorspannung der Feder 29.However, if vice versa the bias of the spring 29 is chosen so that the control valve 17 is only in the closed position when the pressure in Pressure chamber 15 is smaller than half the pressure gradient between the pressure network line 1 and the low-pressure line 4 corresponds, the actuator 25 of the hydraulic motor 6 pivoted so that in the control pressure delivery line 42 of this smaller Pressure builds up, with the hydraulic motor 6 now running in a different direction of rotation must as in the case just described, since to generate this lower pressure the auxiliary control pump must pump out of the control pressure delivery line 42. Also in this The trap is the speed of the hydraulic motor 6 given by the size the preload of the spring 29.

Der nicht lineare Strom-Druckgefälle-Zusammenhang der Drosselstellen 45 und 46 und die hiermit bedingte Änderung der Kreisverstärkung z.B. bei großen Sollwerten für die Drehzahl des Hydromotors 6,kann bei einstellbaren Drosselstellen durch eine gleichsinnige Anderung der Einstellung der Drosselstellen 45 und 46 bewirkt werden. Eine entsprechende Ausgestaltung ist in Figur 3 dargestellt, bei der wieder Teile mit gleicher Bezugszahl die gleichen sind wie die Teile mit gleicher Bezugszahl in Figur 2 bzw. The non-linear flow-pressure gradient relationship of the throttling points 45 and 46 and the resulting change in the loop gain, e.g. for large Setpoint values for the speed of the hydraulic motor 6 can be set with adjustable throttle points caused by a change in the setting of the throttle points 45 and 46 in the same direction will. A corresponding embodiment is shown in FIG. 3, in which again Parts with the same reference number are the same as the parts with the same reference number in Figure 2 or

Figur 1. Der Unterschied der Ausgestaltungsform gemäß Figur 7 gegenüber der Ausgestaltungsform gemäß Figur 4 besteht darin, daß anstelle der konstanten Drosselstellen 45 und 46 einstellbare Drosselstellen 55 und 56 vorgesehen sind, deren Stellglieder 54 und 53 durch eine Kuppelstange 52 miteinander zu gleichsinniger Verstellung gekuppelt sind.Figure 1. The difference between the embodiment according to Figure 7 the embodiment according to Figure 4 is that instead of the constant Throttle points 45 and 46 adjustable throttle points 55 and 56 are provided, their actuators 54 and 53 by a coupling rod 52 to one another in the same direction Adjustment are coupled.

Bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 4 sindpum die Solldrehzahl in beiden Drehrichtungen vorgeben zu können, die Stellglieder 54 und 53 der Drosselstellen 55 und 56 über die Schubstangen 57 und 58 und das Kniehebelsystem 59 mit der Einstellstange 60 derart verbunden, daß die Drosselstellen 55 und 56 bei Verschieben der Stellstange 60 gegensinnig verstellt werden. In diesem Fall regelt die Drehzahlregeleinrichtung das Stellglied 25 des Hydromotors 6 derart, daß die Steuerhilfspumpe 10 den Druck im Druckraum 15 entsprechend dem durch die Vorspannung der Feder 29 festgelegten Wert konstant hält. Ist die Vorspannung der Feder 29 derart gewählt, daß das Regelventil 17 sich in Schließlage befindet, wenn der Druck im Druckraum 15 halb so groß ist, wie der Druck in der Drucknetzleitung 1, so müssen wiederum die beiden Drosselstellen 55 und 56 auf gleiche Größe eingestellt sein, wobei sich die Drehzahl Null des Hydromotors 6 und damit der Steuerhilfspumpe 10 einstellt, das heißt diese Einstellung der Sollwertvorgabe entspricht dem Stillstand des Hydromotors 6 gleichgültig, ob an dessen Welle 8 eine Belastung abgenommen wird oder nicht. Wird nun die Stellstange 60 derart verschoben, daß die Drosselstelle 55 erweitert wird und die Drosselstelle 56 verengt wird, so muß die Steuerhilfspumpe 10 zum Konstanthalten des Drucks im Druckraum 15, das heißt um zu Erzielen, daß das Regelventil 17 sich in seiner Schließlage befindet, aus der Leitung 42 abpumpen, das heißt, der Hydromotor muß sich mit einer vorgegebenen Drehzahl in einer solchen Richtung drehen, daß die Steuerhilfspumpe 10 aus der Steuerdruckleitung 42 saugt. Wird nun weiterhin die hydraulische Halbbrücke verändert, indem die Drosselstelle 55 auf weitere Einstellung gestellt wird und infolge der Kupplung der Stellglieder 54 und 53 die Drosselstelle 56 auf engere Einstellung gestellt wird, muß die Steuerhilfspumpe 10 zum Konstanthalten des Druckes im Druckraum 15 einen Volumenstrom in die Steuerdruckförderleitung 42 pumpen.In the embodiment according to FIG. 4, pumps are the setpoint speed To be able to pretend in both directions of rotation, the actuators 54 and 53 of the throttle points 55 and 56 via the push rods 57 and 58 and the toggle lever system 59 with the adjusting rod 60 connected in such a way that the throttling points 55 and 56 when the control rod is moved 60 can be adjusted in opposite directions. In this case, the speed control device regulates the actuator 25 of the hydraulic motor 6 such that the auxiliary control pump 10 the pressure in the pressure chamber 15 corresponding to that determined by the preload of the spring 29 Keeps value constant. Is the bias of the spring 29 selected so that the control valve 17 is in the closed position when the pressure in pressure chamber 15 is half as high, like the pressure in the pressure network line 1, the two throttle points must in turn 55 and 56 must be set to the same size, with the speed zero of the hydraulic motor 6 and thus the auxiliary control pump 10, that is, this setting of the setpoint specification corresponds to the standstill of the hydraulic motor 6, regardless of whether there is a Load is decreased or not. If the control rod 60 is now moved in such a way, that the throttle point 55 is expanded and the throttle point 56 is narrowed, so the auxiliary control pump 10 must keep the pressure in the pressure chamber 15 constant, that is to say in order to achieve that the control valve 17 is in its closed position, from pump off the line 42, that is, the hydraulic motor must operate at a predetermined speed Rotate the speed in such a direction that the auxiliary control pump 10 from the control pressure line 42 sucks. If the hydraulic half-bridge is now further changed by the throttle point 55 is set to further setting and as a result of the coupling of the actuators 54 and 53 the throttle point 56 is set to a narrower setting, the auxiliary control pump must 10 to keep the pressure in the pressure chamber 15 constant, a volume flow into the control pressure delivery line 42 pumps.

Zu diesem Zweck muß der Hydromotor 6 also im entgegengesetzten Drehsinn laufen wie in dem Drehsinn, in dem die Steuerhilfspumpe 10 aus der Steuerdruckförderleitung 42 abpumpt. Bei dieser Art der Drehzahlsollwert-Vorgabe ändert sich die Verstärkung des Meßkreises entsprechend dem Kennfeld des aus den Drosselstellen 55 und 56 bestehenden Systems.For this purpose, the hydraulic motor 6 must therefore rotate in the opposite direction run as in the direction of rotation in which the auxiliary control pump 10 from the control pressure delivery line 42 pumps out. With this type of speed setpoint specification, the gain changes of the measuring circuit according to the map of the existing throttle points 55 and 56 Systems.

Bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 5 sind wiederum Teile, die gleich sind den Teilen in den vorausgegangenen Figuren mit gleichem Bezugszeichen versehen wie dort. Bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 5 ist Jedoch der Druckraum 26 des Stellzylinders 22 durch eine Leitung 68 mit der Drucknetzleitung 1 verbunden und an die Stelle des Leitungssystems 18 19 bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 1 tritt bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 5 die Leitung 69 zur Versorgung des Regelventils 17 mit Druck.In the embodiment according to Figure 5 are again parts that are the same as the parts in the previous figures with the same reference numerals provided like there. In the embodiment according to FIG. 5, however, there is the pressure space 26 of the actuating cylinder 22 is connected to the pressure network line 1 by a line 68 and in place of the Line system 18 19 in the embodiment According to FIG. 1, in the embodiment according to FIG. 5, the line 69 leads to Supply of the control valve 17 with pressure.

Ferner ist bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 5 der Regelkolben 16 koaxial zum Stellkolben 23 angeordnet. Der Druckraum 61, in dem ein Fortsatz 62 des Stellkolbens 16 verschiebbar ist, ist mittels eines willkürlich einstellbaren Druckregelventiles 63 mit Druck beaufschlagbar, so daß hierdurch eine Möglichkeit geschaffen ist, ein Steuerdrucksignal in das Regelsystem einzugeben, wobei das Steuerdruckventil 63 durch die Leitung 66 an den Druckraum 61 angeschlossen ist. Der Fortsatz 62 ist über einen Fortsatz 65 mit dem Regelkolben 16 verbunden, wobei der Fortsatz 62 kleineren Durchmesser hat als der Fortsatz 65, wobei die Ringfläche an der Stirnseite des Fortsatzes 65 in dem Druckraum 64 beaufschlagt wird, der über die Leitung 70 an die Leitung 20 angeschlossen ist.Furthermore, in the embodiment according to FIG. 5, the control piston is 16 arranged coaxially to the actuating piston 23. The pressure chamber 61, in which an extension 62 of the actuating piston 16 is displaceable, is adjustable by means of an arbitrary Pressure control valve 63 can be pressurized, so that this is a possibility is created to input a control pressure signal into the control system, the control pressure valve 63 is connected to the pressure chamber 61 by the line 66. The extension 62 is Connected via an extension 65 to the control piston 16, the extension 62 being smaller Has diameter than the extension 65, wherein the annular surface on the end face of the Extension 65 is acted upon in the pressure chamber 64, which is connected via line 70 the line 20 is connected.

In dem als Ausführungsbeispiel gezeichneten Schaltschema Figur 5 sind verschiedene Maßnahmen zur Dämpfung von Regelschwingungen gleichzeitig neben einander vorgesehen (in praktischen Ausführungen wird man Jeweils nur eine einzelne davon benutzen).In the circuit diagram shown as an exemplary embodiment, FIG different measures for damping control oscillations at the same time next to each other provided (in practical versions you will only get a single one at a time use).

Als erste Einrichtung zur Dämpfung ist eine Feder 71 vorgesehen, die einerseits gegen den Stellkolben 29, andererseits gegen einen Fortsatz 72 am Regelkolben 16 abgestützt ist (eine derartige Feder zwischen einem Steuerventilkolben bzw. Regelventilkolben und Arbeitskolben bzw. Stellkolben zur Lagerückmeldung durch die von der Zusammendrückung abhängige Kraft der Feder ist an sich bekannt: DE-OS 19 55 926). Durch diese Feder wird eine kraftmäßige Rückführung des Stellweges des Stellkolbens 23 auf den Vorsteuerweg des Regelkolbens 16 bewirkt. Durch die bei diesem Ausführungsbeispiel gegebene Anordnung, bei der der Stellkolben koaxial zum Regelkolben 16 angeordnet ist, kann die Feder 71 in einfacher Weise zwischen einem Fortsatz 72 des Regelkolbens 16 und dem Stellkolben 23 angeordnet und eingespannt werden. Falls um stationäre Fehler zu vermeiden, die Rückführung nur dynamisch wirksam werden soll, kann in Reihe mit der Feder ein Dämpfungsglied geschaltet sein. Ein Ausführungsbeispiel hierzu ist in der Prinzipskizze Figur 6 dargestellt.As a first device for damping, a spring 71 is provided which on the one hand against the actuating piston 29, on the other hand against an extension 72 on the control piston 16 is supported (such a spring between a control valve piston or control valve piston and working piston or actuating piston for position feedback through the compression dependent force of the spring is known per se: DE-OS 19 55 926). Through this pen will be a force-based return of the travel of the actuating piston 23 causes the pilot control path of the control piston 16. By in this embodiment given arrangement in which the control piston is arranged coaxially to the control piston 16 is, the spring 71 can in a simple manner between an extension 72 of the control piston 16 and the actuating piston 23 are arranged and clamped. If about stationary Avoiding errors, the feedback should only take effect dynamically, can be done in Series with the spring can be connected to an attenuator. An embodiment this is shown in the schematic diagram of FIG.

Das Regelventil 17 mit dem Regelkolben 16 und der Regelfeder 29 ist das Gleiche wie in den vorangegangenen Figuren. In diesem Falle ist Jedoch der Stellzylinder ver schiebbar, wobei das Teil 128 größeren Durchmessers der Kolbenstange gehäusefest montiert ist und eine Bohrung 126 aufweist, die an eine Leitung 118 angeschlossen ist, die ihrerseits an die Drucknetzleitung 1 angeschlossen sein kann Der Stellkolben 123 trennt im Stellzylinder 122 zwei Druckräume ab, von denen in den einen der Teil 128 größeren Durchmessers der Kolbenstange und in den anderen der Teil 129 kleineren Durchmessers der Kolbenstange hineinragt. Uber das Glied 124 ist derßtellzylinder 122 mit den in Figur 6 nicht mehr dargestellten Stellglied 25 des Hydromotors verbunden. Zwischen dem Gehäuse und dem Stellzylinder 122 kann eine Feder 127 ein- gespannt sein.The control valve 17 with the control piston 16 and the control spring 29 is the same as in the previous figures. In this case, however, is the actuating cylinder ver slidable, the part 128 of larger diameter of the piston rod fixed to the housing is mounted and has a bore 126 which connects to a conduit 118 is, which in turn can be connected to the pressure line 1 The actuating piston 123 separates two pressure chambers in the adjusting cylinder 122, of which the part is in one 128 larger diameter of the piston rod and in the other the part 129 smaller The diameter of the piston rod protrudes. About the member 124 is the actuating cylinder 122 is connected to the actuator 25 of the hydraulic motor, which is no longer shown in FIG. A spring 127 can be inserted between the housing and the actuating cylinder 122 tense be.

Der Dämpferkolben 173 ist mit geringem eine Drosselwirkung verursachenden Spiel in dem Dämpfungszylinder 174 verschiebbar, der über das Ubertragungsglied 175 starr mit dem Stellzylinder 122 verbunden ist0 Der DSmpfungskolben 123 ist durch die Koppelstange 76 mit der Feder 71 verbunden (falls die Rückwirkung nicht nur dynamisch wirken soll, kann die Stange 76 unmittelbar mit dem Glied 175 verbunden sein und entsprechend der Dämpfungszylinder 174 mit den Dämpfungskolben 173 entfallen)¢ Bei der Ausgestaltungsform gemäß Figur 5 ist allerdings zu berücksichtigen, daß auf die die Wand des Druckraumes 21 durchdringende Stirnfläche des Fortsatzes am Regelkolben 16 der Druck im Druckraum 21 einwirkt und somit eine die Regelfunktion störende,verfälschende Kraft erzeugen würde, wenn nicht in dem Druckraum 87, der über die Leitungen 20 und 70 von dem gleichen Druck beaufschlagt ist, eine gleichgroße Gegenkraft erzeugt wird. Um diesen Nachteil zu vermeiden, ist bei dem in Figur 7 gezeigten Ausführungsbeispiel vorgesehen, daß ein Fortsatz 73 mit dem gleichen Durchmesser wie der Fortsatz, der die Stirnwand des Druckraumes 21 durchdringt, in eine Bohrung des Stellkolbens 24 eintaucht, die huber eine Bohrung 75 druckentlastet ist.The damper piston 173 has little throttling effect Play in the damping cylinder 174 displaceable via the transmission link 175 is rigidly connected to the actuating cylinder 122 0 The damping piston 123 is through the coupling rod 76 is connected to the spring 71 (if the reaction is not only is to act dynamically, the rod 76 can be connected directly to the link 175 and accordingly the damping cylinder 174 with the damping piston 173 are omitted) ¢ In the embodiment according to FIG. 5, however, it must be taken into account that on the end face of the extension which penetrates the wall of the pressure chamber 21 Control piston 16, the pressure in the pressure chamber 21 acts and thus a control function disturbing, falsifying force would generate, if not in the pressure chamber 87, the is acted upon by the same pressure via the lines 20 and 70, an equal pressure Counterforce is generated. In order to avoid this disadvantage, in the case of the one shown in FIG Shown embodiment provided that an extension 73 with the same diameter like the extension that penetrates the end wall of the pressure chamber 21 into a bore of the actuating piston 24, which is depressurized via a bore 75.

Eine zweite Dämpfungseinrichtung ist in Figur 5 dargestellt und gebildet dadurch, daß am Regelventil 17 ein Druckraum 77 gebildet ist, wobei der in diesem Druckraum 77 wirkende Druck auf die in Figur 5 rechte Ringstirnfläche des Regelkolbens 16 einwirkt0 An diesen Druckraum 77 ist eine Leitung 78 angeschlossen; an die eine Leitung 79 angeschlossen ist, die ihrerseits an die Leitung 14, die zu dem Druckraum 15 führt, angeschlossen ist. In der Leitung 79 ist eine bosselstelle 80 angeordnet und an die Leitung 78 ist ein Druckspeicher 8t angeschlossen. Diese Bauteile bilden ein hydraulisches Zeitglied. In Figur 8 sind diese Teile noch einmal herausgezeichnet gezeichnet.A second damping device is shown and formed in FIG in that a pressure chamber 77 is formed on the control valve 17, the in this Pressure chamber 77 acting on the ring end face of the control piston on the right in FIG 16 acts0 A line 78 is connected to this pressure chamber 77; to the one Line 79 is connected, which in turn is connected to line 14 leading to the pressure chamber 15 leads, is connected. In the line 79 a bosselstelle 80 is arranged and on the line 78 is connected to a pressure accumulator 8t. These Components form a hydraulic timing element. In Figure 8 these parts are again drawn out.

Die Drosselstelle 80 bildet einen hydraulischen Widerstand und der Druckspeicher 81 bildet eine hydraulische Kapazität.The throttle point 80 forms a hydraulic resistance and the Pressure accumulator 81 forms a hydraulic capacity.

Diese Bauteile dienen dazu, in dem Druckraum 77 einen Druck verzögert aufbauen zu können. Die Zeitkonstante dieses Druckaufbaues ist gegeben durch die Größe des Widerstandes in der Drosselstelle 80 und das Speichervolumen in dem Druckspeicher 81.These components serve to delay a pressure in the pressure chamber 77 to be able to build. The time constant of this pressure build-up is given by Size of the resistance in the throttle point 80 and the storage volume in the pressure accumulator 81.

Bei der in Figur 1 dargestellten Ausgestaltungsform wirkt im Druckraum 15 des Regelventiles 17 der vor der Drosselstelle 13 aufgestaute Meßdruck, während der Druckraum 32 auf der entgegengesetzten Seite des Regelkolbens 15 druckentlastet ist, sofern nicht willkürlich ein zusätzliches Drucksignal aufgegeben wird. Hierdurch ist die "Verst-irkung" des Regelventiles durch die Größe der linken Stirnrlche des Regelkolbens 15 und die Steifigkeit der Feder 29 gegeben. Da eine hohe eVerstH:rkung" zu Instabilität führt, wirkt gemäß dieser zweiten DSmpfungseinrichtung auf die in der Zeichnung rechte Ringstirnfläche des Regelkolbens 16 der Druck in dem Druckraum 77, der seinerseits aber verzögert über die Drosselstelle 80 aufgebaut wird. Im stationären Zustand, das hießt bei Gleichgewicht und entsprechend Stillstand am Regelkolben 16 liegt der vor der Drosselstelle 13 angestaute Meßdruck auf beiden Selten des Regelkolbens 16, wobei jedoch auf der in der Zeichnung linken Seite die StirnflXche größer ist. Andert sich jedoch infolge einer Drehzahländerung des Hydromotors 6 sehr schnell der vor der Drosselstelle 13 aufgestaute Druck, dann wirkt diese Druckänderung sehr schnell im Druckraum 15 auf die in der Zeichnung linke Seite des Regelkolbens 16, während infolge der Drosselung in der Drosselstelle 80 im Druckraum 77 noch der bis zu diesem Zeitpunkt wirkende Druck wirkt. Somit ist die "Verstärkung" im Regelventil hoch. Somit kann bei geeigneter Wahl der durch das Produkt aus Widerstand in der Drosselstelle 80 und Speicherkapazität 81 gegebenen Zeitkonstante eine hohe dynamische Verstärkung erzielt werden, wShrend im stationären Zustand nur die Verstärkung durch den auf beiden Seiten gleichen Druck auf die durch die Stirnflächen unterschiedlicher Größe auf beiden Seiten des Regelkolbens 16 gegebene Differenzfläche wirksam ist.In the embodiment shown in Figure 1 acts in the pressure chamber 15 of the control valve 17 of the measured pressure built up in front of the throttle point 13, while the pressure chamber 32 on the opposite side of the control piston 15 is relieved of pressure is, unless an additional pressure signal is given arbitrarily. Through this is the "amplification" of the control valve through the size of the left face of the Control piston 15 and the stiffness of the spring 29 are given. Since a high e-gain " leads to instability, acts according to this second D attenuation device on the in the drawing right ring face of the control piston 16, the pressure in the pressure chamber 77, which in turn is built up via the throttle point 80 with a delay. in the steady state, that means at equilibrium and accordingly standstill at Regulating piston 16, the measuring pressure built up in front of the throttle point 13 is applied to both Rare of the control piston 16, but on the left in the drawing the Face is larger. Changes, however, as a result of a change in the speed of the hydraulic motor 6 the pressure built up in front of the throttle point 13 very quickly, then this takes effect Pressure change very quickly in pressure chamber 15 to the left in the drawing of the control piston 16, while as a result of the throttling in the throttle point 80 in the pressure chamber 77 nor the up to this one Actual pressure takes effect. Consequently the "gain" in the control valve is high. Thus, with a suitable choice of through the product of the resistance in the throttle point 80 and storage capacity 81 is given Time constant a high dynamic gain can be achieved while in stationary State only the reinforcement by the same pressure on both sides on the through the end faces of different sizes on both sides of the control piston 16 given Difference area is effective.

Dadurch, daß der vor der Drosselstelle 13 aufgestaute Meßdruck über die Drosselstelle 18 nur verzögert auf die in der Zeichnung rechte Stirnfläche des Regelkolbens 16 wirkt, ergibt sich ein differenzierendes Verhalten des Regelventils 17.Characterized in that the pressure built up in front of the throttle point 13 over the throttle point 18 is only delayed on the face of the right in the drawing Acting control piston 16 results in a differentiating behavior of the control valve 17th

Eine dritte Einrichtung zum Dämpfen von Schwingungen ist geschaffen worden, indem an die Steuerdruckförderleitung 12 zwischen der Steuerhilfspumpe 10 und der Drosselstelle 13 eine Leitung 82 angeschlossen ist, die zu einem Steuerdruckraum eines Zweistellung/Zweianschlußventils (2/2-Ventil") 83 führt, das in der Leitung 5 angeordnet Ist. Von der Leitung 82 führt eine Steuerzweigleitung 84 Uber eine Drosselstelle 85 zu einem Druckspeicher 86, wobei zwischen dem Druckspeieher 86 und der Drosselstelle eine zweite Steuerdruckleitung 67 angeschlossen ist.A third device for damping vibrations is created by being connected to the control pressure delivery line 12 between the auxiliary control pump 10 and the throttle point 13 is connected to a line 82 which leads to a control pressure chamber a two-position / two-port valve (2/2-valve ") 83 leads, which is in the line 5 is arranged. A control branch line 84 leads from the line 82 via a Throttle point 85 to a pressure accumulator 86, wherein between the pressure accumulator 86 and a second control pressure line 67 is connected to the throttle point.

Das Ventil 83 ist derart gestaltet, daß dann, wenn in beiden Steuerdruckräumen des Ventils 83 der gleiche Druck ansteht3 ein freier Durchfluß durch die Leitung 5 freigegeben ist, während dann, wenn auf der an die Leitung 82 angeschlossenen Seite ein höherer Druck ansteht als auf der an die Steuerdruckleitung 67 angeschlossenen Seite, der Strom durch die Leitung 5 in dem Ventil 83 gedrosselt wird.The valve 83 is designed such that when in both control pressure chambers of valve 83 is the same pressure 3 a free flow through the line 5 is enabled, while when connected to the line 82 on A higher pressure is present than on the side connected to the control pressure line 67 Side, the flow through the line 5 in the valve 83 is throttled.

Die Wirkungsweise dieser dritten Dämpfungseinrichtung ist folgende: Bei raschem Anstieg der Drehzahl des Hydromotors 6 und damit raschem Anstieg des Förderstromes der Steuerhilfspumpe 10, steigt der Staudruck vor der Drosselstelle 13 rasch an und wird durch die Steuerdruckförderleitung 12 und die Leitung 82 auf die in der Zeichnung rechte Seite des Ventils 83 übertragen, während auf der linken Seite dieses Ventils der Druck in der Steuerdruckleitung 67 nur sehr langsam steigen kann, da ein Druckanstieg verzögert wird, da durch die Drosselstelle 85 nur ein gedrosselter Flüssigkeitsstrom fließen kann, der in den Speicher 86 fließt und entsprechend dem geringen zufließenden Strom dort erst langsam den Druck erhöhen kann. Das hat die Folge, daß der dem Hydromotor 6 zufließende Strom gedrosselt wird und damit zumindest ein weiteres Ansteigen der Drehzahl des Iydromotors 6 verhindert wird, wenn nicht sogar ein Absinken der Drehzahl erzwungen wird, bis das Ventil 83 wieder öffnet. Durch die Bauteile 82 bis 86 ist also ein serielles Netzwerk gescharfen. Diese Dämpfungseinrichtung hat allerdings den Nachteil, daß unmittelbar der unter Hochdruck dem Hydromotor 6 ufließende Strom gedrosselt werden muß, wenn auch nur kurzrristig und im geringen Maße. Immerhin wird dadurch ein zu rasches Ansteigen der Drehzahl gedämpft und damit die Anregung zu Schwingungen. Sollte durch eine analoge Einrichtung angestrebt werden, auch bei Absinken der Drehzahl eine Dämpfungswirkung zu erzielen, müsste der dem Hydromotor 6 zufließende Hauptstrom stSndig gedrosselt werden und bei AL-sinken der Drehzahl diese Drosselwirkung ausgeschaltet werden. Mit Rücksicht auf die damit während des Haupteiles der Zeit des Arbeitens auftretenden Verluste erscheint eine solche Anordnung als weniger empfehlenswert, selbst wenn es gelingt, den bei plötzlichem Drosseln in dem Ventil 83 unmittelbar vor diesem sich gegebenenfalls kurzfristig dynamisch anstauenden Staudruck auszunutzen, um einen weiteren Steuereffekt an einem drosselnden, dem Ventil 83 äquivalenten Ventil zu erzielen. Durch diese Dämpfungsanordnung wird abhängig von der Geschwindigkeit, mit der der Staudruck vor der Drosselstelle 13 ansteigt, der Zuführquerschnitt in der Leitung 5 zum Hydromotor 6 verkleinert und somit ein Druckabfall in dem Ventil 83 bewirkt, so daß dem Hydromotor 6 weniger Energie fließt. Auch hier muß wieder für die richtige Abstimmung eine zweckmäßige Abstimmung zwischen der Größe der Drosselstelle 85 und dem Speichervolumen des Speichers 86 erfolgen. Im stationären Zustand ist das Ventil 83 voll geöffnet.This third damping device works as follows: With a rapid increase in the speed of the hydraulic motor 6 and thus quick If the flow rate of the auxiliary control pump 10 increases, the back pressure increases before the Throttle point 13 rapidly and is through the control pressure delivery line 12 and the Line 82 transferred to the right side of the valve 83 in the drawing, while on the left side of this valve the pressure in the control pressure line 67 is only very high can increase slowly, as a pressure increase is delayed, because by the throttle point 85 only a restricted flow of liquid can flow, which flows into the reservoir 86 and slowly increase the pressure there according to the low current flowing in can. This has the consequence that the current flowing to the hydraulic motor 6 is throttled and thus at least a further increase in the speed of the hydraulic motor 6 is prevented is forced, if not even a decrease in speed, until the valve 83 opens again. A serial network is therefore sharpened by the components 82 to 86. This damping device, however, has the disadvantage that the immediately below High pressure flow to the hydraulic motor 6 must be throttled, if only short-term and to a limited extent. After all, it will increase too quickly the speed is damped and thus the excitation to vibrations. Should be through a analog device are sought, a damping effect even when the speed drops To achieve this, the main flow flowing to the hydraulic motor 6 would have to be constantly throttled and this throttling effect will be switched off when the speed AL-drops. With regard to that which occurs during the majority of the time of work Such an arrangement appears to be less advisable, even if losses it succeeds in the sudden throttling in the valve 83 immediately before this take advantage of dynamic pressure accumulating in the short term, if necessary, in order to a further control effect on a throttling valve equivalent to valve 83 to achieve. This damping arrangement depends on the speed, with the back pressure before the throttle point 13 increases, the feed cross-section in the line 5 to the hydraulic motor 6 and thus a pressure drop in the valve 83 causes so that the hydraulic motor 6 flows less energy. Again I have to for the correct coordination, an appropriate coordination between the size of the throttle point 85 and the storage volume of the memory 86 take place. Is in the steady state the valve 83 fully open.

Eine vierte Dämpfungsmöglichkeit ist geschaffen, indem der in der Leitung 20 und damit im Druckraum 21 des Stellzylinders 22 anstehende Regelstelldruck auf eine Ringfläche auf der in Figur 5 rechten Seite des Regelkolbens 16 in dem Druckraum 87 durch die Leitung 70 geleitet wird, wobei die Leitung 70 einerseits an die Leitung 20 und andererseits an diesen Druckraum 87 angeschlossen ist. Die in dem Druckraum 87 auf die Ringstirnfläche des Regelkolbens 16 wirkende Kraft ist eine Hilfsregelgröße, die wie eine Bescnleunigungsrückführung des Stellkolbens auf die Vorsteuerung wirkt. Das Vorzeichen der Rückführung hant davon ab, auf welcher Seite des Regelkolbens 16 die von dem in der Leitung 20 anstehenden Druck beaufschlagte Fläche vorgesehen wird. Bei der Auslegung der Einrichtung muß berücksichtigt werden, daß die auf die Ringfläche wirkende Kraft bei der Auslegung der Sollwerteinstellung berücksichtigt werden muß.A fourth possibility of damping is created by the Line 20 and thus the regulating pressure present in the pressure chamber 21 of the actuating cylinder 22 on an annular surface on the right-hand side of the control piston 16 in FIG Pressure chamber 87 is passed through line 70, with line 70 on the one hand is connected to the line 20 and, on the other hand, to this pressure chamber 87. the is in the pressure chamber 87 acting on the annular end face of the control piston 16 force an auxiliary controlled variable that acts as an acceleration feedback of the actuating piston the feedforward control is effective. The sign of the return depends on which one Side of the control piston 16 acted upon by the pressure in line 20 Area is provided. When designing the facility, it must be taken into account that the force acting on the ring surface when designing the setpoint adjustment must be taken into account.

Eine fünfte Dämpfungsmaßnahme ist gegeben dadurch, daß die Geschwindigkeit des Ein und Ausströmens von Flüssigkeit aus und in den Stellzylinder 22 durch eine Drosselstelle begrenzt wird. Im Ausführungsbeispiel ist diese Drosselstelle 88 in der Leitung 68 vorgesehen, durch die Flüssigkeit in und aus dem kolbenstangenseitigen Druckraum des Stellzylinders 22 strömt. Diese Dämpfungseinrichtung ist an sich an der optimalen Stelle im System angeordnet und besteht im Prinzip in der Rückführung der Stellgeschwindigkeit auf den Kraftsummenpunkt des Stellzylinders. Durch den Druckabfall bei Durchströmen der Drosselstelle 88 wird dem Stellvorgang Energie entzogen und damit die Stellgeschwindigkeit begrenzt.A fifth damping measure is given by the fact that the speed the inflow and outflow of liquid from and into the actuating cylinder 22 by a Throttle point is limited. In the exemplary embodiment, this throttle point is 88 in the conduit 68 is provided through the liquid in and out of the piston rod side The pressure chamber of the actuating cylinder 22 flows. This damping device is in itself the optimal place in the system and consists in the principle in the return of the actuating speed to the force sum point of the actuating cylinder. Due to the pressure drop when flowing through the throttle point 88, the actuating process Energy withdrawn and thus the actuating speed limited.

Die sowohl bei der Einrichtung gemäß Figur 1 wie auch bei der Einrichtung gemäß Figur 5 vorhandene Sicherheitsventileinrichtung 37 dient dazu, unzulässige Drehzahlen am Hydromotor 6 zu verhindern, die beispielsweise dadurch entstehen können, daß bei auf größtes Schluckvolumen eingestelltem Hydromotor 6 diesem plötzlich kein Drehmoment mehr abgenommen wird oder der Druck in der Zuflußleitung 5 plötzlich sehr stark steigt oder in der Regeleinrichtung eine Störung auftritt, beispielsweise eine Steuerdruckleitung leck wird. In jedem solchen Falle einer unzulässig hohen Drehzahl des Hydromotors 6 fließt durch die Leitung 7 ein zu hoher Strom ab, der durch die Drosselventileinrichtung 37 gedrosselt wird, so daß in der Drosselventileinrichtung 37 Energie entnommen wird, die nicht dem Hydromotor 6 zufließen kann, da das Druckgefälle in diesem verringert wird, da in der Leitung 7 ein höherer Druck angestaut wird und damit das Druckgefälle zwischen 4Sn Leitungen 5 und 7 verändert wird. Da der höchstzulässige in der Leitung 7 abfließende Strom von der de Hydromotor 6 gegebenen Einstellung abhängig ist, wird als Signal für diese Einstellung in die Sicherheitsventileinrichtung 37 der in der Steuerdruckförderleitung 12 vor der Drosselstelle 13 angestaute Druck über die Leitung 38 als Signalgröße eingegeben.Both in the device according to Figure 1 and in the device according to Figure 5 existing safety valve device 37 serves to prevent impermissible To prevent speeds at the hydraulic motor 6, which can arise, for example, that when the hydraulic motor 6 is set to the largest displacement, suddenly no Torque is decreased more or the pressure in the inflow line 5 suddenly increases very sharply or a malfunction occurs in the control device, for example a control pressure line is leaking. In each such case, an impermissibly high Speed of the hydraulic motor 6 flows through the line 7 from too high a current, the is throttled by the throttle valve device 37, so that in the throttle valve device 37 energy is taken that cannot flow to the hydraulic motor 6 because of the pressure gradient is reduced in this, since a higher pressure is built up in the line 7 and thus the pressure gradient between 4Sn lines 5 and 7 is changed. Since the The maximum permissible current flowing off in the line 7 is given by the hydraulic motor 6 Setting is dependent on, is sent as a signal for this setting in the safety valve device 37 the pressure built up in the control pressure delivery line 12 upstream of the throttle point 13 entered via line 38 as a signal variable.

Stand der Technik: Grundlagen hydrostatischer Getriebe -Aufbau, Wirkungsweise und spezielle Anwendungen" in "Linde-Berichte aus Technik und Wissenschaft" Heft 42/1977, Seite 29, insbesondere Seite 52-.State of the art: Basics of hydrostatic transmission structure, mode of operation and special applications "in" Linde reports from technology and science " 42/1977, page 29, especially page 52-.

DE-OS 27 39 968 "Neuartige Antriebskonzeption mit sekundär geregelten hydrostatischen Maschinen" in O + P Ölhydraulik und Pneumatik Krauskopf-Verlag 25 (1981, Nr. 5, Seite 287).DE-OS 27 39 968 "New drive concept with secondary regulation hydrostatic machines "in O + P oil hydraulics and pneumatics Krauskopf-Verlag 25 (1981, No. 5, p. 287).

DE-AS 12 30 681 DE-PS 860 752 DE-OS 24 51 293DE-AS 12 30 681 DE-PS 860 752 DE-OS 24 51 293

Claims

Claims 1. Control and regulation device for an adjustable hydrostatic unit, the control device being an auxiliary control pump has, in the delivery line a throttle point is arranged, wherein the front this pent-up pressure acts on a pressure space in which a counteracts the force a spring displaceable, the position of one with the actuator of the hydrostatic Unit connected, in an adjusting cylinder displaceable adjusting piston influencing The control piston is displaceable, characterized in that the unit is a hydrostatic one Motor (6) and the auxiliary control pump (10) are connected to its output shaft (8) is.

2. Control and regulating device according to claim 1, characterized in that that to the control pressure delivery line (12) of the auxiliary control pump (10) in addition to the the pressure chamber (15) in which the control piston (16) is displaceable, leading line (14) a second branch line (44) is connected upstream of the throttle point (13), which leads to the pressure medium to the hydraulic motor (6) management (5 or 1) is connected and that a second throttle point in this branch line (56) is arranged.

3. Control and regulating device according to claim ig, characterized in that that both throttling points (55 and 56) have the same effect.

4 control and regulating device according to claim 2 with adjustable throttle points, characterized in that both throttle points (55 and 56) for actuation in the same direction are connected to each other.

5. Control and regulating device according to claim 2 with adjustable Throttle points, characterized in that both throttle points (55 and 56) close opposing actuation are connected to each other.

6. Control and regulating device in particular according to claim 1 with a Control unit, in which the pressure applied by the pressure built up in front of the throttle point, against the force of a spring displaceable control piston a loading of the Control cylinder, in which the control piston is displaceable against a counterforce, controlling Control valve actuated, characterized in that at least one member of the control unit with a vibration damping device (71 to 75 or 77 to 79 or 82 to 86 or 70, 87 or 88) is in operative connection.

7. Control and regulating device according to claim 6, characterized in that that the control piston acted upon by the pressure built up in front of the throttle point (13) (16) is supported against the actuating piston (23) by means of a spring (71).

8. Control and regulating device according to claim 6, characterized in that that to the control pressure delivery line leading to the pressure built up in front of the throttle point (13) (12) a branch line (79) is connected to a pressure chamber (77) before the second side of the pressure applied by the pressure built up in front of the throttle point (13) Control piston (16) is connected and that in this line (79) a throttle point (80) is arranged and that between this throttle point (80) and the pressure chamber (77) a pressure accumulator (81) is connected to the line (78).

9. Control and regulating device according to claim 6, characterized in that that in the line (5) between the pressure medium network line (1) and the hydrostatic unit (6) a hydraulically controlled 2-position / 2-port valve (83) is installed, that releases the line (5) unthrottled in one switching position and in the other switching position, the line (5) is only throttled free, with the in direction Throttle position shifting control pressure chamber of the valve (83) to the control pressure delivery line (12) is connected and the opposite pressure chamber of the valve (83) to one Pressure accumulator (86) is connected, which via an additional throttle point (85) the control pressure delivery line (12) is connected.

10. Control and regulating device according to claim 6, characterized in that that the control piston acted upon by the pressure built up in front of the throttle point (13) on the side opposite to the accumulated pressure with a smaller piston area is provided and that this is acted upon by the pressure acting on the actuating piston is.

11. Control and regulating device according to claim 6, characterized in that that a pressure chamber (21 or 26) of the actuating cylinder (22) via a damping throttle point is connected to another line.

12. Control and regulating device according to claim 11, characterized in that that the connected pressure chamber of the actuating cylinder (22) is on the piston rod side Pressure chamber (26) and that this via the damping throttle point (88) to the pressure network line (1) is connected.

130 control and regulating device according to claim 2, characterized in that that in the line (5 or 1) connected line before the second throttle point (56) a pressure reducing valve is arranged.