DE29721847U1

DE29721847U1 - Automatically moving mail carrier

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Publication number: DE29721847U1
Application number: DE29721847U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-12-11
Filing date: 1997-12-11
Publication date: 1998-03-26
Anticipated expiration: 2007-12-12

Description

An dasTo the

Deutsche PatentamtGerman Patent Office

802 97 München 802 97 Munich

Anmeldung eines Gebrauchsmusters mit der Bezeichnung:Registration of a utility model with the designation:

Automatisch fahrender PostguttransporterAutomatic mail transporter

Anmelder:Applicant:

Ana Sporer
Hagmühleweg 22Ana Sporer
Hagmühleweg 22

88239 Wangen 88239 Wangen

Gebrauchsmuster SporerOl Ana Sporer 88239 Wangen-NbgUtility model SporerOl Ana Sporer 88239 Wangen-Nbg

Beschrieben wird eine Möglichkeit, Postgut in Vertreilerstationen und Knotenpunkten automatisch zu transportieren.A possibility is described for automatically transporting mail to distribution stations and hubs.

Postgut ist eines der wichtigsten Transportgüter überhaupt. Kaum irgendwo kommt es so auf Zuverlässigkeit und Schnelligkeit an. Aber auch der Kostensektor ist ernorm wichtig. Hinzu kommt, daß sich durch ständige Strukturveränderungen oft und innerhalb kurzer Zeit Abweichungen und Umstellungen ergeben können, auf welche in kürzester Zeit reagiert werden muß. Starre Systeme und festinstallierte Förderbänder können sich hier als regelrechter Klumpfuß erweisen.Postal goods are one of the most important goods to transport. There is hardly anywhere where reliability and speed are so important. But the cost sector is also extremely important. In addition, constant structural changes can often lead to deviations and changes within a short period of time, which must be responded to as quickly as possible. Rigid systems and permanently installed conveyor belts can prove to be a real stumbling block here.

Der vorliegenden Erfindung liegt eine Möglichkeit zugrunde, in die Logistik solcher Verteilerstellen ein optisches Leitband einzubinden und Fahrzeuge einzusetzen, welche die verwendeten Transportboxen aufnehmen und diesem Leitband entlang automatisch transportieren können. Damit schafft man enorm flexible Postgutverteilersysteme, welche sich durch einfaches Löschen oder Neuverlegen der optischen Leitspuren, sowie der Anpassung der gewünschten Logistikanforderungen, innerhalb kürzester Zeit auf jegliche Anforderung aufbauen, anpassen und erweitern lassen. The present invention is based on a possibility of integrating an optical guide belt into the logistics of such distribution points and using vehicles that can pick up the transport boxes used and automatically transport them along this guide belt. This creates extremely flexible mail distribution systems that can be set up, adapted and expanded to meet any requirement within a very short time by simply deleting or re-laying the optical guide tracks and adapting the desired logistics requirements.

Die vorliegende Erfindung nutzt vorzugsweise einen speziellen automatischen Lenksensor Fig.3, welcher in einem faustgroßen Gehäuse verpackt, praktisch in sich ein komplettes optisches Spurführungssystem darstellt. Dieser Lenksensor benötigt zum Fahrbetrieb vorzugsweise einen ca.3cm dunklen Leitstreifen Fig.3/4, welcher sich einfach auf der Fahrbahn anbringen lässt. Die Vorrichtung ist in Figur 2 dargestellt. Zur besseren Übersicht sind Platine und Gehäuse in Originalgröße aufgezeigt.The present invention preferably uses a special automatic steering sensor Fig.3, which is packed in a fist-sized housing and practically represents a complete optical tracking system in itself. This steering sensor requires a dark guide strip of about 3 cm Fig.3/4 for driving operation, which can be easily attached to the road. The device is shown in Figure 2. For a better overview, the circuit board and housing are shown in their original size.

Nachdem optische Leitstreifen auf Fahrbahnen in der Regel großem Verschleiß ausgesetzt und damit oft beschädigt sind, sind herkömmliche optische Systeme sehr anfällig. Deshalb ist der hier verwendete Lenksensor so ausgelegt, daß ein beliebig durchgehender oder unterbrochener Leitstreifen befahren werdenSince optical guide strips on roads are usually subject to great wear and tear and are therefore often damaged, conventional optical systems are very vulnerable. The steering sensor used here is therefore designed in such a way that any continuous or interrupted guide strip can be driven on.

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kann. Und weil Verschmutzungen eine reine Schwarz-weißschwellenerkennung praktisch unmöglich machen, arbeitet der Lenkssensor vorzugsweise mit Graustufen, womit er in der Lage ist, die vorgegebene Wegstrecke auch in sehr verschmutzten und belasteten Abschnitten zuverlässig zu erkennen. Die erforderliche Flankenhöhe des Kontrastes ist vorzugsweise auf 15% programmiert, womit sich die digitale Leitstreifensohle praktisch auf jeder beliebigen Höhe ab DigitMax-Flankenhöhe befinden kann, bzw umgekehrt, der maximal notwendige Kontrastrand nur Leitstreifensohle+Flankenhöhe betragen muß.can. And because dirt makes pure black and white threshold detection practically impossible, the steering sensor preferably works with grayscale, which enables it to reliably detect the specified route even in very dirty and heavily used sections. The required flank height of the contrast is preferably programmed to 15%, which means that the digital guide strip base can be at practically any height from the DigitMax flank height, or vice versa, the maximum necessary contrast edge only has to be the guide strip base + flank height.

Aufgrund seiner kompakten Größe lässt sich der Lenksensor an der mechanischen Lenkvorrichtung befestigen. Eine Solche ist in Fig.l gezeigt. Man sieht den mechanischen Antriebskopf Fig.1/1. Dieser besteht aus einem Drehkranz, an welchem ein elektrisch betriebenes Antriebsrad Fig.1/3 befestigt ist. An dieser mechanischen Lenkeinheit befindet sich auch der verwendete optische Lenksensor Fig.1/2, dessen Arbeitsprinzip einfach abläuft. Er sieht auf die Fahrbahn und erfaßt über eine Optik und einen CCD-Sensor den angezeigten Bildauschnitt. Innerhalb dieses Auschnitts sucht er die Wegstreckenmarkierung, welche ja der vorzugsweise verwendete schwarze Leitstreifen ist. Nun wird die Position dieses Leitstreifens innerhalb des Bildausschnitts ermittelt. Weicht dieser aus Mitte ab, werden an den Lenkmotor entsprechende Lenksignale ausgegeben, um das Fahrzeug so zu lenken, daß sich der Leitstreifen wieder Richtung Bildmitte bewegt. Gelenkt wird über den Lenkmotor Fig.1/4, welcher über ein Zahnrad den Drehkranz dreht.Due to its compact size, the steering sensor can be attached to the mechanical steering device. One such device is shown in Fig.1. You can see the mechanical drive head Fig.1/1. This consists of a slewing ring to which an electrically operated drive wheel Fig.1/3 is attached. The optical steering sensor Fig.1/2 used is also located on this mechanical steering unit, and its working principle is simple. It looks at the road and uses optics and a CCD sensor to capture the displayed image section. Within this section, it looks for the route marking, which is the black guide strip that is preferably used. The position of this guide strip within the image section is now determined. If this deviates from the center, appropriate steering signals are sent to the steering motor in order to steer the vehicle so that the guide strip moves back towards the center of the image. Steering is carried out via the steering motor Fig.1/4, which turns the slewing ring via a gear.

Durch die Gestaltung einer verschleißfesten Wegstreckenmarkierung lässt sich die Prozessicherheit eines optischen Leitsystems ebenfalls noch erhöhen. So empfiehlt es sich für das hier verwendete System, einfache Klebebänder auf der Fahrbahn anzubringen und mit ein bis zwei Millimeter stark härtendem Klarlack zu überstreichen, wobei der Klarlack einige Millimeter breiter als der Leitstreifen aufgetragen werden sollte. Dies ergibt eine sehr haltbare Wegstreckenmarkierung, was durch das seitliche Anbringen eines weißen KontrastbandesBy designing a wear-resistant route marking, the process reliability of an optical guidance system can also be increased. For the system used here, it is recommended to apply simple adhesive tape to the road and coat it with a one to two millimeter thick clear varnish, whereby the clear varnish should be applied a few millimeters wider than the guidance strip. This results in a very durable route marking, which can be made even more durable by attaching a white contrasting tape to the side.

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auf beiden Seiten des dunklen Leitstreifens, vorallem bei dunklen Fahrbahnen einen noch größeren Effekt ergibt.on both sides of the dark guide strip, which gives an even greater effect, especially on dark roads.

Nachdem bei Postgütern oft wenig Gewicht aber viel Raum transportiert werden muß, gilt es ein Fahrzeug zu verwenden, welches auch die bereits vorhanden Transportboxen transportieren kann. Diese sind oft bereits mit Rädern ausgestattet. So besteht die Möglichkeit, diese Boxen an ein Fahrzeug anzuhängen und zu ziehen. Dies kann mit einem kleinen Zugfahrzeug realisiert werden. Um auch ein extrem preisgünstiges Fahrzeug zu verwenden, wird vorzugsweise auf den reinen Zweck geachtet und eine Art Laufkatze auf Rädern verwendet.Since postal goods often have to be transported with little weight but a lot of space, it is important to use a vehicle that can also transport the existing transport boxes. These are often already equipped with wheels. This makes it possible to attach these boxes to a vehicle and tow them. This can be done with a small towing vehicle. In order to use an extremely inexpensive vehicle, it is preferable to focus on the pure purpose and use a type of trolley on wheels.

Wie einfach das Fahrzeug aufgebaut ist, zeigt Fig.1/8. Dort sieht man, wie der Antriebskopf zusammen mit weiteren normalen Rädern ein Fahrzeug bildet. Der Basisrahmen wird gleichzeitig als Batterie- und Steuerungshalterung benutzt. In Fig.1/9 ist noch die Sicherheits- und Abstandssensorik zu sehen. Hierzu dient der Notaus-Bumper und ein vorzugsweise verwendeter Laserscanner, welcher dem Lenksensor die Objektabstände zum Zweck der Kollisionsvermeidung meldet. Daran kann der Lenksensor erkennen, wie weit Objekte entfernt sind und ob sich Eines nähert. Danach richtet er seine Fahrgeschwindigkeit aus, bzw. hält ab einem programmierbaren Abstand endgültig an, um eine Kollision zu vermeiden. Eine solche Funktion lässt sich auch mit Ultraschallsensoren realisieren. Nur sollte man dabei auch solche verwenden, welche ihre eigenen Signale aus dem Gewirr von mehreren Fahrzeugen austasten können.Fig. 1/8 shows how simple the vehicle is constructed. There you can see how the drive head forms a vehicle together with other normal wheels. The base frame is also used as a battery and control holder. Fig. 1/9 also shows the safety and distance sensors. This is done by the emergency stop bumper and a laser scanner, which is preferably used, which reports the distances to objects to the steering sensor in order to avoid collisions. The steering sensor can then determine how far away objects are and whether one is approaching. It then adjusts its driving speed or stops completely at a programmable distance in order to avoid a collision. Such a function can also be implemented with ultrasonic sensors. However, you should also use sensors that can scan their own signals from the tangle of several vehicles.

Grundsätzlich ist das Fahrzeug als Dreirad fahrbar. Vorzugsweise sind aber noch motorisch ausfahrbare Stützräder Fig.1/10 vorhanden. Diese lassen sich so weit ausfahren, daß der Fahrantrieb Fig.1/7 vom Boden abgehoben wird. Dadurch läßt sich das Zugfahrzeug ganz normal von Hand schieben.In principle, the vehicle can be driven as a three-wheeler. Preferably, however, motor-operated support wheels Fig.1/10 are also available. These can be extended so far that the drive Fig.1/7 is lifted off the ground. This means that the towing vehicle can be pushed by hand in the normal way.

Mit Verkleidung und im praktischen Einsatz ist das Fahrzeug in Fig.1/5 zu sehen. Hier ist es mit einem Schubbügel versehen, an welchem auch das Bedienboard angebracht ist.The vehicle can be seen with its cladding and in practical use in Fig. 1/5. Here it is equipped with a push bar, to which the control panel is also attached.

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Das Anhängen einer Transportbox kann auf viele Arten geschehen. Um schnell zu sein bietet es sich an, mit einer Art Kipphebel eine drehbare Gabel am Rahmen einer Tansportbox einzuhängen und die Box so zu transportieren. Dies läßt sich wie in Fig.1/5 gezeigt so einstellen, daß die Vorderräder der Transportbox über den Hebel angehoben werden, womit die Box nur noch über die Hinterräder gezogen wird. Macht man diese Vorrichtung noch wie in Fig.1/6 gezeigt seitlich drehbar, erhält man einen regelrechten Sattelschleppereffekt, was eine sehr einfache und effektive Möglichkeit für diesen Zweck ergibt. Um auch bei engeren Kurvenfahrten nicht mit der angehängten Box zusammenzustoßen, kann es ein Vorteil sein, wenn das Heck des Zugfahrzeugs abgerundet wird.There are many ways to attach a transport box. To be quick, it is a good idea to use a kind of tilt lever to attach a rotating fork to the frame of a transport box and transport the box in this way. This can be adjusted as shown in Fig.1/5 so that the front wheels of the transport box are lifted using the lever, meaning the box is only pulled using the rear wheels. If you make this device rotatable sideways as shown in Fig.1/6, you get a real semi-trailer effect, which is a very simple and effective way to do this. In order to avoid colliding with the attached box when cornering, it can be an advantage if the rear of the towing vehicle is rounded off.

Eine weitere Möglichkeit Transportboxen zu transportieren ist es, eine Fahrplattform wie in Fig.1/11 gezeigt, mit zwei Laufschienen zu versehen, welche dem Radstand einer Transportbox entsprechen. Dann besteht die Möglichkeit, über die herabklappbaren Schienen eine Auffahrrampe zu gestalten, und die Transportboxen direkt auf das Fahrzeug zu schieben. Die Arretierung der Boxen kann dann hinten über einen Anschlag und vorne durch hochklappen der Auffahrrampen geschehen. Als notwendige Besonderheit ist dabei auf die Bodenfreiheit zu achten, welche einem Maß entsprechen muß, um die Batterien und die Steuerung unterhalb der Ladeflächen unterbringen zu können. Der Schubbügel mit dem Bedienpult kann seitlich angebracht werden. Daß bei einem solchen Aufbau verstellbare Spurweiten und Schienenlängen für variablen Transportboxentransport verwendet werden, ist selbstverständlich. Das sich ergebende Transportbild ist in Fig.1/12 zu sehen.Another way of transporting transport boxes is to equip a driving platform as shown in Fig.1/11 with two guide rails that correspond to the wheelbase of a transport box. It is then possible to create a ramp using the fold-down rails and push the transport boxes directly onto the vehicle. The boxes can then be locked in place at the back using a stop and at the front by folding up the ramps. A necessary special feature is the ground clearance, which must correspond to a certain size in order to be able to accommodate the batteries and the control system under the loading area. The push bar with the control panel can be attached to the side. It goes without saying that with such a structure, adjustable track widths and rail lengths are used for variable transport of transport boxes. The resulting transport pattern can be seen in Fig.1/12.

Grundsätzlich lässt sich der mechanische Aufbau eines Fahrzeugs, also Fahrwerk und Antrieb je nach verwendetem Postgut oder Logistikanforderung auf mehrere Arten realisieren und anpassen. In principle, the mechanical structure of a vehicle, i.e. chassis and drive, can be implemented and adapted in several ways depending on the mail used or logistics requirements.

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Wichtig ist, daß die Mechanik mit einem zuverlässigen automatischen Fahrsystem kombiniert wird, um ein möglichst rationelles, flexibles und preisgünstiges Komplettsystem zu erhalten. Hierzu gehören auch alle Möglichkeiten, ein solches Fahrzeug in aufwendige Logistiksysteme einbinden zu können.It is important that the mechanics are combined with a reliable automatic driving system in order to obtain a complete system that is as efficient, flexible and inexpensive as possible. This also includes all the possibilities of being able to integrate such a vehicle into complex logistics systems.

Um auch komplizierten Logistiksystemen gewachsen zu sein, besitzt der hier vorzugsweise verwendete Lenksensor eine Kommunikationsschnittstelle zum Anschluß an ein übergeordnetes Rechnersystem. Dies kann eine einfache SPS oder ein sonstiges geeignetes Rechnersystem im Fahrzeug sein.In order to be able to cope with complex logistics systems, the steering sensor preferably used here has a communication interface for connection to a higher-level computer system. This can be a simple PLC or another suitable computer system in the vehicle.

Über so einen zusätzlichen Steuerrechner, im Fahrzeug lässt sich jede beliebige Logistik- und Zielsteuerung realisieren. Der Lenksensor übernimmt dann nur noch die automatische Spurführung. Das heißt, er bekommt die Befehle Start, Stop, Links und Rechts abbiegen, Tempo usw.. Zurückgegeben werden vom Lenksensor, ebenfalls zum Fahrbetrieb notwendige Zustandsanzeigen. Hierzu gehören Spur erkannt, zusätzlich mögliche optische Steuermarkierungen erkannt. Zustand der Wegstreckenmarkierung usw.Any logistics and destination control can be implemented using such an additional control computer in the vehicle. The steering sensor then only takes over automatic lane guidance. This means that it receives the commands start, stop, turn left and right, speed, etc. The steering sensor also returns status displays necessary for driving. These include lane detection, possible optical control markings, status of the route markings, etc.

Bei Verwendung eines Steuerrechners sind auch dem Einsatz verschiedenster Medien keinerlei Grenzen gesetzt. Auch hier soll auf ein hervorragendes Preis/Leistungsverhältnis geachtet werden. So kommt für Logistik und Ortserkennung auf jeden Fall die Transpondertechnik in Betrieb. Durch verlegen von Transpondern in der Fahrbahn sind in Verbindung mit einer dazugehörigen Datenbank selbst für komplexeste Fahrkurse sehr günstige Möglichkeiten gegeben. Damit lässt sich ein komplettes Verkehrssystem samt -regelung erreichen. So kann über eine Transpondernummer an einer bestimmten Stelle, das Tempo reduziert, die Abstandssensorik in eine bestimmte Richtung gedreht, der gewünschte Kollisionsstop weiter oder enger gestellt werden usw. usw.. Natürlich ist auch die Zielsteuerung damit zu realisieren. When using a control computer, there are no limits to the use of a wide variety of media. Here, too, attention should be paid to an excellent price/performance ratio. Transponder technology is therefore definitely used for logistics and location recognition. By laying transponders in the roadway, in conjunction with an associated database, very inexpensive options are available even for the most complex driving courses. This makes it possible to achieve a complete traffic system including traffic control. For example, a transponder number at a certain point can be used to reduce the speed, turn the distance sensors in a certain direction, move the desired collision stop further or closer, etc. etc. Of course, target control can also be implemented with this.

Füx" logistische Steuerungsmaßnahmen sollte auf die Anschlußmöglichkeit eines Funksystems nicht verzichtet werden. VorallemFüx" logistic control measures, the possibility of connecting a radio system should not be dispensed with.

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für eventuelle Fahrten im Freien sollte auch die GPS-Technik miteingeschloßen werden. Als ruhender Pol liegt stets die optische Wegstreckenmarkierung zugrunde, über welche jederzeit die genaue Wegführung realisiert werden und mechanische Abweichungen bei einem längerem Freiflug wieder ausgeglichen werden können. Hierzu kann auch der Einfahrkeil Fig.3/5 verwendet werden, über welchen größere Spurabweichungen aufgefangen und das Fahrzeug wieder auf die Grundspur zurückgelenkt werden kann. Gerade im Freien bietet die Kombination von der doch etwas groben Auflösung des GPS und dem bis zum millimetergenauen optischen Leitband oder eben nur kurze Leitbandabschnitte Fig.3/6, alle Möglichkeiten zum automatischen Fahren.GPS technology should also be included for any outdoor journeys. The optical route marking is always the resting point, which can be used to ensure the exact route is taken at any time and to compensate for mechanical deviations during a longer free flight. The entry wedge Fig.3/5 can also be used for this, which can be used to absorb larger deviations from the track and steer the vehicle back onto the basic track. Especially outdoors, the combination of the somewhat coarse resolution of the GPS and the optical guide tape, which is accurate to the millimeter, or just short guide tape sections Fig.3/6, offers all the possibilities for automatic driving.

Eine weitere Ergänzung der optischen Spurführung ist noch die Möglichkeit, die Leitspur von oberhalb des Fahrzeugs einzulesen. Dies können an der Decke oder eben an einer geeigneten Vorrichtung angebrachte optische Leitbänder sein. Genau so ist es aber auch möglich, einem rotierenden Strahl nachzufahren, wie es in Fig.2 gezeigt ist. Das Lenksensorprinzip bleibt dabei im Grunde das gleiche wie jenes am Drehkranz, nur daß der Lenksensor hier eben an einem hierfür geeigneten Paltz am Fahrzeug angebracht sein und nach oben schauen muß. Über entsprechende Filterung, Lichttaktung und/oder TeIe- und/oder andere Optiktechniken lassen sich von oben drohende Fremdlichteinflüsse ausschalten. In die Lichtaktung lassen sich sogar noch Informationen legen. Zwar lassen sich mit rotierenden Strahlen nur gerade Strecken markieren. Kurvenfahrten lassen sich aber durch Drehwinkelgebung der Lenkvorrichtung spielend im Freiflug fahren, wobei der Einschlagwinkel so gewählt wird, daß die Empfangssensorik am Ende der Kurve wieder von selbst in den Strahl der Abzweigespur läuft und dort einem anderen Strahl entlangfährtAnother addition to optical guidance is the possibility of reading the guide track from above the vehicle. This can be optical guide strips attached to the ceiling or to a suitable device. In the same way, it is also possible to follow a rotating beam, as shown in Fig. 2. The steering sensor principle remains basically the same as that on the turntable, except that the steering sensor here has to be attached to a suitable place on the vehicle and must look upwards. Threatening external light influences from above can be eliminated using appropriate filtering, light timing and/or telescopic and/or other optical techniques. Information can even be placed in the light timing. Although only straight sections can be marked with rotating beams, cornering can be easily done in free flight by setting the angle of rotation of the steering device, with the steering angle being selected so that the receiving sensor automatically runs back into the beam of the branch track at the end of the curve and then travels along another beam.

Bei ganz problematischen Anwendungen besteht unten wie oben ja noch die Möglichkeit, mehrere Erfassungssensoren am Fahrzeug zu befestigen. Insgesamt kommt es aber nur darauf an, eine Fahrzeugsteuerung aufzubauen, welche eben möglichst alle technischen Möglichkeiten zugänglich und integrierbar macht, umIn very problematic applications, there is still the possibility of attaching several detection sensors to the vehicle. Overall, however, it is only a matter of setting up a vehicle control system that makes as many technical options as possible accessible and integrable in order to

Gebrauchsmuster SporerOI Ana Sporer 88239 Wangen-Nbg Seite 7Utility model SporerOI Ana Sporer 88239 Wangen-Nbg Page 7

nicht irgendwann eine Möglichkeit zu missen und womöglich wieder von Neuem entwickeln zu müssen. Was man von den vorhandenen Möglichkeiten dann letztlich in die Praxis einbindet entscheiden die individuellen Anforderungen.not to miss out on an opportunity at some point and possibly have to develop it again from scratch. What you ultimately implement in practice from the available options depends on your individual requirements.

Ob so oder so, der Grundsatz muß sein, stets schnell und flexibel reagieren zu können. Die anwendungsbedingte Fahrzeugsteuerung wie Logistik usw. muß vom Anwender programmierbar sein, ohne lange den Systemhersteller einschalten zu müssen. Diese Möglichkeit wird dem Anwender hier vorzugsweise durch die Transpondertechnik an die Hand gegeben. In der Praxis sieht dies so aus, daß an jeder beliebigen Stelle eines Fahrkurses ein Transponder mit einer bekannten Nummer hinterlegt werden kann. Genutzt werden davon vorzugsweise die hinteren 5 Stellen, so daß in einem Gesamtfahrkurs bis zu 10000 Transponder hinterlegt werden können. Unter dieser individuellen Nummer wird dann in einer Datenbank ein Datensatz hinterlegt, welcher hier vorzugsweise 32Byte lang ist. Und in diesen 32 Byte kann der Anwender alle, für das System an der betreffenden Stelle notwendigen Daten und Parameter hinterlegen. Er kann also über diese Daten das gesamte Spurführ-ungssystem organisieren. Hier wird hinterlegt, ob hier eine Abzweigung kommt und welches Zielsteuer-Quadrat über welche Richtung erreicht wird, ob hier eine und wenn ja, welche Zieleinfahrt ist, ob hier die Einfahrt einer anderen Spur ist und ob ein Abstandssensor entsprechend gedreht werden muß, um zu schauen ob sich der Einfahrt ein Fahrzeug nähert und eventuell angehalten werden muß, ob ein bestimmtes Signal ausgegeben werden soll, oder ein bestimmtes Signal vorhanden sein muß, welches Tempo gefahen werden soll, ob eine enge Kurve kommt und deshalb das Tempo vermindert werden soll usw. usw. . Ein wichtiges Datenfeld ist auch der Parameter für die erlaubte Freifluglänge beim Fahren ohne durchgehende Wegstreckenmarkierung, wodurch eine variable Leitspur führung möglich wird. Auch das automatische und blinde Kurvenfahren lässt sich über die Transpondergestutzte Datenbank aufrufen. Lenkeinschlag und Streckenlänge sagen dem System wann es wieder auf einen gültigen Leitstreifen treffen muß. Auch für den Fall, daß mehrere Spurführungen verwendet werden müssenEither way, the principle must always be to be able to react quickly and flexibly. The application-specific vehicle control, such as logistics, etc., must be programmable by the user without having to involve the system manufacturer for a long time. This option is preferably provided to the user through transponder technology. In practice, this means that a transponder with a known number can be stored at any point on a driving course. The last five digits are preferably used, so that up to 10,000 transponders can be stored in an entire driving course. A data set is then stored in a database under this individual number, which is preferably 32 bytes long. And in these 32 bytes, the user can store all the data and parameters required for the system at the relevant point. He can therefore use this data to organize the entire track guidance system. Here it is stored whether there is a junction and which target control square is reached via which direction, whether there is a target entrance here and if so, which one, whether there is the entrance to another lane and whether a distance sensor has to be turned accordingly to see whether a vehicle is approaching the entrance and may need to be stopped, whether a certain signal should be issued or a certain signal must be present, what speed should be driven, whether there is a tight curve coming and the speed should therefore be reduced, etc. etc. Another important data field is the parameter for the permitted free flight length when driving without continuous route markings, which makes variable guidance possible. Automatic and blind cornering can also be called up via the transponder-supported database. Steering angle and route length tell the system when it has to come across a valid guidance strip again. This also applies if several guidance systems have to be used.

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oder sollen, kann über das Verlegen eines Transponders im zugehörigen Feld das Umschalten auf ein anderes Spurführungssystem an einer beliebigen Stelle aufgerufen werden.or should, switching to another track guidance system can be initiated at any point by placing a transponder in the corresponding field.

Programmiert wird das alles auf einer PC-Masken-Oberfläche, die alle vorhanden Einstellungen eines Datensatzes anzeigt und auf der der Anwender durch Eingabe der Werte bzw. durch Setzen der entsprechenden Flags seine Einstellungen vornimmt. Danach wird die Datenbank in einem nichtflüchtigen Speicherbaustein hinterlegt und in die vorhandenen Sockeln an den Fahrzeugen gesteckt. Zur Kontrolle besteht die Möglichkeit, das sich aus der Datenbank ergebende Fahrprogramm auf einem Simulationsprogramm ablaufen zu lassen.All of this is programmed on a PC mask interface, which displays all the available settings for a data set and on which the user makes his settings by entering the values or setting the corresponding flags. The database is then stored in a non-volatile memory module and plugged into the existing sockets on the vehicles. For checking purposes, it is possible to run the driving program resulting from the database on a simulation program.

Diese Art von Fahrzeugsteuerung und Programmierung hat auch den Vorteil, daß nicht wie bisher, jede Anwendung individuelle Fahrzeugsteuerungen benötigt, sondern daß sich Allrondfahrzeuge herstellen lassen, welche sich durch bloßes Auswechseln eines DIP-8 Bausteins auf jede Anforderung einstellen lassen, anstatt bei jedem Fahrzeug jedesmal das gesamte Rechnersystem über den Haufen werfen zu müssen. Dies wirkt sich vorallem bei einem Postguttransportsystem enorm aus, weil so ein Transporteur in der Regel mehrere Konten- und Vertreilerstationen benötigt, um eine flächendeckende Versorgung zu erreichen. Mit dem hier verwendeten System, kann dieser Transporteur mit einem einzigen automatisch spurgeführtem Antriebskonzept, in jeder beliebigen Halle, durch einfaches und billiges Verlegen einer optischen Leitstpur und Verlegen der notwendigen Transponder, sein individuelles Spurführungssystem errichten, programmieren und realisieren.This type of vehicle control and programming also has the advantage that, unlike before, each application does not require individual vehicle controls, but that all-round vehicles can be manufactured that can be adjusted to any requirement by simply replacing a DIP-8 module, instead of having to throw out the entire computer system for each vehicle. This has a huge impact, especially in a mail transport system, because such a transporter usually needs several accounts and distribution stations to achieve comprehensive coverage. With the system used here, this transporter can set up, program and implement its own individual track guidance system in any hall using a single automatic track-guided drive concept, by simply and inexpensively laying an optical guide track and laying the necessary transponders.

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Claims

protection claims;

1. Automatically moving mail transporter characterized in that the transporter automatically transports the transport containers used for the respective mail distribution along an optical route marking to a predefined destination.

2. Automatically moving mail transporter according to claim 1, characterized in that the route markings can be attached below and/or above the mail transporter and/or can be sent out from there.

3. Automatically moving mail transporter according to claim 1+2 characterized in that the route marking can be darker than its surroundings and/or that the route marking is a guide strip that is black to the human eye, and that the route marking has a width of more than 18mm and wider than 15% of the image capture width.

4. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that a continuous and/or interrupted optical route marking is used and/or that the route marking can have additional optical markings which are recognized and used for control purposes.

5. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least one CCD line and/or area sensor is used and/or that the route marking is recognized in grayscale.

6. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the detection, reading and digitization of at least one optical route marking used on the turntable

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or another device with which a mechanical steering movement can be carried out.

7. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the same device as according to claim 6 can be used to calculate the position of the guide track and/or generate steering and/or driving signals in addition to the functions according to claim 6.

8. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transporter has a special receiving and/or towing device for the transport of the transport boxes and/or transport containers used.

9. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transporter has a central computer system and/or has connections for external communication devices and/or these devices are used for integration into a destination control system.

10. Automatically driving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transporter has a transponder system and/or the transponder system is attached to a mechanical steering device and/or vehicle control is carried out via transponder-based location recognition and/or switching to different track guidance systems is carried out via transponder numbers

11. Automatically driving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the programming of the application-specific vehicle control is carried out via a plug-in data storage device and/or a database is used for this purpose, which was created by a programming system which is integrated in the rest of the vehicle control system

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is not used and/or a change to the application-specific vehicle control is made without a software change to the vehicle via a cable connection.

12. Automatically driving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that a mail distribution system is implemented by using automatically driving series transporters which can be programmed by the user via a user interface, and/or the transporters are therefore interchangeable between the user's distribution locations and/or the transporters can be converted for use at another distribution location by exchanging a plug-in driving program memory.

13. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that an entry wedge is designed with the route marking used Fig.3/5 in order to compensate for track deviations when driving over a defective and/or interrupted route marking.

14. Automatic mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that a route marking applied to the roadway consists of an adhesive tape which is located under a transparent and hardenable material.

15. Automatically moving mail transporter according to one or more of the preceding claims, characterized in that the drive head can be lifted off the roadway via a mechanical device and the transporter can thus be pushed by hand.

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