DE2914352A1

DE2914352A1 - LOADING DEVICE FOR A MACHINING MACHINE

Info

Publication number: DE2914352A1
Application number: DE19792914352
Authority: DE
Inventors: Rudolf Heid; Fritz Schaer
Original assignee: Maschinenfabrik Meyer AG
Current assignee: Maschinenfabrik Meyer AG
Priority date: 1979-03-01
Filing date: 1979-04-09
Publication date: 1980-09-18
Also published as: CH634501A5

Abstract

In a loading apparatus for a processing machine, in particular a machine tool (1), a manipulator (13) is traversable on a supporting arrangement (10, 11, 12). The manipulator has two motion units (23) which are provided with gripping devices (31) on the workpiece side. The manipulator (13) is provided with a self-contained drive preferably consisting of a rack-and-pinion drive (16, 17). This self-contained drive, together with the paired arrangement of the motion units, permits short cycle times. <IMAGE>

Description

Beschickungseinrichtung für eine BearbeitungsmaschineLoading device for a processing machine

Die Erfindung bezieht sich auf eine Beschickungseinrichtung für eine Bearbeitungsmaschlne, mit einer Traganordnung, einem auf der Traganordnung verfahrbaren Handhabungsgerät, das mindestens eine Bewegungseinheit mit werkstückseitig angeordneter Greifvorrichtung umfasst, ferner mit einer im Verfahr- bzw. Arbeitsbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Be- und Entladestelle für die zu bearbeitenden bzw. bearbeiteten Werkstücke und einer von dieser räumlich getrennten, ebenfalls im Verfåhr- bzw. Arbeitsbereich des Handhabungsgerätes gelegenen Bearbeitungsstelle der Bearbeitungsmaschine und einer Antriebsanordnung für das Handhabungsgerät auf der#Traganordnung.The invention relates to a loading device for a Machining machine, with a support arrangement, one movable on the support arrangement Handling device that has at least one movement unit with a workpiece-side Gripping device comprises, furthermore with one in the travel or work area of the handling device located loading and unloading point for the workpieces to be processed or processed and one spatially separated from this, also in the process or work area of the handling device located processing point of the processing machine and a drive arrangement for the handling device on the support arrangement.

Im Zuge zunehmender Rationalisierung der Arbeitswelt, insbesondere auf dem Gebiet der Fertigungstechnik, werden vermehrt Beschickungseinrichtungen für Bearbeitungsmaschinen eingesetzt. Derartige Beschickungseinrichtungen sind zum Teil in die Bearbeitungsmaschinen integriert oder als separate Baueinheiten ausgeführt. Letztere haben den Vorteil, dass Störungen in der Beschickungseinrichtung die Umstellung auf manuelle Bedienung (Einlegen des Werkstükkes, dessen Entnahme und dergl.) problemlos ermöglichen.In the course of increasing rationalization of the world of work, in particular In the field of manufacturing technology, more and more loading devices are being used used for processing machines. Such loading devices are to the Partly integrated into the processing machines or designed as separate structural units. The latter have the advantage that malfunctions in the loading device cause the changeover to manual operation (inserting the workpiece, removing it and the like) without any problems enable.

Eine Beschickungseinrichtung besteht in der Regel aus einer Traganordnung, auf der ein Handhabungsgerät horizontal und/ oder vertikal verfahr bar ist. Das Handhabungsgerät umfasst eine oder mehrere Bewegungseinheiten mit entsprechenden Greifvorrichtungen. Der Verfahrbereich erstreckt sich zwischen einer Beladestelle und der Bearbeitungsstelle an der Bearbeitungsmaschine. Die Endladestelle kann mit der Beladestelle zusammenfallen, wobei Massnahmen getroffen sind, das zu bearbeitende Werkstück an den Ort zu transportieren, den das abgelegte (bearbeitete) Werkstück eingenommen hatte.A loading device usually consists of a support arrangement, on which a handling device can be moved horizontally and / or vertically. That Handling device comprises one or more movement units with corresponding Gripping devices. The travel range extends between a loading point and the processing point on the processing machine. The final loading point can with the loading point coincide, with measures being taken to process the To transport the workpiece to the place where the deposited (machined) workpiece had taken.

Moderne Bearbeitungsmaschinen wie Drehautomaten, Schleifmaschinen und dergl. weisen vergleichsweise kurze Bearbeitungszeiten auf. Der Werkstücktransport, die Einspannung des Werkstücks und der Weg zurück zur Entladestelle beanspruchen Zeiten, die länger sind als die Bearbeitungszeit. Es besteht daher das Problem, diese Zeiten so zu verkürzen, dass die Taktzeit der Bearbeitungsmaschine im wesentlichen nur durch die Bearbeitungsieit bestimmt ist.Modern processing machines such as automatic lathes, grinding machines and the like have comparatively short processing times. The workpiece transport, claim the clamping of the workpiece and the way back to the unloading point Times that are longer than the processing time. There is therefore the problem to shorten these times so that the cycle time of the processing machine is essentially is only determined by the editing process.

Eine Massnahme auf dem Wege zur Realisierung kürzerer Taktzeiten besteht in der Verkürzung der Verfahrzeiten des Handhabungsgerätes. Bei kurzen Verfahrwegen werden Handhabungsgeräte beispielsweise mit pneumatischen und/oder hydraulischen Antriebsanordnungen bewegt. Bei grösseren Verfahrwegen hat sich hingegen der Drehspindelantrieb durchgesetzt. Sowohl die erstgenannten Antriebsanordnungen als auch Drehspindelantriebe weisen den Nachteil auf, dass die Verfahrwege längenmässig begrenzt sind. Drehspindelantriebe sind zudem für hohe Verfahrgeschwindigkeiten nicht geeignet.There is a measure on the way to realizing shorter cycle times in the shortening of the travel times of the handling device. With short travels handling devices are for example pneumatic and / or hydraulic Drive assemblies moved. In the case of larger travels, however, the rotary spindle drive has changed enforced. Both the first-mentioned drive arrangements and rotary spindle drives point the disadvantage that the traverse paths are limited in length. Lathe spindle drives are also not suitable for high travel speeds.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Beschickungseinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine zu schaffen, die kurze Taktzeiten für den Bearbeitungsprozess ermöglicht, sicn jedoch gleichzeitig durch technisch einfachen und wirtschaftlichen Aufbau auszeichnet.It is the object of the invention to provide a loading device for a Processing machine to create the short cycle times for the machining process made possible, but at the same time through technically simple and economical Construction excels.

Die Aufgabe wird bei einer Beschickungseinrichtung der eingangs genannten Gattung erfindungsgemass dadurch gelöst, dass das Handhabungsgerät mit einem auf beliebige Orte des Verfahrweges positionierbaren Eigenantrieb ausgerüstet ist.In the case of a loading device, the task is the one mentioned at the beginning Genus solved according to the invention in that the handling device with a any places of the travel positionable self-propulsion is equipped.

Der Erfindungsgegenstand ermöglicht extrem kurze, im wesentlichen nur durch die Grösse der zu beschleunigenden bzw. abzubremsenden trägen Massen bestimmte Verfahrzeiten. Der Verfahrweg ist praktisch unbegrenzt, kann somit den jeweiligen Gegebenheiten problemlos angepasst werden.The subject of the invention allows extremely short, essentially only determined by the size of the inertial masses to be accelerated or braked Travel times. The travel is practically unlimited, so the respective Conditions can be easily adapted.

Von besonderem Vorteil ist es, den Eigenantrieb des Handhabungsgerätes gegenüber der Traganordnung, die das Handhabungsgerät abstützt und führt, schlupffrei auszubilden, was insbesondere durch Ausbildung des Eigenantriebes als Zahnstangenantrieb, dessen Zahnstange fest mit der Traganordnung verbunden ist, zu einer sehr wirtschaftlichen Lösung führt.It is of particular advantage that the handling device is self-propelled with respect to the support arrangement that supports and guides the handling device, slip-free to train, which in particular by training the self-drive as a rack and pinion drive, whose rack is firmly connected to the support assembly, at a very economical one Solution leads.

Eine Anpassung an andere Verfahrwege- und/oder andere Bearbeitungsmaschinen erfordern neben dem Eingriff in die Positioniereinrichtung der Beschickungseinrichtung lediglich eine Aenderung der Zahnstangenlänge.An adaptation to other traverse path and / or other processing machines require in addition to the intervention in the positioning device of the loading device just a change in the rack length.

Eine weitere Vereinfachung der Steuerung der Beschickungseinrichtung ergibt sich, wenn das Ritzel des Zahnstangenantriebes durch einen Schrittmotor angetrieben ist. Der gewünschte Verfahrweg lässt sich auf diese Weise durch Speisung des Schrittmotors durch eine entsprechende Anzahl von Stromimpulsen erreichen. Wenngleich auch Schrittmotoren nur eine begrenzte minutliche Drehzahl aufweisen, so lass#en sich mit ihm doch Werfahrgeschwindigkeiten erzielen, die höher sind als diejenigen mit Drehspindelantrieben.A further simplification of the control of the loading device arises when the pinion of the rack and pinion drive through a Stepper motor is driven. The desired travel path can be set in this way by feeding the stepper motor with a corresponding number of current pulses reach. Even if stepper motors only have a limited minute speed have, it can be used to achieve higher speeds are than those with rotary spindle drives.

Höhere Verfahrgeschwindigkeiten lassen sich mit konventionellen elektrischen Antrieben (Gleichstrom-, Wechsel- oder Drehstrommotoren, Hydraulikmotoren) erreichen, wobei diesen Antriebsanordnungen ein auf das Ritzel des Zahnstangenantriebes bezogenes Wegmess--System zugeordnet ist, das zusammen mit der Antriebsanordnung ein Servo-System bildet.Higher travel speeds can be achieved with conventional electrical Drives (direct current, alternating or three-phase motors, hydraulic motors), wherein these drive arrangements are related to the pinion of the rack and pinion drive Position measuring system is assigned which, together with the drive arrangement, forms a servo system forms.

Infolge. der starren Kopplung zwischen Verfahrweg auf der Traganordnung und Antriebsritzel ist eine derartige Antriebsanordnung schlupffrei und ermöglich exaktes Positionieren des Handhabungsgerätes in-bezug auf Be- und Entladestelle und Bearbeitungsstelle auf der Bearbeitungsmaschine.As a result. the rigid coupling between the travel on the support arrangement and drive pinion, such a drive arrangement is slip-free and possible exact positioning of the handling device in relation to the loading and unloading point and processing point on the processing machine.

Der Eigenantrieb des Handhabungsgerätes kann jedoch auch als schlupfbehafteter, auf Reibungs- und/oder magnetischen Anziehungs- und Abstossungskra#ften basierender Antrieb, beispielsweise ein Linearmotor, dessen Ständer auf dem Handhabungsgerät angeordnet ist, dessen Läufer Teil der Traganordnung ist, ausgebildet sein, wenn diesem Antrieb ein Wegmess-System mit auf der Traganordnung angebrachten Bezugsmarken zugeordnet ist. Auch ein derartiger Antrieb erfüllt die Auf gabe, hohe- Verfahrgeschwindigkeiten bei guter Positioniermöglichkeit und praktisch unbegrenzte Verfahrwege zu ermöglichen.The self-propulsion of the handling device can, however, also be a slip-prone, based on frictional and / or magnetic attraction and repulsion forces Drive, for example a linear motor, its stand on the handling device is arranged, the runner is part of the support arrangement, be formed when this drive is a position measuring system with reference marks attached to the support arrangement assigned. Such a drive also fulfills the task of high travel speeds with good positioning options and practically unlimited travel distances.

Gemäss einer weiteren Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes weist das Handhabungsgerät zwei voneinander unabhängig wirkende Bewegungseinheiten auf. Diese sind jeweils mit Greifvorrichtungen versehen. Die gegenseitige Lage der Bewegungseinheiten ist dabei so gewahrt, dass die Greifvorrichtungen jeweils in einer Endlage bezüglich eines werkstückbedingten Ortes dieselbe Position einnehmen. Durch diese Ausgestaltung des Handhabungsgerätes ist ein Bewegungsablauf realisierbar, bei dem die eine Bewegungseinheit mittels Greifvorrichtung das bearbeitete Werkstück entnimmt, während das von der Greifvorrichtung der anderen Bewegungseinheit gehaltene zu bearbeitende Werkstück an der Bearbeitungsstelle abgegeben wird. In der Zeit, in welcher das abgelegte Werkstück bearbeitet wird, fährt das Handhabungsgerät zur Be- bzw. Entladestelle, legt das bearbeitete Werkstück ab. Nach dem Ablegen dieses Werstückes wird ein weiteres zu bearbeitendes Werkstück an dieselbe Stelle trans portiert, dort von der einen Bewegungseinheit aufgenommen und zur Bearbeitungsstelle gefahren.According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the handling device has two independently acting movement units. These are each provided with gripping devices. The mutual position of the movement units is ensured that the gripping devices are each in an end position with respect to of a workpiece-related location assume the same position. Through this design of the handling device, a movement sequence can be implemented in which the one movement unit removes the machined workpiece by means of a gripping device, while that of the Workpiece to be machined held by the gripping device of the other movement unit is handed in at the processing point. In the time in which the discarded Workpiece is processed, the handling device moves to the loading or unloading point, puts down the machined workpiece. After this work piece is put down, another Workpiece to be processed transported to the same place, there by the one Movement unit picked up and driven to the processing point.

Zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Arbeitsablaufes eignet sich insbesondere eine Ausgestaltung des Handhabungsgerates mit zwei Linear-Bewegungseinheiten, deren Längsachsen einen endlichen Winkel einschliessen, wobei der Scheitel dieses Winkel annähernd mit dem Ort der Uebergabe des Werkstückes an die Bearbeitungsmaschine bzw.Suitable for carrying out the workflow described above In particular, an embodiment of the handling device with two linear movement units, whose longitudinal axes enclose a finite angle, with the apex this Angle approximately with the place where the workpiece is transferred to the processing machine respectively.

an der Be- und Entladestelle zusammenfällt. Der bauliche und Steuerungaufwand ist hierbei minimal, die Kinematik leicht überschaubar.coincides at the loading and unloading point. The structural and control effort is minimal, the kinematics are easy to understand.

Falls das Werkstück an mehreren Stellen bearbeitet werden soll, oder das Werkstück verschiedene Positionen in der Bearbeitungsmaschine und Be- bzw. Entladestelle einnehmen muss, können die Bewegungseinheiten mit zusätzlichen Rotations-und /oder Linear-Bewegungseinheiten versehen werden, welche die gewünschten Bewegungsabläufe auszuführen in der Lage sind.If the workpiece is to be machined in several places, or the workpiece different positions in the processing machine and loading or unloading point must take, the movement units with additional rotation and /or Linear motion units are provided, which the desired motion sequences are able to perform.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is illustrated below with reference to one in the drawing Embodiment explained in more detail.

In der Zeichnung zeigt Fig. 1 eine stark vereinfachte Seitenansicht einer Werkzeugmaschine mit Beschickungseinrichtung, Fig. 2 einen Schnitt durch die Anlage gemäss Fig.1 entlang deren Linie A-A, Fig. 3 einen zweiten Schnitt durch die Anlage gemäss Fig.l entlang deren Linie B-B.In the drawing, FIG. 1 shows a greatly simplified side view a machine tool with loading device, FIG. 2 shows a section through the Plant according to FIG. 1 along its line A-A, FIG. 3 through a second section the system according to Fig.l along its line B-B.

In der Zeichnung sind alle für das unmittelbare Verständnis der Erfindung nicht wesentlichen Teile, wie Steuerung des Arbeitsablaufes, konstruktive Einzelheiten der Bearbeitungsmaschine etc., fortgelassen worden.In the drawing, all are for a direct understanding of the invention non-essential parts, such as control of the work process, constructive details the processing machine etc., have been omitted.

In Fig.l ist eine Werkzeugmaschine, z.B. eine Schleifmaschine, mit 1 bezeichnet. Ein Werkstück 2 ist in Spitzen 3,4 gehalten, wobei eine der Spitzen in Werkstücklängsrichtung verfahrbar - angedeutet durch den Pfeil 5 - ist. Eine von einem Antriebsmotor 6 angetriebene Schleifscheibe 7 ist relativ zum Werkstück 2 gleichfalls verfahrbar - angedeutet durch den Pfeil 8 - angeordnet. Die der Schleifmaschine 1 zugeordnete Beschickungseinrichtung besteht im wesentlichen aus einer portalartigen Traganordnung 9, bestehend aus zwei senkrechten Tragsäulen 10,11 und einer beide Säulen verbindenden Traverse 12. Die Traverse 12 ist als Führung und Abstützung für ein gesamthaft mit der Bezugsziffer 13 versehenes Handhabungsgerät ausgebildet. Die eine Tragsaule 10 weist einen Endlosförderer 14, der von einem Schrittmotor 15 angetrieben ist, auf. Dieser Endlosförderer dient als Werkstückspeicher und bildet die Be- und En ladestelle der Beschickungseinrichtung.In Fig.l is a machine tool, e.g. a grinding machine 1 referred to. A workpiece 2 is held in points 3, 4, one of the points Can be moved in the longitudinal direction of the workpiece - indicated by arrow 5 - is. One Grinding wheel 7 driven by a drive motor 6 is relative to the workpiece 2 also movable - indicated by the arrow 8 - arranged. That of the grinder 1 assigned loading device consists essentially of a portal-like Support arrangement 9, consisting of two vertical support columns 10, 11 and one both Connecting pillars Traverse 12. The traverse 12 is used as a guide and support for a handling device provided overall with the reference number 13 educated. The one support column 10 has an endless conveyor 14 of a Stepper motor 15 is driven on. This endless conveyor serves as a workpiece storage and forms the loading and unloading point of the loading device.

Das Handhabungsgerät 13 auf der Traverse 12 der Traganordnung 9 zumindest zwischen Be- bzw. Entladestelle (Speicher) und Bearbeitungsstelle auf der Schleifmaschine 1 längsverfahrbar. Zu diesem Zweck ist die Traverse 12 mit einer Zahnstange 16 entsprechender Länge versehen, mit der ein im Handhabungsgerät 13 gelagertes, von einem Schrittmotor 17 angetriebenes Ritzel 18 kommt. Der Schrittmotor 17 wird aus einer Stromquelle 19 gespeist. Diese Stromquelle ist Teil der lediglich als Block 20 angedeuteten Steuereinrichtung für die Beschickungseinrichtung. Diese Steuereinrichtung 20 umfasst ferner einen einstellbaren Vorwahlzähler 21, der mit der Stromquelle 19 in Wirkverbindung steht.The handling device 13 on the traverse 12 of the support arrangement 9 at least between the loading or unloading point (storage) and the processing point on the grinding machine 1 can be moved lengthways. For this purpose, the traverse 12 with a rack 16 is more appropriate Provided length with which a stored in the handling device 13, by a stepper motor 17 driven pinion 18 comes. The stepping motor 17 is powered by a power source 19 fed. This current source is part of the only indicated as block 20 Control device for the loading device. This control device 20 comprises Furthermore, an adjustable preset counter 21, which is operatively connected to the power source 19 stands.

Abhängig von der am Vorwahlzahler eingestellten Zahl werdem dem Schrittmotor 17 Stromimpulse zugeführt, das Handhabungsgerät 13 durch den Zahnstangenantrieb um eine der eingestellten Zahl proportianle Wegstrecke bewegt. Im vorliegenden Fall, wo das Handhabungsgerät 13 in beiden Bewegungsrichtungen die gleiche Wegstrecke zurücklegen soll, ist der Zähler als Vorwärts-Rückwärts-Zähler ausgebildet.Depending on the number set on the preset counter, the stepper motor 17 current pulses are supplied to the handling device 13 by the rack and pinion drive moved by a distance proportional to the set number. In the present case, where the handling device 13 takes the same distance in both directions of movement should cover, the counter is designed as an up-down counter.

Der prinzipielle Aufbau des Handhabungsgerätes 13 wird nachstehend anhand der Schnittdarstellung der Fig.2 näher erläutert. An einem U-förmigen, die Traverse 12 umfassenden Gehäuse 22 sind beidseitig Linear-Bewegungseinheiten 23, 24 angebracht. Jede Bewegungseinheit besteht aus einem Befestigungteil 25,26, das mit dem Gehäuse 22 verschraubt ist, und einem relativ zum Befestigungsteil mittels einer Kolben/Zylinderanordnung 27,28 beweglichen Verschiebeglied 29,30. Am maschinenseitigen Ende der Verschiebeglieder 29, 30 sind jeweils hydraulisch oder pneumatisch betätigte Greifvorrichtungen 31,32 angeflanscht. Die Längsachsen L, L' der Bewegungseinheiten 23,24 schliessen einen Winkel Ot ein, dessen Scheitel mit der Längsachse des eingespannten Werkstücks 2 zusammenfällt. Auf diese Weise ist jede der Greifvorrichtungen 31,32 in der Lage, das Werkstück 2 an der Bearbeitungsstelle abzulegen bzw. es von dort wegzunehmen.The basic structure of the handling device 13 is shown below explained in more detail with reference to the sectional view of FIG. On a U-shaped that Housing 22 comprising traverse 12 are linear motion units 23 on both sides, 24 attached. Each movement unit consists of one Mounting part 25,26, which is screwed to the housing 22, and one relative to the fastening part by means of a piston / cylinder arrangement 27,28 movable displacement member 29,30. At the machine-side end of the sliding members 29, 30 are each hydraulic or pneumatically operated gripping devices 31, 32 flanged. The longitudinal axes L, L 'of the movement units 23, 24 enclose an angle Ot whose apex coincides with the longitudinal axis of the clamped workpiece 2. In this way each of the gripping devices 31,32 is able to the workpiece 2 at the processing point to put it down or to take it away from there.

In gleicher Weise ist die Anordnung der We#rkstücke 2 auf dem Endlosförderer 14 bezüglich der Bewegungseinheiten 23, 24 gewählt, wie in der Schnittdarstellung der Fig.3 veranschaulicht ist. Auch dort schneiden sich die Längsachsen der Bewegungseinheiten in der Werkstücklängsachse. Ferner ist in dieser Darstellung zu erkennen, dass der Endlosförzwei derer aus parallel zueinander verlaufenden Doppelketten33 von denen nur eine Kette sichtbar ist, besteht, in welche Ketten prismatische Auflagen für die Werkstücke 2 eingesteckt sind. Der Endlosförderer 14 wird von einem Schrittmotor 15 angetrieben, der auf ein Kettenrad 34 wirkt. Der Schrittmotor ist derart ausgebildet, dass bei dessen Aktivierung die Ketten 33 jeweils um eine Strecke weiterbewegt werden, die dem Abstand zweier benachbarter Auflagen 35 entspricht.The arrangement of the workpieces 2 on the endless conveyor is the same 14 selected with respect to the movement units 23, 24, as in the sectional view the Fig.3 is illustrated. There, too, the longitudinal axes of the movement units intersect in the longitudinal axis of the workpiece. It can also be seen in this illustration that the Endlessförzwo of those made up of parallel double chains33 of which only one chain is visible, in which chains prismatic supports for the workpieces 2 are inserted. The endless conveyor 14 is driven by a stepper motor 15, which acts on a sprocket 34. The stepper motor is designed in such a way that that when it is activated, the chains 33 are each moved a distance, which corresponds to the distance between two adjacent supports 35.

Die Arbeitsweise der Gesamtanlage geht aus folgendem hervor: In der Ausgangsstellung ist ein Werkstück in der Schleifmaschine eingespannt eine Vielzahl von z-u bearbeitenden Werkstücken liegt auf dem Endlosförderer 14 in Förderrichtung gesehen vor und an der Be- bzw. Entladestelle. Bereits bearbeitete Werkstücke liegen auf dem Endlosförderer 14 in Förderrichtung gesehen hinter der Be- bzw. Entladestelle.The operation of the entire system is evident from the following: In the The starting position is a large number of workpiece clamped in the grinding machine from z-u machining Work pieces lies on the endless conveyor 14 seen in the conveying direction in front of and at the loading or unloading point. Already edited Workpieces are on the endless conveyor 14 as seen in the conveying direction behind the Loading and unloading point.

Das Handhabungsgerät 13 befindet sich über der Be- bzw. Entladestelle. Mit der Greifvorrichtung 31 der Bewegungseinheit 23 wird das Werkstück 2 aufgenommen, angehoben und durch Aktivierung des Schrittmotors 17 des Handhabungsgerätes an die Bearbeitungsstelle an der Schleifmaschine 1 transportiert.The handling device 13 is located above the loading or unloading point. The workpiece 2 is picked up with the gripping device 31 of the movement unit 23, raised and by activating the stepping motor 17 of the handling device to the Processing point on the grinding machine 1 transported.

Durch Absenken des Verschiebegliedes 30 der zweiten Bewegungseinheit 24 und Betätigung der Greifvorrichtung 32 wird das gerade bearbeitete Werkstück umfasst, die eine Spitze 3 nach aussen verschoben. Nach Hochfahren des Verschiebegliedes 30 kann das zu bearbeitende Werkstück eingefahren werden. Anschliessend transportiert das Handhabungsgerät das gerade bearbeitete Werkstück zurück zur Be- bzw. Entladestelle, wo es auf eine der Auflagen 35 abgelegt wird. Das nächste zu bearbeitende Werkstück wird in die Beladeposition gefahren und von einer der beiden Bewegungseinheiten aufgenommen. Der beschriebene Vorgang wiederholt sich dann in entsprechender Weise.By lowering the sliding member 30 of the second movement unit 24 and actuation of the gripping device 32 is the workpiece that has just been processed includes, which moved a tip 3 to the outside. After moving up the sliding element 30 the workpiece to be machined can be retracted. Then transported the handling device returns the workpiece that has just been processed to the loading or unloading point, where it is placed on one of the supports 35. The next workpiece to be machined is moved to the loading position and by one of the two movement units recorded. The process described is then repeated in a corresponding manner.

Es versteht sich von selbst, dass der oben beschriebene Arbeitsablauf sowohl hand- als auch programmgesteuert werden kann, wobei an sich bekannte Steuereinrichtungen verwendet werden können. Als bekannt vorausgesetzt werden gleichfalls die einsetzbaren Bewegungseinheiten als solche, wie sie beispielsweise im Prospekt LIROSET 100 - Baustein-System der Handhabungs#technik" Januar 1978, der Anmelderin beschrieben sind.It goes without saying that the workflow described above can be both hand-controlled and program-controlled, with control devices known per se can be used. The applicable ones are also assumed to be known Movement units as such, for example in the LIROSET 100 brochure - Module system of the handling technology "January 1978, described by the applicant are.

BEZEI CHNUN GS LISTE 1 - Schleifmaschine 2 - Werkstück 3,4 - Spitzen zur Aufnahme des Werkstücks 2 5 - Bewegungsrichtung einer der Spitzen 3,4 6 - Antriebsmotor der Schleifscheibe 7 7 - Schleibscheibe 8 - Verfahrrichtung der Schleifscheibe 9 - Traganordnung 10,11 - Tragsäulen 12 - Traverse 13 - Handhabungsgerät 14 - Endlosförderer 15 - Antriebsmotor des Endlosförderers 16 - Zahnstange 17 - Schrittmotor 18 - Ritzel 19 - Stromquelle 20 - Steuereinrichtung der Beschickungseinrichtung 21 - Vorwahlzähler 22 - Gehäuse 23,24 - Linear-Bewegungseinheiten 25,26 - Befestigungsteil 27,28 - Kolben/Zylinder-Anordnung 29,30 - Verschiebeglied 31,32 - Greifvorrichtung 33,34 - Doppelkette ss - Werkstückauflazen BEZEI CHNUN GS LIST 1 - grinding machine 2 - workpiece 3,4 - points for receiving the workpiece 2 5 - direction of movement of one of the tips 3, 4 6 - drive motor of the grinding wheel 7 7 - grinding wheel 8 - direction of travel of the grinding wheel 9 - Support arrangement 10, 11 - Support pillars 12 - Traverse 13 - Handling device 14 - Endless conveyor 15 - drive motor of the endless conveyor 16 - rack 17 - stepper motor 18 - pinion 19 - power source 20 - control device of the loading device 21 - preset counter 22 - Housing 23,24 - Linear motion units 25,26 - Fastening part 27,28 - Piston / cylinder arrangement 29,30 - sliding member 31,32 - gripping device 33,34 - Double chain ss - workpiece support

Claims

P A T E N T A N S P R U E C H E C Loading device for a Processing machine, with a support arrangement, one movable on the support arrangement Handling device that has at least one movement unit with a Gripping device comprises, furthermore with an in displacement or. Working area of the handling device located loading or unloading point for the to be processed or

machined workpieces and one of them spatially separated, Processing point also located in the movement or work area of the handling device the processing machine and a drive arrangement for the handling device the support arrangement, characterized in that the handling device (13) with a Equipped with its own drive (16, 17, 18) that can be positioned at any location along the travel path is.

2. Loading device according to claim 1, characterized.

draws that the self-propulsion (16,17,18) compared to the support arrangement (10,11,12) is designed to be slip-free.

3. Loading device according to claim 2, characterized in that that the self-drive is designed as a rack and pinion drive (16,18), the Rack (16) is firmly connected to the support arrangement (10,11,12).

4. Loading device according to claim 3, characterized in that that the pinion (18) of the rack # drive is driven by a stepper motor (17) is.

5. Feeding device according to claim 3, characterized in that that the pinion (18) of the rack and pinion drive is from a DC or three-phase motor or a hydraulic motor is driven, and that this drive arrangement is a Weginess system is assigned, which forms a servo system together with the drive.

6. Feeding device according to claim 2, characterized in that that the self-drive is designed as a linear motor, its stand on the handling device (13) is arranged, the runner is part of the support arrangement (10,11,12), and that this linear drive is assigned a position measuring system which, together with the linear motor forms a servo system.

7. Loading device according to one of claims 1 to 6, characterized characterized in that the handling device (13) has two independently acting Movement units (23,24), each in an end position of the movement units the associated gripping device (31, 32) with respect to a workpiece-specific location occupy essentially the same position.

8. Loading device according to claim 7, characterized in that that the handling device (13) has two linear movement units (23, 24), whose long axes (L, L ') enclose a finite angle (Qt), and the vertex this angle approximately with the place of transfer of the workpiece (2) to the processing machine (1) coincides.

9. Feeding device according to claim 8, characterized in that that at least one of the linear movement units (23,24) at the workpiece-side end is provided with a rotary motion unit.

10. Loading device according to one of claims 1 to 9, characterized eekcririzciciiriet that the loading or unloading point is assigned an endless conveyor (14) which comprises at least one double chain (33), wherein the drive (15) of the double chain only acts on one half of the chain and workpiece supports in the free half of the chain (~ 35) can be inserted.