DE29724570U1 - Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen - Google Patents

Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen

Info

Publication number
DE29724570U1
DE29724570U1 DE29724570U DE29724570U DE29724570U1 DE 29724570 U1 DE29724570 U1 DE 29724570U1 DE 29724570 U DE29724570 U DE 29724570U DE 29724570 U DE29724570 U DE 29724570U DE 29724570 U1 DE29724570 U1 DE 29724570U1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
processing
processing limit
limit
variable
guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE29724570U
Other languages
English (en)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Original Assignee
Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH filed Critical Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Priority to DE29724570U priority Critical patent/DE29724570U1/de
Priority claimed from DE19743884A external-priority patent/DE19743884C2/de
Publication of DE29724570U1 publication Critical patent/DE29724570U1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt
Der Beschreibungstext wurde nicht elektronisch erfaßt

Claims (23)

1. Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder Leitgrößen, insbesondere zur automatischen Lenkung von landwirtschaftli­ chen Arbeitsmaschinen entlang einer, von einem vorhergehenden, gleichen oder andersartigen Arbeitsgang erzeugte, für den nachfolgenden oder an­ schließenden Bearbeitungsschritt ausschlaggebende Leitgröße, bestehend aus mindestens einer Vorrichtung, die oberhalb der Bearbeitungsgrenze an­ geordnet ist, die mindestens eine Sendeeinrichtung, welche elektromagneti­ sche Wellen so aussendet, daß die Bearbeitungsgrenzen oder Leitgrößen in Arbeitsrichtung voraus erkannt wird und mindestens einer Empfangseinrich­ tung enthält, in welcher Mittel vorhanden sind, die die Entfernung zu einzel­ nen Wellenreflexionspunkten ermittelt, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind, die aus der Reflexion einer gesendeten, elektro­ magnetischen Welle mindestens eine bearbeitungsgrenzenspezifische Grö­ ße ermittelt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Wellenreflexion die Intensität als eine bearbeitungsgrenzenspe­ zifische Größe ermittelt wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Wellenreflexion die Phasenverschiebung als eine bearbeitungs­ grenzenspezifische Größe ermittelt wird.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Sendeeinrichtung und eine oder mehrere Empfangsein­ richtungen in Array-Anordnung verwendet werden.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende- beziehungsweise Empfangseinrichtung eine Scaneinrichtung ist.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungsarbeitsbreite dem Anwendungsfall angepaßt werden kann und nur wenige Scanwinkelgrade, beispielsweise +/-6° um die Schwenkbereichsmitte, aufweisen kann.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß über geeignete Mittel das Berechnungsverfahren zur Generierung einer Bearbeitungsgrenze beziehungsweise Leitgröße, das der entsprechend vor­ liegenden Bearbeitungsgrenze beziehungsweise Leitgröße angepaßte Ver­ fahren automatisch oder manuell auswählbar ist.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind die es ermöglichen, die Position/Lage der Bear­ beitungsgrenze beziehungsweise Leitgröße direkt oder korrigiert, mit einem Offset, Vorrichtungsanbringungsort- und/oder Arbeitsbreitenkorrekturwert, ei­ ner automatischen Fahrzeuglenkung über bekannte Mittel wie beispielsweise einem Fahrzeugbussystem zuzuführen.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende-/ und Empfangseinheit(en) manuell oder automatisch in hori­ zontaler und/oder vertikaler Anbringungsposition und/oder in mindestens ei­ ner Neigungsrichtung verstellbar angebracht ist.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind, die das Ende beziehungsweise den Anfang einer Bearbeitungsgrenze oder Leitgröße erkennen, dies dann dem Fahrer mittei­ len und über bekannte Mittel einer Feldende- bzw. Anfangsautomatik zufüh­ ren.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorhanden sind, die es ermöglichen, ermittelte Entfer­ nungswerte und die dazugehörenden bearbeitungsgrenzenspezifischen Grö­ ßen, in Verbindung einer absoluten Position, beispielsweise D-GPS Koordi­ naten, beziehungsweise einer relativen Position, beispielsweise dem Scan­ winkel, zur Arbeitsmaschine abspeichern zu können.
12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie nach folgenden Verfahrensschritte arbeitet:
  • - Aussendung einer elektromagnetischen Welle
  • - Empfang der reflektierten, elektromagnetischen Welle und Auswertung nach der Entfernung beziehungsweise nach mindestens einer bearbei­ tungsgrenzenspezifischen Größe
  • - Abspeichern der einzelnen Meßwerte
  • - Berechnung einzelner Konturen über eine Vorrichtungsarbeitsbreite aus den einzelnen Meßwerten
  • - Meßwerte einer Vorrichtungsarbeitsbreite nach ausgewähltem Auswerteverfahren untersuchten
  • - Generierung einer Ist-Position der Bearbeitungsgrenze oder Leitgröße
  • - Regeldifferenz aus dem Vergleich der Ist-Position/Soll-Position ermitteln und eine Stellgröße für die automatische Lenkung generieren.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte einer Vorrichtungsarbeitsbreite auf mindestens einen zugehörigen Meßwert normiert ausgewertet werden.
14. Vorrichtung einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erkennung einer Bearbeitungsgrenze oder Leitgröße ein Auswerte­ verfahren automatisch ausgewählt wird.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Auswerteverfahren nach der Zuordnung Meßgröße/größter bezie­ hungsweise kleinster Meßwert/größer Meßwertsprung und dessen jeweilige Position ausgewählt wird, indem die Meßgrößen über eine Vorrichtungsar­ beitsbreite nach den Stellen mit den größten Meßwerten beziehungsweise kleinsten Meßwerten beziehungsweise nach dem größtem Meßwertsprung abgesucht werden.
16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Position einer Bearbeitungsgrenze oder Leitgröße durch eine Kombination von Meßgrößeneigenschaften über eine oder mehrere Vorrich­ tungsarbeitsbreiten abgeleitet wird.
17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur sicheren Erkennung einer Bearbeitungskante oder Furche die Meßgrößen, über mindestens eine Vorrichtungsarbeitsbreite, nach der Posi­ tion des höchsten Sprungwertes einer bearbeitungsgrenzenspezifischen Größe und nach der Position des höchsten Sprungwertes der Entfernungs­ messung untersucht werden und bei annähernder Übereinstimmung zweier Sprungstellen, diese als Ist-Position ausgewählt wird.
18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn aus nur einer Meßgröße ein Sprungwert selektiert werden kann, dieser als Ist-Position ausgewählt wird.
19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Meßgrößen das Ende beziehungsweise der Anfang einer Bear­ beitungsgrenze oder Leitgröße ermittelt wird.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das erkannte Ende beziehungsweise der erkannte Anfang dem Fahr­ zeugführer angezeigt beziehungsweise eine Feldende- bzw. Anfangsautoma­ tik aktiviert.
21. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte Ist-Position der Bearbeitungsgrenze beziehungsweise Leitgröße direkt oder um einem Offset, Vorrichtungsanbringungsort- und/oder Arbeitsbreitenkorrekturwert manuell beziehungsweise automatisch korrigiert, einer automatischen Fahrzeuglenkung zugeführt wird.
22. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende-/ und Empfangseinheit(en) in ihrer Anbringungsposition oder Neigung so geregelt beziehungsweise gesteuert wird, daß mindestens eine ermittelte bearbeitungsgrenzenspezifische Größe konstant gehalten wird.
23. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Entfernungswerte und die dazugehörende bearbeitungs­ grenzenspezifische Größe einer absoluten Position, beispielsweise D-GPS Koordinaten, beziehungsweise einer relativen Position, beispielsweise dem Scanwinkel zur Arbeitsmaschine, zugeordnet und abgespeichert werden.
DE29724570U 1997-10-04 1997-10-04 Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen Expired - Lifetime DE29724570U1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE29724570U DE29724570U1 (de) 1997-10-04 1997-10-04 Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19743884A DE19743884C2 (de) 1997-10-04 1997-10-04 Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen
DE29724570U DE29724570U1 (de) 1997-10-04 1997-10-04 Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE29724570U1 true DE29724570U1 (de) 2002-07-04

Family

ID=26040581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE29724570U Expired - Lifetime DE29724570U1 (de) 1997-10-04 1997-10-04 Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE29724570U1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020193155A1 (de) * 2019-03-27 2020-10-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und steuereinrichtung zur spurführung

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020193155A1 (de) * 2019-03-27 2020-10-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und steuereinrichtung zur spurführung

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0970390B1 (de) Verfahren zur bestimmung des senkrechten abstandes zwischen einem objekt und einer sich örtlich verändernden einrichtung
EP0987563B1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
DE60111486T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Verarbeitung von einem aus ein von den Rädern kommendem Signal in einem Fahrzeug, und Lernverfahren dafür
DE102014101400B4 (de) Zielerkennungsvorrichtung
DE112015000715B4 (de) Vorrichtung zum Erfassen einer Achsenfehlausrichtung eines Strahlensensors
DE602004003811T2 (de) Objektdetektionssystem und verfahren zum erkennen eines objekts
DE102007003586B4 (de) Automatische Kollimationsvorrichtung für ein Vermessungsgerät
DE112015004823B4 (de) Fahrzeugobjektermittlungsvorrichtung
EP0219664B1 (de) Schleppfahrzeug für Flugzeuge
DE112009000681T5 (de) Parklückenüberwachungsvorrichtung
EP3714286B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung eines installationswinkels zwischen einer fahrbahn, auf der ein fahrzeug fährt, und einer erfassungsrichtung eines mess- bzw. radarsensors
DE102007027126A1 (de) Hinderniserfassungssystem für Fahrzeuge
DE19826283B4 (de) Verfahren zur Anzeige eines vor einem Kraftfahrzeug befindlichen Objektes, insbesondere eines vorausfahrenden Kraftfahrzeuges
DE4305022A1 (de) Führungs-Steuersystem für ein sich bewegendes Fahrzeug
DE102009014105A1 (de) Erkennungssystem für ein Fahrzeug
DE102010012187B4 (de) Verfahren zur Bestimmung der Position zumindest eines ersten und eines zweiten Fahrzeuges innerhalb einer Anlage
WO2016096235A1 (de) Verfahren zum bestimmen einer blickrichtung einer person
DE3518590A1 (de) Hindernisdetektor und verfahren zur ermittlung eines hindernisses
EP1766431B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kompensation von einbautoleranzen eines abstandssensors
EP2592434B1 (de) Verfahren zur Erkennung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs
DE102020110383A1 (de) Fahrunterstützungsgerät und Einstellverfahren dafür
DE102004033078A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE112019000388T5 (de) Vorrichtung zur bereitstellung von informationen über eine installationsposition und verfahren zur bereitstellung von informationen über die installationsposition
DE102008054579B4 (de) Dejustageerkennung für einen Radarsensor
DE29724570U1 (de) Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen

Legal Events

Date Code Title Description
R207 Utility model specification

Effective date: 20020808

R150 Term of protection extended to 6 years

Effective date: 20020704

R151 Term of protection extended to 8 years

Effective date: 20031015

R152 Term of protection extended to 10 years

Effective date: 20051006

R071 Expiry of right