DE3226834A1 - Device for collecting non-positioned bulk goods, especially cuboid objects such as cases or containers in open boxes, by means of a suction stream - Google Patents

Device for collecting non-positioned bulk goods, especially cuboid objects such as cases or containers in open boxes, by means of a suction stream

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DE3226834A1 DE19823226834 DE3226834A DE3226834A1 DE 3226834 A1 DE3226834 A1 DE 3226834A1 DE 19823226834 DE19823226834 DE 19823226834 DE 3226834 A DE3226834 A DE 3226834A DE 3226834 A1 DE3226834 A1 DE 3226834A1
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Abstract

The invention comprises a sucker which is arranged on a movable guide and which is connected via a suction pipe by means of a device which creates a partial vacuum. The guide consists of a rod which is arranged in such a way as to be raisable and lowerable, on the lower end of which is arranged an extension spring which extends in the longitudinal direction of the rod, and the lower end of this extension spring bears the sucker, which means that the operating length of the extended extension spring is limited in movement relative to the rod.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erfassen von nichtThe invention relates to a device for detecting not

positionierten Schüttgütern, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter in offenen Boxen mittels eines Saugstromes, bestehend aus einem Saugnapf, der an einer bewetglichen Führung mit einer Unterdruck erzeugenden Einrichtung in Verbindung steht.positioned bulk goods, especially cuboid objects such as boxes or containers in open boxes by means of a suction flow from a suction cup attached to a movable guide with a negative pressure generating Facility is in communication.

Durch die DE-OS 30 36 116 ist eine Vorrichtung zum Anheben und Transportieren von nicht positionierten Schüttgütern mittels eines Saugstromes bekannt geworden, die aus zwei übereinander sitzenden und miteinander verbundenen Kardan-, Kugel, oder Kegelgelenken besteht, wobei der Saugnapf am unteren Gelenk angeordnet ist und die Saugleitung zentral durch die Gelenke geführt ist. Dabei ist es auch bekannt, zwischen beiden Gelenken eine Rückstellfeder anzuordnen, um die Ruhestellung des Saugnapfes in die Ausgangslage zu gewährleisten.DE-OS 30 36 116 provides a device for lifting and transporting became known of non-positioned bulk materials by means of a suction flow, made up of two superimposed and interconnected cardan, ball, or conical joints, the suction cup being arranged on the lower joint and the suction line is guided centrally through the joints. It is also known to arrange a return spring between the two joints to restore the rest position of the Ensure the suction cup in the starting position.

Nachteilig an dieser bekannten Vorrichtung ist, daß bei zu steilem Winkel der Angriffsfläche zur Lotrechten der Saugnapf von der Fläche der Schachtel oder des Behälters abgleitet und deshalb der Greifvorgang ergebnislos verläuft und wiederholt werden muß. Ebenso erweisen sich die beiden Gelenke aufgrund der notwendigen Verbindungsteile, die beide Gelenke miteinander verbinden, als nicht ausreichend beweglich genug.The disadvantage of this known device is that when it is too steep Angle of the contact surface to the perpendicular of the suction cup from the surface of the box or the container slips and therefore the gripping process is unsuccessful and must be repeated. Likewise, the two joints turn out to be necessary due to the need Connecting parts that connect both joints to one another are not considered sufficient agile enough.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, mit der nicht positionierte Schüttgüter, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter in offenen Boxen, in jeder Lage sicher ergriffen und gehaltert werden können, wobei die Vorrichtung nach allen Seiten frei beweglich und dadurch der Greifvorgang äußerst sicher sein soll, so daß praktisch jeder Greifvorgang ein Treffer ist.The invention is therefore based on the object of a device of the type mentioned at the beginning, with which non-positioned bulk goods, in particular cuboid objects such as boxes or containers in open boxes, can be safely gripped and held in any position, with the device Can be moved freely in all directions, making the gripping process extremely safe should, so that practically every gripping process is a hit.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß erfindungsgemäß die Führung aus einer heb- und senkbar angeordneten Stange besteht, an derem unteren Ende eine sich in Längsrichtung der Stange erstreckende Zugfeder angeordnet ist, die an ihrem unteren Ende den Saugnapf trägt, wobei die Arbeitslänge der ausgezogenen Feder in Relativbewegung zur Stange begrenzt ist.This object is achieved in that, according to the invention, the guide consists of a liftable and lowerable rod, at the lower end of which a is arranged in the longitudinal direction of the rod extending tension spring on her lower end carries the suction cup, the working length of the extended spring in Relative movement to the rod is limited.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann die Begrenzung aus mindestens einem Faden bestehen, dessen eines Ende am unteren Ende der Stange und dessen anderes Ende am Saugnapf befestigt ist, wobei die Länge des Fadens der Arbeitslänge der ausgezogenen Zugfeder entspricht.In a further embodiment of the invention, the limitation can consist of at least consist of a thread, one end of which is at the lower end of the rod and the other End attached to the suction cup, the length of the thread being the working length of the corresponds to the extended tension spring.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Begrenzung durch die flexible Saugleitung gebildet sein, die mit der Stange an einem Verbindungspunkt fest verbunden ist, wobei die Länge des Stückes der Saugleitung von diesem Verbindungspunkt bis zum Saugnapf in Ruhestellung der Zugfeder um die Differenz zur Arbeitslänge der Zugfeder verlängert ist.In a further embodiment of the invention, the limitation be formed by the flexible suction line connected to the rod at a connection point is firmly connected, the length of the piece of suction line from this connection point up to the suction cup in the rest position of the tension spring by the difference to the working length the tension spring is extended.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt den hervorstechenden Vorteil, daß der Saugnapf nach allen Seiten frei beweglich ist, wobei insbesondere beim Absenken der Stange und Auftreffen des Saugnapfes auf ein Gut die Feder zusammengepreßt werden kann, weshalb der Saugnapf von der Fläche nicht abrutscht. Auch bei steil stehenden Fläche bezüglich der Lotrechten rutscht der Saugnapf nicht ab. Denn bei Auslenken des den Saugnapf tragenden Federendes entwickelt die Feder ein Rückstellmoment, welches um so größer ist, je größer die Auslenkung des Federendes ist. Dadurch aber versucht die Feder, den Saugnapf immer in dessen horizontale Lage zurückzustellen, weshalb beim Auffahren des Saugnapfes auf eine schräge Fläche, wodurch der Saugnapf abkippt und somit die Feder ausgelenkt wird, der Saugnapf auf dieser schrägen Fläche nicht abrutschen kann.The device according to the invention has the salient advantage that the suction cup is freely movable in all directions, especially when lowering the rod and impact of the suction cup on a good, the spring are compressed can, which is why the suction cup does not slip off the surface. Even with steep ones The suction cup does not slip off the surface in relation to the vertical. Because with deflection of the end of the spring carrying the suction cup, the spring develops a restoring torque, which is the greater, the greater the deflection of the spring end. But because of that the spring tries to always return the suction cup to its horizontal position, which is why when driving the suction cup on an inclined surface, whereby the suction cup tilts and thus the spring is deflected, the suction cup on this cannot slip off the sloping surface.

Wird als Zugfeder eine Spiralfeder verwendet, so besitzt diese darüber hinaus den Vorteil, daß dadurch bei Verdrehung des Saugnapfes ein Rückstelldrehmoment der Spiralfeder erzeugt wird. Dadurch wird auch bei beliebig gekippten Angriffsflächen von Gegenständen erreicht, daß die Spiral-Zugfeder auch ein Torsionsmoment entwickelt, wodurch ein Abrutschen des Saugnapfes sicher vermieden wird.If a spiral spring is used as the tension spring, it has it above it in addition, the advantage that this results in a restoring torque when the suction cup is rotated the spiral spring is generated. This is also possible with any tilted attack surfaces achieved by objects that the spiral tension spring also develops a torsional moment, which reliably prevents the suction cup from slipping.

Ein weiterer Vorteil der Verwendung einer Zugfeder besteht darin, daß dadurch der Saugnapf besser an der Angriffsfläche haften bleibt, wenn der Gegenstand durch die Auffahrbewegung des Saugnapfes ein Stück weggleiten sollte. Auch in diesem Fall bleibt der Saugnapf sicher auf der Angriffsfläche haften und kann alle Bewegungen in beliebiger Richtung mitmachen.Another benefit of using a tension spring is that thereby the suction cup will adhere better to the attack surface when the object should slide away a bit due to the upward movement of the suction cup. Also in this Case, the suction cup remains securely attached to the attack surface and can handle all movements participate in any direction.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet, die mit in die Beschreibung einbezogen werden.Further refinements of the invention are set out in the subclaims which are included in the description.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird insbesondere zur Aufnahme von nicht positionierten Schüttgütern, insbesondere von Schachteln oder Behältern, verwendet, die beispielsweise in offenen Boxen gelagert sind.The device according to the invention is in particular for receiving unpositioned bulk goods, especially boxes or containers, are used, which are stored in open boxes, for example.

Die Vorrichtung ist dazu an einem Tisch befestigt, der beliebig verfahrbar sein kann, so daß die Vorrichtung über die Boxen gefahren und die Stange in diese abgesenkt werden kann. Deshalb eignet sich die Vorrichtung insbesondere zum Einsatz bei der automatisierten Lagerhaltung, wobei der Entnahmevorgang elektronisch gesteuert sein kann.The device is attached to a table that can be moved as required can be so that the device is driven over the boxes and the rod in them can be lowered. The device is therefore particularly suitable for use in automated warehousing, whereby the removal process is electronically controlled can be.

Ein Beispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und anschließend beschrieben. Dabei zeigt die Figur ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung.An example of the invention is shown in the drawing and subsequently described. The figure shows an embodiment of the invention Contraption.

Das gezeigte Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht aus einer Saugeinrichtung 1, die an einer Stange 2 angeordnet ist. Diese Stange 2 ist hier als Rohr ausgeführt. Das Rohr 2 ist in einer Kugelbüchse 3 geführt,die auf einer Halteplatte 4 montiert ist, welche wiederum fest mit einem Tisch 5 verbunden ist. Das obere Ende des Rohres 2 weist einen Führungsarm 6 auf, der in der Nähe seines freien Endes eine Durchführung 8 besitzt. Durch diese Durchführung 8 ragt eine senkrecht auf der Halteplatte 4 oder dem Tisch 5 angeordnete Führungsstange 7, weshalb das Rohr beid dig einerseits durch die Kugelbüche 3 und andererseits durch die Durchführung 8 des Führungsarmes 6 geführt ist.The illustrated embodiment of the invention consists of a suction device 1, which is arranged on a rod 2. This rod 2 is designed here as a tube. The tube 2 is guided in a spherical liner 3 which is mounted on a holding plate 4 is, which in turn is firmly connected to a table 5. The top of the tube 2 has a guide arm 6, which has a passage in the vicinity of its free end 8 owns. A perpendicular protrudes through this passage 8 on the holding plate 4 or the table 5 arranged guide rod 7, which is why the pipe both dig on the one hand through the spherical socket 3 and on the other hand through the implementation 8 of the guide arm 6 is performed.

Auf der Halteplatte 4 ist desweiteren ein Antriebsmotor 12 montiert, der eine Seiltrommel 11 trägt, um die ein Seil lo geschlungen ist, welches über eine Seilscheibe 9 läuft, die mittels einer Achse 22 am oberen Ende der Führungsstange 7 drehbar angeordnet ist. Das freie Ende des Führungsarmes 6 ist nun an der Klemmstelle 21 mit dem Seil lo verklemmt. Bei Antrieb der Seiltrommel 11 durch den Antriebsmotor 12 und Bewegen des Seiles lo kann somit das Rohr 2 mitsamt der Saugeinrichtung 1 abgesenkt oder angehoben werden.Furthermore, a drive motor 12 is mounted on the holding plate 4, who carries a cable drum 11 around which a rope lo is looped over a pulley 9 runs, which by means of an axis 22 at the upper end of the guide rod 7 is rotatably arranged. The free end of the guide arm 6 is now at the clamping point 21 jammed with the rope lo. When the cable drum 11 is driven by the drive motor 12 and moving the rope lo can thus the pipe 2 together with the suction device 1 be lowered or raised.

Die Saugeinrichtung 1 besteht aus einer Zugfeder 14, die vorzugsweise eine Spiral-Feder ist. Diese Spiral-Feder 14 ist mit einem Ende am unteren Ende 13 des Rohres 2 befestigt. Das andere, untere Ende der Spiral-Feder 14 ist in einem Haltering 17 festgeklemmt, der seinerseits einen Saugnapf 18 trägt. Durch das Rohr 2 und die Spiral-Feder 14 ist zum Saugnapf 18 eine Saugleitung 19 geführt, Das Seil lo ist am äußersten Ende des Führungsarmes 6 mit diesem an einer Klemmstelle 21 verklemmt, so daß bei Bewegung des Seiles lo der Führungsarm 6 und somit das Rohr 2 zusammen mit der daran hängenden Saugeinrichtung gehoben und gesenkt werden kann. Zwei nicht gezeichnete Endschalter begrenzen beispielsweise die Endlagen des Rohres 2.The suction device 1 consists of a tension spring 14, which is preferably is a spiral spring. This spiral spring 14 has one end at the lower end 13 of the tube 2 attached. The other, lower end of the spiral spring 14 is in one Retaining ring 17 clamped, which in turn carries a suction cup 18. Through the pipe 2 and the spiral spring 14, a suction line 19 is guided to the suction cup 18, That Rope lo is at the outermost end of the guide arm 6 with this at a clamping point 21 jammed, so that when the rope lo moves the guide arm 6 and thus the Tube 2 can be raised and lowered together with the suction device attached to it can. For example, two limit switches (not shown) limit the end positions of the Pipe 2.

Der Tisch 5 ist vorzugsweise beispielhaft auf einem Rahmen montiert, der Teil einer beliebigen Hebe- und Greifanordnung sein kann. Nicht gezeichnet sind desweiteren die Aggregate zur Erzeugung des Unterdrucks, der über die Saugleitung 19 an den Saugnapf 18 weitergeleitet wird.The table 5 is preferably mounted, for example, on a frame, which can be part of any lifting and gripping arrangement. Are not drawn furthermore the units for generating the negative pressure that is generated via the suction line 19 is forwarded to the suction cup 18.

Der entscheidende Vorteil der Erfindung besteht somit darin, daß bei größer werdender Auslenkung des Saugnapfes aufgrund einer steil geneigten Auffahrfläche beispielsweise einer Schachtel die Feder auch ein größer werdendes Rückstellmoment erzeugt. Je stärker somit die Auslenkung ist, umso größer ist die von der Feder entwickelte Gegenkraft. Diese hängt natürlich von der Länge und von der Federcharakteristik ab, weshalb für verschiedene Schüttgüter auch verschieden lange und starke Federn verwendet werden können. Da durch geeignete Federwahl die Masse derselben sehr klein gehalten werden kann, besitzt die erfindungsgemäße Vorrichtung einen hohen Wirkungsgrad.The decisive advantage of the invention is therefore that at increasing deflection of the suction cup due to a steeply inclined drive-on surface For example, a box, the spring also has an increasing restoring torque generated. Thus, the greater the deflection, the greater that of the spring developed counterforce. This of course depends on the length and the spring characteristics which is why springs of different lengths and strengths are used for different bulk goods can be used. Since the mass of the same is very small by a suitable spring selection can be maintained, the device according to the invention has a high degree of efficiency.

Mit der Bezugsziffer 23 ist eine oben offene Box gekennzeichnet, in der Schüttgut, beispielsweise Schachteln 24, lose angeordnet sind. Zum Aufnehmen der Schachteln 24 fährt somit die erfindungsgemäße Vorrichtung in die Box ein. The reference number 23 denotes a box that is open at the top, in the bulk goods, for example boxes 24, are loosely arranged. For recording of the boxes 24, the device according to the invention thus moves into the box.

Aus der Zeichnung ist ein weiteres Ausführungsbeispiel zu entnehmen, welches durch die Bezugsziffer 25 gekennzeichnet ist. Diese Bezugsziffer 25 stellt eine Scheibe oder einen Anschlag dar, der fest mit dem Schlauch 19 verbunden ist.Another exemplary embodiment can be seen in the drawing, which is identified by the reference number 25. This reference number 25 represents a disk or a stop which is firmly connected to the hose 19.

In diesem Fall entfallen die Fäden zur Begrenzung des axialen Wegs der Zugfeder 14, weil diese Begrenzung des Federweges durch die Scheibe 25 bewerkstelligt wird. In Ruhestellung der Zugfeder 14 ist die Scheibe 25 in einer Entfernung a vom oberen Ende des Rohres 2 oder von dem Führungsarm entfernt, die der Differenz der Federlänge zur ausgezogenen Zugfeder entspricht. Ist die vorgegebene maximale Länge der Zugfeder 14 erreicht, so liegt die Scheibe 25 auf dem Führungsarm auf und beendet somit die Längung der Feder 14.In this case, the threads to limit the axial path are omitted the tension spring 14, because this limitation of the spring travel is brought about by the disk 25 will. In the rest position of the tension spring 14, the disc 25 is at a distance a from upper end of the tube 2 or removed from the guide arm, which is the difference of the The length of the spring corresponds to the extended tension spring. Is the specified maximum length reaches the tension spring 14, the disk 25 rests on the guide arm and ends hence the elongation of the spring 14.

Bezugszeichenliste 1 Saugeinrichtung 2 Stange oder Rohr 3 Kugelbüchse 4 Halteplatte 5 Tisch 6 Führungsarm 7 Führungsstange 8 Durchführung 9 Seilscheibe lo Seil 11 Seiltrommel 12 Antriebsmotor 13 Unteres Ende des Rohrs 14 Zugfeder 15, 16 Fäden 17 Haltering 18 Saugnapf 19 Saugleitung 20 Achse 21 Klemmstelle 22 Madenschraube 23 offene Box 24 Schachtel 25 Anschlag oder Scheibe Leerseite LIST OF REFERENCE NUMERALS 1 suction device 2 rod or tube 3 spherical bushing 4 Holding plate 5 Table 6 Guide arm 7 Guide rod 8 Guide 9 Sheave lo rope 11 rope drum 12 drive motor 13 lower end of tube 14 tension spring 15, 16 threads 17 retaining ring 18 suction cup 19 suction line 20 axis 21 clamping point 22 grub screw 23 open box 24 box 25 stop or washer Blank page

Claims (6)

Patentanspruche 1. Vorrichtung zum Erfassen von nicht positionierten Schüttgütern, insbesondere quaderförmige Gegenstände wie Schachteln oder Behälter mittels eines Saugstromes, bestehend aus einem Saugnapf, der an einer beweglichen Führung angeordnet ist und der über eine Saugleitung mit einer Unterdruck erzeugenden Einrichtung in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung aus einer heb- und senkbar angeordneten Stange (2) besteht, an derem unteren Ende (13) eine sich in Längsrichtung der Stange erstreckende Zugfeder (14) angeordnet ist, die an ihrem unteren Ende den Saugnapf (8) trägt, wobei die Arbeitslänge der ausgezogenen Zugfeder in Relativbewegung zur Stange begrenzt ist. Claims 1. Device for detecting non-positioned Bulky goods, in particular rectangular objects such as boxes or containers by means of a suction stream, consisting of a suction cup attached to a movable Guide is arranged and the generating via a suction line with a negative pressure Device is in connection, characterized in that the guide consists of a liftable and lowerable rod (2), at the lower end (13) of which a is arranged in the longitudinal direction of the rod extending tension spring (14) which carries the suction cup (8) at its lower end, the working length of the extended The tension spring is limited in relative movement to the rod. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung aus mindestens einem Faden (15, 16) besteht, dessen eines Ende am unteren Ende der Stange (2) und dessen anderes Ende am Saugnapf (18) befestigt ist, wobei die Länge des Fadens der Arbeitslänge der ausgezogenen Zugfeder (14) entspricht.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the limitation consists of at least one thread (15, 16), one end of which is at the lower end of the Rod (2) and the other end of which is attached to the suction cup (18), the length of the thread corresponds to the working length of the extended tension spring (14). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung durch die flexible Saugleitung (19) gebildet ist, die mit der Stange an einem Verbindungspunkt fest verbunden ist, wobei die Länge des Stückes der Saugleitung von diesem Verbindungspunkt bis zum Saugnapf in Ruhestellung der Zugfeder um die Differenz zur Arbeitslänge der Zugfeder verlängert ist.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the limitation is formed by the flexible suction line (19) which is connected to the rod at a connection point is firmly connected, the length of the piece of suction line from this connection point up to the suction cup in the rest position of the tension spring by the difference to the working length the tension spring is extended. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugfeder eine Spiralfeder und die Stange ein Rohr ist und durch beide die Saugleitung geführt ist, die oberhalb des - - (25 - -. - - - - -Rohres einen Anschlag dutwelst, der bei ausgezogener spiralfeder in Arbeitsstellung auf dem oberen Rohrende aufliegt und den Weg (cit) der Saugleitung durch das Rohr begrenzt.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the tension spring a spiral spring and the rod is a tube and the suction line is guided through both of them is that above the - - (25 - -. - - - - -pipe a stop which rests on the upper end of the pipe in the working position when the spiral spring is pulled out and the path (cit) of the suction line is limited by the pipe. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange oder das Rohr (2) in einer Büchse (3) geführt ist, die an einem horizontal und vertikal verfahrbaren Tisch (5) befestigt ist und die Stange mittels eines Seilzuges (lo) oder einer Zahnstange mit Zahnrad heb- und senkbar ist.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the rod or the tube (2) is guided in a sleeve (3) which is attached to a horizontal and vertically movable table (5) is attached and the rod by means of a cable (lo) or a rack with a toothed wheel can be raised and lowered. 6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugfeder eine Sprialfeder ist und mindestens 3 voneinander unabhängig arbeitende Saugeinrichtungen nebeneinander auf dem Tisch angeordnet sind.6. Device according to claims 1 and 5, characterized in that that the tension spring is a coil spring and at least 3 independently working Suction devices are arranged side by side on the table.
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