DE2837047A1

DE2837047A1 - Nuclear reactor guidance assembly on three dimensional railway truck - uses triangularly grooved wheels spring clamped to hexagonal track

Info

Publication number: DE2837047A1
Application number: DE19782837047
Authority: DE
Inventors: Franz Hummel; Robert Kleemann; Erich Pfaender
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1978-08-24
Filing date: 1978-08-24
Publication date: 1980-02-28

Abstract

The hexagonal track is gripped by two wheels having matching triangular notches around their circumferences. The wheels rotate on four ball bearings and are held in forked holders which are connected by supporting arms to the track. They have limited rotation about the bearing bolt axis. A spring holds the wheels onto the track. One corner of the track is rounded off to allow for incomplete matching of the wheels to the track. Used in measuring-and testing devices etc.

Description

Führungsanordnung für ein auf einer vorgegebenen drei-Guide arrangement for a on a predetermined three-

dimensionalen Bahn bewegliches Element Die Erfindung betrifft eine Führungsanordnung für ein auf einer vorgegebenen dreidimeneionalen Bahn bewegliches Element, bestehend aus einer Führungsschiene und mit der Führungsschiene zusammenwirkenden Führungsgliedern des beweglichen Elementes. Derartige Führungsanordnungen sind im Handel erhältlich.dimensional path movable element The invention relates to a Guide arrangement for a movable on a predetermined three-dimensional path Element consisting of a guide rail and interacting with the guide rail Guide members of the movable element. Such guide arrangements are in Commercially available.

Insbegondere bei Kernkraftwerken ist es erforderlich, Meß- und Prüfeinrichtungen wiederholbar in den strahlenden, nicht begehbaren Bereich auf komplizierten, gewundenen Bahnen einzuführen. Die bekannten Führungsanordnungen sind hierbei nicht einsetzbar, da sie einerseits fertigungs- und montagetechnisch zu aufwendig sind und/oder andererseits keine genügend hohe Führungsgenauigkeit und Zuverlässigkeit aufweisen.Particularly in the case of nuclear power plants, it is necessary to have measuring and testing equipment repeatable in the radiant, inaccessible area on complicated, winding To introduce tracks. The known guide arrangements cannot be used here, because on the one hand they are too complex to manufacture and assemble and / or on the other hand do not have a sufficiently high level of guidance accuracy and reliability.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Führungsanordnung der eingangs genannten Art anzugoben, durch die bei hoher Fortigungsfreundlichkeit und Raumökonomie beliebige dreidimensionale Bahnen vorgegeben werden können und die gleichzeitig hohe Führungsgenauigkeit und Zuverlässigkeit gewährleistet.The invention is based on the object of a guide arrangement of type mentioned at the beginning, due to the high level of continuation friendliness and Space economy any three-dimensional paths can be specified and the at the same time high guidance accuracy and reliability guaranteed.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß'dadurch gelöst, daß die Führungsschiene ein derartiges Profil aufweist, daß sie in zwei senkrecht aufeinander stehenden Richtungen senkrecht zur Längsrichtung der Schiene im wesentlichen gleiche Biegesteifigkeit besitzt und daß zwei einander gegenüberliegende Führungsglieder von zwei Seiten her forischlüssig unter der Wirkung einer elastischen Kraft an der Führungsschiene angreifen.The object is achieved according to the invention that the guide rail has such a profile that they are perpendicular to each other in two Directions perpendicular to the longitudinal direction of the rail have essentially the same flexural rigidity and that two opposing guide members from two sides her forischlüssig under the action of an elastic force on the guide rail attack.

Die Vorgabe der gewünschten dreidimensionalen Bahn erfolgt durch Biegen der Führungsschiene in den beiden senkrecht zur Längsrichtung senkrecht aufeinander stehenden Richtungen mit gleicher Biegesteifigkeit. Damit wird eine Verwinderung oder Verdrillung der Führungsschiene ausgeschlossen. Durch die federnde Anpressung der FUhrungsglieder unter der Wirkung einer elastischen Kraft, wobei durch Formschluß zwischen den Führungsgliedern und der Führungsschiene eine seitliche Verkipplung des beweglichen Elementes ausgeschlossen ist, kommt eine hohe Führungsgenauigkeit und Zuverlässigkeit ohne Ubertriebenen technischen Aufwand zustande. Der Formschluß kommt durch das Zusammenwirken von in Längsrichtung der FUhrungsschiene verlaufenden Vorsprünge oder Einsenkungen und der an diese Vorsprünge oder Einsenkungen angepaßten Führungsglieder zustande. Die federnde Anlage der FUhrungsglieder an der Führungsschiene erleichtert das Aufbringen der Führungsglieder auf die Führungsschiene.The desired three-dimensional path is specified by bending the guide rail in the two perpendicular to the longitudinal direction perpendicular to each other standing directions with the same bending stiffness. This is a contraction or twisting of the guide rail is excluded. Due to the resilient pressure the guide members under the action of an elastic force, whereby by positive locking a lateral tilting between the guide members and the guide rail of the movable element is excluded, there is a high level of guidance accuracy and reliability without excessive technical effort. The form fit comes from the interaction of running in the longitudinal direction of the guide rail Projections or depressions and the adapted to these projections or depressions Leading links come about. The resilient contact of the guide links on the guide rail facilitates the application of the guide links to the guide rail.

Es ist vorteilhaft, wenn die Führungsschiene im wesentlichen Sechseckprofil aufweist und wenn als FUhrungsglieder Führungsräder mit umlaufender dreieckfdrmiger Nut dienen, die an zwei einander gegenüberliegenden Längskanten der Führungsschiene anliegen, wobei die dreieckförmige Nut einen Winkel einschließt, der dem Winkel des Sechseckprofils an der Anlage stelle der Führungsräder entspricht Als Sechseckprofil ausgeführte Führungsschienen sind im Handel erhältlich und bedingen somit keinen eigenen Fertigungsaufwand. Die eine Biegerichtung liegt hierbei in Richtung einer Oberflächennormalen des Sechseckprofils, die zweite Biegerichtung senkrecht dazu. Bei eine Sechaeckprofil ist somit die Forderung nech im wesentlichen gleicher Biegesteifigkeit in zwei senkrecht zur Längsrichtung der Führungaschiene verlaufenden Richtungen gegeben. Eine derartig profilierte Führungsschiene kann somit eine bliebige dreidimensionale Bahn vorgeben, ohne daß durch die notwendigen Biegevorgänge eine Verwindung oder Verdrillung der Führungsschiene auftritt. Die vorzunehmenden Biegevorgänge an einer solchen Führungsschiene kennen durch nur gringen technischen Aufwand bedingendes Rollen der Führungsschiene vorgenommen werden. Zwei einander gegenüberliegende Längskanten der als Sechseckprofil ausgeführten Führungsschiene dienen zur Anlage der als Führungsglieder eingesetzten Führungsräder, deren Oberflächenprofil an den Winkel angepaßt ist, der zwischen den beiden an die Kante angrenzenden Flächen der sechseckig profilierten Führungsschiene eingeschlossen ist.It is advantageous if the guide rail has a substantially hexagonal profile has and if guide wheels with revolving triangular shape are used as guide elements Serve groove on two opposite longitudinal edges of the guide rail are applied, the triangular groove encloses an angle, which corresponds to the angle of the hexagonal profile at the plant point of the guide wheels Guide rails designed as a hexagonal profile are commercially available and require therefore no own manufacturing effort. One bending direction is in Direction of a surface normal of the hexagonal profile, the second bending direction perpendicular to it. In the case of a hexagonal profile, the requirement is therefore essentially nech same bending stiffness in two perpendicular to the longitudinal direction of the guide rail given directions. Such a profiled guide rail can thus provide a permanent three-dimensional path without having to go through the necessary Bending processes a twisting or twisting of the guide rail occurs. the Know the bending operations to be carried out on such a guide rail by just gringen Rolling of the guide rail requiring technical effort can be made. Two opposite longitudinal edges of the guide rail designed as a hexagonal profile serve to plant the guide wheels used as guide links, their surface profile is adapted to the angle between the two surfaces adjoining the edge the hexagonal profiled guide rail is included.

Die umlaufende dreieckfömige Nut der Führungsräder wird somit bei Einsatz in Verbindung mit einer Führungsschiene, deren Querschnitt einem regulären Sechseck entspricht, einen Spitzenwinkel von annähernd 120° aufweisen.The circumferential triangular groove of the guide wheels is thus at Use in conjunction with a guide rail whose cross-section is a regular one Hexagon corresponds to have an apex angle of approximately 120 °.

Eine sechseckig profilierte Führungsschiene bietet somit, ohne daß zusätzliche Bearbeitungsnaßnahmen - beispielsweise durch Einbringung von Lägsnuten - notwendig sind, die Möglichkeit zur Herstellung eines Formschlusses mit den auf diese Form abgestimmton Führungsgliedern. Durch dem keilförmigen formschluß zwischen den Führungsrädern und den zur Anlage dienenden Flächen der Führungsschiene kommt unter der Wirkung der elastisch angepreßten Führungsräder eine hohe Führungspräzision und eine Art von "SelbstJusti-erung" zustande, wobei bei Bewegungen entlang der Schiene durch die als Führungsräder gestalteten FUhrungsglieder nur ein geringer Rollwiderstand auftritt.A hexagonal profiled guide rail thus offers without additional machining measures - for example by introducing longitudinal grooves - Are necessary, the possibility of producing a form fit with the on this shape matched tone guide links. Due to the wedge-shaped form fit between the guide wheels and the surfaces of the guide rail that are used for contact a high level of guidance precision is achieved under the action of the elastically pressed guide wheels and a kind of "self-justification" comes about, with movements along the Rail only a small amount due to the guide links designed as guide wheels Rolling resistance occurs.

Die als wSelbstJustierung" bezeichnete Eigenschaft dieser Führungsanordnung beruht darauf, daß unter der Wirkung der elastischen Kraft die beiden einander gegenUberliegenden Führungsräder durch Gleiten senkrecht zur Längsrichtung der Führungischiene auf den keilförmigen Flächen der Führungsschiene ihren minimalen Abstand einzunehmèn versuchen.The property of this guide arrangement known as "self-adjustment" is based on the fact that, under the action of the elastic force, the two opposite one another Guide wheels by sliding perpendicular to the longitudinal direction of the guide rail the wedge-shaped surfaces of the guide rail to take their minimal distance try.

Es ist vorteilhaft, wenn wenigstens eine der Kanten der Führungsschiene, an denen die Führungsräder anliegen, eine Abflachung oder Abrundung aufweist. Damit werden Toleranzprobleme ausgeschlossen, die bei unvollkommener Abstimmung der dreieckförmigen Nut in den Führungsrädern auf die als Anlageflächen dienenden Oberflächen der sechseckig profilierten Führungsschiene auftreten und zu geringftlgigen Verkippungen der Führungsräder fUhren können.It is advantageous if at least one of the edges of the guide rail, on which the guide wheels rest, has a flattening or rounding. In order to tolerance problems are excluded that occur with imperfect coordination of the triangular Groove in the guide wheels on the surfaces serving as contact surfaces of the hexagonal profiled guide rail and slight tilting of the guide wheels can lead.

In einer bevorzugten Ausführungsforin besteht das bewegliche Element aus einer Tragplatte, an deren einer Fläche zwei in Längsrichtung der Führungsschiene gegeneinander versetzten Paare von zusammenwirkenden Führungsgliedern durch Tragarme befestigt sind. Das bewegliche Element stellt somit eine Art Wagen dar, der durch die beiden Paare von in Längsrichtung gegeneinander versetzten FUhrungsgliedern exakt geführt ist. Bei einer Verwindung oder Verdrillung der Führungaschiene würde ein solcher Wagen am Ort der Verwindung oder Verdrillung entweder deformiert werden oder die Führungsglieder würden aus der forischlüssigen Verbindung gezogen werden, wobei im letzteren Fall eine undefinierte Lage des Wagens zustande käme. Dem könnte durch eine teleskopartige Gestaltung der Tragarme entgegengewirkt werden. Dies zöge jedoch einen zusätzlichen Fertigungsaufwand nach sich. Aus diesem Grunde ist es vorteilhaft, wenn die Führungzschiene entlang der durch sie vorgegebenen Bahn verwindungsfrei gebogen ist. Diese verwindungsfreie Biegung der Füh schiene ist durch die spezielle Gestaltung der Führungsschiene ohne großen Aufwand - wie bereits oben erwähnt -erreichbar0 Es ist vorteilhaft, wenn die Führungsglieder derart an den Tragarmen befestigt sind, daß sie in einen beschränkten Winkelbereich um eine Achse schwenkbar sind die parallel zur Tragplatte und senkrecht zur Längserstreckung der Führungsschiene verläuft. Damit ist ein guter formschlüssiger Eingriff zwischen Führungsschiene und den Führungsgliedern auch dann gesichert, wenn die Führungsschiene eine relativ stkarke Krümmung in Richtung der Flächennormalen der Tragplatte aufweist.In a preferred embodiment, there is the movable element from a support plate, on one surface of which there are two in the longitudinal direction of the guide rail mutually offset pairs of interacting guide members by support arms are attached. The movable element thus represents a kind of car that by the two pairs of longitudinally offset guide members is guided exactly. If the guide rail was twisted or twisted such a carriage can either be deformed at the point of twisting or twisting or the leading members would be pulled out of the positive connection, where in In the latter case, the position of the car is undefined would come. This could be counteracted by a telescopic design of the support arms will. However, this would entail additional manufacturing costs. For this Basically, it is advantageous if the guide rail along the predetermined by them The web is bent without twisting. This torsion-free bending of the guide rail is due to the special design of the guide rail without much effort - like already mentioned above -accessible0 It is advantageous if the guide links in such a way are attached to the support arms that they are in a limited angular range an axis can be pivoted parallel to the support plate and perpendicular to the longitudinal extension the guide rail runs. This is a good form-fitting engagement between Guide rail and the guide links also secured when the guide rail has a relatively strong curvature in the direction of the surface normal of the support plate.

Es ist günstig, wenn zumindest ein Tragaram jedes Paares die elastische Kraft zum Anpressen des Paares vonFührungsgliedern vermittelt. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß zumindest einer der Tragarme blattfederartig gestaltet ist. Eine weitere Gestaltungsmöglichkeit besteht darin, daß nur einer der Tragarme durch ein Scharnier mit der Tragplatte derart verbunden ist, daß er senkrecht zur Längzrichtung der Führungsschiene schwenkbar ist, wobei am Tragarm ein Kraftspeicher angreift, der ihn in Richtung auf die Führungsschiene hinzieht.It is advantageous if at least one support arm of each pair is elastic Conveyed force for pressing the pair of guide members. This can be, for example done in that at least one of the support arms is designed like a leaf spring. Another design option is that only one of the support arms through a hinge is connected to the support plate in such a way that it is perpendicular to the longitudinal direction the guide rail is pivotable, with an energy storage device engaging the support arm, which pulls him towards the guide rail.

Eine alternative Möglichkeit, die notwendige Anpreßkraft der Führungsglieder an der Führungsschiene aufzubringen, besteht darin, daß zumindest ein Führungsglied jedes Paares derart an einem starren Tragarm befestigt ist, daß ein zwischen diesem Führungsglied und dem Tragarm wirkender Kraftspeicher die elastische Kraft zum Anpressen des Paares aufbringt. Als Kraftspelcher kann beispielsweise eine Schrauben- oder eine Tellerfeder eingesetzt sein.An alternative possibility, the necessary contact pressure of the guide links to apply to the guide rail, is that at least one guide member each pair is attached to a rigid support arm in such a way that a between this guide member and the support arm acting energy storage is the elastic Applying force to press the couple. As a Kraftspelcher, for example a coil spring or a plate spring can be used.

In einer bevorzugten Ausführungsform dient die den Tragarmen gegenüberliegende Fläche der Tragplatte des beweglichen Elementes als Montagefläche für eine PrUfeinrichtung. Eine solche Prüfeinrichtung kann bei spielsweise eine UltraschallprUfeinrichtung für die Güte von Schweißnähten an Kesseln, Rohren und Flanschen eines Kernkraftwerks sein. Derartige Prüfeinrichtungen müssen mit hoher Genauigkeit und Zuverlässigkeit an den Prüfort verfahrbar sein.In a preferred embodiment, the one opposite the support arms is used Area of the support plate of the movable element as a mounting surface for a test device. Such a testing device can, for example, be an ultrasonic testing device for the quality of weld seams on boilers, pipes and flanges of a nuclear power plant be. Such testing equipment must be highly accurate and reliable be able to be moved to the test location.

Es ist vorteilhaft, wenn eine Vielzahl beweglicher Elemente miteinander zur Bildung eines Zuges gekoppelt sind und wenn das erste Element des Zuges die Prüfeinrichtung trägt. Die Koppelglieder müssen hierbei die zum Durchlaufen der Bahn notwendigen Relativbewegungen der einzelnen beweglichen Elemente gestatten. Sie können bei spielsweise kugelgelenk- oder kreuzgelenkähnlich gestaltet sein.It is advantageous if a large number of movable elements are connected to one another are coupled to form a train and if the first element of the train the Test facility carries. The coupling links must be used to pass through the Allow path necessary relative movements of the individual movable elements. They can be designed similar to a ball joint or a universal joint, for example.

Der durch die beweglichen Elemente gebildete Zug kann hierbei mit einer durchgehend geführten Kette verglichen werden, wobei die Positionierung des die Prüfeinrichtung tragenden letzten Blementes des Zuges durch Verschieben des entgegengesetzten Zugendes - beispielsweise von einer sicheren Zone des Kernkraftwerkes aus - erfolgen kann.The train formed by the movable elements can with this a continuous chain can be compared, with the positioning of the the last element of the train carrying the test equipment by moving the opposite end of the train - for example from a safe zone of the nuclear power plant from - can be done.

Hierbei ist es günstig, wenn die Versorgungsleitungen der Prüfeinrichtung an den beweglichen Elementen des Zuges gehaltert sind. Damit ist ein sicheres Einfahren und Zurückziehen der PrUfeinrichtung möglich, ohne daß die Versorgungsleitungen verwirkt werden oder hängen bleiben kennen.It is advantageous here if the supply lines of the test device are supported on the moving elements of the train. This is a safe retraction and withdrawal of the test device possible without the supply lines be forfeited or get stuck.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen in den Figuren 1 bis 5 näher erläutert.The invention is illustrated below with reference to exemplary embodiments in Figures 1 to 5 explained in more detail.

Figur 1 zeigt grob schematisch einen Einsatzfall für die erfindungsgemäße Führungsanordnung in einem Kernkraftwerk.Figure 1 shows roughly schematically an application for the invention Guide arrangement in a nuclear power plant.

Hierbei ist mit 1 ein Wärmetauscher in der "heißen Zone" des Kernkraftwerkes bezeichnet. In dieser "heißen Zone" des Kernkrafktwerkes liegt eine derart hohe Intensität der radioaktiven Strahlung vor, daß sie für Menschen unzugänglich ist. Mit 2 ist eine Schweißnaht an Wärmetauscher 1 bezeichnet, die in regelmäßigen Zeitabständen einer Inspektion zu unterziehen ist. Etwa 10 m über dieser Schweißnaht 2 befindet sich eine erste Betondecke 3, die eine Durchführungsöffnung 4 aufweist. Etwa weitere 5 m über dieser ersten Betondecke befindet sich eine weitere Betondeeke 5, mit einer Durchführungsöffnung 6, die gegen über der Durchführungsöffnung k4 versetzt angeordnet ist.Here, 1 is a heat exchanger in the "hot zone" of the nuclear power plant designated. In this "hot zone" of the nuclear power plant there is such a high one The intensity of the radioactive radiation suggests that it is inaccessible to humans. 2 with a weld seam on the heat exchanger 1 is referred to, which at regular time intervals is to be subjected to an inspection. Located about 10 m above this weld 2 a first concrete ceiling 3, which has a feed-through opening 4. About more 5 m above this first concrete ceiling is another concrete ceiling 5, with a Feed-through opening 6, which are arranged offset with respect to the feed-through opening k4 is.

Über der zweiten Betondecke 5 ist ein Bedienungsraum, in dem sich das Bedienungspersonal gefahrlos aufhalten kann.Above the second concrete ceiling 5 is a service room in which the operating personnel can safely stop.

Von dem oberhalb der zweiten Betondocke 5 befindlichen Bedienungsraum aus ist es nun erforderlich, Prüfeinrichtungen, also beispielskweise ein Ultraschallprüfsystem in eine definierte Lage zur Schweißnaht 2 zu bringen, deren regelmäßige Inspektion durchführen zu können. Dies geschieht durch die erfindungsgemäße Führungsanordnung, deren Bahn schematisiert durch die Linie 7 seranschaulicht ist. Die Linie 7 beschreibt eine konplizierte dreidimensionale Bahn auf der ein die P Prüfeinrichtung tragendes bewegliches Element reproduzierbar in eine wohldefinierte Lage zur Schweißnaht gebracht werden kann.From the control room located above the second concrete dock 5 It is now necessary to test equipment, for example an ultrasonic testing system to bring it into a defined position to the weld seam 2, their regular inspection to be able to perform. This is done by the guide arrangement according to the invention, whose path is schematically illustrated by line 7. The line 7 describes a conjugated three-dimensional path on the one carrying the P test device Movable element brought into a well-defined position in relation to the weld seam in a reproducible manner can be.

In den figuren 2 und 3 ist die Führungsanordnung in zwei Rissen durgestellt. Figur 3 zeigt hierbei die Schnittdarstellung entlang der Schnittlinie III-III in Figur 2.In Figures 2 and 3, the guide arrangement is made in two cracks. Figure 3 shows the sectional view along the cutting line III-III in Figure 2.

Wie aus den Figuren 2 und 3 hervdrgeht, weist die FUhrungsichiene 8 im Querschnitt die Form eines regulären Sechsecks auf. Als Führungsglieder dienen Führungsräder 9.As can be seen from FIGS. 2 and 3, the guide rail has 8 has the shape of a regular hexagon in cross section. Serve as leading members Guide wheels 9.

Jeweils zwei Führungsräder 9 liegen einander gegenüber und bilden ein zusammenwirkendes Paar von Führungsgliedern. Jedes solches Paar von Führungsrädern 9 und 10 liegt an zwei einander gegenüberliegenden Längskanten forischlüssig an und vermittelt somit die exakte Führung.In each case two guide wheels 9 are opposite one another and form a cooperating pair of guide members. Any such pair of guide wheels 9 and 10 rests positively on two opposite longitudinal edges and thus provides the exact guidance.

Der Fornschluß zwischen der Führungsschiene 8 und den Führungsrädern 9 und 10 kommt dadurch zustande, daß die Führungsräder 9 und 10 eine umlaufende dreiecksförmige Nut aufweisen, deren Querschnitt an den Neigungswinkel zwischen den beiden an 3eweils eine der Längskanten 11 und 12 angrenzenden Flächen der Führungsschiene 8 angepaßt ist. Dieser Winkel beträgt für eine Führungsschiene 8, deren Querschnitt einem regulären Sechseck entspricht, 1200.The connection between the guide rail 8 and the guide wheels 9 and 10 comes about because the guide wheels 9 and 10 are rotating Have triangular groove whose cross-section at the angle of inclination between the two surfaces of the guide rail adjoining each of the longitudinal edges 11 and 12 8 is adapted. This angle is for a guide rail 8, the cross section of which corresponds to a regular hexagon, 1200.

Wie aus den Figuren 2 und 3 hervorgeht, sind Jeweils zwei zusammenwirkende Paare von Führungsrädern 9 und 10 durch Tragarme 14 und 15 mit einer Tragplatte 16 zu eine beweglichen, wagenähnlichen Element 17 verbunden. Die elastische Kraft zum Anpressen eines zusammengehörigen Paares von Führungsrädern 9 und 10 wird beispielsweise dadurch vermittelt, daß zumindest einer der Tragarme 14 oder 15 blattfederähnlich ausgebildet ist, so daß die Federkraft der Blattfeder senkrecht zur Längserstreckung der Ftlhrungsschiene auf diese hin wirksam wird. In einer alternativen Ausführungsform kann auch einer aus dem Paar von Tragarmen 14 und 15 über ein Scharnier 19 senkrecht zur Führungsschiene 8 schwenkbar sein. In diesem Fall ist ein zusätzlicher Kraftspeicher 18 (Figur 3) zwischen diesem Tragarm 15 und der Tragplatte 16 notwendig, der die Anpreßkraft für das Paar von Führungarädern 9 und 10 aufbringt0 Wie aus den Figuren 2 und 3 hervorgeht, ist die Führungsschiene 8 entlang der durch sie vorgegebenen Bahn so gebogen, daß keine seitliche Verwindung oder Verdrillung der Führungsschiene 8 auftritt. Eine derartige Verwindung oder Verdrillung ist unbedingt auszuschließen, da ansonsten as Ort dieser Verwindung oder Verdrillung auf die Tragplatte 16 eines der bewegliche Elemente 17 eine Torsionakraft auftreten würde, die entweder die Trag platte deformieren oder eines der Paare von Führungsrädern 9 und 10 aus dem Formschluß herausdrücken würde.As can be seen from Figures 2 and 3, there are two interacting Pairs of guide wheels 9 and 10 through support arms 14 and 15 with a support plate 16 connected to a movable, carriage-like element 17. The elastic force for pressing an associated pair of guide wheels 9 and 10, for example mediated by the fact that at least one of the support arms 14 or 15 is similar to a leaf spring is designed so that the spring force of the leaf spring is perpendicular to the longitudinal extension the guide rail takes effect on this. In an alternative embodiment can also be one of the pair of support arms 14 and 15 via a hinge 19 vertically be pivotable to the guide rail 8. In this case there is an additional energy store 18 (Figure 3) between this support arm 15 and the support plate 16 necessary, which the Contact pressure for the pair of guide wheels 9 and 10 applies 0 As can be seen from Figures 2 and 3, the guide rail 8 is along the through they are curved in such a way that no lateral twisting or twisting occurs the guide rail 8 occurs. Such twisting or twisting is essential to be excluded, as otherwise the place of this twisting or twisting on the support plate 16 one of the movable elements 17 a torsional force would occur, either Deform the support plate or one of the pairs of guide wheels 9 and 10 from the form fit would push out.

Aus den Figuren 2 und 3 geht hervor, daß die Führungsschiene 8 jeweils nur in zwei senkrecht zueinander stehenden Richtungen gebogen ist. In den beiden hier dargestellten Biegerichtungen weist die als Sechseckprofil gestaltete Führungsschiene 8 im wesentlichen gleiche Biegesteifigkeit auf, wodurch ein verwindungsfreie@ Biegen der Führungsschine 8 begünstigt ist.From Figures 2 and 3 it can be seen that the guide rail 8 in each case is bent only in two mutually perpendicular directions. In both The bending directions shown here have the guide rail designed as a hexagonal profile 8 essentially the same bending stiffness, whereby a torsion-free @ bending the guide rail 8 is favored.

In Figur 2 verläuft die Führungsschiene 8 kreisbogenförmig und konzentrisch um den Wäraetauscher 1, dessen SchweiSnaht 2 einer Inspektion durch ein Ultraschallprüf system 20 zu unterziehen ist. ZUR Einbringen des auf einem beweglichen element 17 montierten Ultraschallprüfsystems 20 ist eine Vielzahl der baugleichen wegenähnlichen, beweglichen Elemente 17 zu einer Art Zug oder Kette zusammengekoppelt, die vom Wärmetauscher 1 bis in den über der Betondecke 5 gelegenen (Figur 1) Bedienungsraum reicht. Die Kopplung der einzelnen beweglichen Elemente 17 muß in den KrUümungen der Füh skschiene 8 eine Relativbewegung der einzelnen Elemente 17 gegeneinander gestatten und kann beispielsweise durch eine Verbindung nach Art eines Kugelgelenks oder eines Kreuzgelenks erfolgen. Als Kopplungselemente können auch Schraubenfedern 21 dienen, wie in Figur 2 schematisiert angedeutet ist.In FIG. 2, the guide rail 8 runs in the shape of a circular arc and concentrically around the heat exchanger 1, the weld seam 2 of which has been inspected by an ultrasonic test system 20 is to be subjected. FOR the introduction of the 17 mounted ultrasonic testing system 20 is a multitude of structurally similar paths, movable elements 17 coupled together to form a kind of train or chain, which from the heat exchanger 1 extends into the control room located above the concrete ceiling 5 (FIG. 1). the Coupling of the individual movable elements 17 must be in the curvatures of the guide rail 8 allow and can move the individual elements 17 relative to one another for example by a connection in the manner of a ball joint or a universal joint take place. Helical springs 21 can also serve as coupling elements, as in FIG 2 is indicated schematically.

Das Ultraschallprtfßystes 20 ist bei eines derartigen aus einer Vielzahl von beweglichen Elementen 17 bestehenden Zug auf dem ersten beweglichen Element 17 des Zuges angebracht.The ultrasonic test system 20 is one of a variety of movable elements 17 existing train on the first movable element 17 of the train attached.

Die Führung der Versorgungsleitung 22 zwischen dem Ultraschallprüfsystem 20 und den über der Betondecke 5 (Figur 1) gelegenen Bedienungsraum erfolgt derart, daß die Versorgungsleitung 22 durch eine Halterung 23 an den einzelnen beweglichen Elementen 17 des Zuges fixiert ist. Damit ist eine einwandfreie Führung der Versorgungsleitung 22 beim Einführen und Zurückholen des Ultraschallprüfsystems 20 sichergestellt.The routing of the supply line 22 between the ultrasonic testing system 20 and the control room located above the concrete ceiling 5 (Figure 1) takes place in such a way that that the supply line 22 by a bracket 23 on the individual movable Elements 17 of the train is fixed. This is a perfect guidance of the supply line 22 ensured during the introduction and retrieval of the ultrasonic testing system 20.

In den Figuren 4 und 5 sind zwei bezüglich der Aufhängung eines Paares von Führungsrädern 9 und 10 unterschiedliche Ausführungsbeispiele der Führungsanordnung im Detail dargestellt.In Figures 4 and 5, two are related to the suspension of a pair of guide wheels 9 and 10 different embodiments of the guide arrangement shown in detail.

In beiden Figuren ist Jeweils das Prinzip realisiert, daß ein Führungsrad (Führungsrad 10) 3edes Paares von FUhrungsrädern 9 und 10 derart an einem starren Tragarn 14 befestigt ist, daß ein zwischen diesem Führungsrad 10 und den Tragarm 14 wirkender Kraftspeicher 24 in Forn einer Tellerfeder die elastische Kraft zum Anpressen des Paares der zusammenwirkenden Fürrungsräder 9 und 10 aufbringt.In both figures, the principle is implemented that a guide wheel (Guide wheel 10) 3 of the pair of guide wheels 9 and 10 in such a way on a rigid one Tragarn 14 is attached that a between this guide wheel 10 and the support arm 14 acting energy storage device 24 in the form of a disc spring for the elastic force Pressing the pair of cooperating Fürrungsräder 9 and 10 applies.

Darüber hinaus ist in den Figuren 4 und 5 eine Schwenkbarkeit der beiden zusammenwirkenden FUrungsglieder 9 und 10 um eine Achse 25 realisiert, die parallel zur Tragplatte 16 und senkrecht zur Längserstreckung der Führungsichiene 8 verläuft. Diese Schwenkbarkeit um die Achse 25 wird durch die Lagerbolzen 26 und 27 vermittelt.In addition, in Figures 4 and 5 is a pivotability of the two cooperating FUrungsglieder 9 and 10 realized around an axis 25, the parallel to the support plate 16 and perpendicular to the longitudinal extension of the guide rail 8 runs. This pivotability about the axis 25 is ensured by the bearing bolts 26 and 27 mediated.

In Figur 4 sind hierbei die Führungsräder 9 und 10 durch Kugellager 28 bis 31 Jeweils in einem gabelförmigen Halter element 32 und 33 gelagert, die ihrerseits auf den Lager- bolzen 26 und 27 drehbar befestigt sind. Die Tellerfeder 24 stützt sich einerseits gegen den Tragarm 4, andererseits gegen die Rückseite des gabelförmigen Halteelementes 32 ab.In Figure 4, the guide wheels 9 and 10 are here by ball bearings 28 to 31 each in a fork-shaped holder element 32 and 33 stored, the for their part on the warehouse bolts 26 and 27 are rotatably attached. The plate spring 24 is supported on the one hand against the support arm 4, on the other hand against the back of the fork-shaped holding element 32 from.

In Figur 5 ist jeder der beiden Haltearme 14 und 15 endseitig gabelföraig gestaltet, wobei in jede dieser Gabeln ein parallel zur Tragplatte und senkrecht zur Längserstreckung der Führungsschiene 8 verlaufender Lagerbolzen 26 bzw. 27 eingefügt ist. Auf jedem dieser Lagerbolzen 26 und 27 liegt schwenkbar um die Achse 25 dieser Lagerbolzen 26 und 27 ein Lagerbaustein 34 und 35, mit einer senkrecht zur Tragplatte 16 verlaufenden Drehachse auf denen durch die Kugellager 28 bis 31 die Führungsräder 9 und 10 drehbar gelagert sind. Die senkrecht zur Längserstreckung der Führungsschiene 8 gerichtete Anpreßkraft wird im Fall des in Figur 5 dargestellten Ausführungsbei spiels durch die Tellerfeder 24 aufgebracht, die sich einerseits gegen den linken Teil des gabelfërmig gestalteten Endes des Tragarms 14, andererseits gegen das linke Ende des Lagerbauchsteins 34 abstützen Die Schwenkbarkeit der Führungsräder 9 und 10 um die parallel zur Tragplatte 16 und senkrecht zur Längserstreckung der Führungsschiene 8 verlaufende Drehachse 25 erleichtert das satte Anliegen der Führungsräder 9 und 10 an der Führungsschiene 8 in Krümmungen dieser Führungsschiene 8 in Richtung zur Tragplatte 16 hin oder in Krümmungen von dieser Tragplatte 16 wego Die Führungsechiene 8 weist in den Figuren 4 und 5 jeweils auf ihrer der rechten Führungsrad 9 zugewandten Kante eine Abflachung 36 auf, um Toleranzprobleme, die sich aus einer unvollkommenen Anpassung der umlaufenden dreickförmigen Nut 13 an die Gestalt der zugehörigen Anlagefläche 37 der Führungsschiene 8 auszugleichen.In Figure 5, each of the two holding arms 14 and 15 is fork-shaped at the end designed, in each of these forks a parallel to the support plate and perpendicular for the longitudinal extension of the guide rail 8 running bearing pins 26 and 27 are inserted is. On each of these bearing pins 26 and 27 is pivotable about the axis 25 of this Bearing pin 26 and 27 a bearing block 34 and 35, with a perpendicular to the support plate 16 extending axis of rotation on which through the ball bearings 28 to 31 the guide wheels 9 and 10 are rotatably mounted. The perpendicular to the longitudinal extension of the guide rail 8 directional contact pressure is applied in the case of the embodiment shown in FIG game applied by the plate spring 24, which is on the one hand against the left Part of the fork-shaped end of the support arm 14, on the other hand against the left Support the end of the bearing block 34. The pivotability of the guide wheels 9 and 10 around the parallel to the support plate 16 and perpendicular to the longitudinal extension of the guide rail 8 running axis of rotation 25 facilitates the full fit of the guide wheels 9 and 10 on the guide rail 8 in curvatures of this guide rail 8 in the direction of Support plate 16 towards or in curves away from this support plate 16 o The guide rail In FIGS. 4 and 5, 8 points in each case to its guide wheel 9 facing the right Edge a flat 36 to avoid tolerance problems resulting from an imperfect Adaptation of the circumferential triangular groove 13 to the shape of the associated Contact surface 37 to compensate for the guide rail 8.

Anhand der Figur 4 sind nochmals die beiden senkrecht aufeinander stehenden Biegerichtungen nl und n2 der Führungsichiene 8 veranschaulicht, wobei - wie bereits erläutert - die durch die Führungaschiene 8 vorgegebene dreidimensionale Bahn durch Biegungen der Führungsschiene 8 in die Richtung nl und/oder n2 verwirklicht werden kann.On the basis of FIG. 4, the two are again perpendicular to one another standing bending directions nl and n2 of the guide rail 8 illustrated, wherein - as already explained - the three-dimensional predetermined by the guide rail 8 Track realized by bending the guide rail 8 in the direction nl and / or n2 can be.

5 Figuren 11 Patentanspruche5 Figures 11 claims

Claims

Claims 1. Guide arrangement for a given on a three-dimensional track movable element, consisting of a guide rail and guide members of the movable element which cooperate with the guide rail, d u r c h e k e n n n z e i c h n e t. that the guide rail (8) is such a Profile has that it is in two perpendicular directions (n1, n2) perpendicular to the longitudinal direction of the guide rail (8) ii essentially the same bending stiffness has and that two opposing guide members (9, 10) of two Pages forward under the action of an elastic force (18, 24) on the Grip the guide rail (8).

2. Guide arrangement according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i h n e t that the guide rail (8) is essentially hexagonal has and that as guide members guide wheels (9, 10) with a circumferential triangular shape Groove (13) are used on two opposite longitudinal edges (11, 12) of the Guide rail (8) rest, the dreiecksfdraige groove (13) forming an angle (α ) includes that of the angle of the hexagonal profile at the contact point of the guide wheels (9, 10).

3. Guide arrangement according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that at least one of the edges (11, 12) of the guide rail (8), on which the guide wheels (9, 10) rest, a flattening or rounding exhibit.

4. Guide arrangement according to one of claims 1 to 3, d a d u r c h g e k e n n n n e i c h n e t that the movable element (17) consists of a support plate (16) consists, on one surface of which there are two in the longitudinal direction of the guide rail (8) mutually offset pairs (9, 10; 9, 10) of interacting guide members (9, 10) attached by support arms (14, 15) sid0

5. Guide arrangement according to claim 4, d a d u r t h e k e n n n z e i c h n e t that the guide members (9, 10) such are attached to the support arms (14, 15) that they are in a limited angular range are pivotable about an axis (25) which is parallel to the support plate (16) and perpendicular runs for the longitudinal extension of the guide rail (8).

6. Guide arrangement according to claim 4 or 5, d a d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t that at least one support arm (15) of each pair (9, 10) the elastic force (18) for pressing the pair of guide members (9, 10) conveyed.

7. Guide arrangement according to claim 4 or 5, d a d u r c h g e k e n n n z e i c h n e t that at least one guide member (10) of each pair (9, 10) attached to a rigid support arm g14) in such a way that a hiss this guide member (10) and the support arm (14) acting energy store (24) the elastic force to Applying pressure to the pair (9, 90).

8. Guide arrangement according to one of the P a t e n t a n s p r ü c h e 4 to 7, that the guide rail (8) is bent torsion-free along the path given by it.

9. Guide arrangement according to one of the P a t e n t a n s p r ü c h e 4 to 8, d u r c h e n n n z e i c h n e t that the support arms (14, 15) opposite surface of the support plate (16) of the movable element (17) serves as a mounting surface for a test device (20).

10. Guide arrangement according to claim 9, d a d u r c h g e k e It is noted that a multiplicity of movable elements (17) are connected to one another Formation of a train are coupled and that the first element (17) of the train Test device (20) carries.

11. Guide arrangement according to claim 10, d a -d u r c h g e k It is noted that the supply lines (22) of the test device (20) are supported (23) on the movable elements (17) of the train.