DE2819355A1

DE2819355A1 - Valve with positive opening and closing - has bellows on each side of pivoted lever connected to valve shaft

Info

Publication number: DE2819355A1
Application number: DE19782819355
Authority: DE
Inventors: Hans Heinrich Dipl Ph Glaettli; Kurt Dipl Ing Stoll
Original assignee: Festo Maschinenfabrik Gottlieb Stoll Firma
Current assignee: Festo Maschinenfabrik Gottlieb Stoll Firma
Priority date: 1978-05-03
Filing date: 1978-05-03
Publication date: 1979-11-08

Abstract

The swivelling actuator has pressursed fluid actuated elements. The pressurised fluid loaded element (10a, 10b) is a bellows arrangement and this bellows expands pref. in tangential direction on loading. The bellows expands in the manner of a fan and hence actuates the output shaft by the lever. Radial stiffening guides can be provided for stabilising the bellows.

Description

Schwenkantrieb Slewing drive

Die Erfindung betrifft einen Schwenkantrieb mit mindestens einem mit Druckmittel beaufschlagbarem Glied, welches eine Kammer veränderlichen Volumens einschließt und über einen Hebel oder Hebelarm mit einer um einen begrenzten Winkelbereich verschwenkbaren Ausgangswelle zusammenwirkt.The invention relates to a swivel drive with at least one with Pressure medium actable member, which a chamber of variable volume includes and via a lever or lever arm with a limited angular range cooperates pivotable output shaft.

Zum Stellen von Ventilen, zum Offnen und Schließen von Drehschiebern werden bisher Drehantriebe verwendet, bei denen in einem zylinderartigen Gehäuse ein verschwenkbarer Drehflügelkolben angeordnet ist. Dieser Drehflügelkoiben ist auf einer Seite mit einer Ausgangswelle verbunden, die eine dem Schwenkbereich des Kolbens entsprechende, begrenzte Drehbewegung ausführen kann. Derartige Drehantriebe sind insofern mit Nachteilen behaftet, als zwischen Kolben und Innenflache des Zylinders eine Reibung auftritt. Die erforderliche Dichtung zwischen Kolben und Zylinder unterliegt daher ein Abnutzung. Ausserdem ist eine genaue Passung erforderlich sie sind teuer und schwer. Weitere Nachteile sind das große Gewicht, der große Platzbedarf und die wegen der notwendigen Spielfreiheit erforderlichen Zusatzmaßnahmen. Auch die.For setting valves, opening and closing rotary valves rotary actuators are used so far, in which in a cylinder-like housing a pivotable rotary vane piston is arranged. This rotary wing kokiben is connected on one side to an output shaft which is one of the swivel range of the Piston can perform appropriate, limited rotary movement. Such rotary drives have disadvantages insofar as between the piston and the inner surface of the cylinder friction occurs. The required seal between piston and cylinder is subject to this hence a wear and tear. In addition, a precise fit is required and they are expensive and difficult. Further disadvantages are the great weight, the large space requirement and the additional measures required because of the necessary freedom from play. Also the.

weiterhin bekannten Anordnungen bestehend aus Zylinder-Antrieb, Zahnstange und Ritzel, habe-n die ober erwähnten Nachteile Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Schwenkantrieb zu schaffen, bei dem keine Reibung zwischen bewegten und nicht bewegten Teilen auftritt und damit eine auf Reibung beruhende Abnutzung durch Gleitreibung im druckmittelbeaufschlagten Raum ausgeschlossen ist, bei dem weiterhin genaue Passungen nicht erforderlich sind und Leckfreiheit gewährleistet ist.further known arrangements consisting of cylinder drive, rack and pinions, have the above-mentioned disadvantages object of the present invention is to create a rotary actuator where there is no friction between moving and non-moving parts, and therefore friction-based wear and tear is excluded by sliding friction in the pressurized space, in which furthermore, exact fits are not required and freedom from leaks is guaranteed is.

Diese Aufgabe wird bei einem Schwenkantrieb der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß dar jit Druckmittel beaufschlagbare Glied balgartig ausgebildet ist und sich bei Beaufschlagung mit Druckmittel vorzugsweise in tangentialer Richtung ausdehnt und sich hierbei z.B.In the case of a swivel drive, this task becomes the one mentioned at the beginning Type according to the invention achieved in that the member can be acted upon by pressure medium Is designed like a bellows and is preferably when pressurized expands in the tangential direction and thereby e.g.

bogenförmig auffächert und auf der der Ausgangswelle und wandten Seite mit der Wellenlagerung direkt oder indirekt verbunden ist.fanned out in an arc shape and on that of the output shaft and turned Side is directly or indirectly connected to the shaft bearing.

Zweckmäßigerweise enthält das mit Druckmittel beaufschlagbare Glied im wesentlichen ringförmige oder toroidförmige Einzelelemente vorzugsweise in der Form eines asymmetrischen Zwillingsrollbalges aus flexiblem Material, welche lösbar oder unlösbar miteinander verbunden sind. Die Einzelelemente können in radialen Bereichen z.B. exzentrische Kreisöffnungen aufweisen. Ihr äußerer Ringraum kann über den Umfang hinweg eine variierende Faltenlänge besitzen.Expediently contains the member that can be acted upon by pressure medium substantially annular or toroidal individual elements, preferably in the Form of an asymmetrical twin roll bellows made of flexible material, which can be detached or are inextricably linked. The individual elements can be in radial Areas e.g. have eccentric circular openings. Your outer annulus can have a varying length of folds over the circumference.

Vorteilhafterweise besitzen auch die Ringe über den Umfang weg ungleiche Breite. Die Verbindungsstellen 6 zwischen den balgartigen Hinzelelenenten und den Ringen können weit radial nach aussen gerückt werden, dann ergibt sich eine bessere Kraftverteilung, aber natürlich muß die anordnung flexibel sein.Advantageously, the rings are also unequal over the circumference Broad. The connection points 6 between the bellows-like Hinzelelenenten and the Rings can be moved far radially outwards, then the result is a better one Power distribution, but of course the arrangement must be flexible.

üach einem weiteren Merkmal der Erfindung weisen die Einzelelemente im Bereich der Kreisöffnung radiale Flansche auf, die von radialen flanschen der Ringe dicht umgriffen werden.According to a further feature of the invention, the individual elements in the area of the circular opening on radial flanges, those of the radial flanges Rings are gripped tightly.

Die Einzelelemente können in den radialen Bereichen durch starre Stützelemente versteift sein. Hier handelt es sich nur um eine von vielen möglichen Varianten der Erfindung.The individual elements can in the radial areas by rigid support elements be stiffened. This is just one of many possible variants the invention.

ine zusätzliche mechanische Stabilisierung ergibt sich dann, wenn die Ringe über Streben an der Ausgangswelle abgestützt sind. Wenn man Winkel von 45 - 900 anstrebt, ist eine Stabilisierung notwendig, dann aber nicht im Sinne des Stützens, sondern im Sinne der Zugspannung. An additional mechanical stabilization then results, if the rings are supported by struts on the output shaft. If you take angles from 45 - 900, stabilization is necessary, but then not in the sense of the Support, but in terms of tensile stress.

Ein nur in einer Richtung aktiv arbeitender Schwenkantrieb ergibt sich dann, wenn nur eine einzige, zusammenhängende Gruppe von Einzelelementen vorhanden ist, die auf der einen Seite von einer eine Druckmittelöffnung enthaltenden Wand des Gehäuses und auf der anderen Seite von einer mit der Ausgangswelle verbundenen Platte begrenzt ist.A swivel drive that works actively in only one direction results when there is only a single, coherent group of individual elements is on one side of a wall containing a pressure medium opening of the housing and on the other side of one connected to the output shaft Plate is limited.

Beine aktiv in zwei Schwenkrichtungen arbeitende Vorrichtung wird dann erhalten, wenn zwei zusammenhängende Gruppen von Einzelelementen vorhanden sind, die durch eine mit der Äusgangswelle verbundene Platte voneinander getrennt sind, wobei die beiden Gruppen von Einzelelementen auf der jeweils anderen Seite von Wänden des Gehäuses begrenzt sind, die jeweils eine Druckmittelöffnung aufweisen.Legs actively working in two swivel directions device obtained when two contiguous groups of individual elements are present are separated from each other by a plate connected to the output shaft are, with the two groups of individual elements on the other side are bounded by walls of the housing, each having a pressure medium opening.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen schematischen Schnitt durch mehrere, teilweise aneinander gesetzte aufblasbare Einzelelemente gemäß der vorliegenden Erfindung, Fig. 2 einen schematischen Schnitt dadurch einen erfindungsgemäßen, bidirektionalen Schwenkantrieb, Fig. 3 ein Einzelelement nach Yig. 1 in einer Draufsicht, in größerem Maßstab, Fig. 4 das Funktionsschema des erfindungsgemäßen Schwenkantriebs und Hig. 5 und Fig. G zwei Varianten in der Herstellung von erfindungsgemaßen Rollbälgen.Embodiments of the invention are described below with reference to the drawing explained in more detail. 1 shows a schematic section through several, partially juxtaposed inflatable individual elements according to the present invention, Fig. 2 shows a schematic section through a bidirectional swivel drive according to the invention, 3 shows an individual element according to Yig. 1 in a plan view, on a larger scale, Fig. 4 the functional diagram of the swivel drive according to the invention and Hig. 5 and Fig. G two variants in the production of rolling bellows according to the invention.

In Fig. 1 ist schematisch der Aufbau eines Schwenkantriebs aus Einzelelementen 1 dargestellt. Diese Einzelelemente 1 sind, grob gesprochen, toroidförmig, d.h., sie ähneln einem Reifen insofern, als sich an einem im Ruhezustand scheibenförmigen Raum zwischen Wandbereichen 2 ein Ringraum 3 anschließt. Die Wandbereiche 2 der Einzelelemente, die aus flexiblem, jedocn vorzugsweise wenig dehnbarem Material gefertigt sind, werden von fluchtenden Kreisöffnungen 4 durchtreten. Die Kreisöffnungen 4 sind von radial nach außen weisenden Verbindungsflanschen 5 umgeben, deren Funktion noch erläutert wird.In Fig. 1, the structure of a swivel drive from individual elements is schematically 1 shown. These individual elements 1 are, roughly speaking, toroidal, i.e. they are similar to a tire in that they are disc-shaped at rest Space between wall areas 2 is connected to an annular space 3. The wall areas 2 of the Individual elements made of flexible, but preferably little stretchable material are made, will pass through 4 aligned circular openings. The circular openings 4 are surrounded by radially outwardly facing connecting flanges 5, their function will be explained.

Die Kreisöffnungen 4 sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel nicht konzentrisch zum Ringraum 3, sie liegen vielmehr näher an einen Bereich des Ringraumes 3, der eine kleinere Querschnittsfläche als der gegenüberliegende Bereich des Ringraumes 3aufweist, die in Fig. 3 zu erkennen ist.The circular openings 4 are not in the embodiment shown concentric to the annular space 3, they are rather closer to one Area of the annular space 3, which has a smaller cross-sectional area than the opposite Area of the annular space 3, which can be seen in FIG.

Die nichtkonzentrische Anordnung der Kreis öffnungen 4 ergibt sich daraus, daß der Ringraum keinen konstanten Querschnitt hat.The non-concentric arrangement of the circular openings 4 results from the fact that the annulus does not have a constant cross-section.

Die Einzelelemente 1 sind durch Ringe6 miteinander verbunden, die mit seitlichen Befestigungsflanschen 7 die Verbindungsflansche 5 der Binzelelemente 1 dichtend hintergreifen. Die Ring 6 weisen über den Umfang hinweg unterschiedliche Breite auf. Sie sind an den Einzelelementen so befestigt, daß ihr schmälerer Bereich dem Bereich des Ringraumes 3 benachbart ist, der den kleineren Querschnitt aufweist.The individual elements 1 are connected to one another by rings6, which with lateral fastening flanges 7, the connecting flanges 5 of the single elements 1 reach behind sealingly. The ring 6 have different over the circumference Width on. They are attached to the individual elements in such a way that their narrower area is adjacent to the region of the annular space 3 which has the smaller cross section.

So ergibt sich eine aus Einzelelementen 1 und Ringen 6 aufgebaute Reihe mit einem dicht abgeschlossenen Innenraum, die von Haus aus eine natürliche Krümmung aufweist.This results in one made up of individual elements 1 and rings 6 Row with a sealed interior that is inherently natural Has curvature.

Zur mechanischen Versteifung können im Bereich der Verbindungsflansche 5 der Einzelelemente 1 radiale, starre Führungselemente 8 vorgesehen sein, die aber einen Luftdurchtritt zwischen den benachbarten Ringen 6 und Einzelelementen 1 zulassen. Diese Führungselemente 8 dienen dazu, die Einzelbälge auf einem konstanten Radius um die gemeinsame Achse zu führen.For mechanical stiffening, in the area of the connecting flanges 5 of the individual elements 1 radial, rigid guide elements 8 may be provided, but the allow air to pass between the adjacent rings 6 and individual elements 1. These guide elements 8 serve to keep the individual bellows on a constant radius to guide the common axis.

Die in der Fig. 1 links dargestellten drei Einzelelemente 1 stehen unter keinem Innendruck; hier sind die Wandbereiche 2 "eingefallen", d.h. sie liegen verhältnismäßig dicht und parallel beieinander. Wenn der von den Einzelelementen 1 und den Ringen (5 gemeinsam umschlossene Raum mit Druckmittel, beispielsweise mit Preßluft, beschickt wird, beginnen sich die Einzelelemente 1 "auizublasen". Die Wände der Einzelelemente 1 rollen sich dabei aus im Bereich des möglichen, wobei die Wandbereiche 2, d.h. diejenigen Partien, die in zusammengedrüc>\-ten Zustand des Einzelelementes nahezu aufeinander aufliegen, sich zunehmend voneinander entfernen.The three individual elements 1 shown on the left in FIG. 1 stand under no internal pressure; here the wall areas 2 have "collapsed", i.e. they are lying relatively close and parallel to each other. If that of the individual elements 1 and the rings (5 jointly enclosed space with pressure medium, for example is charged with compressed air, the individual elements 1 begin to "blow out". The walls of the individual elements 1 roll out in the area of the possible, whereby the wall areas 2, i.e. those parts that are in the compressed state of the individual element almost rest on top of each other, increasingly moving away from each other.

Dies ist für die in Fig. 1 rechts dargestellten beiden Einzelelemente 1 gezeigt. Dabei stellt die durchgezogene Position eine Zwischenstellung und die gestrichelt gezeigte Position die Endstellung dar. Aufgrund der exzentrischen Anordnung der Kreisöffnungen 4 und der ungleichen Größe der Querschnittsflänsche über den Umfang der Einzelelemente 1 hinweg wirkt sich das Aufblasen der Einzelelemente 1 örtlich unterschiedlich aus; Während sich die Bereiche des Ringraumes 3, die den kleineren Querschnitt aufweisen und naher an der Kreisöffnung 4 liegen, nur unwesentlich aufweiten können, vergrößert sich das eingeflossene Volumen in den Bereichen der Ringräume 3 stark, die den größeren Abstand von der Ereisöffnung 3 und den größeren Querschnitt aufweisen. Hier stülpen sich die zuvor 'Xeingefallenen" Bereiche 2 der Einzelelemente 1 nach außen um, wie in Big. 1 rechts gestrichelt gezeigt ist.This is for the two individual elements shown on the right in FIG. 1 1 shown. The solid position represents an intermediate position and the The position shown in dashed lines represents the end position. Due to the eccentric arrangement of the circular openings 4 and the unequal size of the cross-sectional flanges over the The inflation of the individual elements 1 affects the circumference of the individual elements 1 locally different from; While the areas of the annular space 3, which the have a smaller cross-section and are closer to the circular opening 4, only insignificantly can expand, the volume flowed into the areas of the Annular spaces 3 strong, the larger the distance from the Ereis opening 3 and the larger Have cross-section. Here the areas 2 of the previously 'X-collapsed' turn inside out Individual elements 1 outwards, as in Big. 1 is shown in dashed lines on the right.

Im Ergebnis fächert sich die Reihe von Einzelelementen 1 und Ringen 6 nicht linear sondern im wesentlichen kreisbogenförmig auf. Wichtig ist hierbei vor allem, daß die Faltenlänge in Bereich 1a an Größten ist, also die Faltenlänge aussen größer ist.As a result, the series of individual elements 1 and rings fans out 6 not linear but essentially in the shape of a circular arc on. Important The main thing here is that the length of the folds in area 1a is greatest, i.e. the The length of the folds on the outside is greater.

Unter Verwendung dieser Eigenschaft der beschriebenen Anordnung läßt sich ein Schwenkantrieb aufbauen, wie er beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist. Das Funktionsschema ist aus Fig L! ersichtlich. Das Einzelelement 1 stützt sich bei 20a an der feststehenden Wand 20 ab, die mit einer feststehenden Partie 4 verbunden ist, die bei 23 die Lagerstelle für die bewegliche Wand 22 bildet. Wenn man dem Einzelelement bei 21 Druckmedium zuführt, wird die bewegliche Wand 22 zur Ausführung einer Drehbewegung gemäß Pfeil 23b um die Achse 23a angetrieben.Using this property, the arrangement described allows build up a swivel drive, as shown, for example, in FIG. 2. The functional scheme is from Fig L! evident. The single element 1 is supported at 20a on the fixed wall 20, which is connected to a fixed part 4 which forms the bearing point for the movable wall 22 at 23. If you can Individual element at 21 supplies pressure medium, the movable wall 22 is used for execution a rotary movement according to arrow 23b about the axis 23a.

Gemäß Fig. 2 enthält der Schwenkantrieb zwei Gruppen loa, lob von über Ringe 6 verbundenen Einzelelementen, wie oben beschrieben wurde. Die beiden Einzelelemente - Gruppen loa, lob sind durch eine starre Platte 12 dicht voneinander getrennt, die mit einer Ausgangswelle 13 verbunden ist.According to FIG. 2, the swivel drive contains two groups loa, lob of Individual elements connected via rings 6, as described above. The two Individual elements - groups loa, lob are tightly spaced from one another by a rigid plate 12 separated, which is connected to an output shaft 13.

Die Gruppen loa, lob schließen mit der Platte 12 und einem starren Gehäuse 14 zwei i)ruc'omittelkanmern variablen Volumens ei, die wahlweise über Öffnungen 15, 16 mit Druckmittel beschickt werden können. Wird beispielsweise die in Fig. 2 links liegende Einzelelement-Gruppe loa mit Druckmittel gefüllt, so fächert sie sich in der dargestellten Weise auf.The groups loa, lob close with the plate 12 and a rigid Housing 14 two i) ruc'omittelkanmern of variable volume ei, which optionally have openings 15, 16 can be charged with pressure medium. For example, if the in Fig. 2 single element group loa on the left filled with pressure medium, so it fans out in the manner shown.

Die Platte 12 wird dabei im Uhrzeigersinn gemeinsam mit der Ausgangswelle 13 verschwenkt. Die Einzelelement-Gruppe 10b faltet sich dabei auf den geringstmöglichen Raumbedarf zusammen, wobei das in ihr enthaltene Druckmittel aus der Öffnung 16 ausgedrückt wird. Die Öffnung 16 muß also dabei mit einem Niederdruckraum, bei Preßluftbetrieb also beispielsweise mit der Atmosphäre, verbunden sein. Soll die Ausgangswelle in der entgegengesetzten Richtung verschwenkt werden, so wird die Öffnung 16 mit der Druckmittelquelle und die Öffnung 15 mit dem Niederdruckraum verbunden. Nun fächert sich die Einzelelemente-Gruppe lob auf; die Platte 12 und die Ausgangswelle 13 werden gegen den Uhrzeigersinn verschwenkt. Die Einzelelemente-Gruppe loa faltet sich auf das geringstmögliche Volumen zusammen, wobei das hierin befindliche Druckmittel iiber die oeffnung 15 entweicht.The plate 12 is in a clockwise direction together with the output shaft 13 pivoted. The individual element group 10b folds to the smallest possible extent Space requirements together, with the pressure medium contained in it from the opening 16 is expressed. The opening 16 must therefore be connected to a low-pressure space in the case of compressed air operation be connected to the atmosphere, for example. Should the output shaft be in be pivoted in the opposite direction, the opening 16 is with the Pressure medium source and the opening 15 connected to the low pressure chamber. Now fan out the individual elements group praise themselves; the plate 12 and the output shaft 13 become pivoted counterclockwise. The single element group loa unfolds the smallest possible volume together, with the pressure medium located therein escapes through opening 15.

Zur mechanischen Stabilisierung können die einzelnen Ringe 6, wie in Fig. 2 schematisch dargestellt, durch auf der Ausgangswelle 13 gelagerte Streben 17 abgestützt sein. Die Einzelelemente können aus Gummi bestehen, sie können auch durch Gewebeeinlagen und/oder Fadeneinlagen verstärkt werden.For mechanical stabilization, the individual rings 6, such as shown schematically in FIG. 2 by struts mounted on the output shaft 13 17 be supported. The individual elements can be made of rubber, they can also be reinforced by fabric inserts and / or thread inserts.

Wenn der Schwenkantrieb nur in einer Richtung mit Druckmittel betätigt werden soll, während die Rückstellung durch genügt es eine äußere Kraft, beispielsweise durch eine Feder erfolgt, gemäß einer Variante zu Fig. 2 nur eine Gruppe von Einzelelementen 1 vorzusehen. Diese wird dann auf der einen Seite von einer starren, mit einer Druckmii?telöffnung versehenen Gehäusewand und auf der anderen Seite von einer mit der Ausgangswelle verbundenen Platte begrenzt, vgl. auch Fig. 4.If the rotary actuator is only actuated in one direction with pressure medium should be, while the restoration by it suffices an external force, for example takes place by a spring, according to a variant of FIG. 2 only a group of individual elements 1 to be provided. This is then on one side of a rigid, with a pressure medium opening provided Housing wall and on the other side of one with the plate connected to the output shaft, see also FIG. 4.

In Fig. 5 und 6 sind zwei Varianten hinsichtlich der Herstellung der Einzelelemente gezeigt: in Fig. 5 ist ein sogenannter "Zwillingsbalg" 25 gezeigt, das Einzelelement besteht hierbei aus einem Stück, in Fig. 6 ist das Einzelelement aus zwei einfachen gleicllen Rollbälgen 26,27 gebildet, die entlang der Linie 28 zusammenvulkanisiert sind. Der mittlere Bereich kann verstärkt sein, wie in Fig. 5 bei 29 gezeigt ist, damit er eine gewisse Starrheit erlangt, so daß der Balg (das Einzelelement) sich in der Dritte nicht aufbläst und sich in der Hitte zusammenzieht und dünner wird. Der Bereich 29 könnte auch -statt verdickt zu sein- in sich faltenbalgartig gestaltet sein, wobei die Faltenanordnung zweckmässigerweise so gewählt ist, daß die Tiefe nach aussen zunimmt. Evtl. könnte auch der Bereich 3o des Einzelelementes faltenbalgartig; gestaltet sein, aber mit weniger tiefen Falten und/oder mit weniger Falten.In Fig. 5 and 6 are two variants with respect to the production of Individual elements shown: in Fig. 5 a so-called "twin bellows" 25 is shown, the individual element here consists of one piece, in FIG. 6 the individual element is formed from two simple, identical rolling bellows 26, 27 which run along the line 28 are vulcanized together. The middle area can be reinforced, as shown in Fig. 5 is shown at 29 so that it acquires a certain rigidity so that the bellows (das Single element) does not inflate in the third and contracts in the Hitte and gets thinner. The area 29 could also — instead of being thickened — be like a bellows be designed, the fold arrangement is expediently chosen so that the depth increases outwards. Possibly the area 3o of the individual element could also be bellows-like; be designed, but with less deep wrinkles and / or with less Wrinkles.

Für Anwendungsfälle, bei denen eine größere Anzahl von Einzelelementen benötigt wird, wenn man einen größeren Winkel bestreichen will, kann man die Anordnung nach Fig. 2 so abändern, daß die beiden gegeneinander arbeitenden Kombinationen von Einzelelementen in zwei oder auch mehr Ebenen angeordnet sind, die in Richtung der Achse bzw.For applications in which a larger number of individual elements is needed if you want to sweep a larger angle, you can use the arrangement change according to Fig. 2 so that the two mutually working combinations of individual elements are arranged in two or more levels that point towards the axis or

der angetriebenen Welle gegeneinander versetzt sind.the driven shaft are offset from one another.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Semi-rotary drive A n p r ü c h e Semi-rotary drive with at least one member which can be acted upon by pressure medium and which has a chamber of variable volume includes and via a lever or lever arm with a limited angular range pivotable output shaft cooperates, characterized in that the with Pressure medium actable member 'Cloa, lob) is designed like a bellows and is itself when charged with Pressure medium preferably in a tangential manner Extend direction and thereby e.g. fan out in an arc and on the Output shaft facing away from the side directly or indirectly connected to the shaft bearing is.

2. Swivel drive according to claim 1, characterized in that it forming a plurality of mutually connected individual elements that can be acted upon by pressure medium Contains limbs.

3. Swivel drive according to claim 1 or 2, characterized in that that the member which can be acted upon by pressure medium consists of an asymmetrical rolling bellows consists.

4. Swivel drive according to claim 1 or 2, characterized in that that the member which can be acted upon by pressure medium consists of an asymmetrical bellows consists.

5. Swivel drive according to one of claims 1 to 4, characterized in that that it contains essentially ring-shaped individual elements (1) made of flexible material, which are connected to one another via rings (6) made of rigid material.

6. Swivel drive according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the bellows-like individual ducks are linked together by means of intermediate rings (6).

7. Rotary actuator according to one of the claims. 2 to 6, characterized in that that the individual elements (1) in the radial areas (2) by rigid Guide elements (8) are stiffened and guided.

8. Swivel drive according to one of claims 1 to 7, characterized in that that the rings (6) are supported on the output shaft (13) via struts (17).

9. Swivel drive according to one of claims 1 to 8, characterized in that that a single, coherent group of individual elements (1) is provided, on one side of a wall of the containing a pressure medium opening Housing (14) and on the other side of one connected to the output shaft (13) Plate (12) is limited.

lo. Swivel drive according to one of Claims 1 to 8, characterized in that that there are two connected groups (loa, lob) of individual elements, separated from each other by a plate (12) connected to the output shaft (13) are, with the two groups (lot, lob) of individual elements on top of each other Side of walls of the housing (14) are limited, each having a pressure medium opening (15, 16) included.