DE2939656A1

DE2939656A1 - METHOD FOR TRACKING A TARGET

Info

Publication number: DE2939656A1
Application number: DE19792939656
Authority: DE
Inventors: Ing.(grad.) Burkhard 2104 Hamburg Schulz
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Telefunken Systemtechnik AG
Priority date: 1979-09-29
Filing date: 1979-09-29
Publication date: 1981-04-02
Also published as: DE2939656C2; GB2060308A; FR2467410A1; GB2060308B

Description

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Licentia Patent-Verwaltungs-GmbH NE 2 - HH/Sl/voLicentia Patent-Verwaltungs-GmbH NE 2 - HH / Sl / vo Theodor-Stern-Kai 1 HH 79/15Theodor-Stern-Kai 1 HH 79/15 D-6000 Frankfurt/Main 70D-6000 Frankfurt / Main 70

"Verfahren zur Verfolgung eines Zieles""Procedure for pursuing a target"

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verfolgung von Zielen, insbesondere vom Kampfflugzeugen, Passanten oder dergleichen, unter Verwendung eines ZielVerfolgungssystems, das einen bilderzeugenden Sensor, ein Servosystem zur Sensornachführung und einen Korrelationstracker, Vorzugsweise einen Kreuzkorrelationstracker, aufweist.The invention relates to a method for tracking targets, in particular from combat aircraft, passers-by or the like, using a target tracking system that is an imaging sensor Servo system for sensor tracking and a correlation tracker, preferably a cross-correlation tracker.

Zielverfolgungssysteme der eingangs genannten Art sind bekannt bzw. bereitsTarget tracking systems of the type mentioned are known or already

vorgeschlagen worden. So ist eine Einrichtung zur Erkennung und Verfolgunghas been proposed. Such is a device for detection and tracking

., £ 95L> eines Zieles vorgeschlagen worden (deutsche Patentanmeldung P 28 42 684.8),., £ 95L> a target has been proposed (German patent application P 28 42 684.8), die aus einem optronischen Bildsensor, einer Bildauswertelogik, einer Nachfyrautomatik für den Bildsensor und einem Bediengerät besteht. Die Bildauswertelogik arbeitet nach dem Korrelationeprinzip durch Vergleich der zwischengespeicherten Bilder der aktuellen Szene mit einer gespeicherten Referenzansicht des Zieles und liefert nach jedem Bild ein Ablagesignal an die Nachführ-which consists of an optronic image sensor, an image evaluation logic, a post-automatic for the image sensor and a control unit. The image evaluation logic works according to the correlation principle by comparing the temporarily stored images of the current scene with a stored reference view of the target and delivers a storage signal to the tracking system after each image. automatik. Diese Tracker-Einrichtung wird auch für Bodenziele vor starkautomatic. This tracker facility is also strong for ground targets struktiertem Hintergrund möglichst vielen Vorfolgungssituationen gerecht und gewährleistet ein optimales Zusammenspiel zwischen Bediener und Gerät dadurch, daß eine elektronische Entscheidungs- oder Lernlogik durch Informationen wie Ähnlichkeit zwischen gespeicherter und aktueller Zielansicht, Zielge-With a structured background, it does justice to as many follow-up situations as possible and ensures an optimal interaction between operator and device by using electronic decision-making or learning logic through information such as similarity between saved and current target view, target

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schwindigkeit, Zielverdeckung etc. für die Aktualisierung oder Auswahl verschiedener, an einem gemeinsamen Datenbus angeschlossener Zielspeicher sorgt. Ferner sind Einrichtungen vorgesehen, die das Einblenden von für den Bediener wichtigen Informationen in den Überwachungsmonitor des Be-0" dienungsgerätes ermöglichen.speed, target obscuration, etc. for updating or selection different target memories connected to a common data bus. Furthermore, facilities are provided that allow the display of for enable the operator to have important information in the monitoring monitor of the operating device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten bzw. vorgeschlagenen ZielVerfolgungssysteme weiter zu verbessern und ein Verfahren vorzuschlagen, das eine automatische Zielerkennung ermöglicht. Teilaufgaben der Erfindung liegen darin, Verfahren für eine automatische Zielmarkierung sowie einen automatischen Suchvorgang nach weiteren Zielen nach erfolgtem Such- und/oder Verfolgungsvorgang eines ersten Zieles zu schaffen.The invention is based on the object of the known or proposed Further improve target tracking systems and propose a method that enables automatic target recognition. Sub-tasks of the invention are methods for an automatic target marking as well as a automatic search process for further destinations after successful search and / or To create a pursuit of a first target.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß dem Korrelationstracker vorgegebene Eigenschaften eines Zieles eingespeichert werden, daß das Sensorbild mit den Eigenschaften des Zieles so lange korreliert wird, bis eine Ahnlichkeitsschwelle überschritten wird, und daß der Zielspeicher des Korrelationstrackers mit dem von dem Korrelationstracker selbstentdeckten aktuellen Bild des Zieles gefüllt wird. 20The object on which the invention is based is thereby achieved according to the invention solved that the correlation tracker predetermined properties of a target are stored that the sensor image with the properties of the target is correlated until a similarity threshold is exceeded, and that the target memory of the correlation tracker corresponds to that of the correlation tracker self-discovered current picture of the target is filled. 20th

Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Untcransprücheu 2 bis 19 beschrieben. Refinements of the invention are described in Subclaims 2 to 19.

Anwendungsfälle, bei denen sich die Erfindung vorteilhaft anwenden läßt, sind beispielsweise gegeben:Applications in which the invention can be used advantageously, are given for example:

1. bei der Überwachung von wichtigen Einrichtungen (Objektschutz), wo z. B. ein Passant automatisch erkannt und anschließend automatisch verfolgt werden soll,1. in the monitoring of important facilities (property protection), where z. B. a passer-by is automatically recognized and then automatically tracked shall be,

2. bei der Bedrohung durch mehrere gleichartige Ziele, z. B. Rotten von Kampfflugzeugen,2. when threatened by several similar targets, e.g. B. Rotten of Fighter jets,

3. bei der quantitativen Erfassung von Flugbahnen von Flugzeugen und3. in the quantitative recording of flight paths of aircraft and

4. beim "In-Auge-behalten" zweier interessanter Gebiete im Sehfeld einer Wärmebild- bzw. Fernsehkamera.4. When "keeping an eye on" two interesting areas in the field of view one Thermal imaging or television camera.

Beim ersten Anwendungsbeispiel wird ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem als Objektschutzanlage verwendet.In the first application example, a according to the method according to the invention is used working target tracking system used as an object protection system.

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Bei Inbetriebnahme einer derartigen Objektschutzanlage können Eigenschaften eines als Ziel wirkenden Passanten, wie z. B. das Bild des Passanten oder die typische Oberkörperform eines Menschen, mittels eines PROM's in den Zielspeicher des Korrelationstrackers eingespeichert werden. Es ist auch möglich,When commissioning such a property protection system, properties one acting as a target passers-by, such as B. the picture of the passerby or the typical upper body shape of a person can be stored in the target memory of the correlation tracker by means of a PROM. It is also possible, durch Auslesen von Bändern den Zielspeicher mit einem ganz bestimmten Bild eines Menschen zu beschreiben. Wird nun der Korrelationstracker in den Wartezustand gebracht, d. h. wird der Korrelationstracker bzw. die Objektschutzanlage in Betrieb genommen, so wird mit Hilfe der Maximumskontrolle die Korrelationsfunktion beobachtet, ob eine Struktur im momentanen Sensorbildto write a very specific image of a person to the target memory by reading out tapes. If the correlation tracker is now in the Brought to standby, d. H. If the correlation tracker or the property protection system is put into operation, the maximum control the correlation function observes whether a structure is present in the current sensor image erscheint, die genügend Übereinstimmung mit dem gespeicherten Bild hat. Ist dies der Fall, geht der Korrelationstracker selbsttätig dazu über, das aktuelle Bild des Zieles in den Zielspeicher des Korrelationsspeichers einzuspeichern. Nach dem Einfüllen dieses Bildes in den Zielspeicher kann dann ein automatischer lernender ZielVerfolgungsvorgang eingeleitet werden.appears that matches the saved image enough. If this is the case, the correlation tracker automatically goes over to the current image of the target in the target memory of the correlation memory to save. After this image has been filled into the target memory, an automatic learning target tracking process can then be initiated.

Zweckmäßigerweise wird dies bei der Mehrzahl der Überwachungsanlagen der Fall sein. Mit einer derartigen Objektschutzanlage ist es auch möglich, gemäß den in den Ansprüchen 4 und 5 angegebenen Verfahrensschritten nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles weitere Zielbilder zu suchen und Zu verfolgen.This is expediently the case with the majority of the monitoring systems Be case. With such an object protection system, it is also possible according to the method steps specified in claims 4 and 5 according to the Recognition and assignment of a current image of a first target to search for and pursue further target images.

Ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem läßt sich besonders vorteilhaft bei einer Bedrohung durch mehrere Kampfflugzeuge verwenden (Anwendungsfall 2). Es ist nämlich vorgesehen, den Korrelationstracker durch redundante Auslegung mit mehrfacher SuchfensterA target tracking system operating according to the method according to the invention can be used particularly advantageously in the event of a threat from several combat aircraft (use case 2). It is provided that Correlation tracker through redundant design with multiple search windows logik und mehreren Zielspeichern oder durch eine Mehrfachbestückung von gleichartigen einzelnen Trackern so aufzubauen, daß das Zielverfolgungssystem im Anschluß an das Auffassen und Aufsetzen auf ein Ziel, d. h. z.B. auf ein Kampfflugzeug, unabhängig von dem ersten Trackervorgang weitere Ziele erfassen, markieren und verfolgen kann. Da man bei Rottenlogic and multiple target memories or by multiple configuration of to set up individual trackers of the same type in such a way that the target tracking system following the gripping and touching down of a target, i. H. e.g. on a fighter aircraft, can record, mark and track further targets independently of the first tracking process. Because at Rotten von Kampfflugzeugen von der Voraussetzung ausgehen kann, daß alle Ziele gleichartig in etwa gleicher Entfernung auftreten, ist es auch möglich, nach Erkennung eines Zieles mittels der gewonnenen Eigenschaften des Zieles bzw. mittels der gewonnenen Zielansicht (einem sogenannten Erwartungbild) weitere Ziele mit der Originalansicht des ersten Zieles automatisch zu suchen,fighter aircraft can assume that all targets appear similarly at approximately the same distance, it is also possible after recognition of a target by means of the acquired properties of the target or by means of the acquired target view (a so-called expectation image) to automatically search for further destinations with the original view of the first destination, zu erfassen und zu verfolgen.capture and track.

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In diesem Zusammenhang ist es besonders .orleilhaft, daß das erfindungsgemäße Verfahren es ermöglicht, ein manuell grob eingefangenes ^iel durch Korrelation mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles, vorzugsweise der Zielansicht, und anschließende Korrelation mit dem mauell grob eingefangencn Zielbild automatisch zu zentrieren. Der Korrelationstracker findet im aufgeschaltoten Bild des Zieles und im sogenannten Erwartungsbild des Zieles das Zielobjekt im Sensorbild, wobei sich die errechneten Zielablagen durch einen Ablagen-Differenzvektor in X- und Y-Richtung unterscheiden. Durch Differenzbildung der durch die beiden Zielbilder nacheinander festgestellten Ablagen kann der Ablagen-Differenzvektor errechnet und zum automatischen Zentrieren ausgenutzt werden. Das automatische Zentrieren erspart einer Bedienungsperson ein zeitraubendes genaues Aufsetzen auf das Ziel. Es reicht aus, dem Zielverfolgungssystem beispielsweise durch manuelle Bedienung oder durch Radarzuweisung ein Ziel grob zuzuweisen. Der Korrelationstracker sucht dann in einem größeren Suchbereich mit Hilfe der vorgegebenen Eigenschaften des Zieles oder mittels einer Zielansicht - also dem Erwartungsbild - das Ziel und nimmt dieses bei Überschreiten einer Übereinstimmungsschwelle in den Zielspeicher auf.In this connection it is particularly useful that the method according to the invention makes it possible to pass through a manually roughly captured target Correlation with the predetermined properties of the target, preferably the target view, and subsequent correlation with the manually roughly captured target image to automatically center. The correlation tracker finds in the displayed image of the goal and in the so-called expectation image of the The target is the target object in the sensor image, the calculated target positions being distinguished by a position difference vector in the X and Y directions. By forming the difference between the shelves determined one after the other by the two target images, the shelf difference vector can be calculated and converted automatically Centering can be exploited. The automatic centering saves an operator a time-consuming, precise placement on the target. It is enough from the target tracking system, for example by manual operation or by Roughly assign a target to radar assignment. The correlation tracker then searches in a larger search area with the aid of the specified properties of the goal or by means of a goal view - i.e. the image of expectation - the Target and records this in the target memory when a match threshold is exceeded.

Zur praktischen Durchführung des drittel Anwendungsfalles, der eine quantitative Erfassung von Flugbahnen von Flugkörpern betrifft, ist vorgesehen, ein nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitendes Zielverfolgungssystem zusammen mit einer den bilderzeugenden Sensor darstellenden Fernsehkamera an Bord eines Flugzeuges unterzubringen. Es ist dann möglich, den KorrelationsFor the practical implementation of the third application, which concerns a quantitative recording of flight paths of missiles, it is intended a target tracking system operating according to the method according to the invention together with a television camera representing the image-generating sensor to accommodate on board an aircraft. It is then possible to use the correlation tracker automatisch auf Bodenstrukturen am oberen Bildrand zu setzen und den Durchlauf eines Markierungsfensters durch das Bild zu dokumentieren oder zur Steuerung von Bildverarbeitungsverfahren zu benutzen. Immer dann, wenn die verfolgte Bodenstruktur am unteren oder einem seitlichen Bildrand anschlägt, kann der Korrelationstracker selbsttätig das Markierungsfenster wieder zumtracker to automatically set the floor structures at the top of the screen and the To document the passage of a marking window through the image or to use it to control image processing methods. Whenever the If the tracked soil structure hits the bottom or a side edge of the picture, the correlation tracker can automatically open the marking window again oberen Bildrand führen oder eine andere am oberen Bildrand befindliche Bodenstruktur erfassen, einspeichern und verfolgen.Guide the top of the picture or capture, save and track another soil structure at the top of the picture.

Dabei tritt das Problem auf, daß Strukturen in den Zielspeicher geladen werden müssen, die mit Hilfe der Mustererkennung verfolgbar sind, d. h. einen gewiesen Kontrast haben und nicht, wie z. B. der Horizont, nur aus einer schlecht zu verfolgenden Kante bestehen. Zur Lösung dieses Problems ist vorgesehen, daß vor dem endgültigen Einspeichern der Bodenstruktur in den Zielspeicher des Korrelationstrackers der obere Bildbereich mitThe problem arises that structures are loaded into the target memory that can be traced with the help of pattern recognition, d. H. have a certain contrast and not, such as B. the horizon, just off an edge that is difficult to follow. To solve this problem it is provided that before the final storage of the soil structure into the target memory of the correlation tracker with the upper image area

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Hilfe des Korrelationstrackers und einer Suchstrategie abgesucht wird. Der Korrelationstracker geht erst dann in den Normalbetrieb über, d. h. er hält erst dann an einer bestimmten Struktur fest und speichert diese seinem Zielspeicher ein, wem eine aus dein Zielspeichcr mit Hilfe des Korrelationstrackers gewinnbare Kontrastgrößc einen bestimmten Minimalwert erreicht hat und das Maximum der Korrelationsfunktion hoch genug sowie horizontal und vertikal genügend begrenzt ist. Durch die auf diese Weise ermittelten Meßwerte für Kontrast und Form des Maximums der Korrelaticnsfunktion lassen sich somit Speicherdaten für die Ziele ermitteln, deren Eigenschaften bzw. Zielansichten unbekannt sind.Using the correlation tracker and a search strategy is searched. Only then does the correlation tracker go into normal operation, i. H. only then does it adhere to a certain structure and store it his target memory, whom one from your target memory with the help of the Correlation tracker obtainable contrast variable a certain minimum value has reached and the maximum of the correlation function is high enough and limited horizontally and vertically enough. By this way determined measured values for contrast and shape of the maximum of the correlation function it is thus possible to determine storage data for the targets whose properties or target views are unknown.

Bei dem vierten Anwendungsfall wird das Zielverfolgungssystem zu einer Entfernungsmessung zwischen zwei Zielen und dem Dildsensor herangezogen. Hierzu stehen dem Korrelationstracker zwei Fenster und zwei Zielspeicher zur Verfügung. Beim Aufschalten des Trackers auf zwei Zielstrukturen wird jedem Fenster eine Struktur zugewiesen, und der Abstand der beiden Fenster und somit der Zielstrukturen kontrolliert. Als Beispiel einer Entfernungsmessung sei die Abstandsmessung zwischen einem mit einem Zielverfolgungssystem ausgerüsteten Schiff und einer Bohrinsel erwähnt. Auf der Bohrinsel werden zwei kontrastreiche Markierungspunkte in einem vorgegebenen Abstand zueinander angebracht, die bei Annäherung des Schiffes an die Bohrinsel von dem Korrelationstracker verfolgt werden. Bei Annäherung des Schiffes an die Bohrinsel wird die Bedienung vereinfacht, da dem Korrelationstracker nur ein Markierungspunkt zugewiesen werden muß und der Korrelationstracker den zweiten Markierungspunkt - wie in dem Anwendungsbeispiel 2 - automatisch selbst sucht, erkennt und verfolgt.In the fourth use case, the target tracking system becomes one Distance measurement between two targets and the dild sensor used. The correlation tracker has two windows and two target memories for this purpose to disposal. When connecting the tracker to two target structures, a structure is assigned to each window and the distance between the two windows and thus the target structures controlled. As an example of a distance measurement be the distance measurement between one with a target tracking system equipped ship and an oil rig mentioned. There are two high-contrast marking points at a predetermined distance from one another on the drilling rig attached, which are tracked by the correlation tracker when the ship approaches the drilling platform. When the ship approaches the oil rig the operation is simplified, since the correlation tracker only has to be assigned one marking point and the correlation tracker the second marker point - as in application example 2 - automatically searches, detects and tracks itself.

Durch die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte wird auch ein Problem gelöst, das insbesondere beim ersten Anwendungsbeispiel, der Überwachung von wichtigen Einrichtungen auftritt. Dieses Problem liegt bei der Erkennung eines Menschens durch eine Objektschutzanlage in der oben beschriebenen Weise in der unbekannten Entfernung und somit in der Größe des Menschen im Sensorbild. Vor Durchführung der Korrelation muß entweder die Größe des Sensorbildes oder die Ansicht des Menschen im Zielspeicher so verändert werden, daß eine Ähnlichkeit zwischen beiden Bildern festgestellt werden kann. Hier eröffnet das erfindungsgemäße Verfahren drei Lösungswege:The method steps according to the invention also solve a problem, This is particularly the case with the first application example, the monitoring of important institutions occurs. This problem lies in the detection of a person by an object protection system in the one described above Way in the unknown distance and thus in the size of the person in the sensor image. Before performing the correlation, either the size of the Sensor image or the view of the person in the target memory can be changed so that a similarity between the two images can be determined can. The method according to the invention opens up three possible solutions here:

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1. Es wird vor dem Bildsensor, beispielsweise vor einer Fernsehkamera, ein Zoom-Objektiv angeordnet, das zur sicheren und schnellen Zielerkennung das Sensorbild in seiner Größe kontinuierlich variiert. 1. It is disposed in front of the image sensor, for example in front of a television camera, a zoom lens which varies continuously for fast and reliable target detection, the sensor image in size.

2. Ee wird das Bild im Zielspeicher des Korrelationsspeichers mit Hilfe einer elektronischen Lupe kontinuierlich in seiner Größe dadurch variiert, daß dieses Bild unterschiedlich grob ausgelesen wird.2. Ee, the size of the image in the target memory of the correlation memory is continuously varied with the aid of an electronic magnifying glass in that this image is read out with different coarseness.

3. Es werden verschieden große Ansichten eines Zieles in dem Zielspeicher des Korrelationstrackers eingespeichert und zur Durchführung eines Korrelationsvorganges zur Verfugung gestellt.3. There are different sized views of a target in the target memory of the correlation tracker and made available for performing a correlation process.

Bei diesen drei genannten Verfahren besteht die Möglichkeit, aus der erkannten Zielgröße eine Entfernungsangabe ableiten zu können. In dem Beobachtungsmonitor kann für die Gesamtansicht des zu schützenden Objektes eine Marke am Ort des Eindringlings eingeschrieben werden und damit, trotz des großen Sehfeldes einer Fernsehkamera der Eindringling sichtbar gemacht werden. Ein automatisches Einschwenken der Kamera auf die markierte Position des Eindringlings ist ebenso möglich wie eine Brennweitenumschaltung des Aufnahmeobjektives und damit eine vergrößerte Darstellung des Eindringlings.With these three methods mentioned there is the possibility of being able to derive a distance specification from the recognized target variable. A mark at the intruder’s location can be written into the observation monitor for the overall view of the object to be protected and the intruder can thus be made visible despite the large field of view of a television camera . An automatic pivoting of the camera to the marked position of the intruder is just as possible as a focal length switchover of the taking lens and thus an enlarged representation of the intruder.

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Claims

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1. Verfahren zur Verfolgung von Zielen, insbesondere von Kampfflugzeugen, Passanten oder dergleichen, unter Verwendung eines Zielverfolgungssystems, das einen bilderzeugenden Sensor, ein Servosystem zur Sensornachführung und einen Korrelationstracker, vorzugsweise einen Kreuz-1. Procedure for pursuing targets, in particular combat aircraft, Passers-by or the like, using a target tracking system that includes an image-generating sensor, a servo system for sensor tracking and a correlation tracker, preferably a cross korrelationstracker, aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß demcorrelation tracker, characterized in that the Korrelationstracker vorgegebene Eigenschaften eines Zieles eingespeichert werden, daß das Sensorbild mit den Eigenschaften des Zieles so lange korreliert wird, bis eine Ahnlichkeitsschwelle überschritten wird, und daß der Zielspeicher des Korrelationstrackers mit dem von demCorrelation tracker predetermined properties of a target are stored that the sensor image with the properties of the target is correlated until a similarity threshold is exceeded, and that the target memory of the correlation tracker with that of the KorrelationstracUer selbstentdeckten aktuellen Bild des Zieles gefüllt wird.Correlation Tracker self-discovered current picture of the target filled will.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Korrelationstracker Zielansichten eingespeichert werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the correlation tracker target views are stored.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Füllen des Zielspeichers mit dem aktuellen Bild des Zieles ein automatisch lernender Zielverfolgungsvorgang eingeleitet wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that according to the Filling the target memory with the current image of the target, an automatically learning target tracking process is initiated.

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4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles automatisch ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele durch Korrelation des Sensorbildes mit den vorgegebenen Eigenschaften4. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that according to the recognition and assignment of a current image of a first target automatically one or more other targets present in the sensor image by correlating the sensor image with the specified properties des Zieles bzw. mit den Zielansichten gesucht werden.of the target or with the target views.

5. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Erkennung und Zuweisung eines aktuellen Bildes eines ersten Zieles automatisch ein oder mehrere im Sensorbild vorhandene weitere Ziele5. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that according to the Recognition and assignment of a current image of a first target automatically one or more other targets present in the sensor image durch Korrelation des Sensorbildes mit dem dem Zielspeicher desby correlating the sensor image with the target memory of the Korrelationstrackers eingegebenen selbstentdeckten aktuellen Bild des ersten Zieles gesucht werden.Correlation tracker entered self-discovered current image of the first target are searched.

6. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die selbstentdeckten Ziele mit Markierungsmerkmalen versehen sind.6. The method according to claim 1, 3, 4 or 5, characterized in that the self-discovered targets are provided with marking features.

7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die Verwendung von viereckigen Fensterrahmen als Markierungsmerkmale.7. The method according to claim 6, characterized by the use of square window frame as marking features.

8. Verfahren nach Anspruch 1, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein8. The method according to claim 1, 4 or 5, characterized in that a manuell grob eingefangenes Ziel durch Korrelation mit den vorgegebenen Eigenschaften des Zieles und anschließende Korrelation mit dem manuell grob eingefangenen Zielbild automatisch zentriert wird.manually roughly captured target by correlation with the specified properties of the target and subsequent correlation with the manually roughly captured target image is automatically centered.

9. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 4 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei unbekannter Zielansicht der Korrelationstracker erst dann auf NormalbetriebflernendetjZielverfolgungsvorgang)umgeschaltet wird, wenn das Ziel bzw. die Zielansicht bezüglich ihres Kontrastes und der Form des bei Kreuzkorrelation zu erwartenden Maximums der Korrelationefunktion9. The method according to claim 1, 2, 4 or 8, characterized in that at unknown target view, the correlation tracker is only switched to normal operation (target tracking process) if the Target or the target view with regard to its contrast and the form of the maximum of the correlation function to be expected in the case of cross-correlation vorgegebene Eigenschaften aufweist.has predetermined properties.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Sensorbild und dem Zielspeicher des Korrelationstrackers mit Hilfe des Korrelationsalgorithmus¹ Meßwerte für den Kontrast des Zieles und die Form dee Maximums der Korrelationsfunktion gewonnen werden.10. The method according to claim 9, characterized in that measured values for the contrast of the target and the shape of the maximum of the correlation function are obtained from the sensor image and the target memory of the correlation tracker with the aid of the correlation algorithm ^1.

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11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß beim Anschlagen eines verfolgten Zieles an einen Bildrand mit Hilfe des Korrelationstrackers und einer Suchstrategie ein neues Ziel automatisch gesucht wird.11. The method according to claim 9 or 10, characterized in that when hitting a pursued target on an image edge with the help of Correlation tracker and a search strategy a new target is automatically searched for.

12. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennung, Zuweisung und Verfolgung zweier Ziele zu einer Entfernungsmessung zwischen den Zielen und dem Bildsensor herangezogen wird.12. The method according to claim 4 or 5, characterized in that the Detection, assignment and tracking of two targets is used to measure the distance between the targets and the image sensor.

13. Verfahren nach Anspruch 1, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur sicheren und schnellen Zielerkennung das Sensorbild mit Hilfe eines Zoom-Objektivs kontinuierlich in seiner Größe variiert wird.13. The method according to claim 1, 4 or 5, characterized in that for safe and fast target recognition the sensor image is continuously varied in size with the help of a zoom lens.

14. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 5 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Bild im Zielspeichcr des Korrelationstrackers mittels einer14. The method according to claim 1, 3, 5 or 10, characterized in that the image in the target memory of the correlation tracker using a elektronischen Lupe vor der Korrelation kontinuierlich in seiner Größe variiert wird.electronic magnifying glass is continuously varied in size before the correlation.

15. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 5, 10 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß verschieden große Ansichten eines Zieles in dem Zielspeicher des15. The method according to claim 1, 3, 5, 10 or 14, characterized in that that different sized views of a target in the target memory of the Korrelationstrackers gespeichert und zur Korrelation mit dem Sensorbild bereitgestellt werden.Correlation tracker stored and provided for correlation with the sensor image.

16. Verfahren nach Anspruch 1, 3, 5, 10, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere verschiedene Formen eines Zieles in dem Zielspeicher des16. The method according to claim 1, 3, 5, 10, 14 or 15, characterized in that that several different forms of a target in the target memory of the

Korrelationstrackers gespeichert werden.Correlation tracker can be saved.

17. Verfahren nach Anspruch 13, 14, 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß aus der erkannten Größe eines Zieles ein Maß für die Entfernung17. The method according to claim 13, 14, 15 or 16, characterized in that that from the recognized size of a target a measure of the distance zwischen dem Ziel und dem Bildsensor abgeleitet wird, und daß dasis derived between the target and the image sensor, and that the ermittelte Entfernungsmaß zum Einstanzen einer Zielmarkierung in ein von einer weiteren Beobachtungskamera erzeugtes Gesamtbild herangezogen wird.determined distance measure is used for punching a target marking in an overall image generated by a further observation camera will.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der gesamtbilderzeugende Sensor automatisch auf den markierten Teil des Geländes eingeschwenkt wird.18. The method according to claim 17, characterized in that the overall image-generating sensor is automatically pivoted onto the marked part of the terrain.

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19. The method according to claim 17 or 18, characterized in that the marked part of the terrain is shown enlarged.

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