DE29616200U1

DE29616200U1 - Handling device

Info

Publication number: DE29616200U1
Application number: DE29616200U
Authority: DE
Original assignee: ATHLAT HANDHABUNGS und AUTOMAT
Current assignee: ATHLAT HANDHABUNGS und AUTOMAT
Priority date: 1996-09-17
Filing date: 1996-09-17
Publication date: 1996-10-31
Anticipated expiration: 2006-09-18

Description

HandhabungsgerätHandling device

Die Neuerung bezieht sich auf ein Handhabungstgerät der im Oberbegriff von Anspruch 1 erläuterten Art.The innovation relates to a handling device of the type described in the preamble of claim 1.

Derartige Handhabungsgeräte dienen der Erleichterung einer manuellen Handhabung von Gütern im Fertigungs-, Bearbeitungs-, Transport- oder Verpackungsverlauf, übernehmen das Heben, Festhalten und Absenken der Last vor, während oder nach Beendigung der Bearbeitung der Güter durch eine Bedienperson. Handhabungsgeräte werden demnach dort eingesetzt, wo die Handhabung von Lasten erleichtert werden soll, während die eigentliche Bearbeitung der Güter nach wie vor durch eine Bedienperson durchgeführt wird, da sich der Einsatz von automatisch arbeitenden Roboter nicht lohnt.Such handling devices are used to facilitate manual handling of goods during production, processing, transport or packaging, and are responsible for lifting, holding and lowering the load before, during or after the processing of the goods by an operator. Handling devices are therefore used where the handling of loads is to be made easier, while the actual processing of the goods is still carried out by an operator, as the use of automated robots is not worthwhile.

Auf dem Markt befindliche Handhabungsgeräte sind unterschiedlich ausgebildet; bei einer Ausbildung als Standgerät haben bekannte Handhabungsgeräte eine Standsäule, die nach oben hin mit einem Drehteil verlängert wird, der relativ zur Standsäule um eine mit der Mittelachse der Standsäule zusammenfallende, vertikale Drehachse verdrehbar ist. An diesem Drehteil ist ein Parallelogrammausleger mit zwei Auslegerarmen befestigt, wobei jeder Auslegerarm um eine horizontale Schwenkachse verschwenkbar am Drehteil gelagert ist und die horizontalen Schwenkachsen die Drehachse schneiden. Die Schwenkachsen unterteilen die Auslegerarme in einem größeren und einen kleineren Hebelarm, wobei die freien Enden der größeren Hebelarme durch einen Aufnahmearm miteinander verbunden sind, der an beiden Auslegerarmen wiederum um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar gelagert ist. Am Auslegerarm können die unterschiedlichsten Aufnahmevorrichtungen für zu handhabendes Gut befestigt werden, wie beispielsweise Saugglocken, Lasthaken, Greifer und dgl.Handling devices available on the market are designed in different ways; when designed as a stand-alone device, known handling devices have a stand column that is extended upwards with a rotating part that can be rotated relative to the stand column about a vertical axis of rotation that coincides with the center axis of the stand column. A parallelogram boom with two boom arms is attached to this rotating part, with each boom arm being mounted on the rotating part so that it can pivot about a horizontal pivot axis and the horizontal pivot axes intersecting the axis of rotation. The pivot axes divide the boom arms into a larger and a smaller lever arm, with the free ends of the larger lever arms being connected to one another by a receiving arm, which in turn is mounted on both boom arms so that it can pivot about a horizontal pivot axis. A wide variety of receiving devices for goods to be handled can be attached to the boom arm, such as suction cups, load hooks, grippers and the like.

Die kleineren Hebelarme der Auslegerarme stehen über den Drehteil nach hinten vor und sind dort mit einem Ausgleichsgewicht versehen, das so bemessen ist, daß die unbelastete Kombination aus Ausleger, Aufnahmearm und Aufnahmevorrichtung ausbalanciert wird, die Aufnahmevorrichtung somit immer auf der Höhe verbleibt, in der die Bedienperson sie losgelassen hat. Darüber hinaus greift an den kurzen oder an den längeren Hebelarmen ein Ausgleichszylinder an, der über eine Steuervorrichtung selbsttätig einen Ausgleich für das Gewicht des zu handhabenden Gutes schafft.The smaller lever arms of the boom arms protrude to the rear over the rotating part and are provided with a balancing weight that is dimensioned so that the unloaded combination of boom, pick-up arm and pick-up device is balanced, so that the pick-up device always remains at the height at which the operator let go of it. In addition, a balancing cylinder is attached to the short or longer lever arms, which automatically compensates for the weight of the goods to be handled via a control device.

Die nach hinten überstehenden, kurzen Hebelarme erfordern jedoch zusätzliche Baufreiheit, die nicht überall gegeben ist. Darüber hinaus nimmt bei bekannten Säulengeräten der Drehteil etwa die Hälfte der Gesamthöhe des gesamten Handhabungsgerätes ein. Wegen der normalerweise verfügbaren Raumhöhe kann somit die Standsäule nur etwa 1,2 0 m bis 1,50 m hoch sein. Der am Drehteil befestigte Steuerungskasten und der Ausgleichszylinder drehen sich somit noch in demjenigen Bereich, in dem sich die Bedienperson bewegt, so daß zur Vermeidung von Unfällen auch dort wieder ein erhöhter Freiraum geschaffen werden muß.However, the short lever arms that protrude to the rear require additional construction space, which is not available everywhere. In addition, in known column devices, the rotating part takes up about half the total height of the entire handling device. Due to the normally available room height, the column can therefore only be about 1.20 m to 1.50 m high. The control box attached to the rotating part and the compensating cylinder therefore still rotate in the area in which the operator moves, so that increased free space must also be created there to avoid accidents.

Der Neuerung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät zu schaffen, das bei voll aufrechterhaltener Funktionsfähigkeit den erforderlichen Freiraum verringert und Unfallgefahren herabsetzt.The innovation is therefore based on the task of creating a handling device that reduces the required clearance and reduces the risk of accidents while maintaining full functionality.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The problem is solved by the features specified in claim 1.

Durch die neuerungsgemäße Anordnung der Schwenkachsen im Abstand zur Drehachse wird derjenige Teil des kleineren Hebenarms, der jenseits des Auslegers über den Drehteil ragt, verkürzt, so daß das Ausgleichsgewicht näher an der senkrechtenDue to the new arrangement of the swivel axes at a distance from the rotation axis, the part of the smaller lifting arm that extends beyond the boom over the rotating part is shortened so that the counterweight is closer to the vertical

Achse der Standsäule und des Drehteils herangerückt werden kann.Axis of the column and the rotating part can be moved closer.

Durch die Anordnung eines Ausgleichszylinders und eines Steuerkastens gemäß den Ansprüchen 2 und 3 am Drehteil direkt unterhalb der kleinen Hebelarme, wird der für diese Teile notwendige Freiraum nach oben und an eine Stelle verlagert, an der sich normalerweise die Bedienperson nicht aufhält, da sie sich an der anderen Seite der Standsäule an der Aufnahmevorrichtung für das zu handhabende Gut befindet.By arranging a compensating cylinder and a control box according to claims 2 and 3 on the rotating part directly below the small lever arms, the free space required for these parts is shifted upwards and to a location where the operator is not normally present, since he is located on the other side of the column at the receiving device for the goods to be handled.

Die in den Ansprüche 4 bis 8 beschriebenen Bremsen erleichtern die Handhabung und verringern die Unfallgefahr, da sie sicherstellen, daß Drehbewegungen auch dann abrupt durch die Bedienperson beendet werden können, wenn die zu handhabenden Güter eine hohe Masse und eine daraus resultierende hohe Trägheit aufweisen.The brakes described in claims 4 to 8 facilitate handling and reduce the risk of accidents, since they ensure that rotary movements can be stopped abruptly by the operator even if the goods to be handled have a high mass and a resulting high inertia.

Anspruch 9 beschreibt einen Adapter für die Aufnahmevorrichtung, mit der die unterschiedlichsten Aufnahmevorrichtungen für die unterschiedlichsten, zu handhabenden Güter lösbar und auswechselbar mit dem Aufnahmearm verbunden werden können, und der eine sichere unfallgeschützte Befestigungsmöglichkeit für die Aufnahmevorrichtungen bietet. Ein derartiger Adapter kann jedoch auch bei anderen, herkömmlichen Handhabungsgeräten eingesetzt werden.Claim 9 describes an adapter for the holding device, with which the most diverse holding devices for the most diverse goods to be handled can be detachably and interchangeably connected to the holding arm, and which offers a safe, accident-proof fastening option for the holding devices. Such an adapter can, however, also be used with other, conventional handling devices.

Zweckmäßige Weiterbildungen des Adapters sind den Ansprüchen 10 bis 14 zu entnehmen.Appropriate further developments of the adapter can be found in claims 10 to 14.

Eine weitere, wichtige Maßnahme zum. Verringern des für eine freie Drehung notwendigen Freiraums und zum Herabsetzen der Unfallgefahr ist in den Ansprüchen 15 und 16 beschrieben. Durch die übermannshoch ausgebildete Standsäule wird die Drehebene über die Köpfe der Bedienpersonen verlagert, so daß sich mit dem Drehteil drehende Bauteile über die Köpfe derAnother important measure to reduce the clearance required for free rotation and to reduce the risk of accidents is described in claims 15 and 16. Due to the column being taller than a man, the plane of rotation is shifted above the heads of the operators, so that components rotating with the rotating part are moved above the heads of the

Bedienpersonen hinwegdrehen können. Zweckmäßigerweise, und angepaßt an die Raumhöhe nimmt der Drehteil weniger als ein Viertel der Höhe der Standsäule ein.Operators can turn away. Conveniently, and adapted to the height of the room, the rotating part takes up less than a quarter of the height of the column.

Durch die Maßnahmen nach den Ansprüchen 17 bis 19 werden die sich bei bekannten Handhabungsgeräten außen befindenden Zuleitungen überflüssig, so daß wiederum der Freiraum verringert und Unfallgefahren vermieden werden.The measures according to claims 17 to 19 make the supply lines located on the outside of known handling devices superfluous, so that the free space is reduced and the risk of accidents is avoided.

Ausführungsbeispiele der Neuerung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Examples of the innovation are explained in more detail below using the drawings. They show:

Fig. 1 eine perspektivische, schematische Darstellung eines neuerungsgemäßen Handhabungsgerätes,Fig. 1 is a perspective, schematic representation of a handling device according to the innovation,

Fig. 2 den Längsschnitt durch ein Drehteil, undFig. 2 shows the longitudinal section through a turned part, and

Fig. 3 den Schnitt III-III durch den Drehteil nach Fig.Fig. 3 shows the section III-III through the rotating part according to Fig.

Fig. 1 zeigt ein Handhabungsgerät 1, das als Standgerät ausgebildet ist und eine Halterung in Form einer Standsäule 2 aufweist, die mit einem Fuß 3 verseihen ist, der auf dem Fußboden aufsteht und gegebenenfalls festgeschraubt ist. Die Standsäule 2 erstreckt sich über im wesentlichen die gesamte Höhe des Handhabungsgerätes 1 und trägt an ihrem oberen Ende ein Drehteil 4. Der Drehteil 4 enthält ein hülsenartig ausgebildetes Gehäuse 5, das mit der Standsäule 2 fluchtend und in Axialrichtung festehend verbunden ist und sich bezüglich der Standsäule 2 um eine Drehachse 4a verdrehen kann, die mit der Längsmittellinie der Standsäule 2 fluchtet.Fig. 1 shows a handling device 1 that is designed as a standing device and has a holder in the form of a column 2 that is provided with a foot 3 that stands on the floor and is screwed in place if necessary. The column 2 extends over essentially the entire height of the handling device 1 and has a rotating part 4 at its upper end. The rotating part 4 contains a sleeve-like housing 5 that is connected to the column 2 in a flush and fixed manner in the axial direction and can rotate with respect to the column 2 about a rotation axis 4a that is flush with the longitudinal center line of the column 2.

Wie Fig. 1 zeigt, ist die Standsäule 2 mindestens übermannshoch und erstreckt sich über fast die Gesamthöhe des Handhabungsgerätes 1, während das Drehteil 4 nur die zum Befestigen der Bauteile unbedingt notwendige Höhe hat und bevorzugt we-As shown in Fig. 1, the column 2 is at least taller than a man and extends over almost the entire height of the handling device 1, while the rotating part 4 has only the height absolutely necessary for fastening the components and is preferably

niger als ein Viertel der Gesamthöhe des Handhabungsgerätes einnimmt.less than a quarter of the total height of the handling device.

Am Drehteil 4 ist ein Parallelogrammausleger 6 angeordnet. Der Parallelogrammausleger 6 enthält zwei vertikal übereinander angeordnete Auslegerarme 7 und 8, die jeweils um vertikal übereinanderliegende, sich horizontal, d.h. senkrecht zur Drehachse 4a erstreckende Schwenkachsen 7a bzw. 8a verschwenkbar sind. Die Schwenkachsen 7a und 8a verlaufen durch Lagerbuchsen 9 bzw. 10, die außen am Drehteil 4 angeordnet sind, so daß die Schwenkachsen 7a, 8a einen waagerechten Abstand zur Drehachse 4a haben.A parallelogram boom 6 is arranged on the rotating part 4. The parallelogram boom 6 contains two boom arms 7 and 8 arranged vertically one above the other, which can each be pivoted about vertically superimposed pivot axes 7a and 8a extending horizontally, i.e. perpendicular to the rotation axis 4a. The pivot axes 7a and 8a run through bearing bushes 9 and 10, respectively, which are arranged on the outside of the rotating part 4, so that the pivot axes 7a, 8a are at a horizontal distance from the rotation axis 4a.

Die Auslegerarme 7, 8 sind so in den Lagerbuchsen 9, 10 gelagert, daß jeweils ein längerer Hebelarm und ein kürzerer Hebelarm gebildet werden. Die Lagerbuchsen 9 und 10 sind auf derjenigen Seite des Drehteils 4 angeordnet, auf der sich der längerer Hebelarm der beiden Auslegerarme 7 und 8 befindet, während sich die kürzeren Hebelarme zunächst am Drehteil 4 vorbeierstrecken und dann das Drehteil 4 um ein kleines, durch den Schwenkbereich des Auslegers 6 vorbestimmtes Stück überragen. Am Ende des kleinen Hebelarms, im dargestellten Beispiel am kleinen Hebelarm des Auslegerarms 8, ist ein Ausgleichsgewicht 11 befestigt, das so bemessen ist, daß es das Gewicht des Parallelogrammauslegers 6 und die daran angeordneten, noch zu beschreibenden Bauteile des Handhabungsgerätes 1 ausbalanciert, so daß der Parallelogrammarm 6 in jeder Stellung verbleibt, in die er gebracht wurde. Ebenfalls am kleinen Hebelarm, diesmal am kleinen Hebelarm des Auslegerarmes 7, greift eine Ausgleichsvorrichtung in Form eines Ausgleichszylinders 12 an, der über eine Steuerung 13 so gesteuert wird, daß er das Gewicht des am Handhabungsgerät 1 hängenden, nicht-dargestellten Gutes ausgleicht. Die Steuerung 13 ist in Form eines Steuerkastens ausgebildet und ist über eine Halterung 14 am Drehteil 4 so befestigt, daß sich derThe boom arms 7, 8 are mounted in the bearing bushes 9, 10 in such a way that a longer lever arm and a shorter lever arm are formed. The bearing bushes 9 and 10 are arranged on the side of the rotating part 4 on which the longer lever arm of the two boom arms 7 and 8 is located, while the shorter lever arms initially extend past the rotating part 4 and then protrude beyond the rotating part 4 by a small amount determined by the swivel range of the boom 6. At the end of the small lever arm, in the example shown on the small lever arm of the boom arm 8, a balancing weight 11 is attached, which is dimensioned such that it balances the weight of the parallelogram boom 6 and the components of the handling device 1 arranged on it, which are yet to be described, so that the parallelogram arm 6 remains in any position into which it has been brought. A compensating device in the form of a compensating cylinder 12 also acts on the small lever arm, this time on the small lever arm of the boom arm 7, which is controlled by a control 13 so that it compensates for the weight of the goods (not shown) hanging on the handling device 1. The control 13 is designed in the form of a control box and is attached to the rotating part 4 via a bracket 14 so that the

Steuerungskasten 13 ebenfalls unter den kleinen Hebelarmen befindet.Control box 13 is also located under the small lever arms.

Die beiden freien Enden der langen Hebelarme der Auslegerarme 7 und 8 sind über ein hülsenartiges Gehäuseteil 15 eines weiteren Drehteiles 16 miteinander verbunden. Beide Auslegerarme 7 und 8 sind an der Gehäusehülse 15 über jeweils zwei weitere, horizontale Schwenkachsen 7b und 8b befestigt, wobei die Schwenkachsen 7a, 7b, 8a, 8b parallel zueinander verlaufen.The two free ends of the long lever arms of the extension arms 7 and 8 are connected to one another via a sleeve-like housing part 15 of a further rotating part 16. Both extension arms 7 and 8 are fastened to the housing sleeve 15 via two further horizontal pivot axes 7b and 8b, with the pivot axes 7a, 7b, 8a, 8b running parallel to one another.

Im Drehteil 16 ist ein Aufnahmearm 17 in Axialrichtung feststehend und um eine vertikale Drehachse 16a des Drehteiles drehbar gelagert. Die Drehachse 16a verläuft parallel zur Drehachse 4a. Der Aufnahmearm 17 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel gekröpft, kann jedoch auch gerade verlaufen oder jede andere Form aufweisen.In the rotating part 16, a support arm 17 is fixed in the axial direction and is mounted so as to be rotatable about a vertical axis of rotation 16a of the rotating part. The axis of rotation 16a runs parallel to the axis of rotation 4a. The support arm 17 is cranked in the illustrated embodiment, but can also run straight or have any other shape.

Am unteren, freien Ende des Aufnahmearmes 17 ist über ein weiteres Drehteil 18 ein Adapter 19 befestigt, der um eine vertikale Drehachse 18a des Drehteils 18 verdrehbar ist. Der Adapter 19 ist quaderförmig und enthält vier Seitenflächen 19a in Vertikalausrichtung, d.h. etwa parallel zum Aufnahmearm 17, und eine Stirnfläche 19b in Horizontalausrichtung, d.h. quer zum Aufnahmearm 17. Alle Seitenflächen 19a und die Stirnfläche 19b weisen ein Muster aus Befestigungslöchern auf, die entweder als Schraublöcher oder als Befestigungsöffnungen für Schnellverbinder oder dgl. ausgebildet sein können. Mit Hilfe dieser Befestigungsöffnungen wird die eigentliche, nicht dargestellte Aufnahmevorrichtung für das zu handhabende Gut befestigt, wobei als Aufnahmevorrichtung jede bekannte Konstruktion, beispielsweise Saugteller oder Saugglocken, Greifer, Klemmen, Lasthaken, Spreizdorne oder dgl. eingesetzt werden kann.An adapter 19 is attached to the lower, free end of the receiving arm 17 via a further rotating part 18, which adapter can be rotated about a vertical axis of rotation 18a of the rotating part 18. The adapter 19 is cuboid-shaped and contains four side surfaces 19a in a vertical orientation, i.e. approximately parallel to the receiving arm 17, and a front surface 19b in a horizontal orientation, i.e. transverse to the receiving arm 17. All side surfaces 19a and the front surface 19b have a pattern of fastening holes, which can be designed either as screw holes or as fastening openings for quick connectors or the like. The actual receiving device (not shown) for the goods to be handled is attached using these fastening openings, whereby any known construction, for example suction plates or suction cups, grippers, clamps, load hooks, expanding mandrels or the like, can be used as the receiving device.

Oberhalb des Adapaters 19, bevorzugt am Aufnahmearm 17, ist eine Bedientafel 2 0 angeordnet, die die Bedienungselemente zum Bedienen des Handhabungsgerätes 1 enthält.Above the adapter 19, preferably on the receiving arm 17, a control panel 20 is arranged, which contains the operating elements for operating the handling device 1.

Die Drehteile 4, 16 und 18 sind im wesentlichen vergleichbar ausgebildet und werden nachfolgend anhand des Drehteiles 4 in den Fig. 2 und 3 näher erläutert. Jedes Drehteil weist ein hülsenartiges Gehäuse 5 (15) auf, wobei das hülsenartige Gehäuse 5 und 15 bei den Drehteilen 4 und 16 mit den Auslegerarmen 7 und 8 und im Falle des Drehteiles 18 entweder mit dem Auslegerarm 17 oder dem Adapter 19 verbunden sein kann.The rotating parts 4, 16 and 18 are essentially of comparable design and are explained in more detail below using the rotating part 4 in Fig. 2 and 3. Each rotating part has a sleeve-like housing 5 (15), whereby the sleeve-like housing 5 and 15 can be connected to the cantilever arms 7 and 8 in the case of the rotating parts 4 and 16 and either to the cantilever arm 17 or to the adapter 19 in the case of the rotating part 18.

Wie die Fig. 2 und 3 zeigen, ist am jeweils anderen Teil, im dargestellten Ausführungsbeispiel an der Standsäule 2, ein Lagerzapfen 21 vorgesehen, dessen Außendurchmesser, zumindest beim Drehteil 4, geringer ist als der Innendurchmesser des Gehäuseteils 5. Das Gehäuseteil 5 wird über den Lagerzapfen 21 gestülpt und ist über geeignete Lager 22 relativ zum Lagerzapfen 21 verdrehbar, jedoch in Axialrichtung feststehend. Das Gehäuseteil 5 ist in Axialrichtung etwas langer als der Lagerzapfen 21 und wird durch eine Anschlagplatte an einer axialen Stirnseite abgeschlossen. Mittig durch die Anschlagplatte 23 erstreckt sich eine Zufuhröffnung 24, die mit einem Strömungsmittelkreislauf, bevorzugt einem Pneumatikkreis, verbunden ist. Zwischen der Anschlagplatte 23 und der gegenüberliegenden Stirnseite 21a des Lagerzapfens 21 ist eine Bremse 25 angeordnet, die als fluidbetätigte Bremse und bevorzugt pneumatische Bremse ausgebildet ist.As shown in Fig. 2 and 3, a bearing pin 21 is provided on the other part, in the illustrated embodiment on the column 2, the outer diameter of which, at least in the case of the rotating part 4, is smaller than the inner diameter of the housing part 5. The housing part 5 is slipped over the bearing pin 21 and can be rotated relative to the bearing pin 21 via suitable bearings 22, but is fixed in the axial direction. The housing part 5 is slightly longer in the axial direction than the bearing pin 21 and is closed off by a stop plate on one axial end face. A supply opening 24 extends centrally through the stop plate 23 and is connected to a fluid circuit, preferably a pneumatic circuit. A brake 25 is arranged between the stop plate 23 and the opposite end face 21a of the bearing pin 21, which is designed as a fluid-operated brake and preferably a pneumatic brake.

Die Bremse 25 enthält zwei Bremsscheiben 26 und 27, von denen die eine Bremsscheibe 27 an der Stirnseite 21a des Lagerzapfens 21 festgeschraubt ist. Die zweite Bremsscheibe 26 ist zwischen dem Anschlag 23 und der festen Bremsscheibe 27 entlang der Drehachse 4a axial verschiebbar, wobei sie in Richtung auf die feste Bremsscheibe 27 und in bremsende Anlage zu dieser Bremsscheibe 27 gedrückt wird, wenn über die Zufuhr-The brake 25 contains two brake disks 26 and 27, of which one brake disk 27 is screwed to the front side 21a of the bearing pin 21. The second brake disk 26 is axially displaceable between the stop 23 and the fixed brake disk 27 along the axis of rotation 4a, whereby it is pressed in the direction of the fixed brake disk 27 and into braking contact with this brake disk 27 when the supply

öffnung 24 ein Strömungsmitteldruck anliegt. Zwischen den beiden Bremsscheiben 26 und 27 ist eine Feder 28 angeordnet, die in entsprechende Bohrungen in den Bremsscheiben 26 und eintaucht und sich dort über wenigstens eine Kugel 2 9 abstützt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel stützt sich nur ein Ende der Feder 28 an einer Kugel 2 9 ab, die im Inneren der Bremsscheibe 26 angeordnet ist. Dadurch wird die Feder nicht unnötig beansprucht, wenn das Gehäuseteil 5 gegenüber dem Lagerzapfen 21 verdreht wird. Die Feder 2 8 drückt die bewegliche Bremsscheibe 26 gegen die Anschlagplatte 23, wenn kein Strömungsmitteldruck anliegt. Die Stromungsmittelzufuhr zur Zufuhröffnung 24 und somit der Bremsvorgang durch Anpressen der beweglichen Bremsscheibe 26 an die feststehende Bremsscheibe 27, wird von der Bedienperson über das Bedienfeld 20 gesteuert.opening 24 is subjected to fluid pressure. A spring 28 is arranged between the two brake disks 26 and 27, which dips into corresponding holes in the brake disks 26 and 27 and is supported there by at least one ball 29. In the embodiment shown, only one end of the spring 28 is supported on a ball 29 that is arranged inside the brake disk 26. This means that the spring is not unnecessarily stressed when the housing part 5 is rotated relative to the bearing pin 21. The spring 28 presses the movable brake disk 26 against the stop plate 23 when there is no fluid pressure. The supply of fluid to the supply opening 24 and thus the braking process by pressing the movable brake disk 26 against the fixed brake disk 27 is controlled by the operator via the control panel 20.

Die Zufuhr elektrischer Energie und die Stromungsmittelzufuhr erfolgt, wo irgendmöglich, durch das Innere der Bauteile, wie z.B. der Standsäule 2, den Auslegerarmen 7, 8, dem Aufnahmearm 17 usw. Im Bereich der Drehteile 4, 16 oder 18 erfolgt die Strömungsmittelübertragung über einen zwischen den Lagerzapfen 21 und dem Gehäuseteil 5 angeordnete Drehdurchführung mit einem Verteilring 30, in dem ein in Umfangsrichtung um den Lagerzapfen 21 herumlaufender Verteilkanal 31 ausgebildet ist. Dieser Verteilkanal steht über einen weiteren Kanal 32 mit dem äußeren Umfang des Gehäusteiles 5 in Verbindung. Im Inneren des Lagerzapfens 21 (und im Inneren der Standsäule 2) erstreckt sich eine Strömungsmittelbohrung 33, die über Radialbohrungen 34 mit dem Umfangskanal 31 in Verbindung steht, auch wenn sich das Gehäuseteil auf dem Lagerzapfen 21 um die Drehachse 4a dreht.The supply of electrical energy and the supply of fluid takes place, wherever possible, through the interior of the components, such as the support column 2, the cantilever arms 7, 8, the support arm 17, etc. In the area of the rotating parts 4, 16 or 18, the fluid transfer takes place via a rotary union arranged between the bearing pins 21 and the housing part 5 with a distribution ring 30 in which a distribution channel 31 running in the circumferential direction around the bearing pin 21 is formed. This distribution channel is connected via a further channel 32 to the outer circumference of the housing part 5. Inside the bearing pin 21 (and inside the support column 2) extends a fluid bore 33 which is connected via radial bores 34 to the circumferential channel 31, even when the housing part rotates on the bearing pin 21 about the axis of rotation 4a.

Unterhalb der Bremse 25 sind Bauteile für eine Übertragung elektrischer Energie, im dargestellten Ausführungsbeispiel Schleifringkontakte 3 5 angeordnet.Below the brake 25, components for transmitting electrical energy are arranged, in the illustrated embodiment, slip ring contacts 35.

Die Drehteile 4, 16 und 18 bestehen bevorzugt aus Leichtmetall oder aus Leichtmetalllegierungen, gegebenenfalls eloxiert, oder aus hochfesten Kunststoffen.The turned parts 4, 16 and 18 are preferably made of light metal or light metal alloys, optionally anodized, or of high-strength plastics.

In Abwandlung des beschriebenen und gezeichneten Ausführungsbeispiels kann die übermannshoch ausgebildete Standsäule auch für Handhabungsgeräte eingesetzt werden, bei denen der Ausleger um eine Schwenkachse am Drehteil befestigt ist, die die Drehachse des Drehteils schneidet. Weiterhin kann auch der Adapter bei ansonsten herkömmlich ausgebildeten Handhabungsgeräten eingesetzt werden. Es muß nicht jedes Drehteil mit der beschriebenen Bremse ausgestattet sein, und es kann beispielsweise der Adapter starr mit dem Aufnahmearm und der Aufnahmearm nur schwenkbar {und nicht verdrehbar) mit dem Ausleger verbunden sein. Die Bremse kann auch an anderer Stelle angeordnet sein, z.B. wenn der Lagerzapfen anstelle des Gehäuses verdrehbar ausgebildet, ist.In a modification of the described and illustrated embodiment, the over-man-high column can also be used for handling devices in which the boom is attached to the rotating part around a swivel axis that intersects the rotating part's axis of rotation. Furthermore, the adapter can also be used with handling devices that are otherwise conventionally designed. Not every rotating part has to be equipped with the brake described, and the adapter can, for example, be rigidly connected to the support arm and the support arm can only be swiveled (and not rotated) to the boom. The brake can also be arranged elsewhere, e.g. if the bearing pin is designed to be rotatable instead of the housing.

Claims

Protection claims

1. Handling device with a support column, a rotating part connected to the support column, which can be rotated about a rotation axis aligned with the center line of the support column, a parallelogram boom with two boom arms, each of which is mounted on the rotating part about a pivot axis running essentially perpendicular to the rotation axis, the pivot axis dividing the respective boom arm into a larger and a smaller lever arm, a receiving arm arranged on the larger lever arms for receiving goods to be handled and a counterweight on the smaller lever arm, characterized in that the pivot axis (7a, 8a) is arranged at a distance from the rotation axis (4a) on the side of the rotating part (4) facing the larger lever arm.

2. Handling device according to claim 1, characterized in that a compensating force transmitter (12) acts on the smaller lever arm and is arranged below the smaller lever arm.

3. Handling device according to claim 2, characterized in

that a control device (13) is arranged on the rotating part (4) below the smaller lever arm.

4. Handling device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a brake (25) is arranged between the rotary part (4) and the column (2), which is accommodated in the interior of the column (2) and/or the housing (5, 15).

5. Handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the longer lever arms of the cantilever arms (6, 7) are each connected to the receiving arm (17) via a further pivot axis (7b, 8b) and a further rotation axis (16a), a brake (25) being provided between the receiving arm (17) and the cantilever arms (7a, 8).

6. Handling device according to claim 5, characterized in that the brake (25) is arranged in the interior of a housing part (15) which contains the axis of rotation (16a) and to which the cantilever arms (7, 8) are fastened via the pivot axes (7b, 8b).

7. Handling device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the receiving arm (17) is connected to a receiving device for goods to be handled via a rotary axis (18a) to which a brake (25) is assigned.

8. Handling device according to claim 7, characterized in

that the brake (25) is arranged inside a housing of a rotating part (18).

9. Handling device, in particular according to one of claims 1 to 8, with a boom and a receiving arm for goods to be handled, characterized in that a receiving device for goods to be handled is detachably and replaceably connected to the receiving arm (17) via an adapter (19), and the adapter (19) is provided with a predetermined pattern of fastening openings.

10. Handling device according to claim 9, characterized in

that the mounting holes are screw holes.

11. Handling device according to claim 9 or 10, characterized in that the adapter (19) is connected to the receiving arm (17) via a rotation axis (18a) and an associated brake (25).

12. Handling device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the pattern of the fastening openings on a plurality of angle-aligned

Mounting surfaces (19a, 19b) of the adapter (19) is provided.

13. Handling device according to claim 12, characterized in that the adapter (19) has four cuboid-shaped, vertically aligned fastening surfaces (19a).

14. Handling device according to claim 12 or 13, characterized in that the adapter (19) has a horizontally aligned fastening surface (19b).

15. Handling device, in particular according to one of claims 1 to 14, with a support column and a rotating part extending the support column upwards, characterized in that the support column (2) is higher than a man.

16. Handling device according to claim 15, characterized in that the rotating part (4) has a height in the direction of the axis of rotation (4a) which corresponds to less than a quarter of the height of the support column (2) .

17. Handling device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the supply of electrical energy and/or fluid takes place through the interior of the rotating part (4, 16, 18).

18. Handling device according to claim 17, characterized in that the supply of electrical energy takes place via a slip ring arrangement (35) in the rotating part (4, 16, 18).

19. Handling device according to claim 17 or 18, characterized in that the supply of fluid takes place by means of a multi-channel rotary feedthrough (3 0) integrated in the rotary part (4, 16, 18).