DE29721462U1 - Fahrzeug mit Steuerungssystem - Google Patents
Fahrzeug mit SteuerungssystemInfo
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- G—PHYSICS
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- G01B11/28—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring areas
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- G—PHYSICS
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Description
Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Fahrzeug mit Steuerungssystem zur Einmessung insbesondere von Messestandsflächen
in Messehallen.
Die vorhandene Flächennutzung für Messehallen, insbesondere für den Standaufbau, wird z- Zt. in Messebüros mit
großem Personalaufwand unter Benutzung von EDV-Programmen
(CAD) auf einem Rasterplan erarbeitet. Weiterhin folgen eine Vielzahl unterschiedlichster Messen
in den gleichen Hallen kurz aufeinander, so daß der
1940
Nicmannswcg 133 · D-24S05 Kiel · Telephon (04 31) 8 40 75 · Telefax (04 31) 8 40 77
MÜNCHEN - BRIiMHN - BERLIN - DÜSSELDORF - POTSDAM - ALICANTE - BRANDENBURG - HÖHENKIRCHEN - KIEL - LEIPZIG
e-mail: P05tmaster@Bochmert.Bochmort.de
Zeitfaktor eine große Rolle spielt. Für die Messegesellschaft sollen die Rasterpläne möglichst fehlerfrei binnen
kürzester Zeit im l:l-Maßstab auf dem Hallenboden abgebildet werden. Für diesen Zeck werden die Messestände
in den Messehallen manuell mit dem Maßband von mehreren Personen zeitaufwendig auf dem Hallenboden aufgezeichnet.
Neben dem personellen, kostenintensiven Aufwand treten hierdurch Vermessungsfehler auf und Hallenflächen
werden häufig nicht optimal ausgenutzt.
Bei vielen Meßverfahren tritt zudem das Problem auf, daß noch im Ab- Aufbau befindliche Stände die Vermessung
stören. Weiter sind meist eine Mehrzahl von Hallen mit großen Außenabmessungen für mehrere Messen jeweils mit
verschiedenen Markierungen zu versehen, wobei störende Einflüsse von Gewerken und Hindernissen, z. B. Stützpfeiler,
Container und ggf. Kisten sowie vorhandene Messeeinrichtungen zu berücksichtigen sind.
Die Erfindung hat sich daher zur Aufgabe gestellt, eine Vorrichtung zur Automatisierung des Einmessens zu schaffen,
die schnell mit kürzest möglichem Zeitaufwand präzise Positionen ermitteln kann, wobei auch ggf. noch
stehende oder im Aufbau befindliche Stände die Einmessung nicht wesentlich stören.
Erfindungsgemäß wird dies durch ein Fahrzeug mit den
Merkmalen des Hauptanspruches gelöst. Die Unteransprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung wieder.
Insbesondere ist vorteilhaft, daß die Eckpunkte der einzelnen Stände nunmehr mit der größten meßbaren Genauigkeit
rationell auf den Hallenboden übertragen werden
können, wobei Markierungen an allen relevanten Eckpunkten, z. B. Grenze Stand A zu Grenze Stand B möglich
sind. Das System arbeitet vollautomatisch, wobei ein fahrerloses Transportsystem, wie es schon für die Lagerhaltung
üblich ist, Verwendung findet.
Auf diesem roboterartigem, selbstfahrenden Gerät befindet
sich ein Rechner, der die Steuerung des Fahrzeuges mit sämtlichen NotAus-Funktionen und Wartungsprogrammen
übernimmt und weiter vorbereitete CAD Daten aus jeweiligen Messeverwaltungsprogrammen eingelesen bekommen kann.
Dieses Fahrzeug insbesondere ein auf ihm befindlicher Rechner kommuniziert über einen Funksender mit einer
Lichteinmeßeinrichtung, die fest beispielsweise an einer Hallenwand installiert ist. Diese Meßeinrichtung kann
bevorzugt auch aus der Laufzeit der Signale die Entfernung ermitteln.
Durch derartige mit Laserdioden arbeitende Geräte, die auch als sogenannte Lasermeßsysteme bekannt sind, ist
eine nahezu kontinuierliche, technisch einfache Feststellung des jeweiligen Ortes des Fahrzeugs möglich.
Differential GPS-Systeme sind zu diesem Zweck in Hallen, die zunehmend aus metallischen Materialien gefertigt
werden, aufgrund der abschirmenden Wirkung nicht einsetzbar.
Um eine kontinuierliche Einmessung des Fahrzeuges zu erreichen, wird vorgeschlagen, einen Rundumreflektor auf
dem Fahrzeug anzuordnen. Beim Auftreffen eines Lichtstrahles
auf diesen Rundumreflektor wird der Lichtstrahl zum ortsfesten Sender zurückgeworfen und vermessen,
d. h. die Position des Reflektors wird durch die Richtung und die Laufzeit des Lichtes eindeutig nach Winkel
und Entfernung bestimmt. Vom ortsfesten Sender werden diese Werte per Funk an das Fahrzeug übertragen. Auf der
Fahrzeugseite befindet sich ein Funkempfänger, der diese
Daten empfängt und an einen Rechner weiterleitet. Im Rechner werden die durch Funk übertragenen Werte mit den
vorgegebenen Sollwerten (z.B. mit AutoCAD gezeichnete Eckpunkte von Messeständen, die dem Rechner auf dem
Fahrzeug als Datenfiles übergeben wurden) verglichen und die Differenz wird an die Steuerung des Fahrzeuges weitergeleitet.
Von der Fahrzeugsteuerung wird aus diesen Positionsdifferenzwerten automatisch die erforderliche
Fahrzeugkommandierung abgeleitet und das Fahrzeug fährt auf dem kürzesten und schnellsten Weg zur gewünschten
Position. Dabei findet während des Weges eine Aufdatierung
der Korrekturwerte für die Fahrzeugpositionierung statt.
Um nun gegenüber bis zu 4 m hohen stehenden Ständen, die ggf. das Blickfeld einschränken können, eine Invarianz
zu erreichen, wird vorgeschlagen, die Lichtstrahlauffangeinrichtung
auf einen ausfahrbaren Mast auf dem FTS, dem fahrerlosen Transportsystem, anzuordnen.
Je nach Konfiguration der Hallenhöhe kann von Beginn an mit einem ausgefahrenen Mast gearbeitet werden, oder
dieser kann bei Bedarf ausgefahren werden.
Für die Anbringung der einzelnen Meßpunkte (Eckpunkte) der ausgewiesenen Messestände auf dem Hallenboden ist
eine Markierungseinrichtung am FTS vorgesehen. Die Markierung kann entweder über eine Farbsprüheinrichtung mit
verschiedenen Farbdüsen (für jede Messe eine andere Farbe) vorgenommen werden oder mit einer Vorrichtung zur
BOEHMERT.& BQEH&tERT .&ngr; :
Anbringung von verschiedenfarbigen Spezialklebebandern
oder Etiketten auf dem Hallenboden erfolgen.
Nach Justierung des Vermessungssystems mit einer vorhergehenden
einmaligen Vermessung von ca. 6 Fixpunkten kann eine Genauigkeit von +/- 3 mm bei einem Meßbereich von
2 m bis 2000 m erreicht werden. Durch andere, lichtreflektierende Prismen und Laseroptiken ist eine Erweiterung
des Systems bis auf 5000 m möglich.
Durch die mit üblicher Geschwindigkeit fahrenden FTS ist die Aufzeichnung von 1500 Meßpunkten in weniger als
24 Stunden möglich. Insgesamt können bei dem wesentlich größer ausgelegten Rechner bis zu 10.000 Meßpunkten auf
einmal in das System eingelesen werden.
Claims (4)
1. Fahrzeug mit Steuerungssystem zur Einmessung insbesondere
von Messestandsflächen in Messehallen,
gekennzeichnet durch
- ein fahrerloses Transportsystem,
einen auf dem Fahrzeug befindlichen Rechner zur Steuerung des Fahrzeuges und Feinkorrektur der
Fahrzeugpositionierung,
- eine Markierungseinrichtung für den Hallenboden,
- einen Reflektor,
ein nicht auf dem Fahrzeug befindliches Lichtstrahlmeßsystem an einem festen Ort zur Erfassung
des Reflektors mit einem nachführbar ausgesandten Lichtstrahl, und
einen Funksender zur Nachführung und Datenkommunikation zwischen Rechner und Lichtstrahlmeßsystem·
BOEHMEÜT & BQESMERT. * :
- 2 -
- 2 -
2. Fahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen auf den fahrerlosen Transportsystem aufgesetzten
Mast, an dem der Reflektor in die Höhe ausfahrbar angeordnet ist.
3. Fahrzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen an dem fahrerlosen Transportsystem vorgesehenen
Neigungssensor ist.
4. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine an dem fahrerlosen Transportsystem
vorgesehene Aufkleber, Klebeband, Etiketten oder Farbmarkierungen auf den Boden abgebende Einrichtung.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29721462U DE29721462U1 (de) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | Fahrzeug mit Steuerungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29721462U DE29721462U1 (de) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | Fahrzeug mit Steuerungssystem |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29721462U1 true DE29721462U1 (de) | 1998-02-12 |
Family
ID=8049499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29721462U Expired - Lifetime DE29721462U1 (de) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | Fahrzeug mit Steuerungssystem |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE29721462U1 (de) |
-
1997
- 1997-12-05 DE DE29721462U patent/DE29721462U1/de not_active Expired - Lifetime
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