DE2939656C2

DE2939656C2 - Method of pursuing goals

Info

Publication number: DE2939656C2
Application number: DE19792939656
Authority: DE
Inventors: Burkhard Ing.(grad.) 2104 Hamburg Schulz; Gerhard Ing.(grad.) 2000 Wedel Schöne
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Telefunken Systemtechnik AG
Priority date: 1979-09-29
Filing date: 1979-09-29
Publication date: 1983-03-10
Also published as: DE2939656A1; GB2060308A; FR2467410A1; GB2060308B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verfolgung von Zielen, insbesondere von Kampfflugzeugen, Passanten oder dergleichen unter Verwendung eines Zielverfolgungssystems, das einen bilderzeugenden Sensor, ein Servosystem zur Sensornachführung und einen Korrelationstracker, vorzugsweise einen Kreuzkorrelationstracker, aufweist, wobei dem Korrelations-The invention relates to a method for tracking targets, in particular combat aircraft, passers-by or the like using a Target tracking system, which includes an imaging sensor, a servo system for sensor tracking and a correlation tracker, preferably a cross-correlation tracker, wherein the correlation tracker

tracker vorgegebene Eigenschaften eines Zieles eingespeichert werden, das Sensorbild mit den Eigenschaften des Zieles so lange korreljert wird, bis eine Ähnlichkeitsschwelle Qberschritten wird, der Zielspeicher des Korrelationstrackers mit dem von dem Korrelationstracker selbstentdeckten aktuellen Bild des Zieles gefüllt wird, und nach dem Füllen des Zielspeichers mit dem aktuellen Bild des Zieles ein automatisch lernender Zielverfolgungsvorgang eingeleitet wird.tracker predefined properties of a target are stored, the sensor image with the properties of the target is correlated until a similarity threshold Q is exceeded, the target memory of the Correlation tracker with the current image of the target discovered by the correlation tracker itself is filled, and after filling the target memory with an automatically learning target tracking process is initiated based on the current image of the target.

Zielverfolgungssysteme der eingangs genannten Art ι ο sind bekannt bzw. bereits vorgeschlagen worden. So ist eine Einrichtung zur Erkennung und Verfolgung eines Zieles vorgeschlagen worden (DE-OS 28 42 684), die aus einem optronischen Bildsensor, einer Bildauswertelogik, einer Nachfürautomatik für den Bildsensor und einem is Bediengerät besteht Die Bildauswertelogik arbeit« nach dem Korrelationsprinzip durch Vergleich der zwischengespeicherten Bilder der aktuellen Szene mit einer gespeicherten Referenzansicht des Zieles und liefert nach jedem Bild ein Ablagesignal an die Nachführautomaiüi. Diese Tracker-Einrichtung wird auch für Bodenziele vor stark struktiertem Hintergrund möglichst vielen Verfolgungssituationen gerecht und gewährleistet ein optimales Zusammenspiel zwischen Bediener und Gerät dadurch, daß eine elektronische Entscheidungs- oder Lernlogik durch Informationen wie Ähnlichkeit zwischen gespeicherter und aktueller Zielansicht, Zielgeschwindigkeit, Zielverdeckung etc. für die Aktualisierung oder Auswahl verschiedener, an einem gemeinsamen Datenbus angeschlossener Ziel· speicher sorgt Ferner sind Einrichtungen vorgesehen, die das Einblenden von für den Bediener wichtigen Informationen in den Überwachungsmonitor des Bedienungsgeräte! ermöglichen.Target tracking systems of the type mentioned at the beginning are known or have already been proposed. So is a device for detecting and tracking a target has been proposed (DE-OS 28 42 684), which from an optronic image sensor, an image evaluation logic, an automatic follow-up system for the image sensor and an is Control unit consists of The image evaluation logic work according to the correlation principle by comparing the cached images of the current scene with a saved reference view of the target and delivers a storage signal to the tracking automation after each image. This tracker facility will even for ground targets in front of a strongly structured background, fair and as many persecution situations as possible ensures an optimal interaction between operator and device by having an electronic Decision-making or learning logic through information such as similarity between stored and current Target view, target speed, target obscuration etc. for the updating or selection of different destinations connected to a common data bus storage ensures Furthermore, facilities are provided which allow the display of important information for the operator Information in the monitoring monitor of the control unit! enable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bekannte Verfahren derart zu verbe sern, daß nach erfolgtem Such- und/oder Verfolgungsvorgang eines Zieles ein Suchvorgang nach weiteren Zielen ermöglicht wird, und daß vorzugsweise der Winkelabstand der Ziele voneinander und von einer vorgegebenen Visierlinie vermessen werden kann.The invention has for its object to verbe the known method so that after After the search and / or tracking process of a target has been carried out, a search process for further targets is made possible, and that preferably the angular distance of the Targets can be measured from each other and from a predetermined line of sight.

Die Aufgabe wird erfinriungsgemäß dadurch gelöst, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele gesucht oder zugewiesen werden, und daß die Verfolgung der weiteren Ziele durch Korrelation des Sensorbildes mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles bzw. mit den manuell zugewiesenen oder gesuchten Zielansichten erfolgtAccording to the invention, the object is achieved by that after the detection and assignment of a current Image of a first target, one or more other targets present in the sensor image are searched for or assigned, and that the pursuit of further goals by correlating the sensor image with the specified properties of the target or with the manually assigned or searched target views

Die Aufgabe der Erfindung wird auch dadurch gelöst, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele gesucht werden, und daß die weiteren Ziele durch Korrelation des Sensorbildes mit dem dem Zielspeicher des Korrelationstrgckers eingegebenen selbstentdeckten aktuellen Bild des ersten Zieles gesucht werden.The object of the invention is also achieved in that after the recognition and assignment of a current Image of a first target, one or more other targets present in the sensor image are searched for, and in that the further targets by correlation of the sensor image with the self-discovered current one entered in the target memory of the correlation carrier Image of the first target are searched for.

Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 3 bis 17 beschrieben.Refinements of the invention are described in subclaims 3 to 17.

Anwendungsfälle, bei denen sich die Erfindung vorteilhaft anwenden läßt, sind beispielsweise gegeben:Applications in which the invention can be used advantageously are given, for example:

1. bei der Überwachung von wichtigen Einrichtungen (Objektschutz), wo z. B. ein Passant automatisch erkannt und anschließend automatisch verfolgt werden soll,1. in the monitoring of important facilities (property protection), where z. B. a passerby automatically recognized and then automatically tracked,

2. bei der Bedrohung durch mehrere gleichartige2. when threatened by several of the same kind

Ziele, z. B. Rotten von Kampfflugzeugen,Goals, e.g. B. Rotten of fighter planes,

3. bei der quantitativen Erfassung von Flugbahnen von Flugzeugen und3. in the quantitative recording of flight paths of aircraft and

4. beim »In-Auge-behalten« zweier interessanter Gebiete im Sehfeld einer Wärmebild- bzw. Fernsehkamera.4. When "keeping an eye on" two more interesting ones Areas in the field of view of a thermal imaging or television camera.

Beim ersten Anwendungsbeispiel wird ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem als Objektschutzanlage verwendetIn the first application example, a target tracking system operating according to the method according to the invention is used as an object protection system

Bei Inbetriebnahme einer derartigen Objektschutzanlage können Eigenschaften eines als Ziel wirkenden Passanten, wie z. B. das Bild des Passanten oder die typische Oberkörperform eines Menschen, mittels eines PROM's in den Zielspeichtr des Korrelationstrackers eingespeichert werden. Es ist auch möglich, durch Auslesen von Bändern den Zielspeicher mit einem ganz bestimmten Bild eines Menschen zu beschreiben. Wird nun der Korrelationstracker in den Wartezustand gebracht, d. h. wird der Korrelationstracker bzw. die Objektschutzanlage in Betrieb genommen, so wird mit Hilfe der Maximumskontrolle die Korrelationsfunktion beobachtet, ob eine Struktur im momentanen Sensorbild erscheint, dis genügend Übereinstimmung mit dem gespeicherten Bild hat Ist dies der Fall, geht der Korrelationstracker selbsttätig dazu über, das aktuelle Bild des Zieles in den Zielspeicher des Korrelationsspeichers einzuspeichern. Wach dem Einfüllen dieses Bildes in den Zielspeicher kann dann ein automatischer lernender Zielverfolgungsvorgang eingeleitet werden. Zweckmäßigerweise wird dies bei der Mehrzahl der Überwachungsanlagen der Fall sein. Mit einer derartigen Objektschutzanlage ist es auch möglich, gemäß den in den Ansprüchen 4 und 5 angegebenen Verfahrensschritten nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles weitere Zielbilder zu suchen und zu verfolgen.When such a property protection system is put into operation, properties of one that act as a target can be used Passers-by, such as B. the image of the passerby or the typical upper body shape of a person, by means of a PROM's are stored in the target memory of the correlation tracker. It is also possible through Reading out tapes to describe the target memory with a very specific image of a person. Will the correlation tracker is now put into the waiting state, d. H. the correlation tracker or the Object protection system is put into operation, the correlation function is then activated with the help of the maximum control observes whether a structure appears in the current sensor image, dis sufficient agreement with the saved image. If this is the case, the correlation tracker automatically switches to the current Store the image of the target in the target memory of the correlation memory. Wake up filling in this picture An automatic learning target tracking process can then be initiated in the target memory. This will expediently be the case with the majority of the monitoring systems. With such an object protection system, it is also possible according to the in the claims 4 and 5 specified process steps after the recognition and assignment of a current image of a first target to search for and pursue further target images.

Ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem läßt sich besonders vorteilhaft bei einer Bedrohung durch mehrere Kampfflugzeuge verwenden (Anwendungsfall 7% Es ist nämlich vorgesehen, den Korrelationstracker durch redundante Auslegung mit mehrfacher Suchfensterlogik und mehreren Zielspeichern oder durch eine Mehrfachbestückung von gleichartigen einzelnen Trackern so aufzubauen, daß das Zielverfolgungssystem im Anschluß an das Auffassen und Aufsetzen auf ein Ziel, d. h. z. B. auf ein Kampfflugzeug, unabhängig von dem ersten Trackervorgang weitere Ziele erfassen, markieren und verfolgen kann. Da man bei Rotten von Kampfflugzeugen von der Voraussetzung ausgehen kann, daß alle Ziele gleichartig in etwa gleicher Entfernung auftreten, ist es auch möglich, nach Erkennung eines Zieles mittels der gewonnenen Eigenschaften des Zieles bzw. mittels der gewonnenen Zielansicht (einem sogenannten Erwartungsbild) weitere Ziele mit der Originalansicht des ersten Zieles automatisch zu suchen, zu erfassen und zu verfolgen.A target tracking system operating according to the method according to the invention can be used particularly advantageously in the event of a threat from several combat aircraft (use case 7%) .This is because provision is made for the correlation tracker to be set up by redundant design with multiple search window logic and several target memories or by multiple equipping of individual trackers of the same type in such a way that the target tracking system can detect, mark and track further targets independently of the first tracker process after the aiming and touching down on a target, ie e.g. on a fighter aircraft occur at approximately the same distance, it is also possible, after recognizing a target by means of the acquired properties of the target or by means of the acquired target view (a so-called expected image), to automatically add further targets with the original view of the first target h to seek, capture, and track.

In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, daß das erfindungsgemäße Verfahren es ermöglicht, ein manuell grob eingefangenes Ziel durch Korrelation mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles, vorzugsweise der Zielansicht, und anschließende Korrelation mit dem manuell grob eingefangenen Zielbild automatisch zu zentrieren. Der Korrelationsiracker findet im aufgeschalteten Bild des Zieles und im sogenannten Erwartungsbild des Zieles das Zielobjekt im Sensorbild, wobei sich die errechneten Zielablagen durch einenIn this context, it is particularly advantageous that the method according to the invention enables a manually roughly captured target by correlation with the specified properties of the target, preferably the target view, and subsequent correlation to automatically center with the manually roughly captured target image. The correlation racker takes place in the activated image of the target and in the so-called expectation image of the target the target object in the sensor image, where the calculated target locations are represented by a

Ablagen-Differen'vektor in X- und Y-Richtung unterscheiden. Durch Differenzbildung der durch die beiden Zielbilder nacheinander festgestellten Ablagen kann der Ablagen-Differenzvektor errechnet und zum automatischen Zentrieren ausgenutzt werden. Das automatische Zentrieren erspart einer Bedienungsperson ein zeitraubendes genaues Aufsetzen auf das Ziel. Es reicht aus, dem Zielverfolgungssystem beispielsweise durch manuelle Bedienung oder durch Radarzuweisung ein Ziel grob zuzuweisen. Der Kot relationstracker sucht dann in ι ο einem größeren Suchbereich mit Hilfe der vorgegebenen Eigenschaften des Zieles oder mittels einer Zielansicht — also dem Erwartungsbild — das Ziel und nimmt dieses bei Oberschreiten einer Obereinstimmungsschwelle in den Zielspeicher auf.Distinguish the storage difference vector in the X and Y directions. By calculating the difference between the storage areas determined one after the other by the two target images, the Storage difference vector can be calculated and used for automatic centering. The automatic one Centering saves an operator a time-consuming, precise placement on the target. It is enough, the target tracking system, for example by manual operation or by radar assignment roughly assign. The excrement relation tracker then searches in ι ο a larger search area with the help of the specified properties of the target or by means of a Goal view - the expectation image - the goal and takes this when a threshold of agreement is exceeded in the target memory.

Zur praktischen Durchführung des dritten Anwendungsfalles, der eine quantitative Erfassung von Flugbahnen von Flugkörpern betrifft, ist vorgesehen, ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem zusammen mit einer den bilderzeugenden Sensor darstellenden Fernsehkamera an Bord eines Flugzeuges unterzubringen. Es ist dann möglich, den Korrelationstrackcr automatisch auf Bodenstrukturen am oberen Bildrand zu setzen und den Durchlauf eines Markierungsfensters durch das Bild zu dokumentieren oder zur Steuerung von Bildverarbeitungsverfahren zu benutzen. Immer dann, wenn die verfolgte Bodenstruktur am unteren oder einem seitlichen Bildrand anschlägt, kann der Korrelationstracker selbsttätig das Markierungsfenster wieder zum oberen Bildrand führen oder eine andere am oberen Bildrand befindliche Bodenstruktur erfassen, einspeichern und verfolgen.For the practical implementation of the third application, which is a quantitative recording of Concerns flight paths of missiles, it is provided that a target tracking system operating according to the method according to the invention together with one of the To accommodate image-generating sensor displaying television camera on board an aircraft. It is then possible to use the correlation tracker automatically To put floor structures at the top of the picture and the To document the passage of a marking window through the image or to control image processing methods to use. Whenever the tracked soil structure hits the bottom or one of the side of the picture, the correlation tracker can automatically move the marking window back to the upper edge of the picture or another one at the top Record, save and track the soil structure located at the edge of the image.

Dabei tritt das Problem auf, daß Strukturen in den Zielspeicher geladen werden müssen, die mit Hilfe der Mustererkennung verfolgbar sind. d. h. einen gewissen Kontrast haben und nicht, wie z. B. der Horizont, nur aus einer schlecht zu verfolgenden Kante bestehen. Zur Lösung dieses Problems ist vorgesehen, daß vor dem endgültigen Einspeichern der Bodenstruktur in den Zielspeicher des Korrelationstrackers der obere Bildbereich m'u Hilfe des Korrelationstrackers und einer Suchstrategie abgesucht wird. Der Korrelationstracker geht erst dann in den Normalbetrieb über, d. h. er hält erst dann an einer bestimmten Struktur fest und speichert diese seinem Zielspeicher ein, wenn eine aus dem Zielspeicher mit Hilfe des Korrelationstrackers gewinnbare Kontrastgröße einen bestimmten Minimalwert erreicht hat und das Maximum der Korrelationsfunktion hoch genug sowie horizontal und vertikal so genügend begrenzt ist. Durch die auf diese Weise ermittelten Meßwerte für Kontrast und Form des Maximums der Korrelationsfunktion lassen sich somit Speicherdaten für die Ziele ermitteln, deren Eigenschaften bzw. Zielansichten unbekannt sind.The problem arises that structures must be loaded into the target memory that were created using the Pattern recognition are traceable. d. H. have a certain contrast and not, such as B. the horizon, just off an edge that is difficult to follow. To solve this problem it is provided that before final storage of the soil structure in the target memory of the correlation tracker is the upper image area m'u is searched with the help of the correlation tracker and a search strategy. The correlation tracker only then goes over to normal operation, d. H. only then does he hold on to a certain structure and saves this to its target memory, if one from the target memory with the help of the correlation tracker obtainable contrast size has reached a certain minimum value and the maximum of the correlation function high enough as well as horizontally and vertically so is limited enough. The measured values for contrast and shape of the determined in this way Storage data for the targets, their properties, can thus be determined at the maximum of the correlation function or target views are unknown.

Bei dem vierten Anwendungsfall wird das Zielverfolgungssystem zu einer Entfernungsmessung zwischen zwei Zielen und dem Bildsensor herangezogen. Hierzu stehen dem Korrelationstracker zwei Fenster und zwei Zielspeicher zur Verfügung. Beim Ausschalten des Trackers auf zwei Zielstrukturen wird jedem Fenster eine Struktur zugewiesen, und der Abstand der beiden Fenster und somit der Zielstrukturen kontrolliert Als Beispiel einer Entfernungsmessung sei die Abstandsmessung zwischen einem mit einem Zielverfolgungssystem ausgerüsteten Schiff und einer Bohrinsel erwähnt Auf der Bohrinsel werden zwei kontrastreiche Markierungspunkte in einem vorgegebenen Abstand zueinander angebracht, die bei Annäherung des Schiffes an die Bohrinsel von dem Korrelationstracker verfolgt werden. Bei Annäherung des Schiffes an die Bohrinsel wird die Bedienung vereinfacht, da dem Korrelationstracker nur ein Markierungspunkt zugewiesen werden muß und der Korrelationstracker den zweiten Markierungspunkt — wie in dem Anwendungsbeispiel 2 — automatisch selbst sucht, erkennt und verfolgtIn the fourth application, the target tracking system becomes a distance measurement between two targets and the image sensor. The correlation tracker has two windows and two for this Destination memory available. When you turn off the tracker on two target structures, each window will a structure is assigned, and the distance between the two windows and thus the target structures is controlled as An example of a distance measurement is the distance measurement between one with a target tracking system equipped ship and an oil rig mentioned Two contrasting marking points are shown on the oil rig attached at a predetermined distance from each other, which when the ship approaches the Oil rig can be tracked by the correlation tracker. When the ship approaches the oil rig, it is the operation is simplified, since only one marking point has to be assigned to the correlation tracker and the correlation tracker automatically sets the second marking point - as in application example 2 self seeks, recognizes and pursues

Durch die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte wird auch ein Problem gelöst das insbesondere beim ersten Anwendungsbeispiel, der Überwachung von wichtigen Einrichtungen auftritt Dieses Problem liegt bei der Erkennung eines Menschens durch eine Objektschutzanlage in der oben beschriebenen Weise in der unbekannten Entfernung und somit in der Größe des Menschen im Sensorbild. Vor Durchführung der Korrelation muß entweder die Größe des Sensorbildes oder die Ansicht des Menschen im Zielspeicher so verändert werden, daß eine Ähnlichkeit zwischen beiden Bildern festgestellt werden kann. Hier eröffnet das erfindungsgemäße Verfahren drfi Lösungswege:A problem is also solved by the method steps according to the invention, in particular with The first application example that occurs in the monitoring of critical facilities is this problem when a person is recognized by an object protection system in the manner described above in the unknown distance and thus the size of the person in the sensor image. Before performing the Correlation must be either the size of the sensor image or the view of the person in the target memory can be changed so that a similarity between the two images can be determined. Opened here the method according to the invention drfi solutions:

1. Es wird vor dem Bildsensor, beispielsweise vor einer Fernsehkamera, ein Zoom-Objektiv angeordnet, das zur sicheren und schnellen Zielerkennung das Sensorbild in seiner Größe kontinuierlich variiert1. A zoom lens is arranged in front of the image sensor, for example in front of a television camera, that for safe and fast target recognition the sensor image continuously in its size varies

2. Es wird das Bild im Zielspeicher des Korrelationsspeichers mit Hilfe einer elektronischen Lupe kontinuierlich in seiner Größe dadurch variiert daß dieses Bild unterschiedlich grob ausgelesen wird.2. The image in the target memory of the correlation memory is displayed with the aid of an electronic magnifying glass continuously varies in size by the fact that this image is read out with different coarseness.

3. Es werden verschieden große Ansichten eines Zieles in dem Zielspeicher des Korrelationstrakkers eingespeichert und zur Durchführung eines Korrelationsvorganges zur Verfügung gestellt3. There are different sized views of a target in the target memory of the correlation tracker stored and made available for performing a correlation process

Bei diesen drei genannten Verfahren besteht die Möglichkeit, aus der erkannten Zielgröße eine Entfernungsangabe ableiten zu können. In dem Beobachtungsmonitor kann für die Gesamtansicht des zu schützenden Objektes eine Marke am Ort des Eindringlings eingeschrieben werden und damit, trotz des großen Sehfeldes einer Fernsehkamera der Eindringling sichtbar gemacht werden. Ein automatisches Einschwenken der Kamera auf die markierte Position des Eindringlings ist ebenso möglich wie eine Brennweitenumscha'.tung des Aufnahmeobjektives und damit eine vergrößerte Darstellung des Eindringlings.With these three methods mentioned, there is the possibility of specifying a distance from the recognized target variable to be able to derive. In the observation monitor can for the overall view of the to be protected Object a mark can be inscribed at the intruder's location and thus, despite the large size Field of view of a television camera of the intruder can be made visible. An automatic pivoting the camera to the marked position of the intruder is just as possible as a focal length switch of the taking lens and thus an enlarged representation of the intruder.

Claims

Patent claims:

1. Verfahren zur Verfolgung von Zielen, insbesondere von Kampfflugzeugen, Passanten oder dergleichen, unter Verwendung eines Zielverfolgungssystems, das einen bilderzeugenden Sensor, ein Servosystem zur Sensornachführung und einen Korrelationstracker, vorzugsweise einen Kreuzkorrelationstracker, aufweist, wöbe: dem Korrelationstracker vorgegebene Eigenschaften eines Zieles eingespeichert werden, das Sensorbild mit den Eigenschaften des Zieles so lange korreliert wird, bis eine Ähnlichkeitsschwelle überschritten wird, der Zielspeicher des Korrelationstrackers mit dem von dem Korrelationstracker selbstentdeckten aktuellen Bild des Zieles gefüllt wird, und nach dem Füllen des Zielspeichers mit dem aktuellen Bild des Zieles ein automatisch lernender Ziel Verfolgungsvorgang eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele gesucht oder zugewiesen werden, und daß die Verfolgung der weiteren Ziele durch Korrelation des Sensorbildes mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles bzw. mit den manuell zugewiesenen oder gesuchten Zielansirhten erfolgt.1. A method for tracking targets, in particular combat aircraft, passers-by or the like, using a target tracking system that has an image-generating sensor Servo system for sensor tracking and a correlation tracker, preferably a cross-correlation tracker, wöbe: the correlation tracker predetermined properties of a target are stored, the sensor image is correlated with the properties of the target until a similarity threshold is exceeded, the target memory of the correlation tracker with that of the correlation tracker self-discovered current image of the target is filled, and after filling the Target memory with the current image of the target an automatically learning target tracking process is initiated, characterized in that that after the recognition and assignment of a current image of a first target one or more further targets present in the sensor image are searched for or assigned, and that the tracking the other targets by correlating the sensor image with the specified properties of the target or with the manually assigned or searched target viewers.

2. Verfahren zur Verfolgung von Zielen, insbesondere von Kampfflugzeugen, Passanten oder dergleichen, unter Verwendung eines Zielverfolgungssystems, das einen bilderzeugenden Sensor, ein Servosystem zur Sensornachführung und einen Korrelationstracker, vorzugsweise einen Kreuzkorrelationstracker, aufweist, wobei dem Korrelationstracker vorgegebene Eigenschaften eines Zieles eingespeichert werden, das Sensorbild mit den Eigenschaften des Zieles so lange korreliert wird, bis eine Ähnlichkeitsschwelle überschritten wird, der Zielspeicher des Korrelationstrackers mit dem von dem Korrelationstracker selbstentdeckten aktuellen Bild des Zieles gefüllt wird, und nach dem Füllen des Zielspeichers mit dem aktuellen Bild des Zieles ein automatisch lernender Zielverfolgungsvorgang eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele gesucht werden, und daß die weiteren Ziele durch Korrelation des Sensorbildes mit dem dem Zielspeicher des Korrelationstrakkers eingegebenen selbstentdeckten aktuellen Bild des ersten Zieles gesucht werden.2. A method for tracking targets, in particular combat aircraft, passers-by or the like, using a target tracking system that has an image-generating sensor Servo system for sensor tracking and a correlation tracker, preferably a cross-correlation tracker, wherein the correlation tracker has predetermined properties of a target are stored, the sensor image is correlated with the properties of the target until a similarity threshold is exceeded, the target memory of the correlation tracker with that of the correlation tracker self-discovered current image of the target is filled, and after filling the Target memory with the current image of the target an automatically learning target tracking process is initiated, characterized in that after the Recognition and assignment of a current image of a first target one or more in the sensor image existing further targets are searched for, and that the further targets by correlation of the sensor image with the self-discovered current image entered into the target memory of the correlation tracer of the first destination.

3. Verfahren nach Anspruch I oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Suche nach weiteren Zielen automatisch erfolgt.3. The method according to claim I or 2, characterized in that the search for further targets takes place automatically.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3. dadurch gekennzeichnet, daß die selbstentdeckten Ziele mit Markierungsmerkmalen versehen sind.4. The method of claim 1, 2 or 3 thereby characterized in that the self-discovered targets are provided with marking features.

5. Verfahren nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch die Verwendung von viereckigen Fensterrahmen als Markierungsmerkmale.5. The method according to claim 4, characterized by the use of square window frames as marking features.

6. Verfahren nach Anspruch I, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein manuell grob eingefangenes Ziel durch Korrelation mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles und anschließende Korrelation mit dem manuell grob eingefangenen Zielbild automatisch zentriert wird.6. The method according to claim I, 2 or 3, characterized in that a manually roughly captured Target by correlation with the specified properties of the target and subsequent correlation with the manually roughly captured target image automatically centered.

7. Verfahren nach Anspruch 1. 2 oder 6, dadurch7. The method according to claim 1. 2 or 6, characterized

gekennzeichnet, daß bei unbekannter Zielansicht der Korrelationstracker erst dann auf Normalbetrieb (lernender Zielverfolgungsvorgang) umgeschaltet wird, wenn das Ziel bzw. die Zielansicht bezüglich ihres Kontrastes und der Form des bei Kreuzkorrelation zu erwartenden Maximums der Korrelationsfunktion vorgegebene Eigenschaften aufweist.characterized in that if the target view is unknown, the correlation tracker only then switches to normal operation (learning target tracking process) is switched when the target or the target view is related to their contrast and the shape of the maximum of the correlation function to be expected in the case of cross-correlation has predetermined properties.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Sensorbild und dem Zielspeicher des Korrelationstrackers mit Hilfe des Korrelationsalgorithmus' Meßwerte für den Kontrast des Zieles und die Form des Maximums der Korrelationsfunktion gewonnen werden.8. The method according to claim 7, characterized in that from the sensor image and the Target memory of the correlation tracker with the help of the correlation algorithm 'measured values for the contrast of the target and the shape of the maximum of the Correlation function can be obtained.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß beim Anschlagen eines verfolgten Zieles an einen Bildrand mit Hilfe des Korrelationstrackers und einer Suchstrategie ein neues Ziel automatisch gesucht wird.9. The method according to claim 7 or 8, characterized in that when hitting a pursued target on an image edge with the help of Correlation tracker and a search strategy a new target is automatically searched for.

10. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oaer 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennung, Zuweisung und Verfolgung zweier Ziele zu einer Entfernungsmessung zwischen den Zielen und dem Bildsensor herangezogen wird.10. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the recognition, assignment and Tracking two targets to measure the distance between the targets and the image sensor is used.

11. Verfahren nach Anspruch 1,2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur sicheren und schnellen Zielerkennung das Sensorbild mit Hilfe eines Zoom-Objektivs kontinuierlich in seiner Größe variiert wird.11. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized characterized in that the sensor image with the help of a safe and fast target recognition Zoom lens is continuously varied in size.

12 Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Bild im Zielspeicher des Korrelationstrackers mittels einer elektronischen Lupe vor der Korrelation kontinuierlich in seiner Größe variiert wird.12. The method according to claim 1, 2, 3 or 8, characterized in that the image in the target memory of the correlation tracker is continuously converted by means of an electronic magnifying glass before the correlation its size is varied.

13. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 8 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß verschieden große Ansichten eines Zieles in dem Zielspeicher des Korrelationstrackers gespeichert und zur Korrelation mit dem Sensorbild bereitgestellt werden.13. The method according to claim 1, 2, 3, 8 or 12, characterized in that different sizes Views of a target are stored in the target memory of the correlation tracker and made available for correlation with the sensor image.

14. Verfahren nach Anspruch 1,2,3, 8,12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere verschiedene Formen eines Zieles in dem Zielspeicher des Korrelationstrackers gespeichert werden.14. The method according to claim 1, 2, 3, 8, 12 or 13, characterized in that several different forms of a target in the target memory of the Correlation tracker can be saved.

15. Verfahren nach Anspruch 11, 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß aus der erkannten Größe eines Zieles ein Maß für die Entfernung zwischen dem Ziel und dem Bildsensor abgeleitet wird, und daß das ermittelte Entfernungsmaß zum Einstanzen einer Zielmarkierung in ein von einer weiteren Beobachtungskamera erzeugtes Gesamtbild herangezogen wird.15. The method according to claim 11, 12, 13 or 14, characterized in that a measure for the distance from the recognized size of a target is derived between the target and the image sensor, and that the determined distance to the Punching a target marking into an overall image generated by a further observation camera is used.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der gesamtbilderzeugende Sensor automatisch auf den markierten Teil des Geländes eingeschwenkt wird.16. The method according to claim 15, characterized in that the overall image generating The sensor is automatically swiveled to the marked part of the site.

17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der markierte Geländeteil vergrößert dargestellt wird.17. The method according to claim 15 or 16, characterized characterized in that the marked part of the terrain is shown enlarged.