DE3618959A1 - Machine tool for the metal-cutting processing of workpieces - Google Patents

Machine tool for the metal-cutting processing of workpieces

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DE3618959A1
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Abstract

A machine tool (11) for the metal-cutting processing of workpieces has a table (13) which is arranged on a machine frame (12) for clamping into position the workpieces, a stand (21) which can be moved on the X and Y coordinate axis and on which a spindle head (24) which can be moved in the Z coordinate axis and has a tool spindle (27) is arranged, and a rotating tool magazine (30) between which and the tool spindle (27) a rotating changeable gripper (66) is arranged. So that, with a tool machine (11) of this kind for metal-cutting working of workpieces, the tools (29) can be set up in a ready position outside their working space (39) but still relatively near to the tool spindle (27) and, nevertheless, a short tool changing time is ensured, the tool magazine (30) is arranged on the movable stand (21) in such a way that it is moved passed in an inner region of the stand (21) which is facing away from the working space (39) and set back with respect to the Z coordinate guidance for the spindle head (24) and in which inner region at least one tool take-over/transfer position (47) is provided. The changeable gripper (66) is arranged on the spindle head (24) and defines in its position arranged at one end in the axis of the tool spindle (27) an intermediate position (73) at the other end inside the working space (39). The tools (29) can be transported by means of the feed gripper (57) which ... linearly between the ... Original abstract incomplete. <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugmaschine zum spanabhebenden Bearbeiten von Werkstücken nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. dem des Anspruchs 9.The present invention relates to a Machine tool for machining workpieces according to the preamble of claim 1 and that of claim 9.

Bei bekannten Werkzeugmaschinen dieser Art ist das Werkzeugmagazin bspw. seitlich neben dem verfahrbaren Ständer angeordnet, wobei der Wechselgreifer unmittelbar zwischen einer Stelle am Werkzeugmagazin und der Werkzeugspindel angeordnet ist. In einer bestimmten relativen Stellung der Werkzeugspindel zum Magazin wird also durch Drehen des Wechselgreifers das Entnehmen des bisherigen Werkzeuges aus der Werkzeugspindel und das Einsetzen eines neuen Werkzeuges in die Werkzeugspindel durchgeführt. Der eigentliche Werkzeugwechsel kann zwar relativ schnell erfolgen, jedoch ist hieran nachteilig, daß die Stellung, die einen Werkzeugwechsel ermöglicht, von der Werkzeugspindel erst eingenommen werden muß, was u.U. relativ zeitraubend ist.In known machine tools of this type it is Tool magazine, for example, to the side of the movable stand arranged, the interchangeable gripper directly between a place on the tool magazine and the tool spindle is arranged. In a certain relative position of the The tool spindle becomes the magazine by turning the Removable gripper the removal of the previous tool the tool spindle and inserting a new tool performed in the tool spindle. The actual Tool change can be done relatively quickly, however disadvantageous here that the position that a tool change allows to be taken up by the tool spindle must what may is relatively time consuming.

Bei Werkzeugmaschinen ist es auch bekannt, das Werkzeugmagazin um den den Spindelkopf tragenden Ständer umlaufend anzuordnen, wobei die Werkzeugspindel durch das Werkzeugmagazin hindurchgefahren werden kann. Dies bedeutet einerseits, daß während eines Bearbeitungsvorganges kein Suchlauf im Werkzeugmagazin stattfinden kann, so daß der Werkzeugwechsel insgesamt relativ zeitraubend ist, und hat andererseits den Nachteil, daß das Werkzeugmagazin innerhalb des Bearbeitungs­ bzw. Arbeitsbereiches der Werkzeugmaschine geführt ist, so daß Verschmutzungen der Werkzeuge bzw. der Werkzeugkegel die Folge sind.In the case of machine tools, the tool magazine is also known to arrange the stand supporting the spindle head all round, the tool spindle through the tool magazine can be driven through. On the one hand, this means that no search in the editing process Tool magazine can take place so that the tool change overall is relatively time consuming, and on the other hand has the  Disadvantage that the tool magazine within the machining or work area of the machine tool is guided so that Soiling of the tools or the tool cone is the result are.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Werkzeugmaschine zum spanabhebenden Bearbeiten von Werkstücken der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Werkzeuge zwar außerhalb des Arbeitsraumes der Werkzeugmaschine, jedoch dennoch relativ nahe an der Werkzeugspindel bereitgestellt werden können und bei der dennoch eine kurze Werkzeugwechselzeit gewährleistet ist.The object of the present invention is a Machine tool for machining workpieces to create the type mentioned, in which the tools outside the working area of the machine tool, however nevertheless provided relatively close to the tool spindle can be and at the same time a short Tool change time is guaranteed.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind bei einer Werkzeugmaschine der genannten Art die im Kennzeichen des Anspruchs 1 bzw. die im Kennzeichen des Anspruchs 9 angegebenen Merkmale vorgesehen.To solve this problem are the mentioned type in the characterizing part of claim 1 or in Characteristic of claim 9 specified features are provided.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen ist die Übernahme/Übergabe-Position des Werkzeugmagazins einerseits außerhalb des Arbeitsraumes der Werkzeugmaschine aber andererseits trotzdem relativ nahe an der bzw. den Werkzeugspindeln angeordnet. Dies bedeutet, daß das Werkzeugmagazin insgesamt gegen jede Verschmutzung aus dem Arbeitsraum geschützt ist. Dennoch ist aufgrund der Nähe der Übernahme/Übergabe-Position zur Position des Wechselgreifers eine relativ kurze Werkzeugwechselzeit gewährleistet. Dieses Kurzhalten der Werkzeugwechselzeit wird noch dadurch unterstützt, daß das Werkzeugmagazin unmittelbar am verfahrbaren Ständer angeordnet ist, was bedeutet, daß das Werkzeugmagazin mit dem Ständer verfahren wird, so daß ein Werkzeugwechsel entweder in jeder Stellung des X/Y-Koordinatensystems oder zumindest jeder Stellung der X­ oder Y-Achse vorgenommen werden kann; ein entsprechendes Verfahren des Spindelkopfes in Z-Koordinatenrichtung in eine Werkzeugwechselstellung ist notwendig. Die erfindungsgemäßen Maßnahmen sind in dieser Weise für Werkzeugmaschinen sowohl mit nur einer einzigen Werkzeugspindel als auch mit zwei oder mehr bspw. parallelen Werkzeugspindeln in vorteilhafter Weise einsetzbar, wobei insbesondere für den letzteren Anwendungsfall sich auch ganz erhebliche konstruktive Vereinfachungen ergeben.As a result of the measures according to the invention, the takeover / transfer position of the tool magazine is on the one hand outside the working area of the machine tool but on the other hand nevertheless arranged relatively close to the tool spindle (s). This means that the tool magazine as a whole is protected against any contamination from the work area. Nevertheless, due to the proximity of the transfer / transfer position to the position of the change gripper, a relatively short tool change time is guaranteed. This short keeping of the tool change time is further supported by the fact that the tool magazine is arranged directly on the movable stand, which means that the tool magazine is moved with the stand, so that a tool change either in any position of the X / Y coordinate system or at least every position of the X or Y axis can be made; a corresponding movement of the spindle head in the Z coordinate direction into a tool change position is necessary. The measures according to the invention can be used in this way for machine tools both with only a single tool spindle and also with two or more, for example parallel, tool spindles, wherein in particular for the latter application there are also considerable design simplifications.

Bei einem Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung ist mindestens ein Zuführgreifer vorgesehen, der vorzugsweise linear zwischen der Übernahme/Übergabe-Position außerhalb des Arbeitsraumes und der Zwischenposition innerhalb des Arbeitsraumes verfahrbar ist. Dieses Ausführungsbeispiel ist zunächst eine einfache konstruktive Möglichkeit der Übergabe des Werkzeugs von der Übernahme/Übergabe-Position zur Zwischenposition. Darüber hinaus kann auf diese Weise die Werkzeugwechselzeit weiter reduziert werden, da bereits am Ende eines Bearbeitungsvorganges bzw. während des Verfahrens des Spindelkopfes bzw. der Werkzeugspindel in ihre Werkzeugwechselposition der Zuführgreifer ein Werkzeug aus dem Werkzeugmagazin entnehmen und bereitstellen kann. In one embodiment of the present invention at least one feed gripper is provided, which preferably linear between the takeover / transfer position outside of Working space and the intermediate position within the Working space is movable. This embodiment is First, a simple constructive way of handing over of the tool from the takeover / transfer position to Intermediate position. In addition, the Tool change time can be further reduced, since on End of a processing operation or during the process of the spindle head or the tool spindle in their Tool change position of the feed gripper a tool from the Can remove tool magazine and provide.  

Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung ist der rotierenden Bewegung des Wechselgreifers eine vorzugsweise lineare hin- und hergehende Bewegung zwischen der Übernahme/Übergabe-Position außerhalb des Arbeitsraumes und der Position innerhalb des Arbeitsraumes, d.h. unter der oder den Spindeln überlagert. Dies kann bei entsprechender Konstruktion der Werkzeugmaschine eine vereinfachte Handhabung der Werkzeuge beim Werkzeugwechsel bedeuten, da die Verwendung eines gesonderten Zuführgreifers entfällt.According to another embodiment of the present invention is the rotating movement of the interchangeable gripper preferably linear reciprocating movement between the Takeover / handover position outside the work area and the position within the work area, i.e. under the or superimposed on the spindles. This can be done with appropriate Construction of the machine tool simplified handling of tools when changing tools mean use a separate feed gripper is not required.

Mit den Merkmalen des Anspruchs 3 bzw. denen des Anspruchs 10 ist erreicht, daß das Werkzeugmagazin von den Abmessungen des Ständers unbeeinflußt ist, da es längs der Außen- bzw. Längsseiten des Ständers und darüber hinaus für eine nahezu beliebige Anzahl von Werkzeugen verlängert ausgebildet sein kann. Das seitliche Eintauchen des Werkzeugmagazins durch entsprechende Öffnungen in den Ständer bedeutet für den letzteren keine wesentliche konstruktive Einschränkung.With the features of claim 3 or those of claim 10 is achieved that the tool magazine of the dimensions of the Stand is unaffected, since it is along the outer or Long sides of the stand and beyond for an almost any number of tools can be extended can. The tool magazine is immersed from the side corresponding openings in the stand means for the the latter no significant design limitation.

Für eine möglichst optimale Abschirmung des Kettenmagazins gegenüber dem Arbeitsraum sind ferner die Maßnahmen gemäß Anspruch 4 vorgesehen, wobei die Verbindungsöffnung zwischen Übernahme/Übergabe-Position und Zwischenposition stets nur während der kurzzeitigen Werkzeugübergabe vom Zuführgreifer auf den Wechselgreifer beim Werkzeugwechsel oder während der Bewegung des Wechselgreifers zur Übernahme/Übergabe-Position hin bzw. von dieser weg während des Werkzeugwechsels, also außerhalb jegliches Arbeitsvorganges geöffnet ist.For the best possible shielding of the chain magazine compared to the work area, the measures are also in accordance with Claim 4 provided, wherein the connection opening between Transfer / transfer position and intermediate position only ever during the short tool transfer from the feed gripper on the change gripper when changing tools or during the Movement of the change gripper to the takeover / transfer position towards or away from this during the tool change, so  is open outside of any work process.

In vorteilhafter Weise werden bei dem mindestens einen Zuführgreifer aufweisenden Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung die Werkzeuge vom Zuführgreifer und vom Wechselgreifer gemäß den Merkmalen der Ansprüche 5 und 6 an unterschiedlichen Bereichen gehalten, was zu einem schnellen Übernehmen und Übergeben beiträgt. Dabei ist es zweckmäßig, wenn der Wechselgreifer in Richtung seiner Drehachse bewegbar ist.Advantageously, at least one Feed gripper embodiment having the present Invention the tools of the feed gripper and Interchangeable gripper according to the features of claims 5 and 6 kept different areas, resulting in a quick Apply and transfer contributes. It is advisable when the interchangeable gripper can be moved in the direction of its axis of rotation is.

Zu dieser Verringerung der Werkzeugwechselzeit trägt in vorteilhafter Weise außerdem bei, daß gemäß weiteren Ausführungsformen die Merkmale des Anspruchs 8 bzw. die des Anspruchs 13 vorgesehen sind. Diese Warteposition nimmt der Zuführgreifer bzw. Wechselgreifer während des Verfahrens des Spindelkopfes in die Werkzeugwechselstellung ein, nachdem er aus dem Werkzeugmagazin ein entsprechendes neues Werkzeug entnommen hat. Dies bedeutet auch, daß die erwähnte Verbindungsöffnung nur kurzzeitig geöffnet zu werden braucht und bedeutet darüber hinaus, daß, sobald der Zuführgreifer bzw. Wechselgreifer in dieser Warteposition ist, das Werkzeugmagazin zur Aufnahme des nunmehr abzulegenden Werkzeuges in eine andere Stellung verfahren werden kann.This reduction in tool change time contributes to advantageously also in that according to other Embodiments the features of claim 8 and that of Claim 13 are provided. This is the waiting position Feed gripper or change gripper during the process of Spindle head in the tool change position after it a corresponding new tool from the tool magazine has taken. This also means that the one mentioned Connection opening needs to be opened only briefly and also means that once the feed gripper or change gripper in this waiting position, that Tool magazine for holding the now to be filed Tool can be moved to another position.

Weitere Einzelheiten und Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert ist.Further details and refinements of the invention are the following description in which the invention  based on the embodiments shown in the drawing is described and explained in more detail.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugwechseleinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung, Fig. 1 shows a schematic representation of a side view of a machine tool having a tool changing device according to an embodiment of the present invention,

Fig. 2 in vergrößerter Darstellung eine teilweise abgebrochene Draufsicht auf die Werkzeugmaschine gemäß Pfeil II der Fig. 1, Fig. 2 shows an enlarged, partially broken away plan view of the machine tool according to arrow II of FIG. 1,

Fig. 3 in schematischer Darstellung den Werkzeugwechselvorgang bei der Werkzeugwechseleinrichtung der Werkzeugmaschine nach Fig. 1, Fig. 3 shows a schematic representation of the tool changing operation at the tool changer mechanism of the machine tool of FIG. 1,

Fig. 4 eine teilweise aufgebrochene Draufsicht ähnlich der der Fig. 2, jedoch nur auf Fahrständer und Spindelkopf und gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung, Fig. 4 is a partially cutaway plan view similar to FIG. 2, but only on the traveling column and the spindle head and in accordance with another embodiment of the present invention,

Fig. 5 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugwechseleinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung, Fig. 5 is a side view of a machine tool present a schematic representation of a tool changing device according to a further embodiment of the invention,

Fig. 6 eine teilweise abgebrochene Draufsicht auf die Werkzeugmaschine gemäß Pfeil VI der Fig. 5, und Fig. 6 is a partially broken plan view of the machine tool according to arrow VI of Fig. 5, and

Fig. 7 eine Vorderansicht gemäß Pfeil VII der Fig. 5, jedoch nur des oberen Bereichs. Fig. 7 is a front view according to arrow VII of Fig. 5, but only the upper area.

Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte, auch als Bearbeitungszentrum bezeichnete Werkzeugmaschine 11 bzw. 111 dient zum spanabhebenden Bearbeiten von Werkstücken, bspw. zum Bohren, Gewindeschneiden, Fräsen und dgl. Die Werkzeugmaschine 11 bzw. 111 besitzt ein Maschinengestell 12, an dessen der Bedienungsperson zugewandten Vorderseite 10, ein Tisch 13, üblicher Bauart zum Aufspannen von Werkstücken befestigt ist und an dessen parallel dazu verlaufendem, der Bedienungsperson abgewandtem Bereich eine erste horizontale Führung 16 gehalten ist, auf der ein Kreuzschlitten 17 parallel zum Werkstückaufspanntisch 13 in X-Richtung verfahrbar ist. Der hierfür erforderliche Antrieb ist in nicht dargestellter Weise innerhalb des Maschinengestells 12 angeordnet. Auf dem ersten Schlitten 17 ist eine zweite horizontale, senkrecht dazu verlaufende Führung 18 vorgesehen, längs der in Y-Richtung ein Maschinen-Fahrständer 21, 121 mit Hilfe eines nicht dargestellten Antriebsmotors verfahrbar ist. Der Fahrständer 21, 121 ist an seiner dem Werkstücktisch 13 zugewandten Vorderseite mit einer in vertikaler Richtung verlaufenden Führung 23, 123 versehen, an der ein Spindelkopf 24, 124 in Z-Richtung mittels eines Antriebsmotors 26 verfahrbar bewegbar gehalten ist. Bei der Werkzeugmaschine 11 ist der Spindelkopf 24 mit einer einzigen senkrecht angeordneten Antriebsspindel 27 versehen, die von einem Motor 28 rotierend angetrieben ist. Als Verbindung zwischen dem Motor 28 und der Antriebsspindel 27 ist ein Getriebe 32 angeordnet. Bei der Werkzeugmaschine 111 ist der Spindelkopf 124 mit zwei parallelen, senkrecht angeordneten Antriebsspindeln 127, 127′ versehen, die von einem entsprechenden gemeinsamen Motor oder auch von zwei getrennten Motoren rotierend, vorzugsweise gleichsinnig angetrieben sind, wobei ebenfalls Getriebe zwischengeschaltet sein können. Die Antriebsspindel 27 bzw. Antriebsspindeln 127, 127′ dient bzw. dienen der Aufnahme von Werkzeugen 25, die mit Hilfe einer Werkzeugwechseleinrichtung 35 bzw. 135 aus einem Werkzeugmagazin 30 bzw. 130 entsprechend geholt bzw. zugeführt und abgelegt werden können. Durch die dargestellte Anordnung ist der Spindelkopf 24, 124 bzw. die mit den Werkzeugen bestückte Antriebsspindel 27 bzw. Antriebsspindeln 127, 127′ in den drei Koordinatenachsen X, Y und Z verfahrbar. Das Werkzeugmagazin 30, 130 ist am Fahrständer 21 bzw. 121 befestigt, so daß es mit diesem in den beiden Koordinatenachsen X und Y verfahrbar ist.The machine tool 11 or 111 shown in FIGS. 1 to 4, also referred to as a machining center, is used for machining workpieces, for example for drilling, thread cutting, milling and the like. The machine tool 11 or 111 has a machine frame 12 , on its side the operator facing the front side 10 , a table 13 of conventional design for clamping workpieces is attached and at its parallel, facing away from the operator area a first horizontal guide 16 is held on which a cross slide 17 parallel to the workpiece mounting table 13 in the X direction is movable. The drive required for this is arranged within the machine frame 12 in a manner not shown. On the first carriage 17 there is a second horizontal guide 18 running perpendicular thereto, along which a machine traveling column 21 , 121 can be moved in the Y direction with the aid of a drive motor (not shown). The traveling column 21 , 121 is provided on its front side facing the workpiece table 13 with a guide 23 , 123 running in the vertical direction, on which a spindle head 24 , 124 is movably held in the Z direction by means of a drive motor 26 . In the machine tool 11 , the spindle head 24 is provided with a single vertically arranged drive spindle 27 which is driven in rotation by a motor 28 . A gear 32 is arranged as a connection between the motor 28 and the drive spindle 27 . In the machine tool 111 , the spindle head 124 is provided with two parallel, vertically arranged drive spindles 127 , 127 ', which are driven by a corresponding common motor or by two separate motors, preferably driven in the same direction, whereby transmissions can also be interposed. The drive spindle 27 or drive spindles 127 , 127 'serves or serve to hold tools 25 , which can be fetched or fed and stored accordingly with the aid of a tool changing device 35 or 135 from a tool magazine 30 or 130 . Due to the arrangement shown, the spindle head 24 , 124 or the drive spindle 27 or drive spindles 127 , 127 'equipped with the tools can be moved in the three coordinate axes X , Y and Z. The tool magazine 30 , 130 is attached to the traveling column 21 and 121 , respectively, so that it can be moved in the two coordinate axes X and Y.

Bei beiden Werkzeugmaschinen 11 und 111 ist zum Schutz gegen Späne, Kühlflüssigkeit u. dgl. während der Bearbeitung die erste Schlittenführung 16 zu beiden Seiten des Kreuzschlittens 17 durch eine teleskopartige Führungsbahnabdeckung 31 und die zweite Führung 18 im Bereich zwischen der Vorderkante des Fahrständers 21 und der dem Werkstücktisch 13 zugewandten Vorderkante des Kreuzteils 17 von einer teleskopartigen Führungsbahnabdeckung 36 abgedeckt. Die Führungsbahnabdeckung 31 für die erste Führung 16 in X-Richtung ist in zwei Bereiche zu beiden Seiten des Kreuzschlittens 17 unterteilt, welche beiden Bereiche jeweils mit teleskopartig ineinanderschiebbaren und auseinanderziehbaren Abdeckteilen 34 versehen sind. Entsprechend ist die Führungsbahnabdeckung 36 für die zweite Führung 18 in Y-Richtung mit teleskopartig ineinanderschiebbaren und auseinanderziehbaren Abdeckteilen 37 versehen. Die Werkzeugmaschine 11 bzw. 111 besitzt ferner eine nur in Fig. 2 angedeutete aufrechtstehende Schutzwandanordnung zum späne- und flüssigkeitsdichten Abgrenzen eines Arbeitsraumes 39 gegenüber außen, innerhalb welchem der Werkstücktisch 13 und der verfahrbare Spindelkopf 24 angeordnet sind. Von dieser Schutzwandanordnung ist lediglich in Fig. 2 ein hinterer Schutzwandabschnitt 44 dargestellt, der sich beidseitig des Fahrständers 21 erstreckt, der auf der Führungsbahnabdeckung 31 für die erste Führung 16 in X-Richtung senkrecht stehend angeordnet ist und der wie diese aus teleskopartig ineinanderschiebbaren und auseinanderziehbaren Elementen besteht.In both machine tools 11 and 111 to protect against chips, coolant and. the like. covered during machining, the first slide guide 16 on both sides of the cross slide 17 by a telescopic guideway cover 31 and the second guide 18 in the area between the front edge of the traveling column 21 and the work table 13 facing front edge of the cross part 17 of a telescopic guideway cover 36. The guideway cover 31 for the first guide 16 in the X direction is divided into two areas on both sides of the cross slide 17 , which two areas are each provided with telescoping telescopic and extendable cover parts 34 . Correspondingly, the guideway cover 36 for the second guide 18 in the Y direction is provided with cover parts 37 which can be telescoped and pulled apart. The machine tool 11 or 111 furthermore has an upright protective wall arrangement, only indicated in FIG. 2, for the chip and liquid-tight delimitation of a working space 39 from the outside, within which the workpiece table 13 and the movable spindle head 24 are arranged. Of this protective wall arrangement, only a rear protective wall section 44 is shown in FIG. 2, which extends on both sides of the traveling column 21 , which is arranged vertically on the guideway cover 31 for the first guide 16 in the X direction and which, like this, can be telescopically pushed and pulled apart Elements.

Im folgenden sei zunächst die Einspindel-Werkzeugmaschine 11 gemäß den Fig. 1 bis 3 beschrieben:First, the single-spindle machine tool 11 according to FIGS. 1 to 3 is described below:

Das Werkzeugmagazin 30 ist in nicht im einzelnen dargestellter Weise als umlaufendes Kettenmagazin ausgebildet, in dessen einzelnen Kettenglieder jeweils ein Werkzeug 29 hängend gehalten ist. Das Werkzeugmagazin 30 ist am Fahrständer 21 in der Weise ortsfest gehalten, daß es längs dessen beiden Langsseiten und dessen hinterer Seite verläuft und in einem vorderen Bereich durch seitliche Ausnehmungen 46 in diesen eindringt und wieder herausgeführt ist. In dem Bereich 48 zwischen den beiden einander gegenüberliegenden Ausnehmungen 46 in den Seitenwänden des Fahrständers 21 ist am Magazin 30 eine Übernahme/Übergabe-Position 47 vorgesehen, an der mit Hilfe einer Werkzeug-Wechseleinrichtung 35 ein Werkzeug 29 aus dem Magazin 30 entnommen bzw. wieder eingesetzt werden kann. Dieser quer zum Fahrständer verlaufende und die Übernahme/Übergabe-Position 47 beinhaltende Bereich 48 der nur schematisch dargestellten Magazinkette 49 ist auf diese Weise hinter einer Vorderwand 51 des Fahrständers 21 und damit hinter der vertikalen Führung 23 für den Spindelkopf 24, die aus zwei parallelen im Abstand voneinander angeordneten Führungsschienen 52 und 53 besteht, angeordnet und damit gegenüber dem Arbeitsraum 39 abgeschirmt. Dabei ist jedoch die Konstruktion derart, daß dieser vorderste Kettenbereich 48 des Magazins 30 möglichst nahe an die Vorderwand 51 und damit an den Arbeitsraum 39 herangebracht ist. Die Kette 49 des Magazins 30 ist mit Hilfe eines schematisch dargestellten Kettenrades 54 über einen Antriebsmotor 56 umlaufend und ggf. reversierbar antreibbar. The tool magazine 30 is designed in a manner not shown in detail as a rotating chain magazine, in the individual chain links of which a tool 29 is each suspended. The tool magazine 30 is held stationary on the traveling column 21 in such a way that it runs along the two long sides and the rear side thereof and in a front area penetrates through lateral recesses 46 and is led out again. In the area 48 between the two mutually opposite recesses 46 in the side walls of the traveling column 21 , a takeover / transfer position 47 is provided on the magazine 30 , at which a tool 29 is removed from the magazine 30 or again with the aid of a tool changing device 35 can be used. This area 48 of the magazine chain 49 , which is only shown schematically, extends transversely to the traveling column and contains the takeover / transfer position 47 and is thus behind a front wall 51 of the traveling column 21 and thus behind the vertical guide 23 for the spindle head 24 , which consists of two parallel im There are spaced-apart guide rails 52 and 53 , arranged and thus shielded from the working space 39 . However, the construction is such that this foremost chain area 48 of the magazine 30 is brought as close as possible to the front wall 51 and thus to the working space 39 . The chain 49 of the magazine 30 can be driven in a revolving and possibly reversible manner by means of a schematically represented chain wheel 54 via a drive motor 56 .

Innerhalb des Fahrständers 21 ist ein Zuführgreifer 57 der Werkzeugwechseleinrichtung 35 angeordnet. Der Zuführgreifer 57 ist geradlinig ausgebildet und linear, d.h. in Y-Richtung mittels eines Antriebs 58 hin und her bewegbar. Der Zuführgreifer 57, der gemäß Fig. 1 oberhalb des Kettenmagazins 30 angeordnet ist, besitzt eine längsverlaufende Schiene 61, an deren Unterseite ein Greiferelement 62 hin und her bewegbar gehalten ist. Der Antrieb 58 ist derart ausgeführt, daß einerseits das Greiferelement 62 relativ zur Schiene 61 und andererseits die Schiene 61 mit dem Greiferelement 62 hin und her bewegbar sind, wie dies noch anhand der Fig. 3 beschrieben wird. Das Greiferelement 62 ist in nicht dargestellter Weise mit betätigbaren Klauen oder dgl. versehen und dient zum Ergreifen des aus dem Magazin 30 herausragenden Anzugsbolzen 63 und/oder des Werkzeugkegels 63 a des Werkzeuges 29, das über einen unteren Werkzeugbund 64 in der Magazinkette 49 gehalten und an der Übernahme/Übergabe-Position 47 herausnehmbar ist.A feed gripper 57 of the tool changing device 35 is arranged inside the traveling column 21 . The feed gripper 57 is straight and can be moved back and forth in the Y direction by means of a drive 58 . The feed gripper 57 , which is arranged according to FIG. 1 above the chain magazine 30 , has a longitudinal rail 61 , on the underside of which a gripper element 62 is held to be movable back and forth. The drive 58 is designed such that on the one hand, the gripper element 62 can be moved relative to the rail 61 and on the other hand rail 61 with the gripper member 62 back and forth, as will be described in reference to FIG. 3. The gripper element 62 is provided in a manner not shown with actuatable claws or the like. It is used for gripping the pull stud 63 protruding from the magazine 30 and / or the tool cone 63 a of the tool 29 , which is held in the magazine chain 49 via a lower tool collar 64 and at the takeover / handover position 47 is removable.

Die Werkzeugwechseleinrichtung 35 ist ferner mit einem Wechselgreifer 66 versehen, der an der Unterseite des Spindelkopfes 24 angeordnet und gehalten ist. Der Wechselgreifer 66 besitzt zwei diametral gegenüberliegende und starr miteinander verbundene Arme 67 und 68, die an ihren Enden jeweils eine Greiferaufnahme 69 zum Ergreifen und Halten eines Werkzeuges an deren Bund 64 besitzen. Der Wechselgreifer 66 ist über eine zentrale Achse 71 mit einem im Spindelkopf 24 angeordneten Antrieb 72 verbunden, welcher sowohl eine rotierend hin- und hergehende Bewegung als auch eine auf- und abgehende Hubbewegung des Wechselgreifers 66 ermöglicht. Die Anordnung der Achse 71 und die Abmessungen der gleich langen Arme 67 und 68 ist derart, daß die Greiferaufnahme 69 jedes Armes in der Arbeitsstellung des Wechselgreifers 66 mit der Antriebsspindel 27 im Spindelkopf 24 zum Einsetzen bzw. Herausnehmen eines Werkzeuges 29 fluchtet. In dieser Arbeitsstellung, die in Fig. 2 in ausgezogenen Linien dargestellt ist, ist der jeweils andere Arm 67 bzw. 68 mit seiner Greiferaufnahme 69 in einer Zwischenposition 73, in die der Zuführgreifer 57 mit seinem Greiferelement 62 bewegbar ist. Für diese Längsbewegung zur Zwischenposition 73, die innerhalb des Arbeitsraumes 39, also außerhalb des Innenraumes des Fahrständers 21 angeordnet ist, durchdringt der Zuführgreifer 57 eine Frontöffnung 74 in der Vorderwand 51 des Fahrständers 21, welche Frontöffnung 74 mit Hilfe einer Klappe 76 verschließbar ist.The tool changing device 35 is also provided with an interchangeable gripper 66 which is arranged and held on the underside of the spindle head 24 . The interchangeable gripper 66 has two diametrically opposed and rigidly connected arms 67 and 68 , each of which has a gripper receptacle 69 at its ends for gripping and holding a tool on its collar 64 . The interchangeable gripper 66 is connected via a central axis 71 to a drive 72 arranged in the spindle head 24 , which enables both a rotating reciprocating movement and an up and down lifting movement of the interchangeable gripper 66 . The arrangement of the axis 71 and the dimensions of the arms 67 and 68 of the same length is such that the gripper receptacle 69 of each arm in the working position of the interchangeable gripper 66 is aligned with the drive spindle 27 in the spindle head 24 for inserting or removing a tool 29 . In this working position, which is shown in solid lines in FIG. 2, the respective other arm 67 or 68 with its gripper receptacle 69 is in an intermediate position 73 into which the feed gripper 57 can be moved with its gripper element 62 . For this longitudinal movement to the intermediate position 73 , which is arranged inside the working space 39 , that is to say outside the interior of the traveling column 21 , the feed gripper 57 penetrates a front opening 74 in the front wall 51 of the traveling column 21 , which front opening 74 can be closed by means of a flap 76 .

Im folgenden sei ein Werkzeugwechselvorgang der Werkzeugwechseleinrichtung 35, insbesondere anhand der Fig. 3 beschrieben:A tool changing operation of the tool changing device 35 is described below, in particular with reference to FIG. 3:

Während eines Bearbeitungsvorganges der Werkzeugmaschine 11 ist der Wechselgreifer 66 in seiner in Fig. 2 strichpunktiert dargestellten, gegenüber der Arbeitsstellung um 90° verschwenkten und angehobenen Ruhestellung, in der er die Tätigkeit des in der Spindel 27 eingespannten Werkzeugs 29 nicht behindert. Der Zuführgreifer 57 ist in einer Warte- bzw. Anbieteposition 77, die sich zwischen der Übernahme/Übergabe-Position 47 und der geschlossenen Frontöffnungsschutzklappe 76 befindet. In dieser Position des Zuführgreifers 57 kann sich die Magazinkette 49 in die eine oder andere Richtung gemäß Doppelpfeil U bewegen, was bedeutet, daß ein Suchlauf stattfinden kann, während welchem ein ausgewähltes, nunmehr zu benutzendes Werkzeug 29 A zur Übernahme/Übergabe-Position 47 im Kettenbereich 48 gebracht wird. Ist dieser Suchlauf beendet, so wird der Zuführgreifer 57 aus der Warte/Anbiete-Position 77 in die Übernahme/Übergabe-Position 47 gemäß Pfeil A zurückbewegt, so daß sein Greiferelement 62 den Anzugsbolzen 63 des ausgewählten Werkzeugs 29 A erfassen kann. Daraufhin bewegt sich der Zuführgreifer 57 mit dem ausgewählten Werkzeug 29 gemäß Pfeil B wieder in die Warte/Anbiete-Position 77. Dies alles kann noch während eines Bearbeitungsvorganges bzw. während des Verfahrens des Spindelkopfes 24 mit seiner Antriebsspindel 27 in seine Werkzeugwechselposition erfolgen. Zum Erreichen dieser Werkzeugwechselposition muß der Spindelkopf 24 sich lediglich in Z-Richtung in die Höhe bewegen, in der das Werkzeug 29 A vom Zuführgreifer 57 zugeführt wird, d.h. in welcher Höhe sich die Zwischenposition 77 befindet. lst diese Werkzeugwechselstellung des Spindelkopfes 24 erreicht, wird der Wechselgreifer 66 um etwa 90° in der Richtung des Pfeiles C (Fig. 2) aus seiner Ruhestellung in seine Arbeitsstellung bewegt. Während oder vor dieser Drehbewegung des Wechselgreifers 66 wird der Zuführgreifer 57 nach zwangsgesteuerten Öffnen der Klappe 76 aus seiner Warte/Anbieteposition 77 in die Zwischenposition 73 verfahren, die er erreicht, bevor der Arm 68 des Wechselgreifers 66 diese Position 73 erreicht hat. In Arbeitsstellung ergreift die Greiferaufnahme 69 des Armes 68 den Bund 64 des ausgewählten Werkzeugs 29 A und diejenige des Armes 67 den Bund 64 des auszuwechselnden Werkzeugs 29 B. Sind die Werkzeuge 29 A und 29 B an ihrem Bund 64 von den Greiferaufnahmen 69, die mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder auch in anderer Weise betätigbar sind, fest ergriffen, werden das Werkzeug 29 B von der Antriebsspindel 27 und das Werkzeug 29 A vom Zuführgreifer 57 gelöst. Der Wechselgreifer 66 wird in Richtung des Pfeiles D soweit abgesenkt, daß die Anzugsbolzen 63 der Werkzeuge 29 A von der Antriebsspindel 27 bzw. von Zuführgreifer 57 frei kommen. Der Wechselgreifer 66 wird daraufhin weiter in Richtung C verschwenkt, so daß das ausgewählte Werkzeug 29 A Antriebsspindel 27 und das auszuwechselnde Werkzeug 29 B in die Zwischenposition 73 gelangt. Der Wechselgreifer 66 wird daraufhin in Richtung des Pfeiles E soweit nach oben verfahren, daß die Anzugsbolzen 63 der Werkzeuge 29 A, B in die Antriebsspindel 27 bzw. in den Zuführgreifer 57 gelangen und dort festgehalten werden. Danach werden die Greiferaufnahmen 69 des Wechselgreifers 60 gelöst, so daß der Wechselgreifer 66 entgegen den Pfeil C wieder in seine Ruhestellung zurückverschwenkt werden kann. Danach wird der Zuführgreifer 57 in Richtung des Pfeiles A durch die Klappe 76 hindurch, die sich danach wieder schließt, in seine Warte/Anbiete-Position 77 oder gleich in die Übernahme/Übergabeposition 47, wenn an dieser Position 47 bereits die betreffende Leerstelle der Magazinkette 49 zum Aufnehmen des ausgewechselten Werkzeugs 29 angekommen ist, zurückbewegt. Nach Ablegen des ausgewechselten Werkzeugs 29 B in das Magazin 30 wird der Zuführgreifer 57 in Richtung des Pfeiles B wieder in seine Warte/Anbiete-Position 27 verfahren. Nachdem sich der Zuführgreifer 57 hinter die Klappe 76 zurückgezogen hat und diese wieder verschlossen ist, kann der Spindelkopf 24 mit dem neuen Werkzeug 29 A in seine neue Arbeitsstellung verfahren werden.During a machining operation of the machine tool 11 , the interchangeable gripper 66 is in its rest position, shown in broken lines in FIG. 2, pivoted and raised by 90 ° with respect to the working position, in which it does not hinder the action of the tool 29 clamped in the spindle 27 . The feed gripper 57 is in a waiting position 77 , which is located between the takeover / transfer position 47 and the closed front opening protection flap 76 . In this position of the feed gripper 57 , the magazine chain 49 can move in one direction or the other according to double arrow U , which means that a search can take place during which a selected tool 29 A to be used now for the takeover / transfer position 47 in Chain area 48 is brought. If this search is completed, the feed gripper 57 according to the arrow A moves back from the waiting / offering position 77 in the acquisition / delivery position 47, so that its gripping element 62 of the selected tool can detect 29 A the pull stud 63rd The feed gripper 57 then moves with the selected tool 29 into the waiting / offering position 77 according to arrow B. All of this can still take place during a machining process or during the movement of the spindle head 24 with its drive spindle 27 into its tool change position. To reach this tool change position, the spindle head 24 only has to move in the Z direction to the height at which the tool 29 A is fed by the feed gripper 57 , ie the height of the intermediate position 77 . Once this tool change position of the spindle head 24 has been reached, the change gripper 66 is moved from its rest position into its working position by approximately 90 ° in the direction of the arrow C ( FIG. 2). During or before this rotary movement of the interchangeable gripper 66 , the feed gripper 57 is moved from its waiting / offering position 77 to the intermediate position 73 after the flap 76 has been opened in a controlled manner, which position it reaches before the arm 68 of the interchangeable gripper 66 has reached this position 73 . In the working position, the gripper receptacle 69 of the arm 68 grips the collar 64 of the selected tool 29 A and that of the arm 67 grips the collar 64 of the tool 29 B to be replaced. If the tools 29 A and 29 B are firmly gripped on their collar 64 by the gripper receptacles 69 , which can be actuated mechanically, hydraulically, pneumatically or in some other way, the tool 29 B are driven by the drive spindle 27 and the tool 29 A by the feed gripper 57 solved. The interchangeable gripper 66 is lowered so far in the direction of arrow D that the pull bolts 63 of the tools 29 A come free from the drive spindle 27 or from the feed gripper 57 . The interchangeable gripper 66 is then pivoted further in the direction C , so that the selected tool 29 A drive spindle 27 and the tool 29 B to be exchanged reach the intermediate position 73 . The interchangeable gripper 66 is then moved upwards in the direction of arrow E so that the pull bolts 63 of the tools 29 A , B enter the drive spindle 27 or the feed gripper 57 and are held there. Then the gripper receptacles 69 of the interchangeable gripper 60 are released , so that the interchangeable gripper 66 can be pivoted back into its rest position against the arrow C. Then the feed gripper 57 is moved in the direction of arrow A through the flap 76 , which then closes again, into its waiting / offering position 77 or immediately into the takeover / transfer position 47 , if at this position 47 the relevant empty space of the magazine chain is already there 49 for receiving the replaced tool 29 has moved back. After placing the replaced tool 29 B in the magazine 30 , the feed gripper 57 is again moved in the direction of arrow B into its waiting / offering position 27 . After the feed gripper 57 has withdrawn behind the flap 76 and this is closed again, the spindle head 24 can be moved into its new working position with the new tool 29 A.

Die Doppelspindel-Werkzeugmaschine 111 gemäß Fig. 4 ist grundsätzlich in derselben Weise ausgebildet, wie die anhand der Fig. 1-3 beschriebene Einspindel-Werkzeugmaschine 11, so daß im vorliegenden lediglich auf die Unterschiede im Bereich der Werkzeugwechseleinrichtung 135, die im Grund genommen nur eine Verdopplung der Werkzeugwechseleinrichtung 35 ist, eingegangen werden soll. Das Werkzeugmagazin 130 ist in derselben Weise am Fahrständer 121 fest angeordnet, durchdringt also Ausnehmungen 146 im Fahrständer und besitzt im vorderen Bereich 148 der Magazinkette 149 zwei nebeneinander angeordnete Übernahme/Übergabepositionen 147 und 147′, die nahe der Vorderwand 151 angeordnet sind, welche mit zwei Klappen 176 und 176′ in Frontöffnungen 174 und 174′ versehen ist. Die Magazinkette 149 ist ebenfalls mittels eines Kettenrades 154 und eines Motors 156 antreibbar. The double-spindle machine tool 111 according to FIG. 4 is basically designed in the same way as the single-spindle machine tool 11 described with reference to FIGS. 1-3, so that in the present case only the differences in the area of the tool changing device 135 , which are basically only a doubling of the tool changing device 35 is to be discussed. The tool magazine 130 is fixedly arranged in the same way on the traveling column 121 , thus penetrating recesses 146 in the traveling column and has two takeover / transfer positions 147 and 147 'arranged next to one another in the front region 148 of the magazine chain 149 , which are arranged near the front wall 151 , which have two Flaps 176 and 176 'in front openings 174 and 174 ' is provided. The magazine chain 149 can also be driven by means of a chain wheel 154 and a motor 156 .

Die Werkzeugwechseleinrichtung 135 besitzt zwei parallele Zuführgreifer 157 und 157′, die mit einem gemeinsamen Antrieb 158 verbunden sind und von denen jeder ebenfalls eine Schiene 161 bzw. 161′ und ein Greiferelement 162 bzw. 162′ besitzt. Die Zuführgreifer 157 und 157′ sind vorzugsweise starr miteinander verbunden. Der Wechselgreifer 166 der Werkzeugwechselvorrichtung 135, der über eine Achse 171 mit einem im Spindelkopf 124 gehaltenen (nicht dargestellten) Antrieb verbunden ist, besitzt zwei Doppelarme, also insgesamt vier Arme 167, 167′, 168 und 168′, die jeweils eine Greiferaufnahme 169 besitzen. Die Anordnung des Wechselgreifers 166 und die Abmessungen der Arme 167, 167′, 168, 168′ ist derart, daß die Greiferaufnahmen 169 der Arme mit den Antriebsspindeln 127 bzw. 127′ und den zwei Zwischenpositionen 173 und 173′ in Arbeitsstellung gemäß Fig. 4 fluchten. Bei diesem Wechselgreifer 166 sind die einander zugeordneten Arme 167 und 168 bzw. 167′ und 168′ diametral einander gegenüberliegend angeordnet, was bedeutet, daß die Antriebsspindel 127 das betreffende Werkzeug 129 A bzw. 129 A′ vom jeweils gegenüberliegenden Zuführgreifer 157 bzw. 157′ erhält. Die Ruhestellung des Wechselgreifers 166 ist in nicht dargestellter Weise gegenüber der in Fig. 4 gezeichneten Arbeitsstellung um etwa 45° verdreht, in der sämtliche Greiferaufnahmen 169 aus den Bereichen der Antriebsspindeln 127, 127′ und der Zwischenpositionen 173, 173′ verschwenkt sind. The tool changing device 135 has two parallel feed grippers 157 and 157 ', which are connected to a common drive 158 and each of which also has a rail 161 or 161 ' and a gripper element 162 or 162 '. The feed grippers 157 and 157 'are preferably rigidly connected to one another. The interchangeable gripper 166 of the tool changing device 135 , which is connected via an axis 171 to a drive (not shown) held in the spindle head 124 , has two double arms, i.e. a total of four arms 167 , 167 ', 168 and 168 ', each of which has a gripper holder 169 . The arrangement of the interchangeable gripper 166 and the dimensions of the arms 167 , 167 ', 168 , 168 ' is such that the gripper seats 169 of the arms with the drive spindles 127 and 127 'and the two intermediate positions 173 and 173 ' in the working position according to FIG. 4 swear. In this interchangeable gripper 166 , the mutually assigned arms 167 and 168 or 167 'and 168 ' are arranged diametrically opposite one another, which means that the drive spindle 127 the tool 129 A or 129 A 'in question from the opposite feed gripper 157 or 157 ' receives. The rest position of the interchangeable gripper 166 is rotated in a manner not shown compared to the working position shown in Fig. 4 by about 45 °, in which all gripper receptacles 169 are pivoted from the areas of the drive spindles 127 , 127 'and the intermediate positions 173 , 173 '.

Ein Werkzeugwechselvorgang erfolgt in der oben beschriebenen Weise, wobei lediglich zu berücksichtigen ist, daß jeweils parallel zwei Werkzeuge auszuwählen und gegen zwei auszutauschende Werkzeuge auszuwechseln sind. Auch hier befinden sich die Zuführgreifer 157, 157′ während des Durchlaufs des Magazins 130 in einer Warte/Anbiete-Position 177 bzw. 177′, ergreifen dann die ausgewählten Werkzeuge 129, nach dem sie in die Übernahme/Übergabe-Position 147 bzw. 147′ zurückgefahren sind, und verfahren dann wieder nach vorne über die Warte/Anbiete-Position in die betreffende Zwischenposition 173 bzw. 173′, in der die ausgewählten Werkzeuge 129 an den Wechselgreifer 166 übergeben werden. Der Wechselgreifer 166 wird dann zum Überbringen der auszuwechselnden Werkzeuge von den Antriebsspindeln zu den Zuführgreifern um 180° gedreht, wobei zum Ausklinken und Einklinken der Werkzeuge vom Wechselgreifer ebenfalls eine entsprechende Hubbewegung vom Wechselgreifer durchgeführt wird.A tool change process takes place in the manner described above, it only having to be taken into account that two tools must be selected in parallel and exchanged for two tools to be exchanged. Here, too, the feed grippers 157 , 157 'are in a waiting / offering position 177 or 177 ' during the passage of the magazine 130 , then take the selected tools 129 , after which they move into the takeover / transfer position 147 or 147 'Have moved back, and then move forward again via the waiting / offer position into the relevant intermediate position 173 or 173 ', in which the selected tools 129 are transferred to the interchangeable gripper 166 . The interchangeable gripper 166 is then rotated by 180 ° to transfer the tools to be exchanged from the drive spindles to the feed grippers, a corresponding lifting movement also being carried out by the interchangeable gripper for disengaging and engaging the tools.

In den Fig. 5 bis 7 ist eine weitere Werkzeugmaschine 211 dargestellt, die hier als Zweispindel-Werkzeugmaschine ausgebildet ist, die jedoch in entsprechender Weise auch mit nur einer einzigen Spindel oder mit drei oder mehr Spindeln versehen sein kann. Gegenüber den Werkzeugmaschinen 11 bzw. 111 der Fig. 1 bis 4 ist unterschiedlich, daß der Fahrständer 221 lediglich über eine horizontale Führung 216 in X-Richtung am mit einem Werkstücktisch 213 versehenen Maschinengestell 212 gehalten ist. Im Bereich des der X-Führung 216 abgewandten oberen Endes des Fahrständers 221 ist dieser mit einem ebenfalls als umlaufendes Kettenmagazin ausgebildeten Werkzeugmagazin 230 und mit einer Werkzeug-Wechseleinrichtung 235 versehen. Somit sind Werkzeugmagazin 230 und Werkzeugwechseleinrichtung 235 mit dem Fahrständer 221 in X-Richtung verfahrbar. Das obere Ende des Fahrständers 221 ist mit einer zweiten horizontalen Führung 218 in Y-Koordinatenrichtung versehen, in welcher eine Konsole 225 in Y-Richtung hin und her verfahrbar ist. Das vordere Ende der Konsole 225 ist mit einer vertikalen Führung 223 in Z-Koordinatenrichtung versehen, längs der der Spindelkopf 224 mit einer einzigen oder, wie hier dargestellt, mit den beiden Werkzeugspindeln 227 und 227′, oder mit drei oder mehr Spindeln auf und ab verfahrbar ist. Die entsprechenden Antriebsmotoren für die Bewegung in den drei Koordinatenachsen sind hier nicht dargestellt. Weitere Konstruktionselemente, wie die Abdeckungen der Führungen und die Schutzwandanordnung können entsprechend den in den Fig. 1 bis 4 beschriebenen Werkzeugmaschinen 11, 111 sein.In FIGS. 5 through 7, a further machine tool 211 is shown, which is formed here as a two-spindle machine tool, but may be provided in a corresponding manner with only a single spindle or with three or more spindles. Compared to the machine tools 11 and 111 of FIGS. 1 to 4, it is different that the traveling column 221 is only held on the machine frame 212 provided with a workpiece table 213 via a horizontal guide 216 in the X direction. In the area of the upper end of the traveling column 221 facing away from the X- guide 216 , the latter is provided with a tool magazine 230, also designed as a revolving chain magazine, and with a tool changing device 235 . The tool magazine 230 and tool changing device 235 can thus be moved in the X direction with the traveling column 221 . The upper end of the traveling column 221 is provided with a second horizontal guide 218 in the Y coordinate direction, in which a bracket 225 can be moved back and forth in the Y direction. The front end of the console 225 is provided with a vertical guide 223 in the Z coordinate direction, along which the spindle head 224 with a single or, as shown here, with the two tool spindles 227 and 227 ', or with three or more spindles up and down is movable. The corresponding drive motors for the movement in the three coordinate axes are not shown here. Further structural elements, such as the covers of the guides and the protective wall arrangement, can be in accordance with the machine tools 11 , 111 described in FIGS. 1 to 4.

Das Werkzeugmagazin 230 besitzt eine umlaufende Kette 249, in deren Kettenglieder die einzelnen Werkzeuge 229 hängend angeordnet sind. Die Magazinkette 249 wird in nicht im einzelnen dargestellter Weise von einem Motor 256 angetrieben. Die Magazinkette 249 erstreckt sich mit ihrer Längsachse am Fahrständer 221 etwa in X-Richtung. The tool magazine 230 has a revolving chain 249 , in the chain links of which the individual tools 229 are arranged in a hanging manner. The magazine chain 249 is driven in a manner not shown in detail by a motor 256 . The magazine chain 249 extends with its longitudinal axis on the traveling column 221 approximately in the X direction.

Die Werkzeugwechseleinrichtung 235 besitzt im Gegensatz zu den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 bis 4 einen in einer Baueinheit zusammengefaßten, also kombinierten Zuführ/Wechselgreifer 266, der konstruktiv ähnlich wie der Wechselgreifer 166 gemäß Fig. 4 ausgebildet ist, der jedoch nicht nur eine Hubbewegung und eine Schwenkbewegung, sondern auch eine in Y-Richtung verlaufende Längsbewegung ausführen kann. Mit anderen Worten, der rotierend hin- und hergehenden Bewegung ist eine linear hin- und hergehende Bewegung überlagert, die bei den beiden anderen Ausführungsbeispielen durch den Zuführgreifer ausgeführt wird. Der Zuführ/Wechselgreifer 266 ist dazu auf einer Platte 281 befestigt, die an ihren beiden Enden an bspw. Führungsstangen 282 hin und her bewegbar (in Y-Richtung) geführt ist. Die hin- und hergehende Bewegung, die durch einen mechanischen und/oder elektrischen Antrieb ermöglicht werden kann, erfolgt hier bspw. über einen hydraulischen oder pneumatischen Antrieb 283, dessen Kolbenstange 284 mit der Platte 281 verbunden ist. Der Zuführ/Wechselgreifer 266 besitzt beim dargestellten Ausführungsbeispiel mit zwei Spindeln 227, 227′ vier Arme 267, 267′, 268, 268′, die starr miteinander verbunden sind und an ihren freien Enden mit Greiferaufnahmen 269 versehen sind, deren offene Seite in Y-Richtung weist. Mit seiner mittigen Drehachse 271 ist der Zuführ/Wechselgreifer 26 b an der Führungsplatte 281 befestigt und ist vorzugsweise dieser Führungsplatte 281 abgewandt mit einem Antrieb 272 versehen, mit Hilfe dessen der Zuführ/Wechselgreifer 266 seine rotierende Bewegung und seine Hubbewegung ausführen kann. Es versteht sich, daß der Zuführ/Wechselgreifer 266 einer Werkzeugspindel 227 oder bei drei, vier oder n Werkzeugspindeln 227 mit zwei Armen 267 bzw. sechs, acht bzw. 2n Armen 267 versehen ist.In contrast to the exemplary embodiments in FIGS . 1 to 4, the tool changing device 235 has a feed / change gripper 266 that is combined in one structural unit, that is to say constructed in a manner similar to that of the change gripper 166 according to FIG. 4, but which does not only have one lifting movement and one Pivotal movement, but can also perform a longitudinal movement extending in the Y direction. In other words, the rotary reciprocating movement is superimposed on a linear reciprocating movement which is carried out by the feed gripper in the two other exemplary embodiments. For this purpose, the feed / change gripper 266 is fastened on a plate 281 , which is guided back and forth at its two ends on, for example, guide rods 282 (in the Y direction). The back and forth movement, which can be made possible by a mechanical and / or electrical drive, takes place here, for example, via a hydraulic or pneumatic drive 283 , the piston rod 284 of which is connected to the plate 281 . The feed / change gripper 266 has in the illustrated embodiment with two spindles 227 , 227 'four arms 267 , 267 ', 268 , 268 ', which are rigidly connected to one another and are provided at their free ends with gripper receptacles 269 , the open side of which in Y- Direction points. With its central axis of rotation 271 , the feed / change gripper 26 b is fastened to the guide plate 281 and is preferably provided facing away from this guide plate 281 with a drive 272 , with the aid of which the feed / change gripper 266 can carry out its rotating movement and its lifting movement. It goes without saying that the feed / change gripper 266 of a tool spindle 227 or, in the case of three, four or n tool spindles 227, is provided with two arms 267 or six, eight or 2 n arms 267 .

Ein Werkzeugwechsel mit Hilfe der Werkzeugwechseleinrichtung 235 läuft folgendermaßen ab:A tool change using the tool changing device 235 proceeds as follows:

Während eines Bearbeitungsvorganges der Werkzeugmaschine 211 mit Hilfe von später auszuwechselnden Werkzeugen 229 B und 229 B′ und/oder während eines Suchlaufs innerhalb des Werkzeugmagazins 230 zum Bereitstellen von zwei neuen ausgewählten Werkzeugen 229 A und 229 A′ befindet sich der Zuführ/Wechselgreifer 266 in seiner in Fig. 6 in ausgezogenen Linien dargestellten Warte/Anbiete-Position 277. Zwei ausgewählte Werkzeuge 229 A und 229 A′ werden in dem Kettenbereich 248 innerhalb des Fahrständers 221 an Übernahme/Übergabepositionen 247 und 247′ bereitgestellt. Ist dies erfolgt, so bewegt sich der Zuführ/Wechselgreifer 266 aus einer Warte/Anbiete-Postion 277 in Richtung des Pfeiles A′ in die strichpunktiert angedeutete Übernahme/Übergabepostion 227 bzw. 227′, in welcher der Zuführ/Wechselgreifer 66 mit seinen Armen 267 und 267′ bzw. deren Greiferaufnahmen 269 einen Werkzeugbund 264 der Werkzeuge 229 A und A′ ergreift und festhält. Der Zuführ/Wechselgreifer 66 wird dann in Richtung des Pfeiles D′ (siehe Schema in Fig. 5) nach unten soweit versetzt, daß die Anzugsbolzen 263 und/oder Werkzeugkegel der ausgewählten Werkzeuge 229 A, A′ aus den betreffenden Kettengliedern freikommen. Der Zuführ/Wechselgreifer 266 wird dann in Richtung des Pfeiles B zurück in seine Warte/Anbiete-Position 277 verschoben und dann in Richtung des Pfeiles E′ wieder in seine ursprüngliche angehobene Position angehoben. In dieser angehobenen Position wird der Zuführ/Wechselgreifer 266 weiter in Richtung des Pfeiles B′ soweit verschoben, bis die Greiferaufnahmen 269 der anderen Arme 268 und 268′ die auszuwechselnden Werkzeuge 229 B und 229 B′ im Bereich von deren Bund 264 ergreifen. Es sei angemerkt, daß hierzu zuvor sowohl die Konsole 225 in Y-Richtung als auch der Spindelkopf 224 in Z-Richtung in die betreffende Werkzeugwechselposition gemäß den Fig. 5 bis 7 verfahren werden mußte. Sind die beiden auszuwechselnden Werkzeuge 229 B und 229 B′ von den Armen 268, 268′ des Zuführ/Wechselgreifers 266 ergriffen, können deren Anzugsbolzen 263 in den Spindeln 227, 227′ gelöst werden, worauf der Zuführ/Wechselgreifer 266 in Richtung des Pfeiles D′ wiederum soweit abgesenkt wird, daß die Anzugsbolzen der auszuwechselnden Werkzeuge aus den Spindeln 227, 227′ freikommen. ln dieser Stellung wird der Zuführ/Wechselgreifer 266 in Richtung des Pfeiles C′ (oder in entgegengesetzter Richtung) um 180° gedreht, so daß die an den Armen 267 und 267′ hängenden ausgewählten Werkzeuge 229 A und 229 A′ unter die Spindel 227, 227′ gelangen. Darauf wird der Zuführ/Wechselgreifer 266 in Richtung des Pfeiles B′ wieder in seine angehobene Lage gebracht, so daß die auszuwechselnden Werkzeuge 229 A, 229 A′ mit ihren Anzugsbolzen 263 und/oder Werkzeugkegeln in die Spindeln 227, 227′ eingreifen und dort wieder festgehalten werden. In dieser angehobenen Stellung erfolgt eine Rückwärtsbewegung gemäß Pfeil A′, worauf die Arme 267, 267′ von den ausgewählten Werkzeugen 229 A, 229 A′ freikommen. Ist der Zuführ/Wechselgreifer 266 in der Warte/Anbiete-Position 277 angekommen, wird er in Richtung des Pfeiles D′ wieder abgesenkt und danach in Richtung des Pfeiles A′ zur Übernahme/Übergabe-Position 247, 247′ zurückverschoben. Durch eine Anhebebewegung gemäß Pfeil B′ werden die ausgewechselten Werkzeuge 229 B und 229 B′ in die entsprechenden Glieder der Magazinkette 249 eingesetzt. Der Zuführ/Wechselgreifer 266 kann dann in Richtung des Pfeiles B′ in seine Warte/Anbiete-Position 267 zurück verfahren werden. Wie daraus ersichtlich ist, ist diese Position 277 gleichzeitig auch die Ruhestellung des Zuführ/Wechselgreifers 266.During a machining operation of the machine tool 211 with the help of tools 229 B and 229 B 'to be exchanged later and / or during a search within the tool magazine 230 to provide two new selected tools 229 A and 229 A ', the feed / change gripper 266 is located in it Waiting / offering position 277 shown in solid lines in FIG. 6. Two selected tools 229 A and 229 A 'are provided in the chain area 248 within the traveling column 221 at takeover / transfer positions 247 and 247 '. If this has taken place, the feed / change gripper 266 moves from a waiting / offer position 277 in the direction of arrow A 'into the takeover / transfer position 227 or 227 ' indicated in dash-dot lines, in which the feed / change gripper 66 with its arms 267 and 267 'or their gripper receptacles 269 grips and holds a tool bundle 264 of the tools 229 A and A '. The feed / change gripper 66 is then moved in the direction of arrow D '(see diagram in Fig. 5) down so far that the pull studs 263 and / or tool cone of the selected tools 229 A , A ' are released from the chain links in question. The feed / change gripper 266 is then moved in the direction of arrow B back into its waiting / offering position 277 and then raised again in the direction of arrow E 'to its original raised position. In this raised position, the feed / change gripper 266 is moved further in the direction of arrow B 'until the gripper receptacles 269 of the other arms 268 and 268 ' take the tools 229 B and 229 B 'to be exchanged in the region of their collar 264 . It should be noted that for this purpose both the bracket 225 in the Y direction and the spindle head 224 in the Z direction had to be moved into the relevant tool change position according to FIGS. 5 to 7. Are the two tools to be replaced 229 B and 229 B 'gripped by the arms 268 , 268 ' of the feed / change gripper 266 , their pull bolts 263 can be loosened in the spindles 227 , 227 ', whereupon the feed / change gripper 266 in the direction of arrow D 'In turn is lowered to such an extent that the pull studs of the tools to be replaced are released from the spindles 227 , 227 '. In this position, the feed / change gripper 266 is rotated in the direction of arrow C ' (or in the opposite direction) by 180 °, so that the selected tools 229 A and 229 A ' hanging on the arms 267 and 267 'under the spindle 227 , 227 'arrive. Then the feed / change gripper 266 in the direction of arrow B 'is brought back into its raised position, so that the tools to be replaced 229 A , 229 A ' engage with their pull bolts 263 and / or tool cones in the spindles 227 , 227 'and there again be held. In this raised position there is a backward movement according to arrow A ', whereupon the arms 267 , 267 ' are released from the selected tools 229 A , 229 A '. When the feed / change gripper 266 has arrived in the waiting / offering position 277 , it is lowered again in the direction of arrow D 'and then moved back in the direction of arrow A ' to the takeover / transfer position 247 , 247 '. By a lifting movement according to arrow B ', the replaced tools 229 B and 229 B ' are inserted into the corresponding links of the magazine chain 249 . The feed / change gripper 266 can then be moved back in the direction of arrow B 'into its waiting / offering position 267 . As can be seen from this, this position 277 is also the rest position of the feed / change gripper 266 .

Claims (13)

1. Werkzeugmaschine zum spanabhebenden Bearbeiten von Werkstücken, mit einem an einem Maschinengestell angeordneten Tisch zum Aufspannen der Werkstücke, mit einem in der X- und/oder Y-Koordinatenachse verfahrbaren Ständer, an dem ein vorzugsweise in der Z-Koordinatenachse verfahrbarer Spindelkopf mit mindestens einer Werkzeugspindel angeordnet ist, und mit einem vorzugsweise umlaufenden Werkzeugmagazin, zwischen dem und der mindestens einen Werkzeugspindel ein rotierender Wechselgreifer angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeugmagazin (30, 130) am verfahrbaren Ständer (21, 121) derart angeordnet ist, daß es in einem dem Arbeitsraum (39, 139) abgewandten und gegenüber der Z-Koordinatenführung für den Spindelkopf (24, 124) zurückgesetzten Innenbereich des Ständers (21, 121) vorbeigeführt ist, in welchem lnnenbereich mindestens eine Werkzeug-Übernahme/Übergabe-Position (47, 147, 147′) vorgesehen ist, daß der Wechselgreifer (66, 166) am Spindelkopf (24, 124) angeordnet ist und in seiner einenends in der Achse der mindestens einen Werkzeugspindel (27, 127, 127′) angeordneten Position andernends mindestens eine Zwischenposition (73, 173, 173′) innerhalb des Arbeitsraumes (39, 139) definiert, und daß die Werkzeuge (29, 129) zwischen der Übernahme/Übergabeposition (47, 147, 147′) und der zugeordneten Zwischenposition (73, 173, 173′) transportierbar sind.1. Machine tool for machining workpieces, with a table arranged on a machine frame for clamping the workpieces, with a stand that can be moved in the X and / or Y coordinate axis and on which a spindle head that can preferably be moved in the Z coordinate axis with at least one Tool spindle is arranged, and with a preferably rotating tool magazine, between which and the at least one tool spindle a rotating interchangeable gripper is arranged, characterized in that the tool magazine ( 30 , 130 ) is arranged on the movable stand ( 21 , 121 ) such that it is in An inner area of the stand ( 21 , 121 ) facing away from the working space ( 39 , 139 ) and set back from the Z coordinate guide for the spindle head ( 24 , 124 ) is passed, in which inner area at least one tool transfer / transfer position ( 47 , 147 , 147 ') it is provided that the interchangeable gripper ( 66 , 166 ) on the spindle head ( 24 , 124 ) is arranged and in its one end in the axis of the at least one tool spindle ( 27 , 127 , 127 ') arranged position and at the other end at least one intermediate position ( 73 , 173 , 173 ') within the working space ( 39 , 139 ), and that the tools ( 29 , 129 ) between the takeover / transfer position ( 47 , 147 , 147 ') and the associated intermediate position ( 73 , 173 , 173 ') can be transported. 2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Zuführgreifer (57, 157, 157′) vorgesehen ist, der vorzugsweise linear zwischen der Übernahme/Übergabe-Position (47, 147, 147′) außerhalb des Arbeitsraumes (39, 139) und der Zwischenposition (73, 173, 173′) innerhalb des Arbeitsraumes (39, 139) verfahrbar ist. 2. Machine tool according to claim 1, characterized in that at least one feed gripper ( 57 , 157 , 157 ') is provided, which is preferably linear between the takeover / transfer position ( 47 , 147 , 147 ') outside the working space ( 39 , 139 ) and the intermediate position ( 73 , 173 , 173 ') within the working space ( 39 , 139 ) can be moved. 3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das als umlaufendes Kettenmagazin (30, 130) ausgebildete Werkzeugmagazin an den beiden Längsseiten des Ständers (21, 121) und durch seitliche Öffnungen (46, 146) in den bzw. aus dem die mindestens eine Übernahme/Übergabe-Position (47, 147, 147′) aufweisenden Innenbereich geführt ist.3. Machine tool according to claim 1 or 2, characterized in that the tool magazine designed as a rotating chain magazine ( 30 , 130 ) on the two longitudinal sides of the stand ( 21 , 121 ) and through lateral openings ( 46 , 146 ) in or out of the at least one takeover / handover position ( 47 , 147 , 147 ′) has an inner area. 4. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Übernahme/Übergabe-Position (47, 147, 147′) außerhalb des Arbeitsraumes (39) und der Zwischenposition (73, 173, 173′) innerhalb des Arbeitsraumes (39) eine vorzugweise zwangsgesteuert schließbare Öffnung (74, 174, 174′) vorgesehen ist.4. Machine tool according to one of claims 1-3, characterized in that between the takeover / transfer position ( 47 , 147 , 147 ') outside the work area ( 39 ) and the intermediate position ( 73 , 173 , 173 ') within the work area ( 39 ) a preferably positively controlled closable opening ( 74 , 174 , 174 ') is provided. 5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zuführgreifer (57, 157, 157′) in einer Ebene oberhalb des Werkzeugmagazins (30, 130) angeordnet ist.5. Machine tool according to claim 2, characterized in that the feed gripper ( 57 , 157 , 157 ') is arranged in a plane above the tool magazine ( 30 , 130 ). 6. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (29, 129) vom Zuführgreifer (57, 157, 157′) an seinem Anzugsbolzen (63) und/oder seinem Werkzeugkegel (63 a) und vom Wechselgreifer (66, 166) an seinem Werkzeugbund (64) ergreifbar ist, mittels welchem es auch im Werkzeugmagazin (30, 130) gehalten ist. 6. Machine tool according to one of claims 2 to 5, characterized in that the tool ( 29 , 129 ) from the feed gripper ( 57 , 157 , 157 ') on its pull stud ( 63 ) and / or its tool cone ( 63 a ) and from the interchangeable gripper ( 66 , 166 ) can be gripped on its tool collar ( 64 ), by means of which it is also held in the tool magazine ( 30 , 130 ). 7. Werkzeugmaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wechselgreifer (66, 166) in Richtung seiner Drehachse (71, 171) bewegbar ist.7. Machine tool according to one of the preceding claims, characterized in that the interchangeable gripper ( 66 , 166 ) is movable in the direction of its axis of rotation ( 71 , 171 ). 8. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem Zuführgreifer (57, 157, 157′) eine Warte/Anbiete-Position (77, 177, 177′) zwischen der Übernahme/Übergabe-Position (47, 147, 147′) und der Zwischenposition (73, 173, 173′) jedoch außerhalb des Arbeitsraumes (39) zugeordnet ist.8. Machine tool according to one of claims 2 to 7, characterized in that the feed gripper ( 57 , 157 , 157 ') has a waiting / offering position ( 77 , 177 , 177 ') between the takeover / transfer position ( 47 , 147 , 147 ') and the intermediate position ( 73 , 173 , 173 ') but outside the work area ( 39 ). 9. Werkzeugmaschine zum spanabhebenden Bearbeiten von Werkstücken, mit einem an einem Maschinenteil angeordneten Tisch zum Aufspannen der Werkstücke, mit einem vorzugsweise in der X-Koordinatenachse verfahrbaren Ständer auf dem eine vorzugsweise in der Y-Koordinatenachse verfahrbare Konsole gehalten ist, an der ein in der Z-Koordinatenachse verfahrbarer Spindelkopf mit mindestens einer Werkzeugspindel angeordnet ist, und mit einem vorzugsweise umlaufenden Werkzeugmagazin, zwischen dem und der mindestens einen Werkzeugspindel ein rotierender Wechselgreifer angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeugmagazin (230) am verfahrbaren Ständer (221) derart angeordnet ist, daß es in einem dem Arbeitsraum (239) abgewandten und gegenüber der Z-Koordinatenführung für den Spindelkopf (224) zurückgesetzten Innenbereich des Ständers vorbeigeführt ist, in welchem Innenbereich mindestens eine Werkzeug/Übergabe-Position (247, 247′) vorgesehen ist, daß der Wechselgreifer (266) im Ständer (221) angeordnet ist und daß der rotierenden Bewegung des Wechselgreifers (266) eine vorzugsweise lineare hin- und hergehende Bewegung zwischen der Übernahme/Übergabe-Position (247, 247′) außerhalb des Arbeitsraumes und der in der Achse der mindestens einen Werkzeugspindel (227, 227′) angeordneten Position innerhalb des Arbeitsraumes überlagert ist.9. Machine tool for machining workpieces, with a table arranged on a machine part for clamping the workpieces, with a stand which is preferably movable in the X coordinate axis and on which a bracket which is preferably movable in the Y coordinate axis is held, on which one in the Z- coordinate axis movable spindle head is arranged with at least one tool spindle, and with a preferably rotating tool magazine, between which and the at least one tool spindle a rotating interchangeable gripper is arranged, characterized in that the tool magazine ( 230 ) is arranged on the movable stand ( 221 ) in this way that in an interior area of the stand facing away from the working space ( 239 ) and set back relative to the Z coordinate guide for the spindle head ( 224 ), in which interior area at least one tool / transfer position ( 247 , 247 ') is provided that the interchangeable gripper ( 266 ) is arranged in the stand ( 221 ) and that the rotating movement of the interchangeable gripper ( 266 ) is a preferably linear reciprocating movement between the takeover / transfer position ( 247 , 247 ') outside the work area and in the axis of the at least one Tool spindle ( 227 , 227 ') arranged position is superimposed within the working space. 10. Werkzeugmaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das als umlaufendes Kettenmagazin (230) ausgebildete Werkzeugmagazin quer zur Längsrichtung des Ständers (221) und durch seitliche Öffnungen (246) in den bzw. aus dem die mindestens eine Übernahme/Übergabe-Position (247, 247′) aufweisenden Innenbereich geführt ist.10. Machine tool according to claim 9, characterized in that the tool magazine designed as a rotating chain magazine ( 230 ) transversely to the longitudinal direction of the stand ( 221 ) and through lateral openings ( 246 ) in or out of which the at least one takeover / transfer position ( 247 , 247 ') is guided inside. 11. Werkzeugmaschine nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (229) im Magazin (230) an seinem Anzugsbolzen (263) und vom Wechselgreifer (266) an seinem Werkzeugbund (264) ergreifbar ist.11. Machine tool according to claim 9 or 10, characterized in that the tool ( 229 ) in the magazine ( 230 ) on its pull stud ( 263 ) and the interchangeable gripper ( 266 ) on its tool collar ( 264 ) can be gripped. 12. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Wechselgreifer (266) in Richtung seiner Drehachse (271) bewegbar ist. 12. Machine tool according to one of claims 9 to 11, characterized in that the interchangeable gripper ( 266 ) is movable in the direction of its axis of rotation ( 271 ). 13. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß dem Wechselgreifer (266) eine Warte/Anbiete-Position (277) zwischen der Übernahme/Übergabe-Position (247, 247′) und der Position unterhalb der mindestens einen Spindel (227, 227′) zugeordnet ist.13. Machine tool according to claim 2 or 6, characterized in that the change gripper ( 266 ) has a waiting / offering position ( 277 ) between the takeover / transfer position ( 247 , 247 ') and the position below the at least one spindle ( 227 , 227 ') is assigned.
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