DE2903202C2

DE2903202C2 - Machine for loading and unloading bottle crates

Info

Publication number: DE2903202C2
Application number: DE19792903202
Authority: DE
Inventors: Helmut Ing.(grad.) 8900 Augsburg Dorsch
Original assignee: Steinle Maschinenfabrik GmbH
Current assignee: Steinle Maschinenfabrik GmbH
Priority date: 1979-01-27
Filing date: 1979-01-27
Publication date: 1982-05-06
Also published as: DE2903202A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine zum Be- oder Entladen von Flaschenkästen, Kartons od. dgl. mit einem Flaschengreiferkopf, dessen Halteglied in einer ortsfesten Bogenführung geführt und an einer Lenkstangc angelenkt ist, deren freies Ende an dem freien Ende eines Dreharmes angelenkt ist, der auf einer in der Mittelebene zwischen den beiden Bogenführungsendstücken gelagerten Drehwelle sitzt, die in einem Winkel hin- und hergedreht wird, innerhalb dessen der Dreharm über die Lenkstange das Halteglied aus einer untersten Lage in dem einen lotrechten kurzen Bogenführungsendstück bis in die unterste Lage in dem anderen lotrechten längeren Bogenführungsendstück vor sich herschiebt und umgekehrt hinter sich nachschleppt.The invention relates to a machine for loading or unloading bottle crates, cardboard boxes or the like a bottle gripper head, the holding member of which is guided in a stationary arched guide and is articulated on a handlebar, the free end of which is connected to the free one The end of a rotary arm is articulated, which sits on a rotary shaft mounted in the center plane between the two sheet guide end pieces and which is at an angle is rotated back and forth, within which the rotary arm on the handlebar, the holding member from a lowermost Position in one vertical short arch guide end piece to the lowest position in the other vertical longer arch guide end piece pushes in front of you and, conversely, tows it behind you.

Eine solche Maschine bietet auf dem Weg des Flaschengreiferkopfes von der einen zur anderen Station der von ihm mitgeführten Flaschenbatterie eine sichere Führung. Bei einem ständig gleichförmig in gleicher Drehrichtung laufenden Antrieb, wofür somit ein normaler ans Stromnetz anschließbarer Elektromotor verwendet werden kann, kann zwischen diesem und der Drehwelle ein Getriebe zwischengeschaltet sein, das an den Umkehrstellen der Hin- und Herdrehung eine sinusförmige Verlangsamung bis auf Null und entsprechende Wiederbeschleunigung bewirkt, wofür verschiedene Arten bekannt sind (z. B. DE-OS 15 86 302). Damit läßt sich die Flaschenbatterie behutsam aufnehmen undSuch a machine offers on the way of the bottle gripper head from one to the other Station of the bottle battery he is carrying with him is a safe guide. With a constantly uniform in drive running in the same direction of rotation, for which a normal electric motor that can be connected to the mains can be used between this and the rotating shaft may be interposed with a gear that at the reversal points of the back and forth rotation causes sinusoidal deceleration to zero and corresponding re-acceleration, for which various types are known (z. B. DE-OS 15 86 302). In order to the bottle battery can be carefully picked up and absetzen.drop.

Aus der DE-AS 21 32 244 ist eine Maschine zum Be- oder Entladen von Flaschenkästen bekannt, bei welcher der Flaschengreiferkopf an einem Schwenkarm angelenkt ist und unter Waagerechthaltung zwischen den auf der einen und der anderen Seite der Schwenkarmwelle in verschiedenen Niveauhöhen liegenden Stationen hin- und herbewegt wird. Da an den beiden Enden der Bewegungsbahn vertikale Abschnitte zum Ein- bzw.From DE-AS 21 32 244 a machine for loading or unloading bottle crates is known in which the bottle gripper head is articulated on a swivel arm and held horizontally between the the one and the other side of the swivel arm shaft at different levels. and is moved. Since there are vertical sections at both ends of the movement path for entering and

ίο Ausheben der Flaschen in bzw. aus den Flaschenkästen benötigt werden, ist bei der bekannten Maschine das Bewegungswerk auf einem Wagen angeordnet, der auf stationären Schienen bei der Schwenkbewegung so verfahren wird, daß von dem Greiferkopf eine lotrechteίο Lifting the bottles into or out of the bottle crates are required, the movement mechanism is arranged on a carriage in the known machine, which is on stationary rails during the pivoting movement is moved so that a perpendicular from the gripper head Bahn in den benannten Abschnitten beschrieben wird. Zu dem Zweck ist mit dem Schwenkarm eine Kurvenscheibe über eine Schwenkwelle fest gekoppelt, die mit zwei ortsfest stationierten Rollen zusammenwirkt, wobei die Kurvenscheibe an den betreffendenRailway is described in the named sections. For this purpose, a cam disk is firmly coupled to the swivel arm via a swivel shaft, which cooperates with two stationary stationed roles, the cam on the relevant Winkelabschnitten entsprechende Nocken auf der einen bzw. Ausnehmungen auf der gegenüberliegenden Seite trägt Von dieser Kurvenscheibe steht in einem gewissen Abstand von der Schwenkwellen-Drehachslinie ein Zapfen seitwärts ab, an dem das eine Ende einerCams corresponding to angular sections on one side or recesses on the opposite side carries From this cam is at a certain distance from the pivot shaft axis of rotation from a pin sideways, on which one end of a Zugfeder angehängt ist, deren anderes Ende in lotrechter Projektion über der genannten Drehachslinie am Wagen fest aufgehängt ist Mit dieser Zugfeder kann ein Drehmoment auf die Schwenkwelle ausgeübt werden, mit dem eine gewisse Entlastung für das auf denTension spring is attached, the other end of which in a perpendicular projection over the said axis of rotation is firmly suspended on the carriage. With this tension spring, a torque can be exerted on the swivel shaft be, with which some relief for the on the Schwenkarm wirkende Lastmoment erreichbar ist Die Länge des für das Entlastungsmoment wirksamen Hebelarms ändert sich auch über den lotrechten Bewegungsabschnitt des Greiferkopfes, so daß die Entlastung unregelmäßig wird. Außerdem schwenkt derThe swivel arm acting load moment is attainable The length of the lever arm effective for the unloading moment also changes over the perpendicular Movement section of the gripper head, so that the relief becomes irregular. In addition, the swings untere Anhängepunkt der Zugfeder winkelgleich mit dem den Greiferkopf tragenden Hebe!. Das wäre für eine Maschine der eingangs beschriebenen Art auf die sich die Erfindung bezieht, nicht geeignet, weil das Halteglied des Greiferkopfes in der ortsfesten BogenThe lower attachment point of the tension spring is at the same angle as the lifting device that supports the gripper head. That would be for a machine of the type described at the outset to which the invention relates is not suitable because that Holding member of the gripper head in the fixed sheet führung im Verhältnis zu den*, Dreh^rm versetzt läuft, an dessen freies Ende es über eine Lenkstange angelenkt istleadership in relation to the *, Dreh ^ rm offset starts the free end of which it is articulated via a handlebar

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das von der Drehwelle für den Transport des FlaschengreiferThe invention is based on the object of the rotary shaft for transporting the bottle gripper kopfes von der einen zur anderen Station aufzubringen de Drehmoment optimal zu kompensieren, um den Antrieb mit dem kleinstmöglichen Drehmoment zu belasten. Dazu gehört ein möglichst vollständiger Ausgleich des Gewichts der zu bewegenden Maschinen-head from one station to the other to optimally compensate de torque in order to load the drive with the smallest possible torque. This includes the most complete possible compensation of the weight of the machine to be moved.

so elemente, wie Greiferkopf mit seinem Zubehör, und ein Ausgleich der Nutzlasten zu etwa 50%. Die Bedeutung dieser Aufgabe ist um so gravierender, je größer die Zahl der in der Maschine gleichzeitig zu bewegenden Flaschengreiferköpfe istsuch elements as the gripper head with its accessories, and a Balance of the payloads to about 50%. The importance of this task is all the more serious, the greater it is The number of bottle gripper heads to be moved in the machine at the same time

Der Lösung der Aufgabe steht erschwerend entgegen, daß sich das Lastdrehmoment auf dem Transportweg von der einen zur anderen Station erheblich verändert: In dem von dem Halteglied in dem lotrechten längeren Bogenführungsendstück zurückzulegendenThe problem is hampered by the fact that the load torque increases considerably on the transport route from one station to the other changed: In the one to be covered by the holding member in the perpendicular longer bow guide end piece Abschnitt ist das Lastdrehmoment am größten. In dem zum Scheitel der Bogenführung ansteigenden Abschnitt verringert es sich bis auf Null. In dem vom Scheitel abfallenden Abschnitt der Bogenführung verstärkt es sich wieder bis auf sein Maximum, jedoch inSection, the load torque is greatest. In the section rising to the apex of the arch guide it decreases to zero. It reinforces the section of the arch guide that slopes down from the apex back to its maximum, but in umgekehrter Richtung, d. h. von der Last geht eine Kraft in Bewegungsrichtung aus.reverse direction, d. H. one goes from the load Force in the direction of movement.

Zur Lösung der genannten Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß mit dem Dreharm eineTo solve the problem mentioned, it is proposed according to the invention that with the rotary arm a

Scheibe mitdreht, an deren Umfang ein anschmiegsames Zugmittel, wie Kette, Seil, Riemen, angelenkt ist, welches seitwärts des kurzen Bogenführungsendstücks über eine Umlenkrolle geführt ist und mit seinem anderen Ende an die Kolbenstange eines in einem mit einem Druckmittel beaufschlagten Zylinder geführten Kolbens oder an eine Feder oder an ein Gegengewicht angeschlossen ist, wobei die Umlenkrolle im Verhältnis zu der Scheibe und der Ort der Anlenkung des Zugmittels ai:f der Scheibe so aufeinander abgestimmt sind, daß das Zugmittel tangential von der Scheibe abläuft, solange sich das Halteglied in dem längeren lotrechten Bogenführungsendstück befindet, und in radialer Richtung von der Drehwelle gesehen auf die Umlenkrolle aufläuft, wenn sich das Halteglied im Scheitel der ortsfesten Bogenführung befindetDisc rotates with a snuggly one around its circumference Traction means, such as chain, rope, belt, is articulated, which is sideways of the short bow guide end piece Is guided over a pulley and with its other end to the piston rod one in one with a cylinder acted upon by a pressure medium or a spring or a counterweight is connected, the pulley in relation to the disc and the location of the articulation of the Traction means ai: f of the disk so coordinated are that the traction means runs tangentially from the disc, as long as the holding member is in the longer perpendicular arc guide end piece is located, and seen in the radial direction of the rotating shaft on the Deflection roller runs up when the holding member is in the apex of the fixed sheet guide

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Zeichnung erläutert Es zeigt schematischAn embodiment of the invention is explained with reference to the drawing. It shows schematically

F i g. 1 eine Ansicht der Maschine,F i g. 1 a view of the machine,

F i g. 2 einen zu F i g. 1 rechtwinkligen TeilausschnittF i g. 2 one to F i g. 1 right-angled partial cutout

Fig.3 die Ausgleichsvorrichtung in der untersten Lage des Hahegliedes in dem längeren Bogenführungsendstück, Fig. 3 the compensation device in the lowest Position of the hahe link in the longer arch guide end piece,

Fig.4 bei Lage am oberen Ende des lotrechten Bogenführungsendstücks,Fig. 4 in the position at the upper end of the vertical Bow guide end piece,

Fig.5 bei Lage im aufsteigenden Abschnitt der Bogenführung,Fig. 5 with position in the ascending section of the arch guide,

F i g. 6 bei Lage im Scheitel der Bogenführung,F i g. 6 when positioned at the apex of the arch guide,

F i g. 7 bei Lage im absteigenden Abschnitt der Bogenführung,F i g. 7 in the case of the descending section of the arch guide,

Fig.8 bei Lage am unteren Ende des lotrechten Bogenführungsendstücks.Fig. 8 at position at the lower end of the vertical Bow guide end piece.

Die Rollbahn 1 für senkrecht zur Zeichnungsebene der F i g. 1 transportierbare Kisten 2 und ein Transportband 3 für entlang der Zeichnungsebene transportierbare Flaschen 4 bilden unter dem Greifbereich der Flaschengreiferköpfe 5 die beiden Stationen, zwischen denen die Flaschen 4 entweder vom Transportband 3 in die Kästen 2 eingeladen oder umgekehrt aus den Kästen auf das Transportband 3 ausgeladen werden können. Jeder Flaschengreiferkopf 5 enthält eine Mehrzahl von Greifern 6, die auch senkrecht zur Zeichnungsebene verteilt sind und allesamt gleichzeitig eine ganze Flaschenbatterie zum Transport von der einen zur anderen Station greifen können. Nicht nur einen, sondern auch mehrere solcher Flaschengreiferköpfe 5 können nebeneinander an einer Traverse 7 hängen, die zwischen zwei Maschinengestellwänden 8 mit Haltegliedern 9 in Bogenführungen 10 geführt sind. Die stationären Bogenführungen 10 weisen ein lotrechtes längeres Bogenführungsendstück 11 und ein kürzeres Bogenführungsendstück 12 auf. An den Haltegliedern 9 ist je eine Lenkstange 13 angelenkt, deren anderes Ende bei 14 an einem Dreharm 15 angelenkt ist, der um eine Drehachse 16 schwenkbar ist, z. B. über Kettenrad 17, Kette 18 von einem Kettenrad 19. Da die Traversen 7 mit ihren Flaschengreiferköpfen 5 auf ihrer durch die stationäre Führung H₁ 10, 12 bestimmten Bewegungsbahn an den Haltegliedern 9 pendeln, dient eine bekannte Parallelogrammführung, deren Anlenkungen 20, 21 einerseits an der Traverse 7 und andererseits an einer Maschinengestellseitenwand 8 angelenkt sind, zur Parallelhaltung der Flaschengreiferköpfe 5 stets in waagerechter Lage.The runway 1 for perpendicular to the plane of the drawing of FIG. 1 transportable crates 2 and a conveyor belt 3 for bottles 4 that can be transported along the plane of the drawing form the two stations below the gripping area of the bottle gripper heads 5, between which the bottles 4 are either loaded into the boxes 2 by the conveyor belt 3 or, conversely, unloaded from the boxes onto the conveyor belt 3 can be. Each bottle gripper head 5 contains a plurality of grippers 6, which are also distributed perpendicularly to the plane of the drawing and all of which can simultaneously grip an entire battery of bottles for transport from one station to the other. Not just one, but also several such bottle gripper heads 5 can hang next to one another on a cross member 7, which are guided in arched guides 10 between two machine frame walls 8 with holding members 9. The stationary sheet guides 10 have a perpendicular, longer sheet guide end piece 11 and a shorter sheet guide end piece 12. A handlebar 13 is articulated to each of the holding members 9, the other end of which is articulated at 14 on a rotary arm 15 which is pivotable about an axis of rotation 16, e.g. B. via chain wheel 17, chain 18 from a chain wheel 19. Since the crossbars 7 with their bottle gripper heads 5 _{oscillate on their path of movement determined by the stationary guide H 1} 10, 12 on the holding members 9, a known parallelogram guide, whose articulations 20, 21 are articulated on the one hand to the cross member 7 and on the other hand to a machine frame side wall 8, to keep the bottle gripper heads 5 parallel, always in a horizontal position.

An dem Dreharm 15, dessen Drehachse 16 in der Mittelebene zwischen den beiden Bogenführungsendstücken 11 und 12, jedoch unterhalb des Zentrums 22 des Bogens 10 liegt, dreht eine Scheibe 23 mit, an deremOn the rotary arm 15, whose axis of rotation 16 is in the center plane between the two sheet guide end pieces 11 and 12, but below the center 22 of the Sheet 10 is, a disk 23 rotates with, on which

ίο Umfang eine Kette 24 bei 25 angelenkt ist Über eine seitwärts des kurzen Bogenführungsendstücks 12 an der Maschinengestellseitenwand 8 gelagerte Umleiikrolle 26 ist das andere Ende der Kette 24 geführt und an die Kolbenstange 27 eines in einem mit Druckluft beaufschlagten Zylinder 28 geführten Kolbens 29 angeschlossen. Die Druckluft wirkt auf die Oberseite des Kolbens 29 und übt auf die Kette 24 eine Zugkraft F aus — vergleiche Fig.4 —, die im Bereich des Drehwinkels des Dreharmes 15, den dieser während des Weges des Haltegliedes 9 in dem lotrechten längeren Bogenführungsendstück 11 zurür';legt, also zwischen der Lage in Fig.3 und der Lag;, i". Fig.4, an der Scheibe 23 an einem konstant bleibenden Hebelarm b, der dem Radius der Scheibe 23 entspricht, ein konstantes Drehmoment ausübt Vor dem Lasimoment Q - g, das auf diesem Weg ebenfalls konstant ist, wird ein konstantes kleineres Drehmoment F ■ b ausgeglichen. ίο A chain 24 is hinged to the circumference at 25. The other end of the chain 24 is guided via a guide roller 26 mounted on the side of the short curved guide end piece 12 on the machine frame side wall 8 and connected to the piston rod 27 of a piston 29 guided in a cylinder 28 charged with compressed air. The compressed air acts on the top of the piston 29 and exerts a tensile force F on the chain 24 - compare FIG '; sets, that is, between the position in FIG. 3 and the position;, i ". FIG. 4, on the disk 23 on a constant lever arm b, which corresponds to the radius of the disk 23, exerts a constant torque before the laser moment Q - g, which is also constant on this path, a constant, smaller torque F ■ b is compensated for.

In dem zum Scheitel der Bogenführung ansteigenden Abschnitt verringert sich der wirksame Hebelarm für die gleichbleibende Last Q auf a', wie Fig.5 andeutet Dem entspricht annähernd die Abnahme des auf die Drehachse 16 bezogenen Kraftarmes von b auf b'für die Ausgleichskraft F. In the rising to the apex of the arc guide portion, the effective lever arm decreases for constant load Q on a ', as Figure 5 suggests This corresponds to approximately the decrease related to the rotational axis 16 of the power arm of b on b'für the balancing force F.

Dies setzt sich fort bis das Halteglied 9 den Scheitel der Bogenführung 10 erreicht — siehe F i g. 6 —, wo es lotrecht über der Drehachse 16 zu liegen kommt, so daß der Lastarm der Last Q Null wird. Auch der Kraftarm der Ausgleichskraft Fwird Null, da die Kette 7Λ von der Umlenkrolle 26 radial in Richtung auf die Drehachse 16 zu liegen kommtThis continues until the holding member 9 reaches the apex of the arch guide 10 - see FIG. 6 -, where it comes to lie perpendicularly above the axis of rotation 16, so that the load arm of the load Q becomes zero. The force arm of the compensating force F also becomes zero, since the chain 7Λ comes to lie radially from the deflecting roller 26 in the direction of the axis of rotation 16

Die F i g. 7 und 8 zeigen zwei Lagen des Hahegliedes an dem Abschnitt der Bogenführung, die in einem kürzeren lotrechten Bogenführungsendstück 12 endet.The F i g. 7 and 8 show two layers of the Hahegliedes on the portion of the arch guide, which in one shorter perpendicular arc guide end piece 12 ends.

Der Zylinder 28, der oberhalb des Kolbens 29 mit Druckluft beaufschlagt ist, erhält diese aus einem Vorratsbehälter 30. Er kann von einer Leitung 31 über ein Druckminderventil 32 und Rückschlagventil 33 nachgefüllt werden. Statt dessen kann auch eine Feder oder ein Gegengewicht verwendet werden, um eine Ausgleichskraft Fzu erzeugen.The cylinder 28, which is acted upon with compressed air above the piston 29, receives this from a Storage container 30. It can be supplied from a line 31 via a pressure reducing valve 32 and check valve 33 be refilled. Instead, a spring or counterweight can be used to lift a Generate compensation force F.

Die erfindungsgemäße Abstimmung der Umlenkrolle 26 im Verhältnis zur Scheibe 23 und des Orts der An-snkung 25 des Zugmittels auf der Scheibe 23 ist nicht an die im Ausführungsbeispiel der Zeichnung dargestellte räumliche Bindung an die Drehwelle 15 gebunden, sondern kann auch davon getrennt sein, sofern nur die Scheibe 23 mit dem Dreharm 15 drehwinkel-konform läuft.The inventive coordination of the pulley 26 in relation to the disc 23 and the location of the There is no attachment 25 of the traction means on the disk 23 bound to the spatial connection shown in the embodiment of the drawing to the rotating shaft 15, but can also be separated from it, provided that only the disk 23 with the rotary arm 15 conforms to the angle of rotation runs.

Hierzu 5 Blitt ZeichnungenIn addition 5 Blitt drawings

Claims

1 Patentanspruch:1 Claim:

Maschine zum Be- oder Entladen von Flaschenkästen, Kartons od. dgl, mit einem Flaschengreiferkopf, dessen Halteglied in einer ortsfesten Bogenführung geführt und an einer Lenkstange angelenkt ist, deren freies Ende an dem freien Ende eines Dreharmes angelenkt ist, der auf einer in der Mittelebene zwischen den beiden Bogenführungsendstücken gelagerten Drehwelle sitzt, die in einem Winkel hin- und hergedreht wird, innerhalb dessen der Dreharm über die Lenkstange das Halteglied aus einer untersten Lage in dem einen lotrechten kurzen Bogenführungsendstück bis in die unterste Lage in dem anderen lotrechten längeren Bogenführungsendstück vor sich herschiebt und umgekehrt hinter sich nachschleppt, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Dreharm (15) eine Scheibe (23) mitdreht, an deren Umfang ein anschmiegsames Zugmittel (24), wie Kette, Seil, Riemen, angelenkt ist (bei 25), welches seitwärts des kurzen Bogenführungsendstücks (12) über eine Umienkroiie (26) geführt ist und mit seinem anderen Ende an die Kolbenstange (27) eines in einem mit einem Druckmittel beaufschlagten Zylinder (28) geführten Kolbens (29) oder an eine Feder oder an ein Gegengewicht angeschlossen ist, wobei die Umlenkrolle (26) im Verhältnis zu der Scheibe (23) und der Ort der Anlenkung (25) des Zugmittels auf der Scheibe (23) so aufeinander abgestimmt sind, daß das Zugmittel (24) tangential von der Scheibe (23) abläuft, soL.ige sich das Halteglied (9) in dem längeren lotrechten Bogenf^Jirungsendstück (11) befindet (F i g. 3,4), und <n radialer Richtung von der Drehwelle (16) gesehen auf <!^:?. Umlenkrolle (26) abläuft, wenn sich das Halteglied (9) im Scheitel der ortsfesten Bogenführung (10) befindet (F i g. 6).Machine for loading or unloading bottle crates, cardboard boxes or the like, with a bottle gripper head, the holding member of which is guided in a fixed arcuate guide and is articulated on a handlebar, the free end of which is articulated to the free end of a rotary arm which is located on a central plane Between the two curved guide end pieces mounted rotating shaft is seated, which is rotated back and forth at an angle within which the pivot arm over the handlebars the holding member from a lowermost position in the one vertical short curved guide end piece to the lowest position in the other vertical longer curved guide end piece in front of it pushes it and, conversely, tows it behind it, characterized in that a disc (23) rotates with the rotating arm (15), on the circumference of which a supple traction means (24), such as a chain, rope, belt, is hinged (at 25), which is sideways of the short bow guide end piece (12) is guided over a Umienkroiie (26) and with its other end is connected to the piston rod (27) of a piston (29) guided in a cylinder (28) acted upon by a pressure medium or to a spring or to a counterweight, the deflection roller (26) in relation to the disc (23) and the location the articulation (25) of the traction means on the disc (23) are coordinated so that the traction means (24) runs tangentially from the disc (23), so the holding member (9) should be in the longer vertical arched end piece ( 11) is located (F i g. 3, 4), and <n radial direction seen from the rotary shaft (16) on <! ^: ?. Deflection roller (26) expires when the holding member (9) is in the apex of the stationary sheet guide (10) (FIG. 6).