DE3123820A1 - Electrohydraulic servo mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen elektrohydraulischen Servo-The invention relates to an electrohydraulic servo
mechanismus für konstanten Gleichlauf der Bewegung eines angetriebenen Elements mit der eines Steuerelements auch bei Laständerungen an dem angetriebenen Element durch kontinuierliches Vergleichen der Bewegungen des Steuerelements und des angetriebenen Elements, direktes mechanisches Erfassen eines zwischen den Bewegungen entstehenden Unterschieds, Übersetzen des Unterschieds in ein elektrisches Signal und entsprechendes Steuern des Strömungsvolumens undder Strömungsrichtung des Hydraulikfluids in dem zum Antrieb des angetriebenen Elements dienenden Hydraulikweg.mechanism for constant synchronization of the movement of a driven one Element with that of a control element even when the load changes on the driven one Element by continuously comparing the movements of the control and of the driven element, direct mechanical detection of one between the movements resulting difference, translating the difference into an electrical signal and controlling the flow volume and direction of the hydraulic fluid accordingly in the hydraulic path used to drive the driven element.
übliche elektrohydraulische Servomechanismen sind so ausgelegt, daß sie die Bewegungsgrößen des Steuerelements und des angetriebenen Elements getrennt voneinander messen, dann einen zwischen den gemessenen Bewegungsgrößen bestehenden Unterschied erfassen und einen Steuerbefehl proportional zu dem erfaßten Unterschied erzeugen, den Steuerbefehl in ein Spannungssignal übersetzen, das Spannungssignal verstärken und das verstärkte Spannungssignal auf ein vorhandenes Steuerventil oder Servoventil zu geben (z.B. US-PS 3 559 534).Common electrohydraulic servomechanisms are designed so that they separate the movement quantities of the control element and the driven element measure from each other, then an existing between the measured movement quantities Detect the difference and a control command proportional to the detected difference generate, translate the control command into a voltage signal, the voltage signal and the amplified voltage signal to an existing control valve or Servo valve (e.g. US-PS 3,559,534).
Servoventile besitzen jedoch wie Ventile allgemein den Nachteil, daß ein Ansprechen auf einen Druckabfall im Hydraulikweg verzögert erfolgt. Außerdem können Betriebsstörungen auftreten, wenn eine Verschmutzung, des Hydraulikfluids stattgefunden hat. Außerdem sind diese Servomechanismen aufwendig und kostspielig und schwierig zu warten und zu betreiben.However, like valves in general, servo valves have the disadvantage that a response to a pressure drop in the hydraulic path takes place with a delay. aside from that Malfunctions can occur if there is contamination of the hydraulic fluid has taken place. In addition, these servo mechanisms are complex and expensive and difficult to maintain and operate.
Das eine bedeutsame Komponente bildende Servoventil besitzt allgemein eine geringe Kapazität. Die Verwendung einer Servoventilreihe zur Erhöhung der Kapazität ergibt dann eine weitere Verzögerung des Ansprechens. Der Verstärker, der ein weiteres wichtiges Bestandteil bildet, ist gleichfalls kostenaufwendig und gegen Betriebsspannungsänderungen empfindlich.The servovalve constituting a significant component generally has a low capacity. Using a servovalve bank to increase capacity then results in a further delay in response. The amplifier that is another forms an important component, is also costly and against changes in operating voltage sensitive.
Es ist deshalb ein Ziel der Erfindung, einen elektrohydraulischen Servomechanismus zu schaffen, der einfach aufgebaut ist und weder ein Servoventil noch einen Verstärker benötigt, trotzdem jedoch eine gute Servofunktion ergibt.It is therefore an object of the invention to provide an electro-hydraulic To create a servomechanism that is simply constructed and neither a servovalve still needs an amplifier, but still gives a good servo function.
Um dieses Ziel zu erreichen, wird erfindungsgemäß ein elektrohydraulischer Servomechanismus geschaffen, der direkt mechanisch Unterschiede zwischen den Bewegungen eines Steuerelements und eines angetriebenen Elements erfaßt, die erfaßte Bewegungs-Unterschiedsgröße in ein Stromsignal übersetzt, dieses Stromsignal einer elektrohydraulischen Steuereinrichtung anlegt, um eine proportionale Änderung in der dem Betätiger zum Betrieb des angetriebenen Elements zugeführten Hydraulikfluidmenge erzeugt und nötigenfalls auch eine Änderung der Strömungsrichtung des Hydraulikfluids ergibt, so daß beim Auftreten einer Änderung der auf das angetriebene Element einwirkenden Last der Servomechanismus sicher und schnell auf diese Änderung reagiert und die Bewegung des angetriebenen Elements mit der des Steuerelements synchronisiert.In order to achieve this goal, an electrohydraulic one is used according to the invention Servomechanism created that directly mechanically differences between movements of a control element and a driven element is detected, the detected amount of difference in movement Translated into a current signal, this current signal of an electrohydraulic control device applied to a proportional change in the actuator used to operate the driven Elements supplied hydraulic fluid quantity generated and, if necessary, also a change the direction of flow of the hydraulic fluid, so that when a change occurs the load acting on the driven element, the servomechanism is safe and reacts quickly to this change and the movement of the driven element synchronized with that of the control.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert; in der Zeichnung zeigt: Fig. 1 ein Prinzipschaltbild einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus, Fig. 2 ein Schnittbild zur prinzipiellen Darstellung eines Geräts zur direkten mechanischen Erfassung eines Bewegungsunterschieds aus dem Servomechanismus aus Fig. 1, Fig. 3 ein Prinzipschaltbild einer zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus, Fig. 4 ein Schnittbild zur prinzipiellen Darstellung eines Geräts zur direkten mechanischen Erfassung eines Bewegungsunterschieds aus dem Servomechanismus nach Fig. 3, Fig. 5 -ein Prinzipschaltbild einer dritten Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus Fig. 6 ein Schnittbild zur prinzipiellen Darstellung eines Geräts zur direkten mechanischen Erfassung eines Bewegungsunterschieds aus dem Servomechanismus nach Fig. 5, und Fig. 7 ein Prinzipschaltbild einer vierten Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus.The invention is illustrated below with reference to the drawing, for example explained in more detail; In the drawing: FIG. 1 shows a basic circuit diagram of a first Embodiment of the electrohydraulic servomechanism according to the invention, FIG Sectional drawing for the basic representation of a device for direct mechanical Detection of a difference in movement from the servomechanism of FIG. 1, Fig. 3 shows a basic circuit diagram of a second embodiment of the electrohydraulic according to the invention Servomechanism, FIG. 4 is a sectional view showing the principle of a device for direct mechanical detection of a difference in movement from the servomechanism according to Fig. 3, Fig. 5 - a basic circuit diagram of a third embodiment of the invention electrohydraulic servomechanism Fig. 6 is a sectional view for the basic representation a device for direct mechanical detection of a difference in movement the servomechanism according to FIG. 5, and FIG. 7 is a schematic diagram of a fourth Execution of the electrohydraulic servomechanism according to the invention.
Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaltbild einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus, und zwar ist eine Eingabewelle 5a, die aus einem Ende eines mechanischen Bewegungsdifferenz-SensorsV°5sA s td'er Drehwelle eines Steuerelements 5/ und eine Ausgangswelle 6a, die aus dem anderen Ende des Sensors 1 hervorsteht, mit einem zu drehenden angetriebenen Element 6 verbunden. Mit der Drehwelle des angetriebenen Elements 6 ist ein Hydraulikmotor 7 verbunden, der als Betätiger zum Antrieb des angetriebenen Elements 6 dient. Mittels einer im Hydraulikweg 10 enthaltenen 2 Hydraulikpumpe wird die dem Hydraulikmotor 7 zuzuführende Hydraulikfluidmenge gesteuert.Fig. 1 shows a basic circuit diagram of a first embodiment of the invention electro-hydraulic servomechanism, namely, an input shaft 5a, which is made from one end of a mechanical movement difference sensor V ° 5sA s td'er rotary shaft of a control element 5 / and an output shaft 6a that emerges from the other end of the Sensor 1 protrudes, connected to a driven element 6 to be rotated. A hydraulic motor 7 is connected to the rotating shaft of the driven element 6, which serves as an actuator for driving the driven element 6. By means of a contained in the hydraulic path 10 2 hydraulic pump is used to control the hydraulic motor 7 controlled amount of hydraulic fluid to be supplied.
Der in Fig. 2 dargestellte mechanische Bewegungsdifferenzsensor 1 ist mit einem zylindrischen Differentialelement 1a versehen, das mit einer Wendelnut 9 ausgestattet ist; eine Schraubenspindel 1c, die in Eingriff mit dieser Wendelnut 9 gehalten wird, ist an ihrem vorderen Ende mit der Eingangswelle 5a versehen und der Abschnitt der Eingangswelle 5a, der aus dem Differentialelement absteht, ist mit der Drehwelle des Steuerelements 5 verbunden. Am Umfang des Endabschnitts des Differentialelements 1a gegenüber dem Ende, von dem die Eingangswelle 5a vorsteht, sind zwei kleine Rollen oder Walzen 12 symmetrisch zueinander nach außen vorstehend angeordnet. Die Wand eines becherförmigen Zylinders 6b, dessen Innendurchmesser geringfügig größer als der Außendurchmesser des Differentialelements 1a ist, ist mit zwei Schlitzen 6c in Axialrichtung an symmetrischen Stellen versehen. Die beiden Schlitze 6c des Zylinders 6b erlauben ein Einsetzen der am Umfang des Differentialelements 1a ausgebildeten kleinen Rollen oder Walzen 12. Die Öffnung des Zylinders 6b umgibt das Differentialelement Ia. Der Zylinder 6b ist mit der Ausgangswelle 6a und damit mit dem angetriebenen Element verbunden. Ein ringförmiger Vorsprung ib erhebt sich etwa um die Mitte des Außenwand des Differentialelements 1a.The mechanical movement difference sensor 1 shown in FIG. 2 is provided with a cylindrical differential element 1a having a helical groove 9 is equipped; a screw spindle 1c engaged with this helical groove 9 is provided at its front end with the input shaft 5a and the portion of the input shaft 5a protruding from the differential element is connected to the rotary shaft of the control element 5. At the circumference of the end portion of the Differential element 1a opposite the end from which the input shaft 5a protrudes, are two small rollers or cylinders 12 symmetrically to each other protruding outwards arranged. The wall of a cup-shaped cylinder 6b, the inner diameter of which is slightly larger than the outer diameter of the differential element 1a is provided with two slots 6c in the axial direction at symmetrical points. The two Slots 6c of cylinder 6b allow insertion of the circumference of the differential element 1a formed small rollers or rollers 12. The opening of the cylinder 6b surrounds the differential element Ia. The cylinder 6b is connected to the output shaft 6a and thus connected to the driven element. An annular projection ib rises about the middle of the outer wall of the differential element 1a.
Zwei an einem angetriebenen Rahmen 14 angebracht Ringteile 14a sind so angeordnet, daß sie den Ringvorsprung 1b mittels Kugellager 13 einklemmen, die jeweils mit einem Lauf an entgegengesetzten Seiten des Vorsprungs ib angeordnet sind. Der angetriebene Rahmen 14 wird durch eine Schiene 15 geführt und ist mit dem Abgriff eines Einstellwiderstands 3 verbunden.Two ring members 14a attached to a driven frame 14 are arranged so that they clamp the annular projection 1b by means of ball bearings 13, the each arranged with a barrel on opposite sides of the projection ib are. The driven frame 14 is guided by a rail 15 and is with connected to the tap of a setting resistor 3.
Dieser Einstellwiderstand 3 gehört zu einem elektrischen Kreis 11, in dem eine Leistungsquelle 18 und die elektromagnetische Spule eines elektromagnetischen proportional gesteuerten Reduzierventils 4v enthalten sind.This setting resistor 3 belongs to an electrical circuit 11, in which a power source 18 and the electromagnetic coil of an electromagnetic proportionally controlled reducing valve 4v are included.
Mit dem beschriebenen Aufbau wird dann, wenn ein Steuerelement 5, wie beispielsweise ein Schrittmotor, in Drehung versetzt wird, um die Eingangswelle 5a in Pfeilrichtung zu bewegen, die Gewindespindel lc in Bewegung gesetzt, während die Ausgangswelle 6a noch in Ruhe bleibt. Demzufolge wird das Differentialelement 1a in Axialrichtung in Bewegung gesetzt. Damit wird der mit dem Differentialelement la verbundene Abgriff des Einstellwiderstands 3 so bewegt, daß der in dem elektrischen Kreis 11 fließende elektrische Strom erhöht wird. Da das proportional gesteuerte elektromagnetische Reduzierventil 4v so ausgelegt ist, daß der Auslaßdruck des Ventils durch die Größe des aufgenommenen elektrischen Stromes gesteuert wird, wird der Auslaßdruck des Reduzierventils 4v proportionaluzum zum im Kreis 11 fließenden elektrischen Strom geändert. Wenn die Pumpe 2 in Fig. 1 eine reversible und variable Verdrängung besitzt, wird der Auslaß des Hydraulikfluids Null in der Mitte der Anderung des Auslaßdrucks des Reduzierventils 4v. Demzufolge wird der hydraulische Pilotstrom der hydraulischen Fluidquelle 19 zum Einlaß 2a des Strömungsnachstellzylinders der Pumpe 2 geleitet und die Pumpe 2 beginnt das Hydraulikfluid auszulassen. Mit Beginn des Auslassens fängt Hydraulikfluid im Hydraulikweg 10 an zu fließen, und der Hydraulikmotor 7 beginnt seine Drehung, so daß das angetriebene Element 6 in Bewegung versetzt wird.With the structure described, if a control element 5, such as a stepper motor, rotated around the input shaft 5a to move in the direction of the arrow, the threaded spindle lc set in motion while the output shaft 6a still remains at rest. As a result, the differential element 1a set in motion in the axial direction. This becomes the one with the differential element la connected tap of the setting resistor 3 moved so that the in the electrical Circuit 11 flowing electric current is increased. Because the proportionally controlled electromagnetic reducing valve 4v is designed so that the outlet pressure of the valve is controlled by the size of the electrical current consumed, the Outlet pressure of the reducing valve 4v proportional to the electrical flowing in circuit 11 Changed current. If the pump 2 in Fig. 1 has a reversible and variable displacement possesses, the outlet of the hydraulic fluid becomes zero in the middle of the change of the Outlet pressure of the reducing valve 4v. As a result, the hydraulic pilot flow the hydraulic fluid source 19 to the inlet 2a of the flow adjusting cylinder of Pump 2 passed and the pump 2 begins to discharge the hydraulic fluid. With the beginning of the discharge, hydraulic fluid begins to flow in the hydraulic path 10, and the hydraulic motor 7 begins its rotation, so that the driven element 6 is set in motion will.
Wenn die Drehgeschwindigkeiten des Steuerelements 5 und des angetriebenen Elements 6 identisch sind, erfolgt keine Bewegung des Differentialelements la in Axialrichtung, da keine Relativdrehung zwischen der Schraubspindel 1c und dem Differentialelement la auftritt. Damit bleibt die Stärke des im elektrischen Kreis 11 fließenden elektrischen Stromes konstant und gleichfalls wird die Strömungsmenge des im hydraulischen Weg 10 fließenden Hydraulikfluids konstant gehalten.When the rotational speeds of the control element 5 and the driven Element 6 are identical, there is no movement of the differential element la in Axial direction, since there is no relative rotation between the screw spindle 1c and the differential element la occurs. This leaves the strength of the electrical flowing in electrical circuit 11 The current is constant and the flow rate in the hydraulic path is also constant 10 flowing hydraulic fluids kept constant.
Die Drehung des angetriebenen Elements 6 wird verlangsamt, wenn die auf dieses einwirkende Last sich erhöht und der Bewegungswiderstand für die Antriebs leistung gleichfalls ansteigt. Diese Drehungsverlangsamung wird durch den Bewegungsdifferenzsensor 1 sofort erfaßt, der die Stromstärke im elektrischen Kreis 11 gleichfalls erhöht, um die Drehgeschwindigkeit der Pumpe 2 und damit das Strömungsvolumen des Hydraulikfluids im Hydraulikweg 10 zu erhöhen. Damit wird die Umdrehungsgeschwindigkeit der Ausgangswelle 6a der des Steuerelements 5 angeglichen.The rotation of the driven element 6 is slowed down when the the load acting on this increases and the resistance to movement for the drive increases performance also increases. This slowing down of the rotation is determined by the movement difference sensor 1 detected immediately, which also increases the current strength in the electrical circuit 11, the rotational speed of the pump 2 and thus the flow volume of the hydraulic fluid to increase in the hydraulic path 10. This becomes the rotational speed of the output shaft 6a that of the control element 5 is matched.
Falls die auf das angetriebene Element 6 einwirkende Last abnimmt und deshalb die Drehung der Ausgangswelle 6a proportional ansteigt, erfaßt der Bewegungsdifferenzsensor 1 sofort die Drehungsänderung. Demzufolge wird wiederum die Stärke des im elektrischen Kreis 11 fließenden Stroms verändert und die Drehgeschwindigkeit der Pumpe 2 herabgesetzt. Demzufolge wird auch die Drehung der Ausgangswelle 6a verlangsamt.If the load acting on the driven member 6 decreases and therefore the rotation of the output shaft 6a increases proportionally, the movement difference sensor detects 1 immediately changes the rotation. As a result, the strength of the in the electrical Circuit 11 changing the flowing current and reducing the speed of rotation of the pump 2. As a result, the rotation of the output shaft 6a is also slowed down.
Wie bereits beschrieben, wird auf diese Weise die Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle des angetriebenen Elements fortwährend mit der des Steuerelements synchronisiert.In this way, as already described, the rotational speed becomes the output shaft of the driven element continuously with that of the control element synchronized.
In der beschriebenen Ausführung wird der Unterschied zwischen den Drehgeschwindigkeiten des Steuerelements und des angetriebenen Elements direkt mechanisch erfaßt und unmittelbar in ein elektrisches Signal umgesetzt, und auf der Grundlage des elektrischen Signals wird das Strömungsvolumen und die Strömungsrichtung des im hydraulischen Weg fließenden Fluids so gesteuert, daß sofort die Phasendifferenz zwischen dem Steuerelement und dem angetriebenen Element beseitigt wird.In the embodiment described, the difference between the Rotational speeds of the control element and the driven element directly mechanical detected and immediately converted into an electrical signal, and based on of the electrical signal is the flow volume and the flow direction of the Controlled fluids flowing in the hydraulic path so that the phase difference immediately between the control element and the driven element is eliminated.
Eine zweite Ausführung des erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Servomechanismus ist in Fig. 3 dargestellt. Bei dieser Ausführung erzeugt das Steuerelement 5 eine Drehbewegung, während das angetriebene Element 6 eine Linearbewegung erzeugt, die der Drehbewegung des Steuerelements 1 entsprechen soll. In diesem Fall ist der zu verwendende hydraulische Betätiger ein Hydraulikzylinder.A second embodiment of the electro-hydraulic according to the invention Servomechanism is shown in FIG. When this is done, the control generates 5 a rotary movement, while the driven element 6 generates a linear movement, the to correspond to the rotary movement of the control element 1. In in this case the hydraulic actuator to be used is a hydraulic cylinder.
Die Drehwelle des Steuerelements 5 ist mit der Eingangswelle 5a eines Bewegungs-Differenzsensors 1' verbunden. Die Ausgangswelle 6a dieses Sensors 1' ist am vorderen Ende mit einem Ritzel 6' versehen. Dieses Ritzel 6' steht in Kämmeingriff mit einer mit dem angetriebenen Element 6.The rotating shaft of the control member 5 is one with the input shaft 5a Motion difference sensor 1 'connected. The output shaft 6a of this sensor 1 ' is provided with a pinion 6 'at the front end. This pinion 6 'is in meshing engagement with one with the driven element 6.
verbundenen Zahnschiene 16 und übersetzt die Längs- oder Linearbewegung des angetriebenen Elements in eine entsprechende Drehbewegung, welche mit der Drehbewegung des Steuerelements verglichen wird. Das Steuerelement 5, das angetriebene Element 6 und das Ritzel 6' sind so ausgelegt, daß die Größe der durch das angetriebene Element erzeugten Linearbewegung auf den Drehwinkel des Steuerelements entsprechend bezogen wird. Damit wird ein Unterschied der zu einer bestimmten Zeit durch das angetriebene Element erzeugten Linearbewegung gegen die durch das Steuerelement 5 vorgeschriebene entsprechende Linearbewegung durch den Bewegungsdifferenzsensor 1' erfaßt. Der in Fig. 4 dargestellte Bewegungsdifferenzsensor 1' ist prinzipiell entsprechend dem in Fig. 2 dargestellten Sensor aufgebaut. In einer Hälfte der Innenwand des zylindrischen Differentialelements 1a', und zwar an der Einlaßwellenseite,ist eine Wendelnut 9 ausgebildet. Im anderen halben Abschnitt der Innenwand an der Auslaßwellenseite sind zwei gerade Nuten 6c' symmetrisch zueinander ausgebildet.connected rack 16 and translates the longitudinal or linear movement of the driven element in a corresponding rotary movement, which corresponds to the rotary movement of the control is compared. The control element 5, the driven element 6 and the pinion 6 'are designed so that the size of the driven by the Element generated linear movement corresponding to the angle of rotation of the control element is related. This makes a difference between the at a certain time due to the driven element generated linear movement against that by the control element 5 prescribed corresponding linear movement by the movement difference sensor 1 'detected. The movement difference sensor 1 'shown in FIG. 4 is in principle constructed in accordance with the sensor shown in FIG. In one half of the inner wall of the differential cylindrical member 1a 'on the intake shaft side a helical groove 9 is formed. In the other half section of the inner wall on the outlet shaft side two straight grooves 6c 'are formed symmetrically to one another.
Der Endabschnitt der Eingangswelle besitzt einen vergrößerten Durchmesser und ist in das Differentialelement eingesetzt, wobei eine kleine von der Außenfläche des Abschnitts mit erhöhtem Durchmesser vorstehende Walze 21 in Gleiteingriff mit der Wendelnut 9 steht. Das Einführen des Abschnitts mit erhöhtem Durchmesser in das Differentialelement schreitet fort, wobei die von symmetrischen Stellen an der Außenfläche des Endabschnitts mit erhöhtem Durchmesser in Gleiteingriff mit den geraden oder axialen Nuten 6c' bleiben. Das Differentialelement 1a1 ist dazuhin an seiner Außenfläche mit einem Ringvorsprung 1b' versehen, der das Ausmaß der Axialbewegung des Differentialelements an einen angetriebenen Rahmen 14 überträgt und ebenfalls die Bewegung des Abgriffs eines Einstellwiderstands 3 beeinflußt.The end portion of the input shaft has an enlarged diameter and is inserted into the differential element, with a small one from the outer surface of the increased diameter portion protruding roller 21 in sliding engagement with the helical groove 9 is. Introducing the increased diameter section into the differential element advances, being that of symmetrical points on the Exterior surface of the increased diameter end portion in sliding engagement stay with the straight or axial grooves 6c '. The differential element 1a1 is also provided on its outer surface with an annular projection 1b ', which the extent the axial movement of the differential element is transmitted to a driven frame 14 and also influences the movement of the tap of an adjustment resistor 3.
Bei diesem beschriebenen Aufbau wird dann, wenn die Drehbewegung des Steuerelements der Drehbewegung entspricht, die wiederum der Linearbewegung des angetriebenen Elements 6 entspricht, der Differenzsensor 1' seine anfängliche Stationärstellung beibehalten, so daß auch die Stärke des in dem elektrischen Kreis 11 fließenden Stromes ihren Wert beibehält. Damit wird die Hydraulikpumpe 2 angehalten und gleichfalls bewegt sich der hydraulische Betätiger 7' nicht weiter. Wenn die Geschwindigkeit der Linearbewegung des angetriebenen Elements durch eine Laständerung verändert wird, wird das Differentialelement 1a' in Axialrichtung bewegt, der Wert des Einstellwiderstandes 3 verändert und die Stärke des durch den elektrischen Kreis 11 fließenden Stromes ebenfalls proportional verändert, um das Strömungsvolumen des durch die Hydraulikpumpe 2 fließenden Hydraulikfluids in gleicher Weise wie bei der vorherbeschriebenen Ausführung zu ändern. Demzufolge wird die Hin- und Herbewegung des angetriebenen Elements auf einen Wert korrigiert, der der Drehbewegung des Steuerelements entspricht. Die Änderung in der Drehbewegung des Steuerelements wird unmittelbar durch die Bewegung des Differentialelements 1a' wiedergegeben, um so die Bewegung des angetriebenen Elements der des Steuerelements anzugleichen. Das Differentialelement stellt seine Bewegung ein, sobald die zwei Bewegungen gleich oder entsprechend sind.With this structure described, when the rotational movement of the Control element corresponds to the rotary movement, which in turn corresponds to the linear movement of the driven element 6 corresponds, the difference sensor 1 'its initial stationary position maintained, so that the strength of the flowing in the electrical circuit 11 Stromes maintains its value. So that the hydraulic pump 2 is stopped and likewise the hydraulic actuator 7 'does not move any further. When the speed the linear movement of the driven element is changed by a change in load is, the differential member 1a 'is moved in the axial direction, the value of the adjustment resistor 3 changes and the strength of the current flowing through the electrical circuit 11 also changed proportionally to the flow volume of the through the hydraulic pump 2 flowing hydraulic fluid in the same way as in the previously described embodiment to change. As a result, the reciprocating motion of the driven member is on corrects a value that corresponds to the rotation of the control element. The change in the rotary movement of the control element is directly caused by the movement of the differential element 1a 'reproduced so as to the movement of the driven element that of the control element to match. The differential element stops moving as soon as the two Movements are the same or equivalent.
Wie sich aus dieser Beschreibung ergibt, ermöglicht es der elektrohydraulische Servomechanismus der erfindungsgemäßen Art, den Hydraulikantrieb und das Strömungsvolumen des Hydraulikfluids auf einfache Weise beeinflussen durch die Kombination eines Einstellwiderstands und der Hydraulikpumpe, so daß eine kontinuierliche Veränderung des Strömungsvolumens und der -richtung des Hydraulikfluids in dem Hydraulikweg möglich ist. Insbesondere wird in der ersten Ausführung die durch den Einstellwiderstand 3 veränderte Stromstärke an das proportional steuernde elektromagnetische Reduzierungsventil 4v angelegt, die in Abhängigkeit Vom angelegten elektrischen Strom den auf die Pumpe 2 ausgeübten Vorsteuerdruck nachstellt und das Strömungsvolumen der Pumpe steuert, sowie die Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit des Hydraulikmotors 7 steuert und damit auch die Drehung des angetriebenen Elements 6. In der zweiten Ausführung wird der Hydraulikzylinder 7' in gleicher Weise gesteuert, um dem angetriebenen Element 6 eine geregelte Linearbewegung zu erteilen.As can be seen from this description, the electrohydraulic one makes it possible Servomechanism of the type according to the invention, the hydraulic drive and the flow volume affect the hydraulic fluid in a simple manner by combining one Adjustment resistor and the hydraulic pump, so that a continuous change the flow volume and direction of the hydraulic fluid in the hydraulic path is possible. In particular, in the first embodiment, the setting resistor 3 Changed amperage to the proportionally controlling electromagnetic reducing valve 4v applied, which depends on the applied electrical current to the pump 2 readjusts the applied pilot pressure and controls the flow volume of the pump, as well as the direction and speed of rotation of the hydraulic motor 7 controls and thus also the rotation of the driven element 6. In the second embodiment the hydraulic cylinder 7 'is controlled in the same way to the driven element 6 to issue a regulated linear movement.
Da sowohl in der ersten wie in der zweiten Ausführung als Steuerungseinrichtung ein proportional ge-steuertes elektromagnetisches Ventil verwendet ist, sind der Genauigkeit und der Steuerkapazität Grenzen durch die Verwendung des elektromagnetischen Ventils gesetzt. In einer Weiterentwicklung der Erfindung soll nun in einer weiteren Ausführung ein erfindungsgemäßer Servomechanismus beschrieben werden, bei dem kein elektromagnetisches Ventil nötig ist.As both in the first and in the second embodiment as a control device a proportionally controlled electromagnetic valve is used Accuracy and control capacity limits due to the use of the electromagnetic Valve set. In a further development of the invention, in a further Execution of an inventive servomechanism will be described in which no electromagnetic valve is necessary.
Die dritte in Fig. 5 gezeigte Ausführung weist eine Ähnlichkeit zur ersten Ausführung darin auf, daß sowohl das Steuerwie das angetriebene Element Drehbewegungen ausführen. Es ist ein erster Bewegungsdifferenzsensor 1 zur Verbindung des Steuerelements 5 mit dem angetriebenen Element 6, ein hydraulischer Betätiger 7 zum Betreiben des angetriebenen Elements 6 und ein Hydraulikweg 10 vorgesehen, mit einer Hydraulikpumpe 2 zur Steuerung des Strömungsvolumens und der Strömungsrichtung des Hydraulikfluids, sowie eine erste Erfassungs-und Wandeleinrichtung 3a, die aus zwei Einstellwiderständen gebildet ist, zur Übersetzung der Differentialbewegung des ersten Bewegungdifferenzsensors 1 in ein elektrisches Signal, ein erster Motor 16a zur Steuerung der Pumpe 2 entsprechend dem elektrischen Signal, eine zweite Erfassungs- und Wandeleinrichtung 3b, wiederum aus zwei Einstellwiderständen gebildet,zum Erfassen der Bewegungsgröße des Betriebsteiles der Hydraulikpumpe 2, die als Einrichtung zum Steuern des Strömungsvolumens und der Strömungsrichtung des Hydraulikfluids dient, ein zweiter Motor 16b zur Erzeugung einer Bewegung unter Beeinflussung der zweiten Erfassungs- und Wandeleinrichtung 3b, ein zweiter Bewegungsdifferenzsensor 31 zur Verbindung der Wellen des ersten und des zweiten Motors 16a bzw. 16b miteinander und eine Übertragungseinrichtung, die zur Übertragung der Differentialbewegung des zweiten Bewegungsdifferenzsensors auf die erwähnte, als Einrichtung zum Steuern des Strömungsvolumens und der Strömungsrichtung des Hydraulikfluids dienenden Hydraulikpumpe 2 dient.The third embodiment shown in FIG. 5 has a similarity to first embodiment is that both the control and the driven element rotate carry out. It is a first movement difference sensor 1 for connecting the control element 5 with the driven element 6, a hydraulic actuator 7 for operating the driven element 6 and a hydraulic path 10 provided with a hydraulic pump 2 to control the flow volume and the flow direction of the hydraulic fluid, and a first detection and conversion device 3a, which consists of two setting resistors is formed to translate the differential movement of the first movement difference sensor 1 into an electrical signal, a first motor 16a for controlling the pump 2 accordingly the electrical signal, a second detection and conversion device 3b, in turn Formed from two setting resistors, for detecting the amount of movement of the operating part the hydraulic pump 2, which is used as a device for controlling the flow volume and the direction of flow of the hydraulic fluid is used, a second motor 16b for generation a movement influencing the second detection and conversion device 3b, a second movement difference sensor 31 for connecting the shafts of the first and the second motor 16a or 16b with each other and a transmission device, that for transmitting the differential movement of the second movement difference sensor to that mentioned, as a device for controlling the flow volume and the flow direction of the hydraulic fluid serving hydraulic pump 2 is used.
Wenn eine Differenz zwischen den Drehgeschwindigkeiten des Steuerelements 5 und des angetriebenen Elements 6 auftritt, erfaßt der erste Bewegungsdifferenzsensor 1 die Phasendifferenz, und die Abgriffe der Einstellwiderstände 3a werden so bewegt, daß die Stärke des dem ersten Motor 16a zugeführten Stromes verändert wird. Wenn eine Phasendifferenz zwischen den Drehungen des ersten Motors 16a und des zweiten Motors 16b auftritt, beginnt sich ein Zahnrad 17 des zweiten Bewegungsdifferenzsensors 31 (Fig. 6) zu drehen. Die Drehung dieses Zahnrades 17 setzt ein weiteres, mit diesem Zahnrad 17 in Kämmeingriff stehendes Zahnrad 17a in Drehung. Demzufolge ändert ein mit der Welle 20 des Zahnrads 17a verbundenes Gestänge den Neigungswinkel des Betätigungshebels 2b der Hydraulikpumpe 2, mit dem das Speisevolumen und die Strömungsrichtung des im Hydraulikweg 10 fließenden Hydraulikfluids gesteuert wird. Die Welle 20 ist mit den Abgriffen von zweiten Einstellwiderständen 3b verbunden, die dadurch gleichfalls bewegt werden. Wenn demzufolge die Stärke des dem zweiten Motor 16b zugeführten elektrischen Stromes geändert wird, ändert sich proportional auch die Umdrehungszahl des Motors 16b. Wenn nun die Umdrehungszahlen des ersten und des zweiten Motors 16a bzw. 16b gleich sind, stellt der zweite Bewegungsdifferenzsensor 31 seine Differentialbewegung ein. Da das Differentialzahnrad 17 seine Drehbewegung so lange aufrechterhält, bis der Sensor 31 seine Bewegung einstellt, verbleibt der Pumpenbetriebshebel 2b sicher betriebsfähig innerhalb des durch die Drehung des ersten Motors 16a bestimmten Winkels. Bei dem zweiten Bewegungsdifferenzsensor 31 sind die Phasen synchron, wenn die entgegengesetzt liegenden Wellen sich mit gleicher Geschwindigkeit in entgegengesetzter Richtung drehen.When there is a difference between the rotational speeds of the control 5 and the driven element 6 occurs, the first movement difference sensor detects 1 the phase difference, and the taps of the setting resistors 3a are moved so that that the strength of the current supplied to the first motor 16a is changed. if a phase difference between the rotations of the first motor 16a and the second Motor 16b occurs, a gear 17 of the second movement difference sensor starts 31 (Fig. 6) to rotate. The rotation of this gear 17 sets another one with this Gear 17 meshing gear 17a in rotation. As a result, one changes with the shaft 20 of the gear 17a connected linkage the angle of inclination of the operating lever 2b the Hydraulic pump 2, with which the feed volume and the flow direction of the hydraulic fluid flowing in the hydraulic path 10 is controlled. The shaft 20 is connected to the taps of second setting resistors 3b, which thereby likewise be moved. Accordingly, when the strength of the second motor 16b supplied electric current is changed, the number of revolutions also changes proportionally of the engine 16b. If now the number of revolutions of the first and the second motor 16a and 16b are the same, the second movement difference sensor 31 sets its differential movement a. Since the differential gear 17 maintains its rotational movement until the sensor 31 stops moving, the pump operating lever 2b remains safe operable within the angle determined by the rotation of the first motor 16a. In the second movement difference sensor 31, the phases are synchronous when the opposite lying waves move in opposite directions at the same speed turn.
Bei der in FIg. 7 dargestellten Ausführung wird die Drehbewegung des Steuerelements 5 auf den ersten Bewegungsdifferenzsensor 31' übertraaen. dann in eine aeradliniae Beweauna über ~- ~ ubersetzt das Ritzel 6' und die Zahnstange 16 und diese wird auf das angetriebene Element 6 übertragen. Der erste Bewegungsdifferenzsensor 31' umfaßt in diesem Fall ein Differentialgetriebe. Die Differentialdrehung des ersten Bewegungsdifferenzsensors 31' bewirkt die Drehung einer Riemenscheibe 22'. Wenn eine Phasendifferenz oder Bewegungsgrößendifferenz zwischen dem Steuerelement 5 und dem angetriebenen Element 6 auftritt, beginnt sich die Riemenscheibe 22' zu drehen und erteilt über einen Riemen 23' einer weiteren Riemenscheibe 22a' ebenfalls eine Drehung. Mit der Drehwelle 26 der Riemenscheibe 22a' ist die erste Erfassungs- und Wandeleinrichtung 3a verbunden, die aus zwei parallel zueinander geschalteten Einstellwiderständen mit einem Drehrichtungs-Wechselschalter besteht. Wenn die Drehwelle 26 sich dreht, werden die Abgriffe der parallel verbundenen Widerstände gleich weit in der gleichen Richtung bewegt. Je nach der Richtung der betreffenden Phasenänderung, d.h. je nach dem, ob das angetriebene Element gegenüber dem Steuerelement vor- oder nacheilt, wird der erste Motor 16a in der zutreffenden Richtung angetrieben. Der elektrische Antriebsstrom nimmt mit wachsendem Unterschied der Bewegungsgröße zu. Die Drehwelle des ersten Motors 16a ist über den zweiten Bewegungsdifferenzsensor 31 mit der Drehwelle des zweiten Motors 16b verbunden.In the case of the in FIg. 7 embodiment shown, the rotary movement of the Transfer control element 5 to the first movement difference sensor 31 '. then in an aeradliniae Beweauna via ~ - ~ translates the pinion 6 'and the rack 16 and this is transmitted to the driven element 6. The first motion difference sensor 31 'comprises a differential gear in this case. The differential rotation of the The first movement difference sensor 31 'causes a pulley 22' to rotate. When there is a phase difference or motion magnitude difference between the control 5 and the driven element 6 occurs, the pulley 22 'begins to close rotate and also give a further pulley 22a 'via a belt 23' a twist. With the rotating shaft 26 of the pulley 22a 'is the first detection and converter 3a connected, consisting of two connected in parallel Setting resistors with a direction changeover switch. When the rotating shaft 26 rotates, the taps of the resistors connected in parallel are equally far in the same Moving direction. Depending on the direction of the phase change in question, i.e. depending on whether the driven element is ahead or behind the control element, the first motor 16a is driven in the appropriate direction. The electric one Drive current increases as the difference in the size of the movement increases. The rotating shaft of the first motor 16a is connected to the rotating shaft via the second movement difference sensor 31 of the second motor 16b.
Falls der zweite Motor 16b sich im Ruhezustand befindet, versetzt die Drehung des ersten Motors 16a den zweiten Bewegungsdifferenzsensor (Differentiålgetriebe) 31 in Drehung. Infolge der Differentialdrehung der Riemenscheibe 22 des Differentialgetriebes 31 wird über einen Riemen 23 die Riemenscheibe 22a in Drehung versetzt. Ein Ende der Drehwelle 24 der Riemenscheibe 22a ist mit der Strömungsvolumen-Steuerwelle 8a des Steuerventils verbunden, das auch die Strömungsrichtung beeinflußt. Demzufolge wird das Strömungsvolumen und die Strömungsrichtung des durch das Hydraulikventil 8 von der Hydraulikquelle 19 zu dem Zylinder 7' fließenden Hydraulikfluids beeinflußt. Das andere Ende der Drehwelle 24 der Riemenscheibe 22a ist mit den Abgriffen von Einstellwiderständen im zweiten Bewegungsdifferenzsensor 3b verbunden, der wiederum aus zwei parallel geschalteten Einstellwiderständen besteht.If the second motor 16b is at rest, offset the rotation of the first motor 16a the second movement difference sensor (differential gear) 31 in rotation. As a result of the differential rotation of the pulley 22 of the differential gear 31, the belt pulley 22a is set in rotation via a belt 23. An end the rotating shaft 24 of the pulley 22a is connected to the flow volume control shaft 8a of the control valve connected, which also influences the direction of flow. As a result becomes the flow volume and the direction of flow through the hydraulic valve 8 influenced hydraulic fluid flowing from the hydraulic source 19 to the cylinder 7 '. The other end of the rotating shaft 24 of the pulley 22a is connected to the taps of Setting resistors connected in the second movement difference sensor 3b, which in turn consists of two setting resistors connected in parallel.
Sobald der erste Bewegungsdifferenzsensor 31' einen Unterschied der Bewegungsgröße erfaßt, beginnen sich die Riemenscheiben 22' und 22a' zu drehen und erteilen damit der Strömungsvolumen-Steuerwelle 8a des Ventils 8 eine Drehung, die proportional der Drehung der Welle 26 der ersten Erfassungs- und Wandeleinrichtung 3a ist, und demzufolge wächst die Strömungsmenge des Hydraulikfluids an. Sobald die Welle 26 der ersten Erfassungs- und Wandeleinrichtung 3a sich in entgegengesetzter Richtung dreht (und der erste Motor demzufolge anhält) erfaßt der zweite Bewegungsdifferenzsensor 31 den Unterschied der Bewegungsgrößen zwischen den beiden Motoren 16a und 16b und versetzt die Welle 8a in Drehung.As soon as the first movement difference sensor 31 'a difference of the When the amount of movement is detected, the pulleys 22 'and 22a' begin to rotate and thus give the flow volume control shaft 8a of the valve 8 a rotation that proportional to the rotation of the shaft 26 of the first sensing and converting device 3a, and accordingly the flow amount of the hydraulic fluid increases. As soon the shaft 26 of the first detection and conversion device 3a is in opposite Direction rotates (and the first motor stops accordingly) is detected by the second movement difference sensor 31 shows the difference in movement sizes between the two motors 16a and 16b and sets the shaft 8a in rotation.
Demzufolge nimmt das Ventil 8 seine Neutralstellung ein und zu diesem Zeitpunkt werden der Zylinder 7' und damit das angetriebene Element 6 angehalten.As a result, the valve 8 assumes its neutral position and to this At this point in time, the cylinder 7 'and thus the driven element 6 are stopped.
Die Differentialbewegung des ersten Bewegungsdifferenzsensors 31' betätigt auf diese Weise genau das Ventil 8, das das Strömungsvolumen und die Strömungsrichtung des Hydraulikfluids im Hydraulikweg 10 steuert und den Antriebszylinder 7' des angetriebenen Elements 6 mit einem Strömungssolumen antreibt, das proportional dem Unterschied der Bewegungsgröße ist. Wenn der Bewegung des angetriebenen Elements 6 ein Widerstand entgegensteht, d.h. wenn sich die auf das angetriebene Element einwirkende Last ändert, und demzufolge ein Bewegungsgrößenunterschied zwischen dem Steuerelement 5 und dem Zahnrad 6' eintritt, verhindert die dadurch bewirkte Nachstellung des Strömungsvolumens des Hydraulikfluids ein Abweichen des angetriebenen Elements von seiner Bewegung, wie bereits mit Bezug auf die vorhergehenden Ausführungen beschrieben.The differential movement of the first movement difference sensor 31 ' in this way actuates the valve 8, which controls the flow volume and the flow direction of the hydraulic fluid in the hydraulic path 10 controls and the drive cylinder 7 'of the driven Element 6 drives with a flow volume proportional to the difference the movement size is. When the movement of the driven element 6 a resistance opposes, i.e. when the load acting on the driven element is opposite changes, and consequently a difference in movement size between the control 5 and the gear 6 'occurs, prevents the resulting adjustment of the Flow volume of the hydraulic fluid a deviation of the driven element from its movement, as already described with reference to the preceding explanations.
Die Erfindung ist anhand einiger AusführungsbeispieE beschrieben. Es ergeben sich jedoch erfindungsgemäß noch eine Vielzahl von möglichen Veränderungen, die der Fachmann beim Auftreten von unterschiedlichen Bedingungen beim tatsächlichen Einsatz einführen kann. Wie sich aus diesen Erklärungen ergibt, wird durch die Erfindung ein sehr wirksamer -elektrohydraulischer Servomechanismus geschaffen, der die Verwendung eines Servoventils vermeidet, das sich als Ursache vieler Störungen erwiesen hat, ohne Rückkoppelelemente nach den bekannten Prinzipien und ohne Benutzung von Verstärkungs- und AUS-EIN-Steuerungen. Durch Verwendung hoch verläßlicher mechanischer Einrichtungen zur Erfassung von Bewegungsunterschieden, durch welche sich nur in geringem Maße mechanische Störungen ergeben können, wandelt der elektrohydraulische Servomechanismus gemäß der Erfindung einfach eine Bewegungsdifferenz in eine Stromstärkenänderung und steuert auf der Grundlage dieser Änderung die Strömungsrichtung und das Strömungsvolumen des dem Hydrauliksystem zum Antrieb des angetriebenen Elements zugeführten Hydraulikfluids. Dieser Servomechanismus bewirkt eine direkte Regelung auf einfache mechanische Weise, erlaubt eine Veränderung der Korrekturgeschwindigkeit bei ansteigender Differenz der Bewegungsgrößen mittels eines einfachen elektrischen Kreises und schließt mit Hilfe der Steuerung des Strömungsvolumens des Hydraulikfluids die mögliche Genauigkeitseinbuße durch eine Anderung der auf das angetriebene Element einwirkenden Lasten aus. Auf diese Weise ergibt sich ein Servomechanismus mit genügend großer Betriebsgenauigkeit zum Servoantrieb des angetriebenen Elements und es kann demzufolge der leistungsstarke hydraulische Antrieb mit all seinen Vorteilen voll zum Einsatz kommen. Antriebselemente der beschriebenen Art sind in vielen Fällen Reibungswiderständen und anderen Antriebswiderständen ausgesetzt, die Kurz- und Langzeit-sowie -Weg-Veränderungen aufweisen. Durch die direkte automatische Steuerung des Strömungsvolumens des im Hydraulikweg strömenden Hydraulikfluids kann das angetriebene Element auf diese Weise getreu der Bewegung des Steuerelements auch dann folgen, wenn Antriebswiderstände stark genug sind, um die Drehgeschwindigkeit der Pumpe herabzusetzen. Auch dann, wenn sehr geringe Antriebswiderstände auftreten, bleibt das Strömungsvolumen des zum Antrieb des angetriebenen ELements dienenden Hydraulikfluids ungeändert, so daß schädliche Phänomene, wie beispielsweise Überschwingen oder Regelpendeln gar nicht auftreten können.The invention is described with the aid of some exemplary embodiments. According to the invention, however, there are still a large number of possible changes, those skilled in the art when different conditions occur in the actual Use can introduce. As can be seen from these explanations, the invention created a very effective electro-hydraulic servomechanism that made use of avoids a servo valve, which has proven to be the cause of many malfunctions, without feedback elements according to the known principles and without the use of amplification and OFF-ON controls. Highly reliable by using more mechanical Devices for the detection of differences in movement, through which only in the electrohydraulic converts Servomechanism according to the invention simply converts a difference in movement into a change in amperage and controls the flow direction and the flow volume based on this change of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic system for driving the driven member. This servomechanism provides direct control in a simple mechanical way, allows the correction speed to be changed as the difference increases of the quantities of motion by means of a simple electrical circuit and closes with it With the help of the control of the flow volume of the hydraulic fluid, the possible loss of accuracy by changing the loads acting on the driven element. on this results in a servomechanism with sufficiently high operational accuracy to the servo drive of the driven element and it can therefore be the powerful hydraulic drive with all its advantages can be used to the full. Drive elements of the type described are in many cases frictional resistances and other drive resistances exposed that have short-term and long-term as well as travel changes. Through the direct automatic control of the flow volume of the flowing in the hydraulic path Hydraulic fluid can be the driven element in this way faithful to the movement of the control element even if the drive resistances are strong enough to reduce the speed of rotation of the pump. Even if very low Drive resistance occur, the flow volume of the drive remains the driven ELements serving hydraulic fluids unchanged, so that harmful phenomena such as for example, overshoot or regular oscillation cannot occur at all.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist eine einfache Anordnung aus mechanischem Bewegungsdifferenzsensor, einfachem elektrischen Kreis und einem Hydraulikweg. Die eingesetzten mechanischen, elektrischen, hydraulischen und anderen Geräte sind zum größten Teil Massenprodukte und damit preiswert, sowie zuverlässig. Man kann so annehmen, daß durch die Erfindung ein großer Fortschritt für den Einsatz und die weitere Verbreitung hochwirksamer Servomechanismen erzielt ist.The device according to the invention is a simple arrangement of mechanical Motion difference sensor, simple electric circuit and a hydraulic path. the Mechanical, electrical, hydraulic and other devices used are for mostly mass-produced and therefore inexpensive and reliable. You can do that assume that through the invention a great advance for the use and the further dissemination of highly effective servomechanisms is achieved.
Claims (9)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8131480A JPS579301A (en) | 1980-06-18 | 1980-06-18 | Electric oil-pressure servo device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3123820A1 true DE3123820A1 (en) | 1982-04-08 |
Family
ID=13742926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19813123820 Withdrawn DE3123820A1 (en) | 1980-06-18 | 1981-06-16 | Electrohydraulic servo mechanism |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS579301A (en) |
| DE (1) | DE3123820A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6085520A (en) * | 1997-04-21 | 2000-07-11 | Aida Engineering Co., Ltd. | Slide driving device for presses |
-
1980
- 1980-06-18 JP JP8131480A patent/JPS579301A/en active Pending
-
1981
- 1981-06-16 DE DE19813123820 patent/DE3123820A1/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6085520A (en) * | 1997-04-21 | 2000-07-11 | Aida Engineering Co., Ltd. | Slide driving device for presses |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS579301A (en) | 1982-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |