DE3035697A1

DE3035697A1 - Lifting head for stacking bottle boxes - has vertically adjustable location frame for stack layers to line up box layer

Info

Publication number: DE3035697A1
Application number: DE19803035697
Authority: DE
Inventors: Peter 8200 Rosenheim Zaißl
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1980-09-22
Filing date: 1980-09-22
Publication date: 1982-09-30

Abstract

A machine for loading bottle boxes onto pallets, includes a transfer head. The boxes which are stacked on the pallet include location lugs at the top and bottom edges of the box frames which interlock with each other. The transfer head has an outer frame (1) which can be raised and lowered to line up the layer of boxes to be lifted and the last layer on the pallet. The lifting head has also partitions (2) with lifting elements (3,4) which are inserted between the boxes.

Description

Die Erfindung betrifft einen Ausrichtrahmen für eine Ma-The invention relates to an alignment frame for a Ma-

schine zum lagenweisen Beladen - gegebenenfalls auch zum Entladen - von Paletten mit Flaschenkästen. Derartige Maschinen werden in erster Linie bei der Getränke-Industrie eingesetzt.machine for layer-by-layer loading - if necessary also for unloading - of pallets with bottle crates. Such machines are primarily used at used in the beverage industry.

Bei diesen Maschinen wird zunächst eine leere Palette auf eine Beladestation gefahren und dort ausgerichtet. Gleichzeitig werden auf einer Sammelstation Flaschenkästen jeweils zu einer die Palette gerade im gewünschten Maße bedeckenden Lage zusammengestellt. Diese Lage wird dann von oben mittels des Ausrichtrahmens von außen im Bereich der oberen Ränder der Flaschenkästen umfaßt und ausgerichtet. Hierauf werden die Flaschenkästen von den Haken des Greiferkopfes an ihren oberen Rändern ergriffen und über die Palette bzw.With these machines, an empty pallet is first placed on a loading station driven and aligned there. At the same time, bottle crates are placed on a collecting station each put together to form a layer that just covers the pallet to the desired extent. This position is then from above by means of the alignment frame from the outside in the area of the covers and aligns the upper edges of the bottle crates. Then the bottle crates are gripped by the hooks of the gripper head at their upper edges and over the pallet respectively.

die oberste der schon auf der Palette befindlichen Kasten lagen gebracht. Dabei wird der Ausrichtrahmen soweit abgesenkt, daß er nun den unteren Rand der am Greiferkopf hängenden Flaschenkästen umfaßt und ausrichtet. Beim Absetzen dieser Kastenlage auf die oberste bereits auf der Palette befindliche Kastenlage erfaßt der Rahmen mit seinem unteren Bereich den oberen Rand der schon abgesetzten Kastenlage und soll die beiden im Rahmenbereich befindlichen Kastenlagen zueinander zentrieren. Dann werden die Haken von den Flaschenkästen gelöst, der Greiferkopf und der Ausrichtrahmen werden angehoben und der gesamte Vorgang wird mit einer neuen Lage von Flaschenkästen wiederholt.the top of the boxes already on the pallet were brought. The alignment frame is lowered so far that it is now the lower edge of the includes and aligns bottle crates hanging on the gripper head. When you stop this Box layer detected on the topmost box layer already on the pallet the frame with its lower area the upper edge of the already separated box layer and should center the two box layers in the frame area to one another. Then the hooks are released from the bottle crates, the gripper head and the Alignment frame are raised and the whole process is done with a new layer of bottle crates repeated.

Beim Palettenentladen ist normalerweise ein Umfassen der jeweils obersten Kastenlage der Palette nicht erforderlich. Man läßt somit bei diesem Vorgang den Ausrichtrahmen in seiner oberen Lage auf dem Greiferkopf.When the pallet is unloaded, it is usually necessary to grasp the topmost one Box position of the pallet is not required. You can thus leave the process in this process Alignment frame in its upper position on the gripper head.

Es versteht sich, daß ein einfacher Ausrichtrahmen die Lage von nebeneinander angeordneten Flaschenkästen nicht auf den Bruchteil eines Millimeters genau umfassen kann.It goes without saying that a simple alignment frame allows the location of one another do not encompass the arranged bottle crates to within a fraction of a millimeter can.

Hier muß ein gewisses Spiel vorgesehen sein, schon wegen der Toleranzen in den Kästen, die normalerweise aus Kunststoff gefertigt sind. Die stbrt jedoch nicht, soleanflcs weder die Kästen noch die Paletten verzogen sind und die Kästen an ihren oberen und unteren Rändern so ausgebildet sind, daß sie sich auch bei nicht ganz genauem Aufeinandersetzen in Bezug aufeinander zentrieren.A certain amount of play must be provided here, if only because of the tolerances in the boxes, which are usually made of plastic. However, it dies not, soleanflcs neither the boxes nor the pallets are warped and the boxes are designed at their upper and lower edges so that they are not even when centering very precisely on one another in relation to one another.

Sollen jedoch Flaschenkästen verladen werden, bei welchen diese Bedingungen nicht ausreichend erfüllt sind, so muß eine Aufsichtsperson immer wieder eingreifen, um das Beladen in einwandfreier Formation zu gewährleisten.However, should bottle crates be loaded under which these conditions are not sufficiently fulfilled, a supervisor must intervene again and again, to ensure loading in perfect formation.

Der Verzug der Kästen wirkt insbesondere bei hohen Kästen einem einwandfreien Aufeinandersetzen der Flaschenkästen entgegen. Hinzu kommt, daß die in der Praxis verwendeten Paletten vielfach keine einwandfrei ebenen Oberflächen haben, so daß sich nach dem Aufsetzen einiger Lagen von Flaschenkästen auf eine Palette auf dieser nicht einwandfrei senkrechte, aneinanderstoßende Flaschenkastentürme bilden, sondern zum Teil voneinander weggeneigte Türme, die oben bereits beträchtliche Fugen zwischen sich lassen, so daß das ordnungsgemäße maschinelle Aufsetzen der Kästen der nächsten Flaschenlage nicht mehr möglich ist.The distortion of the boxes has a perfect effect, especially with tall boxes Stacking the bottle crates opposite. In addition, that the pallets used in practice often do not have perfectly flat surfaces have, so that after placing a few layers of bottle crates on a Pallet on this not perfectly vertical, butting bottle crate towers but some towers leaning away from each other, the above already considerable ones Leave joints between them so that the correct machine placement of the Crates of the next bottle layer is no longer possible.

Es besteht daher bereits seit langem ein Bedarf an einem Ausrichtrahmen, der zum besseren Zentrieren der Flaschenkästen imstande ist.There has therefore been a need for an alignment frame for a long time, which is able to better center the bottle crates.

Zur Lösung dieses Problems wurde bereits vorgeschlagen (DE-GM 77 38 408), innerhalb des Ausrichtrahmens rasterartig Fflhrungsleisten anzuordnen, so daß jeder der Kästen allseitig von einer Führungsleiste umschlossen werden kann, wobei an jeden den Ecken der Kästen entsprechenden Stellen an der Unterseite der Führungsleisten nach unten Dornvorsprünge ragen, welche zwischen die Kästen eindringen und diese ausrichten sollen.It has already been proposed to solve this problem (DE-GM 77 38 408) to arrange guide rails in a grid-like manner within the alignment frame, see above that each of the boxes can be enclosed on all sides by a guide rail, at each of the corners of the boxes corresponding locations on the underside of the Guide strips protrude downward mandrel projections, which penetrate between the boxes and align them.

Der bekannte Ausrichtrahmen erleichtert zwar das Palettenbeladen wesentlich. Übersteigt der Verzug der Paletten und/oder Kästen jedoch ein bestimmtes Maß, so reicht er nicht mehr aus und es kommt immer wieder vor, daß eine Kastenlage nicht ordnungsgemäß auf die andere aufgesetzt wird.The known alignment frame makes loading the pallets much easier. However, if the distortion of the pallets and / or boxes exceeds a certain amount, so it is no longer sufficient and it happens again and again that one Box position is not properly placed on top of the other.

Das ist insbesondere bei hohen Kästen der Fall, wie-sie zur Aufnahme großformatiger Mineralwasserflaschen verwen-.This is especially the case with tall boxes, such as those used to accommodate them Use large-format mineral water bottles.

det werden. Derartige Kästen können mit den bekannten Ausrichtrahmen nicht störungsfrei verladen werden, da es insbesondere bei den letzten Kastenlagen immer wieder vorkommt, daß der Rahmen nicht zwischen die Kästen einfAhrt, sondern von oben auf die unterschiedlich geneigten und/oder verdrehten Kastentürme aufsetzt.be det. Such boxes can with the known alignment frame can not be loaded without disruption, as it is especially in the last box layers it happens again and again that the frame does not enter between the boxes, but rather touches down from above on the differently inclined and / or twisted box towers.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, den bekannten Ausrichtrahmen dahingehend weiterzubilden, daß er durch einwandfreies Zentrieren und Ausrichten der jeweils umgriffenen Kästen die störungsfreie Beladung auch der verzogenen Paletten und Kästen ermöglicht.On the basis of this prior art, the object of the invention is to be found based on developing the known alignment frame to the effect that it is through flawless centering and alignment of the boxes encompassed in each case the trouble-free Loading of warped pallets and boxes is also possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by the characterizing features of claim 1 solved.

Der erfindungsgemäße Ausrichtrahmen übt mit seinem Außenrahmen und seinen Führungsleisten eine vorzentrierende Wirkung auf die Kästen der aufzusetzenden,an den Greifern hängenden Lage aus, bis er über die Kästen der obersten Lage auf der Palette abgesenkt ist, so daß er die obersten Kastenränder umfaßt. Nachfolgend werden die Ausricht- und Zentrierelemente ausgefahren, welche gegen die vor ihnen liegenden oberen Seitenteile der Kästen drücken und diese in eine genau zentrierte und ausgerichtete Lage verschieben und/oder drehen. Nun läßt sich die nächste noch von den Greifern des Greiferkopfes getragene Kastenlage problemlos auf die ausgerichteten oberen Ränder der obersten Kastenlage auf der Palette aufsetzen, worauf die Greifer von den neu aufgesetzten Kästen gelöst werden.The alignment frame according to the invention exercises with its outer frame and its guide strips have a pre-centering effect on the boxes to be placed on the grapple hanging position until it is over the boxes of the top location is lowered on the pallet so that it includes the top edges of the box. Below the alignment and centering elements are extended, which are against the ones in front of them Press the lying upper side parts of the boxes and place them in a precisely centered and move and / or rotate aligned position. Now the next one can still be used The box layer carried by the grippers of the gripper head can easily be transferred to the aligned Place the upper edges of the uppermost box layer on the pallet, whereupon the gripper be released from the newly placed boxes.

Vor dem Abheben des Ausrichtrahmens werden die Ausricht-und Zentrierelemente wieder eingefahren, so daß das Abheben des Ausrichtrahmens in keiner Weise behindert wird.Before the alignment frame is lifted off, the alignment and centering elements retracted again so that the lifting of the alignment frame is not hindered in any way will.

Die Ausricht- und Zentrierelemente sind bevorzugt gemeinsam zentral betätigbar.The aligning and centering elements are preferably central together operable.

Der erfindungsgemäße Ausrichtrahmen weist hierbei bevorzugt an der Unterseite des Außenrahmens und der Führungsleisten Abschrägungen bzw. Anschärfungen auf, welche das Umfassen einer Kastenlage bzw. das- Eintreten zwischen die Kästen derselben erleichtern. Ebenfalls sind bevorzugt an den Kreuzungsstellen der Führungsleisten miteinander sowie mit dem Außenrahmen diese Teile nach unten überragende Zentrierdorne angebracht, welche nach unten angespitzt sind und als erste zwischen die Kästen eingreifen und so eine zum Aufschieben des Rahmens erforderliche Vorzentrierung bewirken.The alignment frame according to the invention preferably has at the Underside of the outer frame and the guide rails bevels or bevels on which embracing a box layer or entering between the boxes facilitate the same. The guide strips are also preferred at the points of intersection with each other as well as with the outer frame these parts protruding downward centering pins attached, which are pointed downwards and first between the boxes intervene and thus a pre-centering required to slide the frame on cause.

Die Ausricht- und Zentrierelemente sollten gegenüber der Mitte der von ihnen ausgerichteten Kastenwand derart versetzt angeordnet sein oder eine solche L§ngserstreckung aufweisen, daß sie beim Ausfahren den Kasten in seine zentrierte Lage drehen.The alignment and centering elements should be opposite the center of the be arranged offset from them aligned box wall or such Have longitudinal extension that they centered the box in his when extending Rotate location.

Die Ausricht- und Zentrierelemente sind jeweils an den Seitenflächen der Führungsleisten bzw. der Innenfläche des Außenrahmens (nachfolgend alle mit "Seitenflächen" bezeichnet) derart angebracht, daß das Zurechtrücken der Kästen nicht etwa durch äußere Versteifungsrippen oder ähnliche Ausbildungen an diesen behindert wird. Bevorzugt oder auch mehr sind an jeder der Seiten flächen zwei/mit Abstand angeordnete Ausricht- und Zentrierelemente angeordnet, und oder aucfl versetzt an der der jeweiligen Seitenfläche gegenüberliegenden / Seitenfläche sind diesen Elementen genau gegenüberliegend in der gleichen Höhe ebenfalls zwei derartige Elemente angebracht, so daß jedem Kasten acht Elemente zugeordnet sind. Jedes einzelne Element muß somit nur eine verhältnismäßig geringe Kraft aufbringen, um den Kasten aus zu richten.The alignment and centering elements are each on the side surfaces the guide rails or the inner surface of the outer frame (hereinafter all with "Side surfaces" referred to) so attached that the boxes can be adjusted not through external stiffening ribs or similar formations on them is hindered. Preferred or more are two / with surfaces on each of the sides Alignment and centering elements arranged at a distance, and / or offset on the side face opposite the respective side face are these Elements exactly opposite at the same height are also two such elements attached so that eight elements are assigned to each box. Every single element therefore only has to apply a relatively small force to close the box judge.

Um einen einfachen Aufbau und somit größere Funktionssicherheit herbeizuführen, sind die Ausricht- und Zentrierelemente, die an den Führungsleisten angebracht sind, jeweils derart doppelt wirkend ausgebildet, daß sie zu beiden Seitenflächen der jeweiligen Führungsleiste hin gleichzeitig ausgefahren werden können. Durch diese Maßnahme wird die, gleichzeitige Betätigung aller Ausricht-und Zentrierelemente gewährleistet und verhindert, daß etwa die gesamte oberste Kastenlage versetzt würde, was bei nur einseitigem Betätigen' dieser Elemente sonst möglich wäre.In order to achieve a simple structure and thus greater functional reliability, are the alignment and centering elements, those on the guide rails are attached, each designed so double-acting that they are on both side surfaces the respective guide bar can be extended at the same time. By this measure is the simultaneous actuation of all alignment and centering elements ensures and prevents that the entire uppermost box layer would be displaced, what would otherwise be possible with only one-sided actuation of these elements.

Es ist grundsätzlich möglich, die Ausricht- und Zentrierelemente mechanisch, elektromechanisch oder hydraulisch betätigbar auszubilden, je nach Art der für die gesamte Maschine gewählten Betriebsweise. Gemäß einer bevorzugten-Ausgestaltung der Erfindung sind die Ausricht- und Zentrierelemente als pneumatische Membrandosen mit einem druckbeaufschlagbaren Innenraum ausgebildet, der durch eine bzw. zwei bei dessen Druckbeaufschlagung federnd nach außen verformbare Membranen begrenzt ist. Derartige Membrandosen sind einfach im Aufbau, üben ihre Kraft auf die Kästen jedoch nachgiebig aus und weisen bei entsprechendem Aufbau eine erstaunliche Gleichmäßigkeit der Verformung unter Druckbeaufschlagung auf.It is basically possible to mechanically, to train electromechanically or hydraulically actuated, depending on the type of for the entire machine selected operating mode. According to a preferred embodiment of the invention are the alignment and centering elements as pneumatic diaphragm boxes formed with a pressurizable interior, the by one or two when it is pressurized, resiliently outwardly deformable membranes are limited is. Such membrane cans are simple in construction and exert their force on the boxes however, they are flexible and, with the appropriate structure, show astonishing evenness deformation under pressure.

Um sicherzustellen, daß durch die auf einen unzentrierten Kasten aufgefahrenen Membranen nicht ungleichmäßige Kräfte ausgeübt werden, sind gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung die Membranen nicht wesentlich weiter nach außen verformbar, als dies dem größtmöglichen Abstand zwischen unverformter Membran und zentriertem Kasten entspricht. Das läßt sich durch entsprechende Begrenzung des Drucks leicht erreichen.To ensure that the hit an uncentered box Membranes not uneven Forces exerted are in accordance with According to a further embodiment of the invention, the membranes do not go much further outwardly deformable than this is the greatest possible distance between undeformed Membrane and centered box. That can be done by appropriate limitation of pressure easily.

Vorteilhaft sind die Membrandosen jeweils aus einem Haltering gebildet, der mindestens eine Einleltungsöffnung für die Druckbeaufschlagung aufweist und an einer Seite bzw.The membrane boxes are advantageously each formed from a retaining ring, which has at least one inlet opening for the application of pressure and on one side or

beiden Seiten eine ringförmige Innenaussparung aufweist, in welcher die Membran befestigt ist. Die Innenaussparung ist vorteilhaft als Hinterdrehung. ausgebildet, in welcher die Membran formschlüssig sitzt.has an annular inner recess on both sides, in which the membrane is attached. The inner recess is advantageous as an undercut. formed, in which the membrane sits positively.

Ein derartiger Haltering mit kreisförmiger Kontur kann einfach in eine passende Bohrung eingesetzt, eingeklebt oder eingeklemmt werden, wobei auch das Umrüsten etwa bereits vorhandener Ausrichtrahmen ohne weiteres möglich ist.Such a retaining ring with a circular contour can easily be in a suitable hole can be inserted, glued or clamped, whereby also retrofitting any alignment frames that are already in place is easily possible.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die Membran aus in die Innenaussparung einvulkanisiertem Kautschuk gebildet, und zwar bevorzugt aus Naturkautschuk NN7, einem Material, das eine hohe Federfähigkeit und Beständigkeit aufweist.According to a further embodiment of the invention, the membrane is made of Formed in the inner recess vulcanized rubber, and preferably made of natural rubber NN7, a material that has high resilience and durability having.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weisen die nicht ausgefahrenen Ausricht- und Zentrierelemente, also z.B. die unverformten Membranen, eine ebene Außenfläche auf und schließen bündig mit der jeweiligen Seitenfläche ab, so daß kein etwa über die Seitenfläche hinausragendes Teil verbleibt, das das Absenken bzw. Aufnehmen des Ausrichtrahmens in irgendeiner Weise beeinträchtigen könnte. Gleichzeitig bleibt die Außenoberfläche der Membran im wesentlichen vor Beschädigungen geschützt, so daß deren lange Lebensdauer gewährleistet ist.According to a further embodiment of the invention, have the alignment and centering elements that have not been extended, e.g. the undeformed membranes, a flat outer surface and close flush with the respective side surface so that no part protruding beyond the side surface remains that the Affect lowering or picking up the alignment frame in any way could. At the same time, the outer surface of the membrane remains essentially in front Damage protected, so that their long service life is guaranteed.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind die Halteringe der an den Führungsleisten befestigten Membrandosen jeweils in Durchgangsbohrungen angebracht, schliessen bündig mit den Seiten flächen ab und tragen an beiden Enden jeweils eine gleichartige Membran. Eine bestimmte Druckbeaufschlagung stellt somit sicher, daß jede der beiden Membranen um das gleiche Maß ausgefahren wird. Die Einleitungsöffnung ist als mindestens eine radiale Durchgangsbohrung im Rand des Ringes ausgebildet; bevorzugt weist der Ring an seiner Außenseite eine Ringnut auf, in welche die Durchgangsbohrungen münden. Es wird somit bei Druckbeaufschlagung ein schnelleres Ausfahren bzw.According to a further embodiment of the invention, the retaining rings are of the membrane boxes attached to the guide strips in through-holes attached, close flush with the side surfaces and wear at both ends each a membrane of the same type. A certain pressurization thus represents ensure that each of the two diaphragms is extended the same amount. The inlet opening is designed as at least one radial through hole in the edge of the ring; the ring preferably has an annular groove on its outside, in Which the through holes open. It is therefore faster when pressurized Extend or

bei Druckentlastung ein schnelleres Einfahren der Membranen sichergestellt.A faster retraction of the membranes is ensured when the pressure is relieved.

Um das gleichmäßige Ausfahren der beiden Membranen noch zu verbessern, ist zwischen diesen gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung eine Trennplatte angeordnet, gegen welche die unverformten Membranen mit ihrer Innenseite jeweils anliegen.In order to improve the even extension of the two membranes, is between these according to a further embodiment of the invention, a partition plate arranged against which the undeformed membranes with their inside each issue.

Die Halte ringe der am Außenrahmen angebrachten Membrandosen sind jeweils in einer Sackbohrung befestigt; schließen mit den zugehörigen Seitenflächen bündig ab, sind aber nur an einer Seite mit einer Membran versehen. Das andere Ende des Halteringes ist offen und bildet die Einleitungs-Öffnung fUr die Druckbeaufschlagung.The retaining rings of the membrane cans attached to the outer frame are each fastened in a blind hole; close with the associated side surfaces flush, but only have a membrane on one side. The other end of the retaining ring is open and forms the inlet opening for the application of pressure.

Die dieser Einleitungsöffnung zugewandte InnenoberflAche der Membran kann konkav ausgebildet sein und somit eine sich huber die ganze Fläche der Einleitungsöffnung erstrekkende Hohlfläche bilden, welche sicherstellt, daß die Materialstärke der Membran in deren Mitte am geringsten ist, um ein gleichmäßiges, begrenztes Auswölben der Membran zu erreichen.The inner surface of the membrane facing this inlet opening can be concave and thus extend over the entire surface of the inlet opening Form extending hollow surface, which ensures that the material thickness of the Membrane in the middle of which is smallest, in order to produce a uniform, limited bulging to achieve the membrane.

Es ist grundsätzlich möglich, die Membrandosen an Druckluft -Speiseleitungen anzuschließen, welche oberhalb der Führungsleisten und des Außenrahmens angebracht sind und von diesen gegen Beschädigungen geschützt sind.It is basically possible to connect the diaphragm cans to compressed air Feed lines to be connected, which is attached above the guide rails and the outer frame and are protected by them against damage.

Um aber die Bauhöhe des Ausrichtrahmens nicht zu ver-'größer und gleichzeitig eine besonders sichereUnterbringung der Druokluft-Speiseleitungen zu ermöglichen, sind gemäß einer weiteren Ausgestaltung diese im Inneren der Führungsleisten - vorzugsweise in Nuten in deren oberer Schmalfläche - verlegt. Diese Druckluft-Speiseleitungen können in Sammelleitungen einmünden, welche längs der Außenflächen des Außenrahmens angeordnet sind. Der Ausrichtrahmen weist dann vier Sammelleitungen auf, von welchen aus Speiseleitungen auf dem kürzesten Wege zu den einzelnen Membrandosen geführt sind. Es wird somit eine rasche und glelchm0ßige Druckbeaufschlagung und eine rasche Druckentlastung aller Membrandosen sichergestellt.But in order not to enlarge the height of the alignment frame and at the same time to enable a particularly safe accommodation of the compressed air supply lines, are, according to a further embodiment, these in the interior of the guide strips - preferably in grooves in their upper narrow surface - laid. These compressed air feed lines can open into manifolds, which run along the outer surfaces of the outer frame are arranged. The alignment frame then has four manifolds, one of which from feed lines on the shortest route to the individual membrane boxes are. It thus becomes rapid and uniform pressurization and rapid Pressure relief of all membrane cans ensured.

Der Gegenstand der Erfindung ist anhand der beigefügten, schematischen Zeichnung beispielsweise noch näher erlautet; es zeigen: Fig. 1 die Draufsicht auf einen erfindungsgemäßen Ausrichtrahmen Fig. 2 die Seitenansicht eines Teils einer FUhrungsleiste vor deren Einbau, in vergrößertem Maßstab; Fig. 3 einen Schnitt längs Linie III-III in Fig. l, im gleichen Maßstab wie in Fig. 2; Fig. 4 einen Schnitt längs Linie IV-IV in Fig. l, im gleichen Maßstab wie in Fig. 2; Fig. 5 eine Membrandose zum Einbau in eine Führungsleiste, im Axialschnitt, in noch weiter vergrößertem Maßstab; Fig. 6 eine Membrandose zum Einbau in dentußenrahmen, im Axialochnitt, im gleichen Maßstab wie In Fig. 5 und Fig. 7 perspektivisch von unten den am Greiferkopf aufgehängten Ausrichtrahmen in stark vereinfachter Darstellung.The subject of the invention is based on the attached, schematic Drawing, for example, explained in more detail; They show: FIG. 1 the top view an alignment frame according to the invention FIG. 2 is a side view of part of a Guide bar before installation, on a larger scale; Fig. 3 is a longitudinal section Line III-III in Fig. 1, im same scale as in Fig. 2; Fig. 4 shows a section along line IV-IV in FIG. 1, on the same scale as in FIG. 2; Fig. 5 shows a diaphragm box for installation in a guide rail, in axial section, in still further enlarged scale; 6 shows a diaphragm box for installation in the nozzle frame, in the axial section, on the same scale as in Fig. 5 and Fig. 7 in perspective of below the alignment frame suspended on the gripper head in a greatly simplified representation.

Xn Fig. 1 ist die abgebrochene Draufsicht auf den in Fig. 7 perspektivisch gezeigten.Ausrichtrahmen gezeigt, der einen sich nach unten glockenartig erweiternden rechteckigen Außenrahmen 1 besitzt, der an einem nur angedeuteten Greiferkopf 30 mittels Stangen 31 aufgehängt ist, die mittels nicht gezeigter Pneumatikmotoren relativ zum Greiferkopf 30 auf und niederbewegbar sind.1 is the broken plan view of that in FIG. 7 in perspective Alignment frame shown, one that widens like a bell at the bottom has a rectangular outer frame 1, which is attached to a gripper head 30, which is only indicated is suspended by means of rods 31, which are not shown by means of pneumatic motors relative to the gripper head 30 can be moved up and down.

Der Außenrahmen ist gitterartig durch Führungsleisten 2 unterteilt, welche an den Stoßstellen 21 miteinander bzw. mit dem Aueßnrahmen 1 verschweißt sind. Die StoB-stellen 21 sind in Fig.2 bis 4 noch deutlicher gezeigt.The outer frame is latticed by guide strips 2 divided, which are welded to one another or to the outer frame 1 at the joints 21 are. The StoB points 21 are shown even more clearly in FIGS.

Die Führungsleisten, welche an ihrer Unterseite klingenartig angeschärft sind (Fig. 3), weisen zu den Stoßstellen 21 hin verlaufende Abschrägungen 33 auf, welche ebenfalls dem verbesserten Einführen von Kästen dienen. An allen Stoßstellen sind nach unten spitz zulaufende Führungsbolzen 19 bzw. Führungsbolzensektoren 19a angeschweißt (siehe insbesondere Fig. 3 und 4), um die erforderliche Vorzentrierung der Kästen sicherzustellen. Die Führungsbolzen, die in Fig. 7 nicht gezeigt sind, überragen die FUhrungsleisten 2 und den Aussenrahmen 1 nach unten.The guide strips, which are sharpened like a blade on their underside are (Fig. 3), have bevels 33 running towards the joints 21, which also serve to improve the introduction of boxes. At all joints are downwardly tapering guide pins 19 or guide pin sectors 19a welded on (see in particular Fig. 3 and 4) to the required pre-centering of the boxes. The guide pins, which are not shown in Fig. 7, protrude beyond the guide strips 2 and the outer frame 1 downwards.

Der Aussenrahmen 1 und die Führungsleisten 2 sparen freie Felder 20 aus, die derart bemessen sind, daß sie mit'reichlicher Toleranz jeweils einen Rasten einer Lage umfassen können. Wie aus Fig. 7 ersichtlich ist, sind die Kästen, wie bei Brunnenkästen üblich, in unterschiedlicher Ausrichtung angeordnet, sodaß zum Sicherstellen der Vorzen-.The outer frame 1 and the guide strips 2 save free fields 20 which are dimensioned such that they each have a notch with sufficient tolerance can include one layer. As can be seen from Fig. 7, the boxes are like common in well boxes, arranged in different orientations, so that for Ensure the advantages.

trierung am Außenrahmen 1 ein in Fig. 1 gezeigter zusätzlicher Anschlag 22 angebracht ist, der die beiden äusseren Kästen der in Fig. 7 von vorne nach hinten.verlaufenden Kastenreihe jeweils etwas nach innen schiebt.tration on the outer frame 1 an additional stop shown in Fig. 1 22 is attached, the two outer boxes of the in Fig. 7 from front to rear Each row of boxes a little inwards.

Wie in Fig. 1 durch strichpunktierte Linien angezeigt, sind in den Führungsleisten 2 doppelt wirkende Membrandosen 3 angebracht (siehe auch Fig. 5), während in den Außenrahmenteilen 1 einfach wirkende Membrandosen 4 angebracht sind (siehe Fig. 6).As indicated in Fig. 1 by dash-dotted lines are in double-acting membrane cans 3 attached to the guide strips 2 (see also Fig. 5), while single-acting membrane cans 4 are attached in the outer frame parts 1 are (see Fig. 6).

Die einem Feld 20 zugewandten Membrandosen sind in den Seitenflächen 5 der Führungsleisten 2 und des Außenrahmens 1 einander'paarweise gegenüberliegend angeordnet; wie ersichtlich, sind einem Kasten jeweils acht bzw. zehn Membrandosen zugeordnet.The membrane cans facing a field 20 are in the side surfaces 5 of the guide strips 2 and of the outer frame 1 opposite one another in pairs arranged; As can be seen, there are eight or ten membrane cans in each box assigned.

In Fig. 1 sind ferner-Sammelleitungen 17 und 18 erkennbar, welche an der Außenseite des Außenrahmens 1 parallel zu diesem verlaufend angebracht sind und über Druckluftleitungen 16 mit den jeweiligen Membrandosen 3, 4 in Verbindung stehen.In Fig. 1, collecting lines 17 and 18 can also be seen which are attached to the outside of the outer frame 1 running parallel to this and via compressed air lines 16 with the respective membrane cans 3, 4 in connection stand.

Die Anordnung der Druckluftleitungen 16 in den Führungsleisten 2 ist noch näher aus Fig. 3 entnehmbar; wie ersichtlich, ist die Rohrleitung 16 in eine Rille eingelegt, welche in der Oberseite der Führungsleiste 2 ausgespart ist. Die Speiseleitung 16 steht jeweils mit einer Membrandose 3' über eine kurze Verbindungsleitung 15 in Verbindung.The arrangement of the compressed air lines 16 in the guide strips 2 is can be seen in more detail in FIG. 3; As can be seen, the pipe 16 is in a Groove inserted, which is cut out in the top of the guide strip 2. the Feed line 16 is connected to a diaphragm box 3 'via a short connecting line 15 in connection.

An der Seite des Außenrahmens ist die Druckluftleitung 16 herausgeführt und mündet nach unten in die Sammelleitung 17 ein.The compressed air line 16 is led out on the side of the outer frame and opens down into the collecting line 17.

Alle Leitungsteile, die innerhalb der FUhrungsleisten 2 bzw. des Außenrahmens 1 verlaufen, sind nach dem Verlöten und gegebenenfalls Sauberspülen mit Kunstharz vergossen (siehe Fig. 4).All line parts that are within the guide rails 2 or the outer frame 1, are after soldering and, if necessary, rinsing with synthetic resin potted (see Fig. 4).

In Fig. 2 ist eine Führungsleiste vor dem Einbau gezeigt; sie weist Durchgangsbohrungen i2 zur passenden Aufnahme zweiseitig wirkender Membrandosen 3 auf, sowie Erleichterungsbohrungen 23, die ganz allgemein der Gewichtserleichterung dienen.In Fig. 2, a guide bar is shown before installation; she knows Through-holes i2 for the suitable accommodation of double-sided diaphragm boxes 3, as well as relief holes 23, which are generally the weight relief to serve.

In Fig; 5 ist eine beidseitig wirksame Membrandose 3 gezeigt; diese weist einen gedrehten Haltering 9 auf, an dessen Außenumfang eine Umfangsrille 24 ausgebildet ist, in welche vier Durchgangsbohrungen 10 durch den Haltering 9 einmünden, welche die Einleitungsöffnungen zum Einleiten von Druckluft bilden.In Fig; 5 shows a diaphragm box 3 that is effective on both sides; these has a rotated retaining ring 9, on the outer circumference of which a circumferential groove 24 is formed, in which four through bores 10 open through the retaining ring 9, which form the inlet openings for introducing compressed air.

Der Innenguerschnitt des Halteringes 9 verringert sich, von dessen Mittelebene ausgehend, zu den beiden Enden hin; in die beiden Enden ist jeweils von beiden Seiten her ein Naturkautschukring 7 einvulkanisiert. Zwischen den beiden Ringen 7 ist eine Trennplatte 14 angeordnet, auf welcher sich die beiden Ringe in ihrer Ruhelage abstützen.The inner cross-section of the retaining ring 9 is reduced by its Starting from the middle plane, towards the two ends; in both ends is respectively a natural rubber ring 7 vulcanized in from both sides. Between the two Rings 7, a partition plate 14 is arranged on which the two rings in support their rest position.

Die Innenoberflächen der beiden Membrane 7, 7' sind jeweils kleinen mit einer/mittigen, kugelkalottenartigen Vertiefung 6 ausgebildet.The inner surfaces of the two membranes 7, 7 'are respectively small formed with a / central, spherical cap-like recess 6.

Beim Einbau wird die Membrandose 3 mit ihrem Haltering 9 derart in der Bohrung 12 verklebt, daß die Zweigleitung 15 (siehe Fig. 3) genau in die Ringnut 24 einmündet.When installing the diaphragm box 3 with its retaining ring 9 is in such a way the bore 12 glued that the branch line 15 (see Fig. 3) exactly in the annular groove 24 joins.

In Fig. 6 ist eine nur einseitig wirksame Membrandose 4 gezeigt, welche in eine (nicht gezeigte) Sackbohrung in ainem Außenrahmenteil einzukleben ist. Auch die Membrandose 4 weist einen Haltering 9 aus Metall aufi welcher von der einen Seite her hinterdreht ist, so daß sich eine Innenaussparung 11 bildet. Eine im wesentlichen planparallele Membran 8 aus Naturkautschuk ist in die Innenaussparung 11 einvulkanisiert.In Fig. 6 a only one-sided effective diaphragm box 4 is shown which is to be glued into a (not shown) blind hole in ainem outer frame part. Even the diaphragm box 4 has a retaining ring 9 made of metal aufi which of the one Side is turned back, so that an inner recess 11 is formed. One essentially The plane-parallel membrane 8 made of natural rubber is vulcanized into the inner recess 11.

Das andere Ende des Halteringes 9 ist offen und bildet mit seiner Öffnung 13 anschließend an den Innenraum 6 des Halteringes die Einleitungsöffnung für die Druckbeaufschlagung.The other end of the retaining ring 9 is open and forms with his Opening 13 adjoining the interior 6 of the retaining ring, the introduction opening for pressurization.

Wie ersichtlich, ist bei jeder Membrandose 3 oder 4 die Außenoberfläche der jeweiligen Membran.7, 7' oder 8 eine mit der Außenkante des Halterings 9 bündig abschliessende, ebene Fläche.As can be seen, the outer surface of each diaphragm can 3 or 4 is of the respective membrane. 7, 7 'or 8 one flush with the outer edge of the retaining ring 9 final, flat surface.

Beim Beladen einer Palette wird zunächst der Greiferkopf 30 mit dem in seiner oberen Stellung befindlichen Ausrichtrahmen über die aufzunehmende Kastenlage abgesenkt, wobei der Ausrichtrahmen die Kastenlage ausrichtet. Dann ergreifen die Greifer des Kopfes die Kästen in üblicher Weise und richten die Kästen dabei endgültig aus. Dann wird der Greiferkopf mit den an ihm hängenden Kästen über die oberste der auf der Palette befindlichen Kastenlagen abgesenkt, und der Ausrichtrahmen wird mittels der Pneumatikmotoren nach unten gefahren, so daß er die oberen Ränder der die obere Kastenlage auf der Palette bildenden Kästen umfaßt. Nun befinden sich die Membrandosen seitlich neben den Wänden der Kästen an Stellen, welche zum Eingriff mit den Kästen geeignet sind. Hierbei hat bereits eine Vorzentrierung stattgefunden. Nun werden die Sammelleitungen mit Druckluft beschickt, woraufhin die Membranen der Membrandosen ausfahren, mit den Kästen in Eingriff treten und diese zwangsweise in die jeweils genaue zentrierte Lage führen. Anschließend wird der Greiferkopf mit der daran befindlichen Kastenlage abgesenkt, bis die Kästen dieser Lage mit den zentrierten Kästen verrastet sind. Anschliessend wird der Greiferkopf ausgeklinkt, die Sammelleitungen werden entlüftet, die Membrandosen fahren ein und der Ausrichtrahmen wird wieder nach oben abgehoben.When loading a pallet, the gripper head 30 with the alignment frame located in its upper position over the to be picked up Box layer lowered, the alignment frame aligning the box layer. Then grab it the head grippers the boxes in the usual way, straightening the boxes finally off. Then the gripper head with the boxes hanging on it is over the top of the box layers on the pallet lowered and the alignment frame is driven down by means of the pneumatic motors so that it covers the upper edges which comprises the boxes forming the upper box layer on the pallet. Now are the membrane cans on the side next to the walls of the boxes at points which are to be engaged with the boxes are suitable. A pre-centering has already taken place here. Now the manifolds are charged with compressed air, whereupon the membranes extend the membrane cans, engage with the boxes and force them lead to the exact centered position in each case. Then the gripper head with the box layer located on it lowered until the boxes with this layer the centered boxes are locked. Then the gripper head is notched, the collecting lines are vented, the membrane boxes retract and the alignment frame is lifted up again.

Ende der Beschreibung.End of description.

Claims

Gripper head for a machine for loading pallets in layers with bottle crates Claims: 1. Gripper head for a machine for loading in layers of pallets with complementary to each other on their obex and underside Bottle crates having centering formations with a movable hook arrangement for capturing a box position from above, and with an alignment frame which between an upper position for aligning a to-be-picked Box position and a lower position for aligning the position carried by the gripper head and a layer already on the pallet to be loaded in relation to one another up and down is attached to the gripper head, the alignment frame of a Outer frame and dividing it like a grid into compartments for the individual boxes Guide strips is formed which enter between the boxes of a box layer can, and preferably also-the outer frame and the guide strips the bottom - especially at the points corresponding to the corners of the boxes - Have training to facilitate lowering between the boxes, d a it is indicated that the side surfaces facing the boxes (5) the guide strips (2) and the outer frame (1) can be extended from these surfaces Alignment and centering elements (3, 4) are attached.

2. Gripper head according to claim 1, d a d u r c h 'g e -k e n n z e i c h n e t that on each of the four surfaces (5) of a subject two or more with a distance arranged aligning and centering elements (3, 4) arranged opposite one another or offset at the same height.

3. Gripper head according to one of claims 1 and 2, d a -d u r b h g e k e n n z e i h ne t that the alignment and Centering elements (3) on the guide strips (2) at the same time from their two side surfaces (5) have movable engagement parts (7, 7 ').

4. gripper head according to one of claims 1 to 3, d a -d u r c h g It is not noted that the aligning and centering elements are diaphragm boxes (3, 4) are formed with a pressurizable interior (6), which through one or two membranes which are resiliently deformable outward when pressurized . (7, 7 '; 8) is limited.

5. gripper head according to claim 4, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the membrane (7, a '; 8) essentially no further outwardly deformable is than the greatest possible distance between the undeformed membrane and the centered one Box corresponds.

6. gripper head according to one of claims 4 or 5, d a -d u r c h g e -k e n n n z e i c h n e t that the diaphragm box (3, 4) consists of a retaining ring (9) is formed, the at least one inlet opening tlOi 13) for the application of pressure and on one side or

has an annular inner recess (11) on both sides, in which the membrane (7, 78; 8) is attached 7. Grciferkopf nach Claim 6, d a d u r c h g e -k e n n n z e i c h n e t that the membrane (7, 7 '; 8) is formed from rubber vulcanized into the inner recess (11).

8. gripper head according to one of claims 6 or 7, d a -d u r c h g It is not noted that the diaphragm boxes with undeformed diaphragms (7, 7 '; 8) do not protrude beyond the respective side surface (5).

9. gripper head according to one of claims 6 to 8, d a -d u r c h g It is not indicated that the retaining rings attached to the guide strips (2) (9) are each fastened in a through hole (12), flush with the associated Complete side surfaces (5), a membrane of the same type at both ends (7, 7 ') and at least one radial through hole (11) as an inlet opening exhibit.

10. gripper head according to claim 9, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that a separating plate (14) is arranged between the two membranes (7, 7 ') is, against which the undeformed membrane with its inside in each case.

11. Gripper head according to one of claims 6 to 8, d a -d u r c h g it is not shown that the retaining rings (9) attached to the outer frame (1) are each fastened in a blind hole, flush with the associated side surfaces (5) and with the side that is the end with the membrane (8) opposite, as an inlet opening. (13) are formed.

12. Gripper head according to one of claims 5 to 11, d a -d u r c h It is not noted that the embranded cans (3, 4) are connected to compressed air supply lines (15, 16) are connected, which are inside the guide rails (2) or outside of the outer frame (l) are laid.